一种无人机的快递运输方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及快递物流的技术领域，尤其是涉及一种无人机的快递运输方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.随着科技的发展，网上购物成为了一种潮流，人们的日常生活越来越离不开网上购物。但是随着网购业务的逐渐增多，也给快递运输带来了极大的压力。当快递压力增大时，将快递输送至各家各户的时效性便大打折扣。为了缓解快递通过陆路输送至每个家庭的压力，快递无人机应运而生。
3.但是，当大量快递无人机用于物流配送时，由于不同货品重量、大小或无人机的性能各有不同，无人机的速度有快有慢、有去有回以及尺寸有大有小。因此，多架飞行的无人机可能会发生相互擦撞而掉落，从而影响道路安全。
4.因此，亟需一种无人机的快递运输方法、装置及电子设备。
5.进一步分析，德国某企业在发明专利cn111819610a公开了一种用于无人驾驶飞行器和载人飞行器的空中态势信息和交通管理系统，借助空中态势信息和交通管理系统的atm传感器来捕获、跟踪飞行器的位置数据，并将其显示在空中态势图中。此外，还在数据网络中设置了跟踪设备并且该跟踪设备被设置用于跟踪捕获的位置数据并将其作为空中态势图进行处理，从而可以在可连接到所述数据网络的显示装置上显示空中态势图。此外，不能通过atm传感器检测到的飞行器则配备了空中态势信息和交通管理系统的便携式位置传感器设备，其中便携式位置传感器设备被设置用于捕获当前位置数据，并通过无线电通信设备与连接到数据网络的地面站进行通信并且将位置数据放到数据网络中，从而可以在可连接到数据网络的显示装置上显示空中态势图。因此，就无人机的部分，该相关专利的现有技术的整体效果是获取无人机的位置数据并将其显示在空中态势图中，这允许操作员基于更精确的信息来确定飞行的优先级和/或制定控制干预无人驾驶飞行器的任务的计划，或者甚至在将来使其自动操作。该相关专利的现有技术的交通管理系统不能指导如何应用于物流服务器以解决无人机在快递运输的计算力要求庞大与空中碰撞的问题。
6.美国某企业在发明专利cn108137153a公开了一种用于无人机的装置、系统和方法，个人无人机(uav)和uav通用对接端口被并入和/或附接到被统称为“对接站”的头具、鞋类、衣服、装置、设备、陆上交通工具、空中交通工具、水上交通工具和太空交通工具、uav、建筑、无线塔和其他移动的或固定的物体和表面。对接站可以具有一个或多个用于uav对接、联网和充电或燃料补给的对接端口。所述对接端口还可以包括用于一个或多个uav的远程无线充电的无线电力传输。所述uav对接端口可以集成有多种传感器(例如，光发射器和相机)，能够完全自主地和/或半自主地发射uav和/或将uav对接在一系列的对接站上的对接端口上。具体是，无人机被配置成能够从头盔发射并且着陆在头盔上的ua；头盔具体是军用头盔，但头盔还可以有多种其他形式，包括多种运动头盔和安全头盔以及诸如帽子的其他头具。该相关专利的现有技术的对接站属于可携带装备的一部分，不能指导如何应用于物
流服务器以解决无人机在快递运输的计算力要求庞大与空中碰撞的问题。
7.国内某自然人在发明专利cn111819610a公开了一种基于无人机的辅助交通指挥管理系统，包括无人机主体、移动基站、信息获取机构、控制处理器、监控机构、区域划分机构，其中若干个移动基站分别设于交通路口处，信息获取机构包括定位检测装置、速度检测装置、红外摄像检测装置，定位检测装置设于交通路口固定阈值区域内，红外摄像检测装置设有若干个并且分别设于交通路口设置的禁止线处，区域划分机构包括第一摄像装置、第二摄像装置、图像比对调节系统，第一摄像装置设于交警的穿戴设备内部监控机构包括第三摄像装置、第四摄像装置、红绿灯调节系统，监控装置与无人机主体连接；无人机主体包括显示提示装置、语音提示装置。该相关专利的现有技术的辅助交通指挥管理系统不能指导如何应用于物流服务器以解决无人机在快递运输的计算力要求庞大与空中碰撞的问题。


技术实现要素：

8.本技术提供了一种无人机的快递运输方法、装置及电子设备，便于无人机执行合理规划的快递物流通道，降低无人机之间以及无人机与它物发生碰撞。
9.在本技术的第一方面提供了一种无人机的快递运输方法，应用于物流服务器，所述快递运输方法包括：s1、获取城市中无人机物流航道图与建筑物标记，所述建筑物标记包括集散地标记与送达地标记；s2、规划无人机物流通道，所述无人机物流通道主要由所述无人机物流航道图中若干飞行航道串连组成，以连接所述集散地标记与所述送达地标记；s3、派发所述无人机物流通道至无人机控制平台，并记录被指派无人机的标识，以供被指派无人机通过所述无人机物流通道的方式载运物品由所述集散地标记输运到达对应所述送达地标记本身或附近的收货地；s4、接收对应所述标识的无人机信息；s5、当所述无人机信息包括所述被指派无人机的飞行位置超过所述飞行航道的航道周缘边界的信息，则发送第一警示信息至所述无人机控制平台，并派发基于步骤s1、s2重新规划的无人机物流通道。
10.通过采用上述基础方案，当以旧版无人机物流航道图飞行配送路途中无人机触发了更新版无人机物流航道图的飞行航道的越线飞行才发出第一警示信息，进而方始触发后续无人机快递的航道更新，减少无人机物流航道图迭代时还有飞行配送路途中无人机飞行在旧版无人机物流航道图的飞行航道导致的无人机碰撞问题，还能减少无人机物流航道图迭代时大量更新规划无人机物流通道的计算。
11.可选的，步骤s1中当所述无人机物流航道图是动态调整，步骤s2中尚未规划的无人机物流通道也随之变动；所述无人机物流航道图是基于即时迭代的城市地图制定，所述城市地图包括绿化带，所述飞行航道优先选择所述绿化带上的空间；所述飞行航道为单向航道；其中，所述绿化带设置有多个间隔设置的位置传感器，所述位置传感器动态记录所述飞行航道中的无人机并识别所述无人机的标识，以得到无人机信息，所述无人机信息包括偏离所述飞行航道的时间与能识别该标识的图像，以供所述物流服务器判断是否触发所述第一警示信息。
12.通过采用上述优选方案，根据城市的绿化带的位置设定飞行航道，从而使无人机的飞行航道尽量避开行人和车辆，进而降低了无人机之间以及无人机与行人/车辆等它物发生碰撞的概率，或者降低了无人机掉落时砸到行人/车辆的概率。
13.可选的，步骤s2中所述飞行航道与所述无人机物流航道图中相反方向的单向航道没有交会与重叠，与所述无人机物流航道图中垂直方向或斜向的单向航道形成曲度汇合。
14.通过采用上述优选方案，使相反飞行方向的飞行航道相互之间错开，避免了与对向飞行的无人机发生碰撞的概率。
15.可选的，所述无人机物流通道包括两串连飞行航道对应的绿化带之间不直接相连的区段，在两个所述绿化带之间的道路交通号志位置上设置位置传感器，并使所述飞行航道经过所述道路交通号志。可选的，步骤s4中接收的所述无人机信息包括所述被指派无人机第一次进入所述飞行航道的第二警示信息，以供步骤s5中重启基于步骤s1、s2重新规划时以对应有所述第二警示信息与所述第一警示信息的飞行航道取代步骤s2中的所述集散地标记。
16.通过采用上述优选方案，利用道路交通号志作为两个不连续的绿化带之间的过渡平台，便于使无人机在不经过绿化带时，从道路交通号志的上方飞行。由于行人的人行道和车辆的停车区域一般都会绕过或错开道路交通号志的下方空间，从而进一步避免了无人机砸到行人/车辆的概率。利用所述第二警示信息与第一警示信息的运用，在无人机飞行过程如果城市中无人机物流航道图发生更新，只有在无人机超出新的飞行航道的航道周缘边界才需要以被超出的新飞行航道为起点，重新规划后续行程的无人机物流通道,其连接同时具有被超出发出第一警示信息与先前首次进入第二警示信息的新的飞行航道与送达地标记，以节省无人机物流通道的计算数据量与计算频率,不需要进行全部计算与规划。
17.可选的，所述快递运输方法还包括：s61、基于所述集散地标记有待发货的提示信息，发送派件信息至用户的移动终端，所述派件信息包括物品到达所述集散地的时间；s62、获取所述移动终端的反馈信息，所述反馈信息包括用户在家取货时间；s63、基于所述行程长度，以快递到达集散地的时间为起点，计算快递到达送达地的时间；s64、比较所述无人机达到送达地的时间是否在所述用户在家取货时间内，若超过所述用户在家取货时间，则步骤s3的所述收货地指定为小区收货点，所述小区收货点为小区内快递的暂存点；若在所述用户在家取货时间内，则步骤s3的所述收货地指定为用户地址，所述用户地址包括大楼用户的阳台、屋顶、私人庭院或是其它私人空间；s65、发送取件信息至用户的移动终端，所述取件信息包括比较下小区收货点或用户地址的位置以及快递到达所述小区收货点或用户地址的时间。
18.通过采用上述优选方案，当快递到达送达地的时间超过用户在家取货时间时，可能存在用户不在家的情况。通过派件信息的反馈预先收集在家取货时间，根据无人机的飞行航道，计算无人机到达送达地的时间，如果无人机达到用户收货住址时，用户不在家，则表明用户此时不方便取件，则通过无人机控制平台控制无人机将快递运送至该用户的小区收货点，从而将快递暂存在小区收货点内，并将小区收货点的位置和快递到达小区收货点的时间都发送至用户的移动终端，方便用户根据自己的规划自行前往小区收货点取件。
19.可选的，所述快递运输方法还包括：收集所述集散地标记的物流信息；当所述集散地标记有待发货的提示信息时，进一步收集对应的待收货送达地，计算所述集散地至所述送达地之间飞行航道串接的行程长度；s63、基于所述行程长度，计算出无人机飞行的估算耗电量；获取所述集散地停留的无人机的当前电量，若所述当前电量大于所述估算耗电量时，则随同所述无人机物流通道发送飞行指令至所述无人机控制平台。
20.通过采用上述优选方案，根据所述行程长度计算无人机的估算耗电量，从而便于派遣电量充足的无人机进行运输，降低了无人机在运输的过程中，可能会由于电量不足，需要中途充电而影响运输效率的概率。
21.可选的，所述集散地标记处和所述小区收货点均设置有无人机充电桩；所述无人机充电桩为无线充电设备，以用于为所述无人机无线充电。
22.通过采用上述优选方案，无人机充电桩的设置，便于在无人机停留休息的时候，为无人机充电。
23.可选的，还获取无人机的充电状态；当所述无人机的电量充满时，发送自动断电指令至所述充电桩，以使所述充电桩停止为所述无人机充电。
24.通过采用上述优选方案，物流服务器获取无人机的充电状态，自动停止为已经充满电量的无人机充电，从而降低了无人机被过度充电而造成损伤的概率。
25.在本技术的第二方面提供了一种无人机的快递运输装置，用于执行如上述的无人机的快递运输方法，所述装置包括获取模块、规划模块、派发模块、接收模块以及警示模块；所述获取模块用于获取城市中无人机物流航道图与建筑物标记，所述建筑物标记包括集散地标记与送达地标记；所述规划模块用于规划无人机物流通道，所述无人机物流通道主要由所述无人机物流航道图中若干飞行航道串连组成，以连接所述集散地标记与所述送达地标记；所述派发模块用于派发所述无人机物流通道至无人机控制平台；所述接收模块用于接收进行快递运输的被指派无人机的标识以及对应所述标识的无人机信息；所述警示模块被配置为当所述无人机信息包括所述被指派无人机的飞行位置超过所述飞行航道的航道周缘边界的信息，则发送第一警示信息至所述无人机控制平台，并通知所述派发模块派发基于所述获取模块与所述规划模块重新规划的无人机物流通道。
26.通过采用上述基础方案，利用所述警示模块发出的第一警示信息触发所述获取模块与所述规划模块重新规划的无人机物流通道，减少无人机物流航道图迭代时还有飞行配送路途中无人机飞行在旧版无人机物流航道图的飞行航道导致的无人机碰撞问题，而飞行配送路途中无人机飞行基于旧版无人机物流航道图如不触发越线警示则不需要重新规划，以减少无人机物流航道图版本迭代的大量算力。
27.可选的，所述规划模块基于所述无人机物流航道图的动态调整随之动态调整所述无人机物流通道，所述城市地图包括绿化带，所述飞行航道优先选择所述绿化带上的空间；所述飞行航道为单向航道；其中，所述绿化带设置有多个间隔设置的位置传感器，所述位置传感器动态记录所述飞行航道中的无人机并识别所述无人机的标识，以得到无人机信息，
所述无人机信息包括偏离所述飞行航道的时间与能识别该标识的图像，以供所述警示模块判断是否触发所述第一警示信息；可选的，所述规划模块规划的所述飞行航道与所述无人机物流航道图中相反方向的单向航道没有交会与重叠，与所述无人机物流航道图中垂直方向或斜向的单向航道形成曲度汇合；可选的，所述无人机物流通道包括两串连飞行航道对应的绿化带之间不直接相连的区段，在两个所述绿化带之间的道路交通号志位置上设置位置传感器，并使所述飞行航道经过所述道路交通号志；可选的，所述接收模块接收的所述无人机信息包括所述被指派无人机第一次进入所述飞行航道的第二警示信息，以供重启获取模块与规划模块重新规划所述无人机物流通道时以对应有所述第二警示信息与所述第一警示信息的飞行航道取代所述集散地标记；可选的，所述接收模块还用于收集所述集散地标记的物流信息、当所述集散地标记有待发货的提示信息时，进一步收集对应的待收货送达地、以及获取所述集散地停留的无人机的当前电量；可选的，所述快递运输装置还包括计算模块，用于计算所述集散地至所述送达地之间飞行航道串接的行程长度，基于所述行程长度，计算出无人机飞行的估算耗电量；可选的，所述派发模块还用于若所述当前电量大于所述估算耗电量时，则随同所述无人机物流通道发送飞行指令至所述无人机控制平台；可选的，所述派发模块还用于基于所述集散地标记有待发货的提示信息，发送派件信息至用户的移动终端，所述派件信息包括物品到达所述集散地的时间；可选的，所述接收模块还用于获取所述移动终端的反馈信息，所述反馈信息包括用户在家取货时间；可选的，所述计算模块用于基于所述行程长度，以快递到达集散地的时间为起点，计算快递到达送达地的时间；可选的，所述快递运输装置还包括比较模块，用于比较所述无人机达到送达地的时间是否在所述用户在家取货时间内，若超过所述用户在家取货时间，则所述收货地指定为小区收货点，所述小区收货点为小区内快递的暂存点；若在所述用户在家取货时间内，则所述收货地指定为用户地址，所述用户地址包括大楼用户的阳台、屋顶、私人庭院或是其它私人空间；可选的，所述派发模块还用于发送取件信息至用户的移动终端，所述取件信息包括比较下小区收货点或用户地址的位置以及快递到达所述小区收货点或用户地址的时间；其中，所述集散地标记处和所述小区收货点均设置有无人机充电桩；所述无人机充电桩为无线充电设备，用于为所述无人机无线充电。
28.在本技术的第三方面提供了一种电子设备，包括处理器、存储器、操作接口及网络接口，所述存储器用于存储指令，所述操作接口和网络接口用于给其他设备通信，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使所述电子设备执行如上所述的无人机的快递运输方法。
29.综上所述，本技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
运送快递的无人机有规定的飞行航道，无人机在飞行的过程中，物流服务器收集无人机的飞行路线和位置，物流服务器根据接收的无人机的位置，判断无人机当前是否在飞行航道内，当无人机不在飞行航道内时，表明无人机当前未在飞行航道内，属于不规范飞行，则发送第一警示信息至无人机控制平台，以使控制平台对无人机的飞行路线进行调整，规范无人机的飞行，从而降低因无人机不规范飞行，与其他无人机发生碰撞的概率。所述第一警示信息还用于触发重新规划后续行程的新的无人机物流通道，解决无人机物流航道图版本迭代过程需要大量算力以及无人机之间容易发生碰撞的问题。
30.因此，通过对无人机的飞行航道的组合进行动态的、非高频的无人机物流通道的合理规划，从而便于使无人机在规范的飞行航道内有序飞行，减少了无人机出现碰撞的情况。
附图说明
31.图1绘示本技术实施例提供的一种无人机的快递运输方法的流程示意图；图2绘示本技术实施例提供的无人机物流通道的一种路线图；图3绘示本技术实施例提供的无人机物流通道的另一种路线图；图4绘示本技术实施例提供的无人机物流通道中多个飞行航道与对应垂直方向或斜向的单向航道形成曲度汇合的立体示意图；图5绘示本技术实施例对应图4中a处的局部放大图；图6绘示本技术实施例提供的一种无人机的快递运输方法中变更收货地的流程示意图；图7绘示本技术实施例公开的一种无人机的快递运输装置的结构示意图；图8绘示本技术实施例的公开的一种电子设备的结构示意图。
32.附图标记：11、集散地标记；12、送达地标记；13、小区收货点；14、用户地址；15、道路交通号志；16、位置传感器；20、无人机物流通道；21、飞行航道；22、绿化带；23、相反方向的单向航道；24、垂直方向或斜向的单向航道；25、航道间曲度相接段；26、航道周缘边界；31、获取模块；32、规划模块；33、派发模块；34、接收模块；35、警示模块；36、计算模块；37、比较模块；41、处理器；42、存储器；43、操作接口；44、网络接口；45、通信总线；50、无人机；51、配送中货物。
具体实施方式
33.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是作为理解本发明的发明构思一部分实施例，而不能代表全部的实施例，也不作唯一实施例的解释。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在理解本发明的发明构思前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围内。
34.附图所示仅仅是绘示多个实施例具有共性的部分，具有差异或区别的部分另以文字方式描述或是与图面对比的方式呈现。因此，应当基于产业特性与技术本质，熟知本领域的技术人员应正确且合理的理解与判断以下所述的个别技术特征或其任意多个的组合是否能够表征到同一实施例，或者是多个技术本质互斥的技术特征仅能分别表征到不同变化
实施例。
35.在对本技术实施例进行介绍之前，首先对本技术实施例中涉及的一些名词进行定义和说明。
36.在本技术实施例的描述中，术语“多个”的含义是指两个或两个以上。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
37.快递无人机，是一种使用无人机技术的飞行器，它可以通过自主飞行、无人操控等方式能携带中小型待快递的物品，以快速、安全地将物品送达指定地点。快递无人机通常采用先进的航空技术和遥控技术，可以在空中自主飞行，通过gps和其他传感器实现定位、跟踪和避障等功能。快递无人机可以用于快递配送、医疗物资运输、灾害救援等领域，因其高效、快速、安全、低成本等特点，受到越来越多的关注和应用。
38.位置传感器，采用激光雷达技术的一种新型光学传感器，它利用激光光束进行探测，可以实现高精度、高分辨率的三维空间成像。与传统的雷达相比，位置传感器具有更高的探测精度和更快的距离测量性能，可以实时地获取目标物体的位置、速度和形态等信息。位置传感器的工作原理是基于飞行时间测量技术，通过发射激光脉冲，计算激光光束从发射到接收所需的时间，进而计算出目标物体距离。利用多个激光光束的交叉探测，可以得到目标物体的三维信息。位置传感器在自动驾驶、智能交通、无人机、机器人等领域有广泛的应用，它可以提高自动驾驶车辆的安全性能和驾驶体验，实现车辆的自主导航和避障；在无人机领域，可以实现更精准的飞行控制和避障功能；在机器人领域，可以实现更精准的定位和环境感知等功能。
39.无人机充电桩，是一种可以为无人机提供充电服务的设备。它可以通过太阳能、电网等方式为无人机充电，使无人机可以持续地进行飞行任务。无人机充电桩主要由三部分组成：充电设备、控制设备和通信设备。充电设备主要包括电源、充电器和电池组，可以为无人机提供安全、快速的充电服务。控制设备可以对充电桩进行远程控制和监控，确保充电过程的安全和稳定。通信设备可以实现充电桩和无人机之间的数据传输和交互。无人机充电桩在无人机领域有广泛的应用。它可以解决无人机在长时间飞行任务中的能量问题，提高无人机的续航能力，并为无人机提供更灵活的运行模式。同时，无人机充电桩还可以为无人机提供远程充电服务，减少无人机的飞行维护成本。在未来，随着无人机应用领域的不断扩大，无人机充电桩将会成为一个重要的基础设施。
40.为了更方便理解本发明的技术方案，但不作为本发明的限定，提出以下说明。图1绘示本技术实施例提供的一种无人机的快递运输方法的流程示意图；图2绘示本技术实施例提供的无人机物流通道的一种路线图；图3绘示本技术实施例提供的无人机物流通道的另一种路线图。参照图1，为本发明实施例公开的一种无人机的快递运输方法，应用于物流服务器，包括：s1、获取城市中无人机物流航道图与建筑物标记，建筑物标记包括送达地标记与集散地标记；s2、规划无人机物流通道，连接集散地标记与送达地标记；s3、派发无人机物流通道，并记录被指派无人机的标识；s4、接收该标识对应的无人机信息；s5、被指派无人机的飞行位置超过飞行航道周边航线，发送第一警示信息，并派发重新规划的无人机物流
通道。
41.步骤s1可参照图2或图3，获取城市中无人机物流航道图与建筑物标记，所述建筑物标记包括集散地标记11与送达地标记12。无人机物流航道图通常由城市交通的管理方基于实际交通状态实时制定，存在新旧版本迭代的现象，用于规范物流运输方的无人机规范飞行；建筑物标记通常也是由城市建设的管理方提供，赋予每一个建筑物一个不动产专属码，能对应到该建筑物的地理位置；前述管理方可以是同一，也可以是不相同。而物流服务器通常则是由物流运输方管理与运行，管理或/与运行模式具体能表现在一个企业的物流平台。具体的，集散地标记11是对应到待收货物品的中间集散地驿站的建筑物不动产专属码，送达地标记12是对应到买家或收货方的登记地址所对应的建筑物不动产专属码。所述无人机物流航道图内定义有基于城市建设中所制定供无人机飞行的多个航道，包括后续被串连的飞行航道21与未串连航道。包括飞行航道21的多个航道一般可以规划在距离地面300-500米但不限于此范围，并避免设定于行人与车辆容易停驻或聚集的地方上空。城市交通管理方需要及早派发版本迭代后的无人机物流航道图，在步骤s1中给到物流运输方的物流服务器。
42.步骤s2可参照图2或图3，规划无人机物流通道20，所述无人机物流通道20主要由所述无人机物流航道图中若干飞行航道21串连组成，以连接所述集散地标记11与所述送达地标记12。前述规划方式要根据个别的快递物流路径结合所述无人机物流航道图（当前迭代版本）进行规范。飞行航道21的串连处可以有空挡区段，以区段距离的阈值进行规范，也可以没有空挡区段。步骤s2需要使用到物流服务器的算力。步骤s3可参照图2或图3，派发所述无人机物流通道20至无人机控制平台，并记录被指派无人机的标识，以供被指派无人机通过所述无人机物流通道20的方式载运物品由所述集散地标记11输运到达对应所述送达地标记12本身或附近的收货地。所述被指派无人机一般是选派在该所述集散地标记11的无人机，可以由物流服务器选派，可以由无人机控制平台选派。所述标识用于识别所述被指派无人机，通常所述被指派无人机本身会有特定颜色，对应到不同物流运输方。所述标识可以包括该特定颜色的信息，完整的标识也可以标记于所述被指派无人机的外观。
43.步骤s4包括接收对应所述标识的无人机信息。当物流服务器接收到所述无人机信息时，通常所述被指派无人机还在物品进行快递物流的运输过程中，所述无人机信息的发出来源的一种形式通常是城市交通的管理方或是对应管理的委托方，该委托方具有最新迭代的无人机物流航道图，但可以不需要有所述无人机物流通道20的信息。所述无人机信息主要包括所述标识以及所述被指派无人机的定位信息。
44.步骤s5可参照图2或图3，当所述无人机信息包括所述被指派无人机的飞行位置超过所述飞行航道21的航道周缘边界26（具体示例如图4与图5所示）的信息，则发送第一警示信息至所述无人机控制平台，并派发基于步骤s1、s2重新规划的无人机物流通道20。也就是说，所述第一警示信息的作用包括告知物流运输方对应该标帜的无人机有违规飞行的问题以及触发无人机后续行程的重新规划。所述航道周缘边界26可以是一种方形通道的上下左右边界，可以是一种圆形或椭圆形通道的弧形边界，所述航道周缘边界26不包括航行通道在前后方向的边界。
45.本基础实施例的实施原理为：以步骤s5的第一警示信息的触发条件，在更新版无人机物流航道图不相同于前版无人机物流航道图的过程中，以旧版无人机物流航道图飞行
配送路途中无人机触发了更新版无人机物流航道图的飞行航道的越线飞行才发出第一警示信息，进而方始触发后续无人机快递的飞行航道更新，减少无人机物流航道图迭代时还有飞行配送路途中无人机飞行在旧版无人机物流航道图的飞行航道导致的无人机碰撞问题，还能减少无人机物流航道图迭代时大量更新规划无人机物流通道的计算力。此外，这也能减少无人机的物品快递配送过程中无人机与反向飞行的无人机发生碰撞的问题。另一方面，本技术实施例的方法方案能取代或部分取代常见的快递员配送货品的模式，以无人机配送物品的模式作为物流快递的最后一里的实施手段,将物品配送到买家或用户手上，解决当大量无人机用于快递物流配送时，不同待收货物品的重量、大小或无人机的性能各有不同,无人机的速度有快有慢、有去有回、有大有小,无人机相互擦撞下容易掉落，影响道路安全的问题。
46.优选示例中，步骤s1中当所述无人机物流航道图是动态调整，步骤s2中尚未规划的无人机物流通道也随之变动，故已规划的所述无人机物流通道20将不在此步骤重新规划或是列于较低的规划优先次序。所述无人机物流航道图是基于即时迭代的城市地图制定，所述城市地图包括绿化带22，所述飞行航道21优先选择所述绿化带22上的空间；所述飞行航道21为单向航道；其中，所述绿化带22设置有多个间隔设置的位置传感器16，所述位置传感器16动态记录所述飞行航道21中的无人机并识别所述无人机的标识，以得到所述无人机信息，所述无人机信息包括偏离所述飞行航道21的时间与能识别该标识的图像，以供所述物流服务器判断是否触发所述第一警示信息。根据城市的绿化带22的位置设定飞行航道21，从而使无人机的飞行航道21尽量避开行人和车辆，进而降低了无人机与行人/车辆等它物发生碰撞的概率，降低无人机掉落时砸到行人/车辆的概率。所述位置传感器16通常是由城市交通管理方或其委托单位处理，能得到最新迭代版本的无人机物流航道图，所述位置传感器16具有空间定义的准确性，能基于最新迭代版本的无人机物流航道图实时划分并定义出最新修正飞行航道的空间。在版本迭代过程中，物流运输方的物流服务器也是能接收到最新迭代版本的无人机物流航道图（步骤s1），可能延后于所述位置传感器16的空间定义，而步骤s1的时间点已经在快递配送路途上的无人机并不能即时也不是必要地去重新规划无人机物流通道，而是基于步骤s4与s5产生第一警示信息的反馈进行时间差的重新规划，对于物流服务器来说能舒缓一瞬间大量计算力的集中。
47.具体地，物流运输方的管理人员在能获取无人机物流航道图即时迭代版本的管理平台中注册一个api密钥。使用api请求地图。通过向api发送请求，获取所需城市的地图。请求的url包括城市名称或经纬度等参数。所述物流服务器基于图像识别算法，识别出该城市的绿化带1的位置和连接关系。
48.再参阅图2，具体示例中，无人机物流航道图定义了城市a中的若干飞行通道，在城市a中包括设置有集散地标记11的a点与b点以及送达地标记12，集散地a和集散地b分别为不同个别快递公司等物流运输方的派送站点，表明了两个物流服务器是在同一版本的城市中无人机物流航道图进行无人机物流通道的规划。具体例如集散地a为第一快递公司的派送站点，集散地b为第二快递公司的派送站点。以收货地址为送达地标记12中用户地址14的a点为例，集散地a与用户a的地址之间有多条绿化带22。服务器标记出集散地a和用户a之间的多条绿化带22连接而成的多条飞行航道21的串连路径，通过迪杰斯特拉算法，找出多条路径中的最短路径。绿化带22上方空间或是道路交通号志15所在空间已预先间隔设置好多
个位置传感器16，由城市交通管理方或是其委托方监控。
49.再参阅图3，变化示例中，集散地标记11的a点向位于同一送达地标记12的用户地址14的a、b以及c点派送快递。可以设计为经过同一无人机物流通道20，也可以经过不同的飞行航道，根据具体情况进行设定。当快递配送的无人机为用户地址a、用户地址b、用户地址c完成派件后，可以沿着同一无人机物流通道20的飞行航道21串连路线返回至集散地标记11的a点，也可以从另一无人机物流通道的飞行航道21返回至集散地11的a点，这表明了无人机物流通道的规划是由物流服务器对应的物流运输方自由设定，但其前提是在可版本迭代的城市中无人机物流航道图的约束下进行。送达地标记12包括同一建筑物内的用户地址14的a、b以及c点，可共用一个或多个小区收货点13，位于送达地标记12内或是其附近。用户物品的收货地可以是小区收货点13也可以是用户地址14，其选择前的基础是先与用户地址14对应的送达地标记12为目的地基点下规划无人机物流通道之后进行该用户地址14与附近小区收货点13的对标选择。小区内或其它不属于公共交通的区域可由个别土地的所有者设计并提供可飞行末端航道，给到城市交通管理方,将可飞行末端航道并入到城市中无人机物流航道图，供派发给物流运输方。
50.优选示例中，配合参阅图4与图5，步骤s2中所述飞行航道21与所述无人机物流航道图中相反方向的单向航道23没有交会与重叠，与所述无人机物流航道图中垂直方向或斜向的单向航道24形成曲度汇合（如图4所示的航道间曲度相接段25）。通过采用该优选方案，使相反飞行方向的飞行航道21、23相互之间错开，避免了与对向飞行的无人机发生碰撞的概率。图4与图5可见，所述飞行航道21的航道周缘边界26可以是四方管壁，在变化例中，航道周缘边界26可以是圆管形管壁，经由位置传感器16在无人机物流航道图的规范下进行空间定义，所述航道周缘边界26可不包括对应飞行航道21的前后出入端口。无人机50携带配送中的物品51飞行在飞行航道21中，当无人机50或其物品51碰触到航道周缘边界26，会发出第一警示信息。对应飞行航道21的前进入端口的触发则是发出第二警示信息。当无人机50飞行在旧版本无人机物流航道图规划的飞行航道21，先触发到基于旧版本无人机物流航道图制定的飞行航道21的前进入端口，之后又触发到基于新版本无人机物流航道图制定的飞行航道21的航道周缘边界26，可以判断出规范无人机50飞行的无人机物流通道20是基于旧版本无人机物流航道图所规划（发出第二警示信息），又当无人机50飞行超过新版本无人机物流航道图所规范的飞行航道21的航道周缘边界26（发出第一警示信息），这表示物流服务器需要以该新版本无人机物流航道图以该飞行航道为起点重新规划无人机物流通道20。
51.更具体示例中，当无人机50异常脱离出规划好的飞行航道21，在碰触到飞行航道21的航道周缘边界26后，基于发出的第一警示信息，无人机50收到对应指令，再一次检查无人机自身飞行姿势与定位点，判断有没有坠落的加速度发生，如果有，则开启紧急避险程序，以避免对下方人物以及减少无人机自身的损害。此外，判断是否坠落的检查时机也能是无人机的自主检查。前述的紧急避险程序包括但不限于无人机50内安装有安全降落伞，安全降落伞的启动可以在无人机50的电控系统之外，以发挥无人机50故障或是无电时的紧急开启。例如无电、受撞击等异常情况下不能进行配送的无人机50在脱离飞行航道21的航道周缘边界26后，通常会缓慢掉落在飞行航道21的下方区域，更好的应用是掉落后的无人机仍能被位置传感器16所感知。
52.更具体示例中，无人机50所携带配送中的物品51具体是一种物流配送箱，其表面
具有吸震能力，例如具有表面蜂窝结构弹性吸震的纸箱结构。物流配送箱内可放置在同一送达地标记12中多个用户的货品,例如图2中的用户地址a、b、c属于同一送达地标记12,即在相同的建筑物标记。图2中的用户地址a、b、c的多个用户货品如果够小，便以同一无人机50配送，装载其所携带的物品51（物流配送箱）中。物流配送箱内有多个子分隔室结构，到达对应的用户地址后,通知对应用户,后打开对应的子分隔室结构，供对应的用户取走对应的货品，其配送方式类似于目前的可送货到门的智能配送机器人。
53.更优选示例中，所述无人机物流通道20包括两串连飞行航道21对应的绿化带22之间不直接相连的区段，在两个所述绿化带22之间的道路交通号志15位置上设置位置传感器16，并使所述飞行航道21经过所述道路交通号志15。通过该优选方案，利用道路交通号志15作为两个不连续的绿化带22之间的过渡平台，便于使无人机在不经过绿化带22时，从道路交通号志15的上方飞行。由于行人的人行道和行驶于道路上车辆的停车区域一般都会绕过或错开道路交通号志的下方空间，从而进一步避免了无人机砸到行人/车辆的概率。
54.优选示例中，步骤s4中接收的所述无人机信息包括所述被指派无人机第一次进入所述飞行航道21的第二警示信息，以供步骤s5中重启基于步骤s1、s2重新规划时以对应有所述第二警示信息与所述第一警示信息的飞行航道21取代步骤s2中的所述集散地标记11。在无人机物流航道图迭代过程中，步骤s4中所述被指派无人机是基于旧版本无人机物流航道图规划的无人机物流通道进行飞行，所述位置传感器16是以迭代后新版本无人机物流航道图的飞行通道进行监测，所述被指派无人机并不知道有版本迭代的技术事实。所述第二警示信息结合先前第一警示信息的主要作用是告知物流服务器，所述被指派无人机的无人机物流通道存在版本迭代的需要。通过该优选方案，利用所述第二警示信息与第一警示信息的运用，以确定无人机超过航道边界是发生版本迭代的状态，在无人机飞行过程如果城市中无人机物流航道图发生更新，只有在无人机超出新的飞行航道21的航道周缘边界26（具体示例如图4与图5所示）才需要以被超出的新飞行航道21为起点，重新规划后续行程的无人机物流通道20,其连接同时具有被超出发出第一警示信息与先前首次进入第二警示信息的新的飞行航道21与送达地标记12，以节省无人机物流通道20的计算数据量与计算频率,不需要进行全部计算与规划。新飞行航道21是基于迭代后无人机物流航道图以所述位置传感器16实时重新定义的飞行航道。第一警示信息的发生是基于飞行中无人机还使用旧版无人机物流航道图规划的所述无人机物流通道20的飞行通道,导致超过迭代后新版本无人机物流航道图中飞行通道的航道周缘边界26所引起。增加了第二警示信息的前置条件，能减少了超过迭代后新版本无人机物流航道图中飞行通道的航道周缘边界26所引起其他原因的错误判断，例如不是无人机物流航道图版本迭代情况下无人机本身错误飞行的第一次飞入触发。
55.优选示例中，配合参阅图6与图3，所述快递运输方法还包括：步骤s61、基于所述集散地标记11有待发货的提示信息，发送派件信息至用户的移动终端，所述派件信息包括物品到达所述集散地的时间；步骤s62、获取所述移动终端的反馈信息，所述反馈信息包括用户在家取货时间；步骤s63、基于所述行程长度，以快递到达集散地的时间为起点，计算快递到达送达地的时间；步骤s64、比较所述无人机达到送达地的时间是否在所述用户在家取货时间内，若
超过所述用户在家取货时间，则步骤s3的所述收货地指定为小区收货点13，所述小区收货点13为小区内快递的暂存点；若在所述用户在家取货时间内，则步骤s3的所述收货地指定为用户地址14，所述用户地址14包括大楼用户的阳台、屋顶、私人庭院或是其它私人空间；以上步骤s61至步骤s64的实施时机是在被指派无人机飞行在所述无人机物流通道20的时间，即是收货地可选变更的预先计算的技术手段；另一变化例中，仅有步骤s64的实施时机是在被指派无人机飞行在所述无人机物流通道20的时间，步骤s61至步骤s63可以进行不通知用户的预先判断，即物流服务器提前知道了用户在家取货时间，或者是提前知道了用户收货地是小区收货点13还是用户地址14的那一个；步骤s65、发送取件信息至用户的移动终端，所述取件信息包括比较下小区收货点13或用户地址14的位置以及快递到达所述小区收货点13或用户地址14的时间。
56.本优选实施例的实施原理为：当快递到达送达地的时间超过用户在家取货时间时，可能存在用户不在家的情况。通过派件信息的反馈预先收集在家取货时间，根据无人机的飞行航道21，计算无人机到达送达地的时间，如果预计无人机达到用户收货住址时，用户不在家，则表明用户此时不方便取件，则通过无人机控制平台控制无人机将快递运送至该用户的小区收货点13，从而将快递暂存在小区收货点13内，并将小区收货点13的位置和快递到达小区收货点13的时间都发送至用户的移动终端，方便用户根据自己的规划自行前往小区收货点13取件。如果预计无人机达到用户收货住址时，用户在家，则表明用户此时方便取件，则通过无人机控制平台控制无人机将快递运送至该用户的用户地址14，所述用户地址14可以是用户所在地址的阳台、前院或其它私人空间。
57.优选示例中，所述快递运输方法还包括：收集所述集散地标记11的物流信息；当所述集散地标记11有待发货的提示信息时，进一步收集对应的待收货送达地，计算所述集散地至所述送达地之间飞行航道21串接的行程长度；基于所述行程长度，计算出无人机飞行的估算耗电量；获取所述集散地停留的无人机的当前电量，若所述当前电量大于所述估算耗电量时，则随同所述无人机物流通道20发送飞行指令至所述无人机控制平台。
58.通过采用上述优选方案，根据所述行程长度计算无人机的估算耗电量，从而便于派遣电量充足的无人机进行运输，降低了无人机在运输的过程中，可能会由于电量不足，需要中途充电而影响运输效率的概率。
59.优选示例中，所述集散地标记11处和所述小区收货点13均设置有无人机充电桩；所述无人机充电桩为无线充电设备，以用于为所述无人机无线充电。通过该优选方案，无人机充电桩的设置，便于在无人机停留休息的时候，为无人机充电。
60.优选示例中，还获取无人机的充电状态；当所述无人机的电量充满时，发送自动断电指令至所述充电桩，以使所述充电桩停止为所述无人机充电。通过该优选方案，物流服务器获取无人机的充电状态，自动停止为已经充满电量的无人机充电，从而降低了无人机被过度充电而造成损伤的概率。
61.此外，参照图7，是本技术另一实施例公开的一种无人机的快递运输装置的结构示意图，本发明该另一实施例公开还提出可对应执行上述无人机的快递运输方法的无人机的快递运输装置，所述快递运输装置包括获取模块31、规划模块32、派发模块33、接收模块34
以及警示模块35。
62.配合参阅图2或图3，所述获取模块31用于获取城市中无人机物流航道图与建筑物标记，所述建筑物标记包括集散地标记11与送达地标记12；所述规划模块32用于规划无人机物流通道20，所述无人机物流通道20主要由所述无人机物流航道图中若干飞行航道21串连组成，以连接所述集散地标记11与所述送达地标记12。所述派发模块33用于派发所述无人机物流通道20至无人机控制平台。所述接收模块34用于接收进行快递运输的被指派无人机的标识以及对应所述标识的无人机信息。所述警示模块35被配置为当所述无人机信息包括所述被指派无人机的飞行位置超过所述飞行航道21的航道周缘边界26的信息，则发送第一警示信息至所述无人机控制平台，并通知所述派发模块33派发基于获取模块31与规划模块32重新规划的无人机物流通道20。
63.优选示例中，所述规划模块32基于所述无人机物流航道图的动态调整随之动态调整所述无人机物流通道20，所述城市地图包括绿化带22，所述飞行航道21优先选择所述绿化带22上的空间；所述飞行航道21为单向航道；其中，所述绿化带22设置有多个间隔设置的位置传感器16，具体是光秒传感激光雷达，所述位置传感器16能动态记录所述飞行航道21中的无人机并识别所述无人机的标识，以得到无人机信息，所述无人机信息包括偏离所述飞行航道21的时间与能识别该标识的图像，以供所述警示模块35判断是否触发所述第一警示信息。
64.优选示例中，配合参阅图4与图5，所述规划模块32规划的所述飞行航道21与所述无人机物流航道图中相反方向的单向航道23没有交会与重叠，与所述无人机物流航道图中垂直方向或斜向的单向航道24形成曲度汇合（如图4所示的航道间曲度相接段25）。
65.优选示例中，所述无人机物流通道20包括两串连飞行航道21对应的绿化带22之间不直接相连的区段，在两个所述绿化带22之间的道路交通号志15位置上设置位置传感器16，并使所述飞行航道21经过所述道路交通号志15；优选示例中，所述接收模块34接收的所述无人机信息包括所述被指派无人机第一次进入所述飞行航道21的第二警示信息，以供重启获取模块31与规划模块32重新规划所述无人机物流通道20时以对应有所述第二警示信息与所述第一警示信息的飞行航道21取代所述集散地标记11。
66.优选示例中，所述派发模块33还用于基于所述集散地标记11有待发货的提示信息，发送派件信息至用户的移动终端，所述派件信息包括物品到达所述集散地的时间。
67.优选示例中，所述接收模块34还用于获取所述移动终端的反馈信息，所述反馈信息包括用户在家取货时间。
68.优选示例中，所述计算模块36用于基于所述行程长度，以快递到达集散地的时间为起点，计算快递到达送达地的时间。
69.优选示例中，所述快递运输装置还包括比较模块37，用于比较所述无人机达到送达地的时间是否在所述用户在家取货时间内，若超过所述用户在家取货时间，则所述收货地指定为小区收货点13，所述小区收货点13为小区内快递的暂存点；若在所述用户在家取货时间内，则所述收货地指定为用户地址14，所述用户地址14包括大楼用户的阳台、屋顶、私人庭院或是其它私人空间。
70.优选示例中，所述派发模块33还用于发送取件信息至用户的移动终端，所述取件信息包括比较下小区收货点13或用户地址14的位置以及快递到达所述小区收货点13或用
户地址14的时间。
71.优选示例中，所述接收模块34还用于收集所述集散地标记11的物流信息、当所述集散地标记11有待发货的提示信息时，进一步收集对应的待收货送达地、以及获取所述集散地停留的无人机的当前电量。
72.优选示例中，所述快递运输装置还包括计算模块36，用于计算所述集散地至所述送达地之间飞行航道21串接的行程长度，基于所述行程长度，计算出无人机飞行的估算耗电量。
73.优选示例中，所述派发模块33还用于若所述当前电量大于所述估算耗电量时，则随同所述无人机物流通道20发送飞行指令至所述无人机控制平台；优选示例中，所述集散地标记11处和所述小区收货点13均设置有无人机充电桩；所述无人机充电桩为无线充电设备，用于为所述无人机无线充电。
74.参照图8，是本技术实施例公开的一种电子设备的结构示意图。本技术还公开一种电子设备，包括：处理器41、存储器42、网络接口44、操作接口43以及通信总线45。其中，通信总线705用于实现前述组件之间的连接通信。操作接口43可以包括对应显示屏（display）、摄像头（camera）的接口，例如标准的有线接口、无线接口。网络接口44可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如wi-fi接口）。所述存储器42用于存储指令，所述操作接口43和网络接口44用于给其他设备通信，所述处理器41用于执行所述存储器42中存储的指令，以使所述电子设备执行如前实施例所述的无人机的快递运输方法。
75.处理器41可以包括一个或者多个处理核心。处理器41利用各种接口和线路连接整个服务器内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器42内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器42内的数据，执行服务器的各种功能和处理数据。可选的，处理器41可以采用数字信号处理（digital signal processing，dsp）、现场可编程门阵列（field-programmable gate array，fpga）、可编程逻辑阵列（programmable logic array，pla）中的至少一种硬件形式来实现。处理器41可集成中央处理器（central processing unit，cpu）、图像处理器（graphics processing unit，gpu）和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器41中，单独通过一块芯片进行实现。
76.其中，存储器42包括随机存储器（random access memory，ram），还可以包括只读存储器（read-only memory）。可选的，该存储器42包括非瞬时性计算机可读介质（non-transitory computer-readable storage medium）。存储器42可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器42可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及的数据等。存储器42可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器41的存储装置。参照图8，作为一种计算机存储介质的存储器42中可以包括操作系统、网络通信模块、操作模块以及无人机的快递运输方法的应用程序。相应操作执行可通过操作接口43进行。
77.在图8所示的电子设备中，网络接口44作为用户提供输入的主要接口，获取用户输入的数据，通过通信总线45建立处理器41与存储器42的连接；而处理器41可以用于调用存
储器42中存储无人机的快递运输方法的应用程序，当由一个或多个处理器41执行时，使得电子设备执行如上述实施例中一个或多个的方法，具体实施于物流服务器。需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必需的。
78.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
79.在本技术所提供的几种实施方式中，应该理解到，所披露的装置，可通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其他的形式。
80.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
81.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
82.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
83.以上者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践真理的公开后，将容易想到本公开的其他实施方案。
84.本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。

技术特征：
1.一种无人机的快递运输方法，其特征在于，应用于物流服务器，所述快递运输方法包括：s1、获取城市中无人机物流航道图与建筑物标记，所述建筑物标记包括集散地标记与送达地标记；s2、规划无人机物流通道，所述无人机物流通道主要由所述无人机物流航道图中若干飞行航道串连组成，以连接所述集散地标记与所述送达地标记；s3、派发所述无人机物流通道至无人机控制平台，并记录被指派无人机的标识，以供被指派无人机通过所述无人机物流通道的方式载运物品由所述集散地标记输运到达对应所述送达地标记本身或附近的收货地；s4、接收对应所述标识的无人机信息；s5、当所述无人机信息包括所述被指派无人机的飞行位置超过所述飞行航道的航道周缘边界的信息，则发送第一警示信息至所述无人机控制平台，并派发基于步骤s1、s2重新规划的无人机物流通道。2.根据权利要求1所述的无人机的快递运输方法，其特征在于，步骤s1中当所述无人机物流航道图是动态调整，步骤s2中尚未规划的无人机物流通道也随之变动；所述无人机物流航道图是基于即时迭代的城市地图制定，所述城市地图包括绿化带，所述飞行航道优先选择所述绿化带上的空间；所述飞行航道为单向航道；其中，所述绿化带设置有多个间隔设置的位置传感器，所述位置传感器动态记录所述飞行航道中的无人机并识别所述无人机的标识，以得到无人机信息，所述无人机信息包括偏离所述飞行航道的时间与能识别该标识的图像，以供所述物流服务器判断是否触发所述第一警示信息。3.根据权利要求2所述的无人机的快递运输方法，其特征在于，步骤s2中所述飞行航道与所述无人机物流航道图中相反方向的单向航道没有交会与重叠，与所述无人机物流航道图中垂直方向或斜向的单向航道形成曲度汇合。4.根据权利要求2所述的无人机的快递运输方法，其特征在于，所述无人机物流通道包括两串连飞行航道对应的绿化带之间不直接相连的区段，在两个所述绿化带之间的道路交通号志位置上设置位置传感器，并使所述飞行航道经过所述道路交通号志；优选的，步骤s4中接收的所述无人机信息包括所述被指派无人机第一次进入所述飞行航道的第二警示信息，以供步骤s5中重启基于步骤s1、s2重新规划时以对应有所述第二警示信息与所述第一警示信息的飞行航道取代步骤s2中的所述集散地标记。5.根据权利要求1-4中任一项所述的无人机的快递运输方法，其特征在于，还包括：s61、基于所述集散地标记有待发货的提示信息，发送派件信息至用户的移动终端，所述派件信息包括物品到达所述集散地的时间；s62、获取所述移动终端的反馈信息，所述反馈信息包括用户在家取货时间；s63、基于所述行程长度，以快递到达集散地的时间为起点，计算快递到达送达地的时间；s64、比较所述无人机到达送达地的时间是否在所述用户在家取货时间内，若超过所述用户在家取货时间，则步骤s3的所述收货地指定为小区收货点，所述小区收货点为小区内快递的暂存点；若在所述用户在家取货时间内，则步骤s3的所述收货地指定为用户地址，所述用户地址包括大楼用户的阳台、屋顶、私人庭院或是其它私人空间；
s65、发送取件信息至用户的移动终端，所述取件信息包括比较下小区收货点或用户地址的位置以及快递到达所述小区收货点或用户地址的时间。6.根据权利要求5所述的无人机的快递运输方法，其特征在于，还包括：收集所述集散地标记的物流信息；当所述集散地标记有待发货的提示信息时，进一步收集对应的待收货送达地，计算所述集散地至所述送达地之间飞行航道串接的行程长度；基于所述行程长度，计算出无人机飞行的估算耗电量；获取所述集散地停留的无人机的当前电量，若所述当前电量大于所述估算耗电量时，则随同所述无人机物流通道发送飞行指令至所述无人机控制平台。7.根据权利要求6所述的无人机的快递运输方法，其特征在于，所述集散地标记处和所述小区收货点均设置有无人机充电桩；所述无人机充电桩为无线充电设备，用于为所述无人机无线充电。8.一种无人机的快递运输装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取城市中无人机物流航道图与建筑物标记，所述建筑物标记包括集散地标记与送达地标记；规划模块，用于规划无人机物流通道，所述无人机物流通道主要由所述无人机物流航道图中若干飞行航道串连组成，以连接所述集散地标记与所述送达地标记；派发模块，用于派发所述无人机物流通道至无人机控制平台；接收模块，用于接收进行快递运输的被指派无人机的标识以及对应所述标识的无人机信息；警示模块，被配置为当所述无人机信息包括所述被指派无人机的飞行位置超过所述飞行航道的航道周缘边界的信息，则发送第一警示信息至所述无人机控制平台，并通知所述派发模块派发基于所述获取模块与所述规划模块重新规划的无人机物流通道。9.根据权利要求8所述的无人机的快递运输装置，其特征在于，所述规划模块基于所述无人机物流航道图的动态调整随之动态调整所述无人机物流通道，所述城市地图包括绿化带，所述飞行航道优先选择所述绿化带上的空间；所述飞行航道为单向航道；其中，所述绿化带设置有多个间隔设置的位置传感器，所述位置传感器动态记录所述飞行航道中的无人机并识别所述无人机的标识，以得到无人机信息，所述无人机信息包括偏离所述飞行航道的时间与能识别该标识的图像，以供所述警示模块(35)判断是否触发所述第一警示信息；优选地，所述规划模块规划的所述飞行航道与所述无人机物流航道图中相反方向的单向航道没有交会与重叠，与所述无人机物流航道图中垂直方向或斜向的单向航道形成曲度汇合；优选地，所述无人机物流通道包括两串连飞行航道对应的绿化带之间不直接相连的区段，在两个所述绿化带之间的道路交通号志位置上设置位置传感器，并使所述飞行航道经过所述道路交通号志；优选的，所述接收模块接收的所述无人机信息包括所述被指派无人机第一次进入所述飞行航道的第二警示信息，以供重启获取模块与规划模块重新规划所述无人机物流通道时以对应有所述第二警示信息与所述第一警示信息的飞行航道取代所述集散地标记；或/与，所述派发模块还用于基于所述集散地标记有待发货的提示信息，发送派件信息
至用户的移动终端，所述派件信息包括物品到达所述集散地的时间；所述接收模块还用于获取所述移动终端的反馈信息，所述反馈信息包括用户在家取货时间；所述计算模块用于基于所述行程长度，以快递到达集散地的时间为起点，计算快递到达送达地的时间；所述快递运输装置还包括比较模块，用于比较所述无人机达到送达地的时间是否在所述用户在家取货时间内，若超过所述用户在家取货时间，则所述收货地指定为小区收货点，所述小区收货点为小区内快递的暂存点；若在所述用户在家取货时间内，则所述收货地指定为用户地址，所述用户地址包括大楼用户的阳台、屋顶、私人庭院或是其它私人空间；所述派发模块还用于发送取件信息至用户的移动终端，所述取件信息包括比较下小区收货点或用户地址的位置以及快递到达所述小区收货点或用户地址的时间；优选地，所述接收模块还用于收集所述集散地标记的物流信息、当所述集散地标记有待发货的提示信息时，进一步收集对应的待收货送达地、以及获取所述集散地停留的无人机的当前电量；所述快递运输装置还包括计算模块，用于计算所述集散地至所述送达地之间飞行航道串接的行程长度，基于所述行程长度，计算出无人机飞行的估算耗电量；所述派发模块还用于若所述当前电量大于所述估算耗电量时，则随同所述无人机物流通道发送飞行指令至所述无人机控制平台；更优选地，所述集散地标记处和所述小区收货点均设置有无人机充电桩；所述无人机充电桩为无线充电设备，用于为所述无人机无线充电。10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、操作接口及网络接口，所述存储器用于存储指令，所述操作接口和所述网络接口用于给其他设备通信，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使所述电子设备执行如权利要求1至7中任一项所述的一种无人机的快递运输方法。

技术总结
本发明涉及一种无人机的快递运输方法、装置及电子设备，涉及快递运输的技术领域。所述方法应用于物流服务器，所述方法包括：获取城市中无人机物流航道图与建筑物标记；规划无人机物流通道，所述无人机物流通道由无人机物流航道图中若干飞行航道串连组成，以连接建筑物标记中的集散地标记与送达地标记；派发所述无人机物流通道至无人机控制平台，并记录被指派无人机的标识；接收对应所述标识的无人机信息；当无人机的飞行位置超出飞行航道的航道周缘边界时发送第一警示信息，并重启前述步骤重新规划的无人机物流通道并予以派发。实施本申请提供的技术方案，便于无人机执行合理规划的快递物流通道，降低无人机之间以及无人机与它物发生碰撞的概率。物发生碰撞的概率。物发生碰撞的概率。


技术研发人员：殷书琦 刘永 殷明华
受保护的技术使用者：刘永
技术研发日：2023.05.22
技术公布日：2023/9/23