一种基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法和装置与流程

1.本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法和装置。


背景技术：

2.常规的无人配送车定位功能都是基于卫星(诸如北斗卫星、gps卫星、glonass卫星和galileo卫星)定位实现的，对无人配送车定位功能的抗干扰能力进行评测是车辆出厂前的必备测试环节。目前常见的评测方式就是从现实路网中截取部分路段作为实测路段，并在该实测路段上对无人配送车的定位功能进行测试。通过实践我们发现，这种常规评测方式存在一些问题：实测路段上不能对一种或多种卫星信号进行任意组合、也不能对卫星信号强弱进行任意调控、也不能对卫星信号进行任意干扰；从而使得对无人配送车定位功能的测试总是不够充分。而一旦将大量未经充分测试的无人配送车投入到现实路网中进行运营，无疑会给现实路网带来交通隐患。


技术实现要素：

3.本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；给出一个可通过配置来实现多星信号模拟仿真的信号干扰设备，并同时给出三种测试模式(模拟抗干扰模式、模拟无干扰模式和实景无干扰模式)；并在模拟抗干扰模式下，由信号干扰设备基于测试配置来生成一组混有真实卫星信号和干扰卫星信号(在真实卫星信号上植入设定测试误差得到的欺骗信号)的多星测试信号，并基于该多星测试信号对无人配送车定位功能的抗干扰能力进行测试；并在模拟无干扰模式下，由信号干扰设备基于测试配置来生成一组全为真实卫星信号的多星测试信号，并基于该多星测试信号对无人配送车定位功能的抗干扰能力进行测试；并在实景无干扰模式下，基于真实场景的真实卫星信号对无人配送车定位功能的抗干扰能力进行测试；并在各个测试模式中根据车辆的实测轨迹和测试预期轨迹的误差来进行一次合格/不合格分析。本发明可以在任一个测试场所内为待测车辆提供可配置的多星测试信号环境，可以基于不同的测试模式、测试配置对待测车辆进行充分测试；通过本发明能提高无人配送车定位功能的测试充分度。
4.为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法，所述方法包括：
5.接收第一待测车辆的第一测试用例数据；所述第一待测车辆为无人配送车；所述第一待测车辆包括第一信号接收天线；所述第一待测车辆上装载对应的第一信号干扰设备；所述第一信号干扰设备为卫星模拟信号仿真设备；所述第一信号干扰设备包括第一信号发送天线；所述第一测试用例数据包括第一测试模式、第一测试信号配置和第一测试预期轨迹；所述第一测试模式包括模拟抗干扰模式、模拟无干扰模式和实景无干扰模式；所述第一测试预期轨迹包括多个第一轨迹点；各个所述第一轨迹点对应一个第一轨迹点坐标；
各个所述第一轨迹点坐标为测试场所内的真实定位坐标；
6.将所述第一测试预期轨迹的第一个和最后一个所述第一轨迹点坐标作为对应的第一起始坐标和第一结束坐标；并将所述测试场所与所述第一起始坐标对应的地面位置作为对应的第一起始位置；
7.将所述第一待测车辆停放于所述第一起始位置；并根据所述第一测试信号配置对所述第一信号干扰设备进行设备配置处理；并根据所述第一测试模式对所述第一待测车辆和所述第一信号干扰设备进行天线配置处理；并将所述第一待测车辆的预设结束坐标设为对应的所述第一结束坐标；并设置所述第一待测车辆在未来到达所述预设结束坐标时停车；
8.控制所述第一待测车辆进入行驶状态，从所述第一起始位置向所述预设结束坐标对应的地面位置行驶；
9.在所述第一待测车辆的行驶过程中，若所述第一测试模式为实景无干扰模式则以所述测试场所内的真实卫星信号作为对应的多卫星测试信号，若所述第一测试模式为模拟抗干扰模式或模拟无干扰模式则由所述第一信号干扰设备进行测试信号仿真处理生成对应的所述多卫星测试信号；
10.在所述第一待测车辆的行驶过程中，由所述第一待测车辆根据所述多卫星测试信号进行车辆行驶控制并输出对应的第一相对位移序列；
11.在所述第一待测车辆停车时，根据最新的所述第一相对位移序列和所述第一起始坐标进行实测轨迹推导得到对应的第一实测轨迹；
12.根据所述第一测试预期轨迹和所述第一实测轨迹对所述第一待测车辆的定位抗干扰能力进行分析得到对应的第一分析结果；所述第一分析结果包括合格和不合格。
13.优选的，所述第一信号干扰设备包括第二信号接收天线、第一信号处理模块、第一时间同步模块、第一主控模块、第一配置模块、第一信号模拟模块、第一功率控制模块和所述第一信号发送天线；
14.所述第二信号接收天线的输出端与所述第一信号模拟模块的输入端连接；所述第一信号模拟模块的输出端分别与所述第一时间同步模块和所述第一主控模块的输入端连接；所述第一时间同步模块的输出端分别与所述第一主控模块和所述第一信号模拟模块的输入端连接；所述第一配置模块的输出端分别与所述第一主控模块、所述第一信号模拟模块和所述第一功率控制模块的输入端连接；所述第一主控模块的输出端与所述第一信号模拟模块的输入端连接；所述第一信号模拟模块的输出端与所述第一功率控制模块的输入端连接；所述第一功率控制模块的输出端与所述第一信号发送天线的输入端连接。
15.优选的，所述第一信号干扰设备用于通过所述第一配置模块将当次输入的测试信号配置作为对应的当前测试信号配置；所述当前测试信号配置包括主控模块配置信息、信号模拟模块配置信息和功率控制模块配置信息；所述主控模块配置信息包括多个仿真算法模型配置；所述仿真算法模型配置包括卫星信号类型、算法模型标识和算法模型参数；所述卫星信号类型包括北斗卫星信号、gps卫星信号、glonass卫星信号和galileo卫星信号；
16.并由所述第一配置模块根据所述主控模块配置信息的各个所述仿真算法模型配置对所述第一主控模块中对应的仿真算法模型与卫星信号类型的关联关系进行设置，并根据各个所述仿真算法模型配置对所述第一主控模块中对应的所述仿真算法模型的模型参
数进行配置，并根据所述信号模拟模块配置信息对所述第一信号模拟模块中预设的模拟参数集合进行配置处理，并根据所述功率控制模块配置信息对所述第一功率控制模块中预设的功率控制参数集合进行配置处理；
17.所述第一信号干扰设备还用于通过所述第二信号接收天线对多个指定类型卫星信号进行信号接收得到对应的第一组多星信号，并将所述第一组多星信号中的每个所述指定类型卫星信号作为对应的第一卫星信号向所述第一信号处理模块输出；所述指定类型卫星信号包括北斗卫星信号、gps卫星信号、glonass卫星信号和galileo卫星信号；
18.并通过所述第一信号处理模块对各个所述第一卫星信号进行信号编码解析处理得到对应的第一卫星解析数据向所述第一主控模块输出，并将各个所述第一卫星信号向所述第一时间同步模块输出；
19.并通过所述第一时间同步模块对各个所述第一卫星信号进行时钟驯服处理得到对应的第一卫星定位时间和第一卫星时钟频率，并将所述第一卫星定位时间向所述第一主控模块输出，并基于预置的偏频参数对所述第一卫星时钟频率进行偏频调制处理并将得到的调制后时钟频率作为对应的第一卫星时频基准向所述第一信号模拟模块输出；
20.并通过所述第一主控模块将各个所述第一卫星信号对应的所述第一卫星定位时间和所述第一卫星解析数据输入到对应的所述仿真算法模型中进行仿真信号参数模拟处理得到对应的第一仿真信号参数集，并按所述第一卫星信号对应的卫星信号编码规则根据所述第一仿真信号参数集进行信号编码处理并将得到的信号编码作为对应的第一卫星仿真信号编码向所述第一信号模拟模块输出；
21.并通过所述第一信号模拟模块根据各个所述第一卫星信号对应的所述第一卫星时频基准和所述第一卫星仿真信号编码以及当前配置的所述模拟参数集合进行仿真信号生成处理并将得到的仿真信号作为对应的第一卫星仿真信号向所述第一功率控制模块输出；
22.并通过所述第一功率控制模块根据当前配置的所述功率控制参数集合中与各类卫星信号对应的仿真信号增益调控参数对各个所述第一卫星仿真信号进行信号增益调控处理得到对应的第一卫星仿真调控信号，并对得到的所有所述第一卫星仿真调控信号进行信号合路处理得到对应的第一合路信号，并根据当前配置的所述功率控制参数集合中与合路信号对应的仿真信号增益调控参数对所述第一合路信号进行信号增益调控处理并将得到的调控信号作为对应的多卫星仿真信号向所述第一信号发送天线输出；
23.并通过所述第一信号发送天线将所述多卫星仿真信号向外发送。
24.优选的，所述根据所述第一测试信号配置对所述第一信号干扰设备进行设备配置处理，具体包括：
25.将所述第一测试信号配置输入所述第一信号干扰设备的所述第一配置模块；所述第一测试信号配置包括第一主控模块配置信息、第一信号模拟模块配置信息和第一功率控制模块配置信息；所述第一主控模块配置信息包括多个第一仿真算法模型配置；所述第一仿真算法模型配置包括第一卫星信号类型、第一算法模型标识和第一算法模型参数；所述第一卫星信号类型包括北斗卫星信号、gps卫星信号、glonass卫星信号和galileo卫星信号；
26.并由所述第一配置模块根据所述第一主控模块配置信息的各个所述第一仿真算
法模型配置对所述第一主控模块中对应的所述仿真算法模型与卫星信号类型的对应关系进行设置，并根据各个所述第一仿真算法模型配置对所述第一主控模块中对应的所述仿真算法模型的模型参数进行配置，并根据所述第一信号模拟模块配置信息对所述第一信号模拟模块中预设的所述模拟参数集合进行配置处理，并根据所述第一功率控制模块配置信息对所述第一功率控制模块中预设的所述功率控制参数集合进行配置处理。
27.优选的，所述根据所述第一测试模式对所述第一待测车辆和所述第一信号干扰设备进行天线配置处理，具体包括：
28.若所述第一测试模式为实景无干扰模式，则将所述第一待测车辆的所述第一信号接收天线暴露在所述测试场所内的开放空间中使得所述第一信号接收天线能对真实卫星信号进行接收；并对所述第一信号干扰设备进行设备关停处理；
29.若所述第一测试模式为模拟抗干扰模式或模拟无干扰模式，则将所述第一待测车辆的所述第一信号接收天线与所述第一信号干扰设备的所述第一信号发送天线置于同一个信号屏蔽装置之内使得所述第一信号接收天线只能对所述第一信号发送天线的发送信号进行接收，并将所述第一信号干扰设备的所述第二信号接收天线暴露在所述测试场所内的开放空间中使得所述第二信号接收天线能对真实卫星信号进行接收；并对所述第一信号干扰设备进行设备启动处理。
30.优选的，当所述第一测试模式为模拟抗干扰模式时，对应的所述第一主控模块配置信息包括x个干扰仿真配置和y个真实仿真配置；x、y为大于0的整数；所述干扰仿真配置为用于植入设定测试误差进行干扰仿真信号参数模拟的所述第一仿真算法模型配置；所述真实仿真配置为用于进行真实仿真信号参数模拟的所述第一仿真算法模型配置；
31.当所述第一测试模式为模拟无干扰模式时，对应的所述第一主控模块配置信息的所有所述第一仿真算法模型配置都为所述真实仿真配置。
32.优选的，所述若所述第一测试模式为模拟抗干扰模式或模拟无干扰模式则由所述第一信号干扰设备进行测试信号仿真处理生成对应的所述多卫星测试信号，具体包括：
33.当所述第一测试模式不为实景无干扰模式时，将对应的所述第一主控模块配置信息作为对应的当前主控模块配置信息；
34.由所述第一信号干扰设备通过所述第二信号接收天线对多个所述指定类型卫星信号进行信号接收得到对应的所述第一组多星信号；并将所述第一组多星信号中，与所述当前主控模块配置信息中各个所述干扰、真实仿真配置的所述第一卫星信号类型匹配的所述第一卫星信号作为对应的第二、第三卫星信号；
35.并通过所述第一信号处理模块对各个所述第二、第三卫星信号进行信号编码解析处理得到对应的第二、第三卫星解析数据向所述第一主控模块输出，并将各个所述第二、第三卫星信号向所述第一时间同步模块输出；
36.并通过所述第一时间同步模块对各个所述第二卫星信号进行时钟驯服处理得到对应的第二卫星定位时间和第二卫星时钟频率，并对各个所述第三卫星信号进行时钟驯服处理得到对应的第三卫星定位时间和第三卫星时钟频率，并将各个所述第二、第三卫星定位时间向所述第一主控模块输出，并基于预置的偏频参数对各个所述第二、第三卫星时钟频率进行偏频调制处理并将得到的调制后时钟频率作为对应的第二、第三卫星时频基准向所述第一信号模拟模块输出；
37.并通过所述第一主控模块将各个所述第二卫星信号对应的所述第二卫星定位时间和所述第二卫星解析数据输入到对应的用于植入设定测试误差的所述仿真算法模型中进行干扰仿真信号参数模拟处理得到对应的第二仿真信号参数集，并将各个所述第三卫星信号对应的所述第三卫星定位时间和所述第三卫星解析数据输入到对应的所述仿真算法模型中进行真实仿真信号参数模拟处理得到对应的第三仿真信号参数集，并按各个所述第二、第三卫星信号对应的卫星信号编码规则根据对应的所述第二、第三仿真信号参数集进行信号编码处理并将得到的信号编码作为对应的第二、第三卫星仿真信号编码向所述第一信号模拟模块输出；
38.并通过所述第一信号模拟模块根据各个所述第二卫星信号对应的所述第二卫星时频基准和所述第二卫星仿真信号编码以及当前配置的所述模拟参数集合进行仿真信号生成处理并将得到的仿真信号作为对应的干扰卫星仿真信号，并根据各个所述第三卫星信号对应的所述第三卫星时频基准和所述第三卫星仿真信号编码以及当前配置的所述模拟参数集合进行仿真信号生成处理并将得到的仿真信号作为对应的真实卫星仿真信号，并将得到的各个所述干扰、真实卫星仿真信号向所述第一功率控制模块输出；
39.并通过所述第一功率控制模块根据当前配置的所述功率控制参数集合中与各类卫星信号对应的仿真信号增益调控参数对各个所述干扰、真实卫星仿真信号进行信号增益调控处理得到对应的干扰、真实卫星仿真调控信号，并对得到的所有所述干扰、真实卫星仿真调控信号进行信号合路处理得到对应的第二合路信号，并根据当前配置的所述功率控制参数集合中与合路信号对应的仿真信号增益调控参数对所述第二合路信号进行信号增益调控处理并将得到的调控信号作为对应的所述多卫星测试信号向所述第一信号发送天线输出；
40.并通过所述第一信号发送天线将所述多卫星测试信号向外发送。
41.优选的，所述由所述第一待测车辆根据所述多卫星测试信号进行车辆行驶控制并输出对应的第一相对位移序列，具体包括：
42.由所述第一待测车辆用于通过所述第一信号接收天线对所述多卫星测试信号进行信号接收；并根据接收到的所述多卫星测试信号进行实时的卫星定位分析；并根据卫星定位分析结果和所述预设结束坐标对自车行驶轨迹进行轨迹规划；并根据轨迹规划结果对自车进行运动控制；
43.并在运动控制过程中，对自车相对所述第一起始位置的横向、纵向偏移量进行实时计算生成对应的第一横向偏移量和第一纵向偏移量组成对应的第一相对位移向量，并由当前得到的所有所述第一相对位移向量按时间先后排序组成对应的所述第一相对位移序列。
44.优选的，所述根据最新的所述第一相对位移序列和所述第一起始坐标进行实测轨迹推导得到对应的第一实测轨迹，具体包括：
45.初始化一个内容为空的第二轨迹点坐标序列；并将所述第一起始坐标作为第一个所述第二轨迹点坐标向所述第二轨迹点坐标序列中添加；并将最新的所述第一相对位移序列作为对应的当前相对位移序列；并将所述第一起始坐标作为对应的前一轨迹点坐标；所述第二轨迹点坐标序列包括多个所述第二轨迹点坐标；
46.对所述当前相对位移序列的所述第一相对位移向量进行顺次遍历；并在遍历时，
将当前遍历的所述第一相对位移向量作为对应的当前相对位移向量；并由所述前一轨迹点坐标的横向、纵向坐标与所述当前相对位移向量中对应的所述第一横向偏移量、所述第一纵向偏移量相加得到对应的当前横向坐标和当前纵向坐标；并由得到的所述当前横向坐标、所述当前纵向坐标组成新的所述第二轨迹点坐标向所述第二轨迹点坐标序列中添加；并将新的所述第二轨迹点坐标作为新的所述前一轨迹点坐标；并转至所述当前相对位移序列的下一个所述第一相对位移向量继续遍历，直到所述当前相对位移向量为所述当前相对位移序列的最后一个所述第一相对位移向量为止；
47.在遍历结束时，将得到的所述第二轨迹点坐标序列作为对应的所述第一实测轨迹输出；所述第一实测轨迹包括多个第二轨迹点坐标。
48.优选的，所述根据所述第一测试预期轨迹和所述第一实测轨迹对所述第一待测车辆的定位抗干扰能力进行分析得到对应的第一分析结果，具体包括：
49.对所述第一测试预期轨迹和所述第一实测轨迹进行轨迹误差计算生成对应的第一轨迹误差；并对所述第一轨迹误差是否满足预设的合格误差范围进行识别；若满足，则设置对应的所述第一分析结果为合格；若不满足，则设置对应的所述第一分析结果为不合格。
50.本发明实施例第二方面提供了一种用于实现上述第一方面所述的基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法的装置，所述装置包括：测试用例接收模块、测试预处理模块、测试执行模块和测试分析模块；
51.所述测试用例接收模块用于接收第一待测车辆的第一测试用例数据；所述第一待测车辆为无人配送车；所述第一待测车辆包括第一信号接收天线；所述第一待测车辆上装载对应的第一信号干扰设备；所述第一信号干扰设备为卫星模拟信号仿真设备；所述第一信号干扰设备包括第一信号发送天线；所述第一测试用例数据包括第一测试模式、第一测试信号配置和第一测试预期轨迹；所述第一测试模式包括模拟抗干扰模式、模拟无干扰模式和实景无干扰模式；所述第一测试预期轨迹包括多个第一轨迹点；各个所述第一轨迹点对应一个第一轨迹点坐标；各个所述第一轨迹点坐标为测试场所内的真实定位坐标；
52.所述测试预处理模块用于将所述第一测试预期轨迹的第一个和最后一个所述第一轨迹点坐标作为对应的第一起始坐标和第一结束坐标；并将所述测试场所与所述第一起始坐标对应的地面位置作为对应的第一起始位置；并将所述第一待测车辆停放于所述第一起始位置；并根据所述第一测试信号配置对所述第一信号干扰设备进行设备配置处理；并根据所述第一测试模式对所述第一待测车辆和所述第一信号干扰设备进行天线配置处理；并将所述第一待测车辆的预设结束坐标设为对应的所述第一结束坐标；并设置所述第一待测车辆在未来到达所述预设结束坐标时停车；
53.所述测试执行模块用于控制所述第一待测车辆进入行驶状态，从所述第一起始位置向所述预设结束坐标对应的地面位置行驶；并在所述第一待测车辆的行驶过程中，若所述第一测试模式为实景无干扰模式则以所述测试场所内的真实卫星信号作为对应的多卫星测试信号，若所述第一测试模式为模拟抗干扰模式或模拟无干扰模式则由所述第一信号干扰设备进行测试信号仿真处理生成对应的所述多卫星测试信号；并在所述第一待测车辆的行驶过程中，由所述第一待测车辆根据所述多卫星测试信号进行车辆行驶控制并输出对应的第一相对位移序列；并在所述第一待测车辆停车时，根据最新的所述第一相对位移序列和所述第一起始坐标进行实测轨迹推导得到对应的第一实测轨迹；
54.所述测试分析模块用于根据所述第一测试预期轨迹和所述第一实测轨迹对所述第一待测车辆的定位抗干扰能力进行分析得到对应的第一分析结果；所述第一分析结果包括合格和不合格。
55.本发明实施例第三方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和收发器；
56.所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现上述第一方面所述的方法步骤；
57.所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
58.本发明实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的方法的指令。
59.本发明实施例提供了一种基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；给出一个可通过配置来实现多星信号模拟仿真的信号干扰设备，并同时给出三种测试模式(模拟抗干扰模式、模拟无干扰模式和实景无干扰模式)；并在模拟抗干扰模式下，由信号干扰设备基于测试配置来生成一组混有真实卫星信号和干扰卫星信号(在真实卫星信号上植入设定测试误差得到的欺骗信号)的多星测试信号，并基于该多星测试信号对无人配送车定位功能的抗干扰能力进行测试；并在模拟无干扰模式下，由信号干扰设备基于测试配置来生成一组全为真实卫星信号的多星测试信号，并基于该多星测试信号对无人配送车定位功能的抗干扰能力进行测试；并在实景无干扰模式下，基于真实场景的真实卫星信号对无人配送车定位功能的抗干扰能力进行测试；并在各个测试模式中根据车辆的实测轨迹和测试预期轨迹的误差来进行一次合格/不合格分析。本发明可以在任一个测试场所内为待测车辆提供可配置的多星测试信号环境，可以基于不同的测试模式、测试配置对待测车辆进行充分测试；通过本发明提高了无人配送车定位功能的测试充分度。
附图说明
60.图1为本发明实施例一提供的一种基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法示意图；
61.图2为本发明实施例一提供的第一信号干扰设备的模块结构图；
62.图3为本发明实施例二提供的一种基于信号干扰设备测试无人配送车的处理装置的模块结构图；
63.图4为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
64.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
65.本发明实施例一提供一种基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法，无人配送车测试管理系统通过本发明实施例一可提高对无人配送车定位功能的测试充分度；图1
为本发明实施例一提供的一种基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法示意图，如图1所示，本方法主要包括如下步骤：
66.步骤1，接收第一待测车辆的第一测试用例数据；
67.其中，第一待测车辆为无人配送车；第一待测车辆包括第一信号接收天线；第一待测车辆上装载对应的第一信号干扰设备；第一信号干扰设备为卫星模拟信号仿真设备；第一测试用例数据包括第一测试模式、第一测试信号配置和第一测试预期轨迹；第一测试模式包括模拟抗干扰模式、模拟无干扰模式和实景无干扰模式；第一测试预期轨迹包括多个第一轨迹点；各个第一轨迹点对应一个第一轨迹点坐标；各个第一轨迹点坐标为测试场所内的真实定位坐标；需要说明的是，本发明实施例的无人配送车测试管理系统可预先针对第一待测车辆设置多种复杂的多星信号场景，并基于各个场景的信号特征配置第一信号干扰设备的测试用例数据即第一测试用例数据；在每个第一测试用例数据中第一测试信号配置即为第一信号干扰设备的配置数据，第一测试预期轨迹则为在当前场景中无人配送车成功正确抗扰后的理想行驶轨迹。
68.本发明实施例的第一信号干扰设备的模块结构如图2为本发明实施例一提供的第一信号干扰设备的模块结构图所示，包括：第二信号接收天线、第一信号处理模块、第一时间同步模块、第一主控模块、第一配置模块、第一信号模拟模块、第一功率控制模块和第一信号发送天线；其中，第二信号接收天线的输出端与第一信号模拟模块的输入端连接；第一信号模拟模块的输出端分别与第一时间同步模块和第一主控模块的输入端连接；第一时间同步模块的输出端分别与第一主控模块和第一信号模拟模块的输入端连接；第一配置模块的输出端分别与第一主控模块、第一信号模拟模块和第一功率控制模块的输入端连接；第一主控模块的输出端与第一信号模拟模块的输入端连接；第一信号模拟模块的输出端与第一功率控制模块的输入端连接；第一功率控制模块的输出端与第一信号发送天线的输入端连接。
69.本发明实施例的第一信号干扰设备用于通过第一配置模块将当次输入的测试信号配置作为对应的当前测试信号配置；其中，当前测试信号配置包括主控模块配置信息、信号模拟模块配置信息和功率控制模块配置信息；主控模块配置信息包括多个仿真算法模型配置；仿真算法模型配置包括卫星信号类型、算法模型标识和算法模型参数；卫星信号类型包括北斗卫星信号、gps卫星信号、glonass卫星信号和galileo卫星信号；
70.并由第一配置模块根据主控模块配置信息的各个仿真算法模型配置对第一主控模块中对应的仿真算法模型与卫星信号类型的关联关系进行设置，并根据各个仿真算法模型配置对第一主控模块中对应的仿真算法模型的模型参数进行配置，并根据信号模拟模块配置信息对第一信号模拟模块中预设的模拟参数集合进行配置处理，并根据功率控制模块配置信息对第一功率控制模块中预设的功率控制参数集合进行配置处理。
71.本发明实施例的第一信号干扰设备还用于通过第二信号接收天线对多个指定类型卫星信号进行信号接收得到对应的第一组多星信号，并将第一组多星信号中的每个指定类型卫星信号作为对应的第一卫星信号向第一信号处理模块输出；其中，指定类型卫星信号包括北斗卫星信号、gps卫星信号、glonass卫星信号和galileo卫星信号；
72.并通过第一信号处理模块对各个第一卫星信号进行信号编码解析处理得到对应的第一卫星解析数据向第一主控模块输出，并将各个第一卫星信号向第一时间同步模块输
出；
73.并通过第一时间同步模块对各个第一卫星信号进行时钟驯服处理得到对应的第一卫星定位时间和第一卫星时钟频率，并将第一卫星定位时间向第一主控模块输出，并基于预置的偏频参数对第一卫星时钟频率进行偏频调制处理并将得到的调制后时钟频率作为对应的第一卫星时频基准向第一信号模拟模块输出；
74.并通过第一主控模块将各个第一卫星信号对应的第一卫星定位时间和第一卫星解析数据输入到对应的仿真算法模型中进行仿真信号参数模拟处理得到对应的第一仿真信号参数集，并按第一卫星信号对应的卫星信号编码规则根据第一仿真信号参数集进行信号编码处理并将得到的信号编码作为对应的第一卫星仿真信号编码向第一信号模拟模块输出；
75.并通过第一信号模拟模块根据各个第一卫星信号对应的第一卫星时频基准和第一卫星仿真信号编码以及当前配置的模拟参数集合进行仿真信号生成处理并将得到的仿真信号作为对应的第一卫星仿真信号向第一功率控制模块输出；
76.并通过第一功率控制模块根据当前配置的功率控制参数集合中与各类卫星信号对应的仿真信号增益调控参数对各个第一卫星仿真信号进行信号增益调控处理得到对应的第一卫星仿真调控信号，并对得到的所有第一卫星仿真调控信号进行信号合路处理得到对应的第一合路信号，并根据当前配置的功率控制参数集合中与合路信号对应的仿真信号增益调控参数对第一合路信号进行信号增益调控处理并将得到的调控信号作为对应的多卫星仿真信号向第一信号发送天线输出；
77.并通过第一信号发送天线将多卫星仿真信号向外发送。
78.步骤2，将第一测试预期轨迹的第一个和最后一个第一轨迹点坐标作为对应的第一起始坐标和第一结束坐标；并将测试场所与第一起始坐标对应的地面位置作为对应的第一起始位置。
79.步骤3，将第一待测车辆停放于第一起始位置；并根据第一测试信号配置对第一信号干扰设备进行设备配置处理；并根据第一测试模式对第一待测车辆和第一信号干扰设备进行天线配置处理；并将第一待测车辆的预设结束坐标设为对应的第一结束坐标；并设置第一待测车辆在未来到达预设结束坐标时停车；
80.这里，当前步骤是测试前的预处理步骤；
81.具体包括：步骤31，将第一待测车辆停放于第一起始位置；
82.步骤32，并根据第一测试信号配置对第一信号干扰设备进行设备配置处理；
83.具体包括：步骤321，将第一测试信号配置输入第一信号干扰设备的第一配置模块；
84.其中，第一测试信号配置包括第一主控模块配置信息、第一信号模拟模块配置信息和第一功率控制模块配置信息；第一主控模块配置信息包括多个第一仿真算法模型配置；第一仿真算法模型配置包括第一卫星信号类型、第一算法模型标识和第一算法模型参数；第一卫星信号类型包括北斗卫星信号、gps卫星信号、glonass卫星信号和galileo卫星信号；
85.步骤322，并由第一配置模块根据第一主控模块配置信息的各个第一仿真算法模型配置对第一主控模块中对应的仿真算法模型与卫星信号类型的对应关系进行设置，并根
据各个第一仿真算法模型配置对第一主控模块中对应的仿真算法模型的模型参数进行配置，并根据第一信号模拟模块配置信息对第一信号模拟模块中预设的模拟参数集合进行配置处理，并根据第一功率控制模块配置信息对第一功率控制模块中预设的功率控制参数集合进行配置处理；
86.步骤33，并根据第一测试模式对第一待测车辆和第一信号干扰设备进行天线配置处理；
87.具体包括：步骤331，若第一测试模式为实景无干扰模式，则将第一待测车辆的第一信号接收天线暴露在测试场所内的开放空间中使得第一信号接收天线能对真实卫星信号进行接收；并对第一信号干扰设备进行设备关停处理；
88.步骤332，若第一测试模式为模拟抗干扰模式或模拟无干扰模式，则将第一待测车辆的第一信号接收天线与第一信号干扰设备的第一信号发送天线置于同一个信号屏蔽装置之内使得第一信号接收天线只能对第一信号发送天线的发送信号进行接收，并将第一信号干扰设备的第二信号接收天线暴露在测试场所内的开放空间中使得第二信号接收天线能对真实卫星信号进行接收；并对第一信号干扰设备进行设备启动处理；
89.这里，本发明实施例在将第一信号接收天线与第一信号发送天线置于同一个信号屏蔽装置之内的实现方式有多种；其中一种实现方式为，将第一信号接收天线和第一信号发送天线都接入到一个可用于进行外部信号屏蔽的密闭装置内；其中另一种实现方式为，通过同轴线缆对第一信号接收天线和第一信号发送天线进行直连也能达到对外部信号进行屏蔽的目的；
90.步骤34，并将第一待测车辆的预设结束坐标设为对应的第一结束坐标；并设置第一待测车辆在未来到达预设结束坐标时停车。
91.步骤4，控制第一待测车辆进入行驶状态，从第一起始位置向预设结束坐标对应的地面位置行驶。
92.这里，本发明实施例的无人配送车测试管理系统通过向第一待测车辆发送状态切换指令就可将第一待测车辆的车辆状态从静止/停车状态切换到对应的行驶状态，而无人配送车也就是第一待测车辆在进入到行驶状态之后从第一起始位置向预设结束坐标对应的地面位置行驶的技术实现与常规无人或自动驾驶车辆进行无人或自动驾驶的技术实现类似，可参考公开的相关技术文献进行获取，在此不做进一步阐述。
93.步骤5，在第一待测车辆的行驶过程中，若第一测试模式为实景无干扰模式则以测试场所内的真实卫星信号作为对应的多卫星测试信号，若第一测试模式为模拟抗干扰模式或模拟无干扰模式则由第一信号干扰设备进行测试信号仿真处理生成对应的多卫星测试信号；
94.这里，当前步骤是如何基于第一测试模式来确认或生成不同多星信号场景下的测试信号即多卫星测试信号；
95.具体包括：步骤51，若第一测试模式为实景无干扰模式则以测试场所内的真实卫星信号作为对应的多卫星测试信号；
96.也就是说，本发明实施例在第一测试模式为实景无干扰模式时会以真实场景的真实卫星信号为多卫星测试信号，并基于高多卫星测试信号对无人配送车定位功能的抗干扰能力进行测试；
97.步骤52，若第一测试模式为模拟抗干扰模式或模拟无干扰模式则由第一信号干扰设备进行测试信号仿真处理生成对应的多卫星测试信号；
98.这里，在对当前步骤进行说明之前，先对第一测试模式为模拟抗干扰模式或模拟无干扰模式时对应的第一主控模块配置信息中各个第一仿真算法模型配置针对真实卫星信号和干扰卫星信号(在真实卫星信号上植入设定测试误差得到的欺骗信号)的信号配置构成进行如下说明：
99.当第一测试模式为模拟抗干扰模式时，对应的第一主控模块配置信息包括x个干扰仿真配置和y个真实仿真配置；其中，x、y为大于0的整数；干扰仿真配置为用于植入设定测试误差进行干扰仿真信号参数模拟的第一仿真算法模型配置；真实仿真配置为用于进行真实仿真信号参数模拟的第一仿真算法模型配置；也就是说，本发明实施例在第一测试模式为模拟抗干扰模式时由第一信号干扰设备基于测试配置来生成一组混有真实卫星信号和干扰卫星信号的多星测试信号，并基于该多星测试信号对无人配送车定位功能的抗干扰能力进行测试；
100.当第一测试模式为模拟无干扰模式时，对应的第一主控模块配置信息的所有第一仿真算法模型配置都为真实仿真配置；也就是说，本发明实施例在第一测试模式为模拟无干扰模式时由第一信号干扰设备基于测试配置来生成一组全为真实卫星信号的多星测试信号，并基于该多星测试信号对无人配送车定位功能的抗干扰能力进行测试；
101.当前步骤52的实现步骤具体包括：
102.步骤521，当第一测试模式不为实景无干扰模式时，将对应的第一主控模块配置信息作为对应的当前主控模块配置信息；
103.步骤522，由第一信号干扰设备通过第二信号接收天线对多个指定类型卫星信号进行信号接收得到对应的第一组多星信号；并将第一组多星信号中，与当前主控模块配置信息中各个干扰、真实仿真配置的第一卫星信号类型匹配的第一卫星信号作为对应的第二、第三卫星信号；
104.步骤523，并通过第一信号处理模块对各个第二、第三卫星信号进行信号编码解析处理得到对应的第二、第三卫星解析数据向第一主控模块输出，并将各个第二、第三卫星信号向第一时间同步模块输出；
105.步骤524，并通过第一时间同步模块对各个第二卫星信号进行时钟驯服处理得到对应的第二卫星定位时间和第二卫星时钟频率，并对各个第三卫星信号进行时钟驯服处理得到对应的第三卫星定位时间和第三卫星时钟频率，并将各个第二、第三卫星定位时间向第一主控模块输出，并基于预置的偏频参数对各个第二、第三卫星时钟频率进行偏频调制处理并将得到的调制后时钟频率作为对应的第二、第三卫星时频基准向第一信号模拟模块输出；
106.步骤525，并通过第一主控模块将各个第二卫星信号对应的第二卫星定位时间和第二卫星解析数据输入到对应的用于植入设定测试误差的仿真算法模型中进行干扰仿真信号参数模拟处理得到对应的第二仿真信号参数集，并将各个第三卫星信号对应的第三卫星定位时间和第三卫星解析数据输入到对应的仿真算法模型中进行真实仿真信号参数模拟处理得到对应的第三仿真信号参数集，并按各个第二、第三卫星信号对应的卫星信号编码规则根据对应的第二、第三仿真信号参数集进行信号编码处理并将得到的信号编码作为
对应的第二、第三卫星仿真信号编码向第一信号模拟模块输出；
107.步骤526，并通过第一信号模拟模块根据各个第二卫星信号对应的第二卫星时频基准和第二卫星仿真信号编码以及当前配置的模拟参数集合进行仿真信号生成处理并将得到的仿真信号作为对应的干扰卫星仿真信号，并根据各个第三卫星信号对应的第三卫星时频基准和第三卫星仿真信号编码以及当前配置的模拟参数集合进行仿真信号生成处理并将得到的仿真信号作为对应的真实卫星仿真信号，并将得到的各个干扰、真实卫星仿真信号向第一功率控制模块输出；
108.步骤527，并通过第一功率控制模块根据当前配置的功率控制参数集合中与各类卫星信号对应的仿真信号增益调控参数对各个干扰、真实卫星仿真信号进行信号增益调控处理得到对应的干扰、真实卫星仿真调控信号，并对得到的所有干扰、真实卫星仿真调控信号进行信号合路处理得到对应的第二合路信号，并根据当前配置的功率控制参数集合中与合路信号对应的仿真信号增益调控参数对第二合路信号进行信号增益调控处理并将得到的调控信号作为对应的多卫星测试信号向第一信号发送天线输出；
109.步骤528，并通过第一信号发送天线将多卫星测试信号向外发送。
110.步骤6，在第一待测车辆的行驶过程中，由第一待测车辆根据多卫星测试信号进行车辆行驶控制并输出对应的第一相对位移序列；
111.具体包括：步骤61，由第一待测车辆用于通过第一信号接收天线对多卫星测试信号进行信号接收；并根据接收到的多卫星测试信号进行实时的卫星定位分析；并根据卫星定位分析结果和预设结束坐标对自车行驶轨迹进行轨迹规划；并根据轨迹规划结果对自车进行运动控制；
112.这里，本发明实施例在行驶过程中接收卫星信号、进行定位分析、进行轨迹规划和进行运动控制等操作的技术实现都与常规无人或自动驾驶车辆进行无人或自动驾驶的技术实现类似，可参考公开的相关技术文献进行获取，在此不做进一步阐述；
113.步骤62，并在运动控制过程中，对自车相对第一起始位置的横向、纵向偏移量进行实时计算生成对应的第一横向偏移量和第一纵向偏移量组成对应的第一相对位移向量，并由当前得到的所有第一相对位移向量按时间先后排序组成对应的第一相对位移序列。
114.步骤7，在第一待测车辆停车时，根据最新的第一相对位移序列和第一起始坐标进行实测轨迹推导得到对应的第一实测轨迹；
115.具体包括：步骤71，初始化一个内容为空的第二轨迹点坐标序列；并将第一起始坐标作为第一个第二轨迹点坐标向第二轨迹点坐标序列中添加；并将最新的第一相对位移序列作为对应的当前相对位移序列；并将第一起始坐标作为对应的前一轨迹点坐标；
116.其中，第二轨迹点坐标序列包括多个第二轨迹点坐标；
117.步骤72，对当前相对位移序列的第一相对位移向量进行顺次遍历；并在遍历时，将当前遍历的第一相对位移向量作为对应的当前相对位移向量；并由前一轨迹点坐标的横向、纵向坐标与当前相对位移向量中对应的第一横向偏移量、第一纵向偏移量相加得到对应的当前横向坐标和当前纵向坐标；并由得到的当前横向坐标、当前纵向坐标组成新的第二轨迹点坐标向第二轨迹点坐标序列中添加；并将新的第二轨迹点坐标作为新的前一轨迹点坐标；并转至当前相对位移序列的下一个第一相对位移向量继续遍历，直到当前相对位移向量为当前相对位移序列的最后一个第一相对位移向量为止；
118.步骤73，在遍历结束时，将得到的第二轨迹点坐标序列作为对应的第一实测轨迹输出；
119.其中，第一实测轨迹包括多个第二轨迹点坐标。
120.步骤8，根据第一测试预期轨迹和第一实测轨迹对第一待测车辆的定位抗干扰能力进行分析得到对应的第一分析结果；
121.其中，第一分析结果包括合格和不合格；
122.具体包括：对第一测试预期轨迹和第一实测轨迹进行轨迹误差计算生成对应的第一轨迹误差；并对第一轨迹误差是否满足预设的合格误差范围进行识别；若满足，则设置对应的第一分析结果为合格；若不满足，则设置对应的第一分析结果为不合格。
123.这里，本发明实施例在对第一测试预期轨迹和第一实测轨迹进行轨迹误差计算时采用常规的轨迹误差算法实现；常规轨迹误差算法的算法实现可参考公开的相关技术文献进行获取，在此不做进一步阐述。
124.图3为本发明实施例二提供的一种基于信号干扰设备测试无人配送车的处理装置的模块结构图，该装置为实现前述方法实施例的终端设备或者服务器，也可以为能够使得前述终端设备或者服务器实现前述方法实施例的装置，例如该装置可以是前述终端设备或者服务器的装置或芯片系统。如图3所示，该装置包括：测试用例接收模块201、测试预处理模块202、测试执行模块203和测试分析模块204。
125.测试用例接收模块201用于接收第一待测车辆的第一测试用例数据；第一待测车辆为无人配送车；第一待测车辆包括第一信号接收天线；第一待测车辆上装载对应的第一信号干扰设备；第一信号干扰设备为卫星模拟信号仿真设备；第一信号干扰设备包括第一信号发送天线；第一测试用例数据包括第一测试模式、第一测试信号配置和第一测试预期轨迹；第一测试模式包括模拟抗干扰模式、模拟无干扰模式和实景无干扰模式；第一测试预期轨迹包括多个第一轨迹点；各个第一轨迹点对应一个第一轨迹点坐标；各个第一轨迹点坐标为测试场所内的真实定位坐标。
126.测试预处理模块202用于将第一测试预期轨迹的第一个和最后一个第一轨迹点坐标作为对应的第一起始坐标和第一结束坐标；并将测试场所与第一起始坐标对应的地面位置作为对应的第一起始位置；并将第一待测车辆停放于第一起始位置；并根据第一测试信号配置对第一信号干扰设备进行设备配置处理；并根据第一测试模式对第一待测车辆和第一信号干扰设备进行天线配置处理；并将第一待测车辆的预设结束坐标设为对应的第一结束坐标；并设置第一待测车辆在未来到达预设结束坐标时停车。
127.测试执行模块203用于控制第一待测车辆进入行驶状态，从第一起始位置向预设结束坐标对应的地面位置行驶；并在第一待测车辆的行驶过程中，若第一测试模式为实景无干扰模式则以测试场所内的真实卫星信号作为对应的多卫星测试信号，若第一测试模式为模拟抗干扰模式或模拟无干扰模式则由第一信号干扰设备进行测试信号仿真处理生成对应的多卫星测试信号；并在第一待测车辆的行驶过程中，由第一待测车辆根据多卫星测试信号进行车辆行驶控制并输出对应的第一相对位移序列；并在第一待测车辆停车时，根据最新的第一相对位移序列和第一起始坐标进行实测轨迹推导得到对应的第一实测轨迹。
128.测试分析模块204用于根据第一测试预期轨迹和第一实测轨迹对第一待测车辆的定位抗干扰能力进行分析得到对应的第一分析结果；第一分析结果包括合格和不合格。
129.本发明实施例提供的一种基于信号干扰设备测试无人配送车的处理装置，可以执行上述方法实施例中的方法步骤，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
130.需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，测试用例接收模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上确定模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所描述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
131.例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或，一个或多个数字信号处理器(digital signal processor，dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，soc)的形式实现。
132.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照前述方法实施例所描述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线路((digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、蓝牙、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
133.图4为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备可以为实现前述实施例方法的终端设备或者服务器，也可以为与前述终端设备或者服务器连接的实现前述实施例方法的终端设备或服务器。如图4所示，该电子设备可以包括：处理器301(例如cpu)、存储器302、收发器303；收发器303耦合至处理器301，处理器301控制收发器303的收发动作。存储器302中可以存储各种指令，以用于完成各种处理功能以及实现前述实施例方法描述的处理步骤。优选的，本发明实施例涉及的电子设备还包括：电源304、系统总线305以及通信端口306。系统总线305用于实现元件之间的通信连接。上述通信端口306用于电子设备与其他外设之间进行连接通信。
134.在图4中提到的系统总线305可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(random access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
135.上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器cpu、网络处理器(network processor，np)、图形处理器(graphics processing unit，gpu)等；还可以是数字信号处理器dsp、专用集成电路asic、现场可编程门阵列fpga或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
136.需要说明的是，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中提供的方法和处理过程。
137.本发明实施例还提供一种运行指令的芯片，该芯片用于执行前述方法实施例描述的处理步骤。
138.本发明实施例提供了一种基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；给出一个可通过配置来实现多星信号模拟仿真的信号干扰设备，并同时给出三种测试模式(模拟抗干扰模式、模拟无干扰模式和实景无干扰模式)；并在模拟抗干扰模式下，由信号干扰设备基于测试配置来生成一组混有真实卫星信号和干扰卫星信号(在真实卫星信号上植入设定测试误差得到的欺骗信号)的多星测试信号，并基于该多星测试信号对无人配送车定位功能的抗干扰能力进行测试；并在模拟无干扰模式下，由信号干扰设备基于测试配置来生成一组全为真实卫星信号的多星测试信号，并基于该多星测试信号对无人配送车定位功能的抗干扰能力进行测试；并在实景无干扰模式下，基于真实场景的真实卫星信号对无人配送车定位功能的抗干扰能力进行测试；并在各个测试模式中根据车辆的实测轨迹和测试预期轨迹的误差来进行一次合格/不合格分析。本发明可以在任一个测试场所内为待测车辆提供可配置的多星测试信号环境，可以基于不同的测试模式、测试配置对待测车辆进行充分测试；通过本发明提高了无人配送车定位功能的测试充分度。
139.专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
140.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
141.以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法，其特征在于，所述方法包括：接收第一待测车辆的第一测试用例数据；所述第一待测车辆为无人配送车；所述第一待测车辆包括第一信号接收天线；所述第一待测车辆上装载对应的第一信号干扰设备；所述第一信号干扰设备为卫星模拟信号仿真设备；所述第一信号干扰设备包括第一信号发送天线；所述第一测试用例数据包括第一测试模式、第一测试信号配置和第一测试预期轨迹；所述第一测试模式包括模拟抗干扰模式、模拟无干扰模式和实景无干扰模式；所述第一测试预期轨迹包括多个第一轨迹点；各个所述第一轨迹点对应一个第一轨迹点坐标；各个所述第一轨迹点坐标为测试场所内的真实定位坐标；将所述第一测试预期轨迹的第一个和最后一个所述第一轨迹点坐标作为对应的第一起始坐标和第一结束坐标；并将所述测试场所与所述第一起始坐标对应的地面位置作为对应的第一起始位置；将所述第一待测车辆停放于所述第一起始位置；并根据所述第一测试信号配置对所述第一信号干扰设备进行设备配置处理；并根据所述第一测试模式对所述第一待测车辆和所述第一信号干扰设备进行天线配置处理；并将所述第一待测车辆的预设结束坐标设为对应的所述第一结束坐标；并设置所述第一待测车辆在未来到达所述预设结束坐标时停车；控制所述第一待测车辆进入行驶状态，从所述第一起始位置向所述预设结束坐标对应的地面位置行驶；在所述第一待测车辆的行驶过程中，若所述第一测试模式为实景无干扰模式则以所述测试场所内的真实卫星信号作为对应的多卫星测试信号，若所述第一测试模式为模拟抗干扰模式或模拟无干扰模式则由所述第一信号干扰设备进行测试信号仿真处理生成对应的所述多卫星测试信号；在所述第一待测车辆的行驶过程中，由所述第一待测车辆根据所述多卫星测试信号进行车辆行驶控制并输出对应的第一相对位移序列；在所述第一待测车辆停车时，根据最新的所述第一相对位移序列和所述第一起始坐标进行实测轨迹推导得到对应的第一实测轨迹；根据所述第一测试预期轨迹和所述第一实测轨迹对所述第一待测车辆的定位抗干扰能力进行分析得到对应的第一分析结果；所述第一分析结果包括合格和不合格。2.根据权利要求1所述的基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法，其特征在于，所述第一信号干扰设备包括第二信号接收天线、第一信号处理模块、第一时间同步模块、第一主控模块、第一配置模块、第一信号模拟模块、第一功率控制模块和所述第一信号发送天线；所述第二信号接收天线的输出端与所述第一信号模拟模块的输入端连接；所述第一信号模拟模块的输出端分别与所述第一时间同步模块和所述第一主控模块的输入端连接；所述第一时间同步模块的输出端分别与所述第一主控模块和所述第一信号模拟模块的输入端连接；所述第一配置模块的输出端分别与所述第一主控模块、所述第一信号模拟模块和所述第一功率控制模块的输入端连接；所述第一主控模块的输出端与所述第一信号模拟模块的输入端连接；所述第一信号模拟模块的输出端与所述第一功率控制模块的输入端连接；所述第一功率控制模块的输出端与所述第一信号发送天线的输入端连接。3.根据权利要求2所述的基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法，其特征在于，
所述第一信号干扰设备用于通过所述第一配置模块将当次输入的测试信号配置作为对应的当前测试信号配置；所述当前测试信号配置包括主控模块配置信息、信号模拟模块配置信息和功率控制模块配置信息；所述主控模块配置信息包括多个仿真算法模型配置；所述仿真算法模型配置包括卫星信号类型、算法模型标识和算法模型参数；所述卫星信号类型包括北斗卫星信号、gps卫星信号、glonass卫星信号和galileo卫星信号；并由所述第一配置模块根据所述主控模块配置信息的各个所述仿真算法模型配置对所述第一主控模块中对应的仿真算法模型与卫星信号类型的关联关系进行设置，并根据各个所述仿真算法模型配置对所述第一主控模块中对应的所述仿真算法模型的模型参数进行配置，并根据所述信号模拟模块配置信息对所述第一信号模拟模块中预设的模拟参数集合进行配置处理，并根据所述功率控制模块配置信息对所述第一功率控制模块中预设的功率控制参数集合进行配置处理；所述第一信号干扰设备还用于通过所述第二信号接收天线对多个指定类型卫星信号进行信号接收得到对应的第一组多星信号，并将所述第一组多星信号中的每个所述指定类型卫星信号作为对应的第一卫星信号向所述第一信号处理模块输出；所述指定类型卫星信号包括北斗卫星信号、gps卫星信号、glonass卫星信号和galileo卫星信号；并通过所述第一信号处理模块对各个所述第一卫星信号进行信号编码解析处理得到对应的第一卫星解析数据向所述第一主控模块输出，并将各个所述第一卫星信号向所述第一时间同步模块输出；并通过所述第一时间同步模块对各个所述第一卫星信号进行时钟驯服处理得到对应的第一卫星定位时间和第一卫星时钟频率，并将所述第一卫星定位时间向所述第一主控模块输出，并基于预置的偏频参数对所述第一卫星时钟频率进行偏频调制处理并将得到的调制后时钟频率作为对应的第一卫星时频基准向所述第一信号模拟模块输出；并通过所述第一主控模块将各个所述第一卫星信号对应的所述第一卫星定位时间和所述第一卫星解析数据输入到对应的所述仿真算法模型中进行仿真信号参数模拟处理得到对应的第一仿真信号参数集，并按所述第一卫星信号对应的卫星信号编码规则根据所述第一仿真信号参数集进行信号编码处理并将得到的信号编码作为对应的第一卫星仿真信号编码向所述第一信号模拟模块输出；并通过所述第一信号模拟模块根据各个所述第一卫星信号对应的所述第一卫星时频基准和所述第一卫星仿真信号编码以及当前配置的所述模拟参数集合进行仿真信号生成处理并将得到的仿真信号作为对应的第一卫星仿真信号向所述第一功率控制模块输出；并通过所述第一功率控制模块根据当前配置的所述功率控制参数集合中与各类卫星信号对应的仿真信号增益调控参数对各个所述第一卫星仿真信号进行信号增益调控处理得到对应的第一卫星仿真调控信号，并对得到的所有所述第一卫星仿真调控信号进行信号合路处理得到对应的第一合路信号，并根据当前配置的所述功率控制参数集合中与合路信号对应的仿真信号增益调控参数对所述第一合路信号进行信号增益调控处理并将得到的调控信号作为对应的多卫星仿真信号向所述第一信号发送天线输出；并通过所述第一信号发送天线将所述多卫星仿真信号向外发送。4.根据权利要求3所述的基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一测试信号配置对所述第一信号干扰设备进行设备配置处理，具体包括：
将所述第一测试信号配置输入所述第一信号干扰设备的所述第一配置模块；所述第一测试信号配置包括第一主控模块配置信息、第一信号模拟模块配置信息和第一功率控制模块配置信息；所述第一主控模块配置信息包括多个第一仿真算法模型配置；所述第一仿真算法模型配置包括第一卫星信号类型、第一算法模型标识和第一算法模型参数；所述第一卫星信号类型包括北斗卫星信号、gps卫星信号、glonass卫星信号和galileo卫星信号；并由所述第一配置模块根据所述第一主控模块配置信息的各个所述第一仿真算法模型配置对所述第一主控模块中对应的所述仿真算法模型与卫星信号类型的对应关系进行设置，并根据各个所述第一仿真算法模型配置对所述第一主控模块中对应的所述仿真算法模型的模型参数进行配置，并根据所述第一信号模拟模块配置信息对所述第一信号模拟模块中预设的所述模拟参数集合进行配置处理，并根据所述第一功率控制模块配置信息对所述第一功率控制模块中预设的所述功率控制参数集合进行配置处理。5.根据权利要求2所述的基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一测试模式对所述第一待测车辆和所述第一信号干扰设备进行天线配置处理，具体包括：若所述第一测试模式为实景无干扰模式，则将所述第一待测车辆的所述第一信号接收天线暴露在所述测试场所内的开放空间中使得所述第一信号接收天线能对真实卫星信号进行接收；并对所述第一信号干扰设备进行设备关停处理；若所述第一测试模式为模拟抗干扰模式或模拟无干扰模式，则将所述第一待测车辆的所述第一信号接收天线与所述第一信号干扰设备的所述第一信号发送天线置于同一个信号屏蔽装置之内使得所述第一信号接收天线只能对所述第一信号发送天线的发送信号进行接收，并将所述第一信号干扰设备的所述第二信号接收天线暴露在所述测试场所内的开放空间中使得所述第二信号接收天线能对真实卫星信号进行接收；并对所述第一信号干扰设备进行设备启动处理。6.根据权利要求4所述的基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法，其特征在于，当所述第一测试模式为模拟抗干扰模式时，对应的所述第一主控模块配置信息包括x个干扰仿真配置和y个真实仿真配置；x、y为大于0的整数；所述干扰仿真配置为用于植入设定测试误差进行干扰仿真信号参数模拟的所述第一仿真算法模型配置；所述真实仿真配置为用于进行真实仿真信号参数模拟的所述第一仿真算法模型配置；当所述第一测试模式为模拟无干扰模式时，对应的所述第一主控模块配置信息的所有所述第一仿真算法模型配置都为所述真实仿真配置。7.根据权利要求6所述的基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法，其特征在于，所述若所述第一测试模式为模拟抗干扰模式或模拟无干扰模式则由所述第一信号干扰设备进行测试信号仿真处理生成对应的所述多卫星测试信号，具体包括：当所述第一测试模式不为实景无干扰模式时，将对应的所述第一主控模块配置信息作为对应的当前主控模块配置信息；由所述第一信号干扰设备通过所述第二信号接收天线对多个所述指定类型卫星信号进行信号接收得到对应的所述第一组多星信号；并将所述第一组多星信号中，与所述当前主控模块配置信息中各个所述干扰、真实仿真配置的所述第一卫星信号类型匹配的所述第一卫星信号作为对应的第二、第三卫星信号；
并通过所述第一信号处理模块对各个所述第二、第三卫星信号进行信号编码解析处理得到对应的第二、第三卫星解析数据向所述第一主控模块输出，并将各个所述第二、第三卫星信号向所述第一时间同步模块输出；并通过所述第一时间同步模块对各个所述第二卫星信号进行时钟驯服处理得到对应的第二卫星定位时间和第二卫星时钟频率，并对各个所述第三卫星信号进行时钟驯服处理得到对应的第三卫星定位时间和第三卫星时钟频率，并将各个所述第二、第三卫星定位时间向所述第一主控模块输出，并基于预置的偏频参数对各个所述第二、第三卫星时钟频率进行偏频调制处理并将得到的调制后时钟频率作为对应的第二、第三卫星时频基准向所述第一信号模拟模块输出；并通过所述第一主控模块将各个所述第二卫星信号对应的所述第二卫星定位时间和所述第二卫星解析数据输入到对应的用于植入设定测试误差的所述仿真算法模型中进行干扰仿真信号参数模拟处理得到对应的第二仿真信号参数集，并将各个所述第三卫星信号对应的所述第三卫星定位时间和所述第三卫星解析数据输入到对应的所述仿真算法模型中进行真实仿真信号参数模拟处理得到对应的第三仿真信号参数集，并按各个所述第二、第三卫星信号对应的卫星信号编码规则根据对应的所述第二、第三仿真信号参数集进行信号编码处理并将得到的信号编码作为对应的第二、第三卫星仿真信号编码向所述第一信号模拟模块输出；并通过所述第一信号模拟模块根据各个所述第二卫星信号对应的所述第二卫星时频基准和所述第二卫星仿真信号编码以及当前配置的所述模拟参数集合进行仿真信号生成处理并将得到的仿真信号作为对应的干扰卫星仿真信号，并根据各个所述第三卫星信号对应的所述第三卫星时频基准和所述第三卫星仿真信号编码以及当前配置的所述模拟参数集合进行仿真信号生成处理并将得到的仿真信号作为对应的真实卫星仿真信号，并将得到的各个所述干扰、真实卫星仿真信号向所述第一功率控制模块输出；并通过所述第一功率控制模块根据当前配置的所述功率控制参数集合中与各类卫星信号对应的仿真信号增益调控参数对各个所述干扰、真实卫星仿真信号进行信号增益调控处理得到对应的干扰、真实卫星仿真调控信号，并对得到的所有所述干扰、真实卫星仿真调控信号进行信号合路处理得到对应的第二合路信号，并根据当前配置的所述功率控制参数集合中与合路信号对应的仿真信号增益调控参数对所述第二合路信号进行信号增益调控处理并将得到的调控信号作为对应的所述多卫星测试信号向所述第一信号发送天线输出；并通过所述第一信号发送天线将所述多卫星测试信号向外发送。8.根据权利要求1所述的基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法，其特征在于，所述由所述第一待测车辆根据所述多卫星测试信号进行车辆行驶控制并输出对应的第一相对位移序列，具体包括：由所述第一待测车辆用于通过所述第一信号接收天线对所述多卫星测试信号进行信号接收；并根据接收到的所述多卫星测试信号进行实时的卫星定位分析；并根据卫星定位分析结果和所述预设结束坐标对自车行驶轨迹进行轨迹规划；并根据轨迹规划结果对自车进行运动控制；并在运动控制过程中，对自车相对所述第一起始位置的横向、纵向偏移量进行实时计算生成对应的第一横向偏移量和第一纵向偏移量组成对应的第一相对位移向量，并由当前
得到的所有所述第一相对位移向量按时间先后排序组成对应的所述第一相对位移序列。9.根据权利要求8所述的基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法，其特征在于，所述根据最新的所述第一相对位移序列和所述第一起始坐标进行实测轨迹推导得到对应的第一实测轨迹，具体包括：初始化一个内容为空的第二轨迹点坐标序列；并将所述第一起始坐标作为第一个所述第二轨迹点坐标向所述第二轨迹点坐标序列中添加；并将最新的所述第一相对位移序列作为对应的当前相对位移序列；并将所述第一起始坐标作为对应的前一轨迹点坐标；所述第二轨迹点坐标序列包括多个所述第二轨迹点坐标；对所述当前相对位移序列的所述第一相对位移向量进行顺次遍历；并在遍历时，将当前遍历的所述第一相对位移向量作为对应的当前相对位移向量；并由所述前一轨迹点坐标的横向、纵向坐标与所述当前相对位移向量中对应的所述第一横向偏移量、所述第一纵向偏移量相加得到对应的当前横向坐标和当前纵向坐标；并由得到的所述当前横向坐标、所述当前纵向坐标组成新的所述第二轨迹点坐标向所述第二轨迹点坐标序列中添加；并将新的所述第二轨迹点坐标作为新的所述前一轨迹点坐标；并转至所述当前相对位移序列的下一个所述第一相对位移向量继续遍历，直到所述当前相对位移向量为所述当前相对位移序列的最后一个所述第一相对位移向量为止；在遍历结束时，将得到的所述第二轨迹点坐标序列作为对应的所述第一实测轨迹输出；所述第一实测轨迹包括多个第二轨迹点坐标。10.根据权利要求1所述的基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一测试预期轨迹和所述第一实测轨迹对所述第一待测车辆的定位抗干扰能力进行分析得到对应的第一分析结果，具体包括：对所述第一测试预期轨迹和所述第一实测轨迹进行轨迹误差计算生成对应的第一轨迹误差；并对所述第一轨迹误差是否满足预设的合格误差范围进行识别；若满足，则设置对应的所述第一分析结果为合格；若不满足，则设置对应的所述第一分析结果为不合格。11.一种用于执行权利要求1-10任一项所述的基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法的装置，其特征在于，所述装置包括：测试用例接收模块、测试预处理模块、测试执行模块和测试分析模块；所述测试用例接收模块用于接收第一待测车辆的第一测试用例数据；所述第一待测车辆为无人配送车；所述第一待测车辆包括第一信号接收天线；所述第一待测车辆上装载对应的第一信号干扰设备；所述第一信号干扰设备为卫星模拟信号仿真设备；所述第一信号干扰设备包括第一信号发送天线；所述第一测试用例数据包括第一测试模式、第一测试信号配置和第一测试预期轨迹；所述第一测试模式包括模拟抗干扰模式、模拟无干扰模式和实景无干扰模式；所述第一测试预期轨迹包括多个第一轨迹点；各个所述第一轨迹点对应一个第一轨迹点坐标；各个所述第一轨迹点坐标为测试场所内的真实定位坐标；所述测试预处理模块用于将所述第一测试预期轨迹的第一个和最后一个所述第一轨迹点坐标作为对应的第一起始坐标和第一结束坐标；并将所述测试场所与所述第一起始坐标对应的地面位置作为对应的第一起始位置；并将所述第一待测车辆停放于所述第一起始位置；并根据所述第一测试信号配置对所述第一信号干扰设备进行设备配置处理；并根据所述第一测试模式对所述第一待测车辆和所述第一信号干扰设备进行天线配置处理；并将
所述第一待测车辆的预设结束坐标设为对应的所述第一结束坐标；并设置所述第一待测车辆在未来到达所述预设结束坐标时停车；所述测试执行模块用于控制所述第一待测车辆进入行驶状态，从所述第一起始位置向所述预设结束坐标对应的地面位置行驶；并在所述第一待测车辆的行驶过程中，若所述第一测试模式为实景无干扰模式则以所述测试场所内的真实卫星信号作为对应的多卫星测试信号，若所述第一测试模式为模拟抗干扰模式或模拟无干扰模式则由所述第一信号干扰设备进行测试信号仿真处理生成对应的所述多卫星测试信号；并在所述第一待测车辆的行驶过程中，由所述第一待测车辆根据所述多卫星测试信号进行车辆行驶控制并输出对应的第一相对位移序列；并在所述第一待测车辆停车时，根据最新的所述第一相对位移序列和所述第一起始坐标进行实测轨迹推导得到对应的第一实测轨迹；所述测试分析模块用于根据所述第一测试预期轨迹和所述第一实测轨迹对所述第一待测车辆的定位抗干扰能力进行分析得到对应的第一分析结果；所述第一分析结果包括合格和不合格。12.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现权利要求1-10任一项所述的方法；所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1-10任一项所述的方法。

技术总结
本发明实施例涉及一种基于信号干扰设备测试无人配送车的处理方法和装置，所述方法包括：接收测试用例；生成起始、结束坐标，确认始位置；将待测车辆停于起始位置；并配置信号干扰设备；并配置车辆和设备天线；并设置车辆在未来到达预设结束坐标时停车；控制车辆进入行驶状态从起始位置向预设结束坐标行驶；在行驶过程中，若为实景无干扰模式则以测试场所内真实卫星信号为多星测试信号、若为模拟抗干扰或模拟无干扰模式则由信号干扰设备生成多星测试信号，并由车辆根据多星测试信号控制行驶并输出相对位移序列；在停车时进行实测轨迹推导；根据测试预期轨迹和实测轨迹对车辆定位抗干扰能力进行分析。本发明能提高无人配送车定位功能的测试充分度。位功能的测试充分度。位功能的测试充分度。


技术研发人员：孙宁 姜川 郑雪健 周东奇 何赛
受保护的技术使用者：北京车网科技发展有限公司
技术研发日：2023.07.10
技术公布日：2023/10/15