一种矿用锚固剂自动填装机器人

1.本发明涉及矿山用智能机器人技术领域，具体是一种矿用锚固剂自动填装机器人。


背景技术：

2.在煤矿巷道支护中,大多采用锚索进行支护,需注入锚固剂使锚索与巷道围岩与稳定岩层有效地结合在一起，人工放入锚固剂在难以满足复杂的地下空间，并存在效率低问题，为提高工作效率，围绕自动补充推送锚固剂，提出一种矿用锚固剂自动填装机器人。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种矿用锚固剂自动填装机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种矿用锚固剂自动填装机器人，其特征在于，包括用于补充储存锚固剂的锚固剂补充仓、用于将锚固剂推入下收纳盘锚固剂补充推手、用于带动锚固剂补充轴与下收纳盘与上收纳盘共同旋转的锚固剂转移补充马达、用于带动下收纳盘上下移动的转移缸、用于放置锚固剂的下收纳盘与上收纳盘、用于夹紧与放开锚固剂的锚固剂夹手、用于将锚固剂从上收纳盘夹取转移至锚固剂推送夹手的锚固剂转移夹手、用于带动锚固剂转移轴与锚固剂转移夹手共同转动的锚固剂转移夹手马达、用于夹紧锚固剂的锚固剂推送夹手、用于连接两锚固剂推送夹手的推板、用于使锚固剂推送夹手与推板上下移动的推送缸、用于承载所有装置的下底板与上顶板、用于连接下底板与上顶板的连接柱。
5.进一步地，所述锚固剂转移夹手包括转移夹手外壳、转移夹手液压缸、转移夹手连杆、转移夹手夹爪，其中转移夹手液压缸嵌套于转移夹手外壳内所设圆孔中，连杆夹手连杆两端铰接于转移夹手液压缸与转移夹手夹爪，转移夹手夹爪与转移夹爪连杆连接，转移夹爪连杆与转移夹手外壳固定连接，锚固剂转移夹手与锚固剂转移轴连接。
6.进一步地，所述锚固剂推送夹手包括推送夹手液压缸、推送夹手夹爪、推送夹手夹爪连接孔、推送夹手液压缸连接孔，其中推送夹手液压缸铰接于推送夹手夹爪，推送夹手液压缸通过推送夹手液压缸连接孔与上顶板所设圆杆连接，推送夹手夹爪通过推送夹手夹爪连接孔与上顶板所设圆杆连接，推送夹手液压缸与推板连接。
7.进一步地，所述下收纳盘与转移缸输出端相连接，转移缸与下底板固定连接。
8.进一步地，所述推板与推送缸输出端连接，推送缸与上顶板固定连接。
9.进一步地，所述锚固剂转移补充马达输出端与锚固剂补充轴连接，锚固剂转移夹手马达与锚固剂转移轴连接。
10.本发明的有益效果：
11.本发明的一种矿用锚固剂自动填装机器人采用多机械手协同作业的方式，无需人工干预，实现矿用锚固剂的自动装填，确保锚固剂装填作业的高效安全；相对于现有技术，
极大提高了锚固剂填装作业的普适性与效率。
附图说明
12.图1为本发明结构示意图。
13.图2为锚固剂转移夹手装置示意图。
14.图3为锚固剂转移夹手装置示意图。
15.图4为锚固剂推送夹手装置示意图。
16.图中：1锚固剂补充仓、2锚固剂补充推手、3锚固剂转移补充马达、4下底板、5转移缸、6下收纳盘、7锚固剂夹手、8锚固剂、9锚固剂补充轴、10连接柱、11上收纳盘、12上顶板、13锚固剂转移夹手马达、14锚固剂转移夹手、141转移夹手外壳、142转移夹手液压缸、143转移夹手连杆、144转移夹手夹爪、145转移夹爪连杆、15锚固剂转移轴、16锚固剂推送夹手、161推送夹手液压缸、162推送夹手夹爪、163推送夹手夹爪连接孔、164推送夹手液压缸连接孔、17推板、18推送缸。
具体实施方式
17.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
18.请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种矿用锚固剂自动填装机器人，包括用于补充储存锚固剂8的锚固剂补充仓1、用于将锚固剂8推入下收纳盘6锚固剂补充推手2、用于带动锚固剂补充轴9与下收纳盘6与上收纳盘11共同旋转的锚固剂转移补充马达3、用于带动下收纳盘6上下移动的转移缸5、用于放置锚固剂8的下收纳盘6与上收纳盘11、用于夹紧与放开锚固剂8的锚固剂夹手7、用于将锚固剂8从上收纳盘11夹取转移至锚固剂推送夹手16的锚固剂转移夹手14、用于带动锚固剂转移轴15与锚固剂转移夹手14共同转动的锚固剂转移夹手马达13、用于夹紧锚固剂8的锚固剂推送夹手16、用于连接两锚固剂推送夹手16的推板17、用于使锚固剂推送夹手16与推板17上下移动的推送缸18、用于承载所有装置的下底板4与上顶板12、用于连接下底板4与上顶板12的连接柱10。
19.具体而言，如图2，图3所示，锚固剂转移夹手14包括转移夹手外壳141、转移夹手液压缸142、转移夹手连杆143、转移夹手夹爪144，其中转移夹手液压缸142嵌套于转移夹手外壳141内所设圆孔中，连杆夹手连杆143两端铰接于转移夹手液压缸142与转移夹手夹爪144，转移夹手夹爪144与转移夹爪连杆145连接，转移夹爪连杆145与转移夹手外壳141固定连接，锚固剂转移夹手14与锚固剂转移轴15连接。
20.具体而言，如图4所示，锚固剂推送夹手16包括推送夹手液压缸161、推送夹手夹爪162、推送夹手夹爪连接孔163、推送夹手液压缸连接孔164，其中推送夹手液压缸161铰接于推送夹手夹爪162，推送夹手液压缸161通过推送夹手液压缸连接孔164与上顶板12所设圆杆连接，推送夹手夹爪162通过推送夹手夹爪连接孔163与上顶板12所设圆杆连接，推送夹手液压缸161与推板17连接。
21.具体而言，下收纳盘6与转移缸5输出端相连接，转移缸5与下底板4固定连接。
22.具体而言，推板17与推送缸18输出端连接，推送缸18与上顶板12固定连接。
23.具体而言，锚固剂转移补充马达3输出端与锚固剂补充轴9连接，锚固剂转移夹手马达13与锚固剂转移轴15连接。
24.工作原理：锚固剂补充推手2把锚固剂补充仓1内的锚固剂8推入下收纳盘6中的锚固剂夹手7内，此时锚固剂夹手7夹紧锚固剂，锚固剂转移补充马达3带动锚固剂补充轴9与下收纳盘6与上收纳盘11旋转，锚固剂补充推手2连续推入锚固剂8进入下收纳盘6，下收纳盘6收集满锚固剂8后，转移缸5推动下收纳盘6向上移动，当锚固剂8进入上收纳盘11后，下收纳盘6中的锚固剂夹手7松开，上收纳盘11中的锚固剂夹手7夹紧，锚固剂转移补充马达3带动上收纳盘11旋转，锚固剂转移夹手马达13带动锚固剂转移夹手14转动，锚固剂转移夹手14夹紧锚固剂8后旋转至锚固剂推送夹手16处，锚固剂转移夹手14松开，锚固剂推送夹手16夹紧，推送缸18带动锚固剂推送夹手16运动将锚固剂推送到煤面中。
25.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种矿用锚固剂自动填装机器人，其特征在于，包括用于补充储存锚固剂(8)的锚固剂补充仓(1)、用于将锚固剂(8)推入下收纳盘(6)锚固剂补充推手(2)、用于带动锚固剂补充轴(9)与下收纳盘(6)与上收纳盘(11)共同旋转的锚固剂转移补充马达(3)、用于带动下收纳盘(6)上下移动的转移缸(5)、用于放置锚固剂(8)的下收纳盘(6)与上收纳盘(11)、用于夹紧与放开锚固剂(8)的锚固剂夹手(7)、用于将锚固剂(8)从上收纳盘(11)夹取转移至锚固剂推送夹手(16)的锚固剂转移夹手(14)、用于带动锚固剂转移轴(15)与锚固剂转移夹手(14)共同转动的锚固剂转移夹手马达(13)、用于夹紧锚固剂(8)的锚固剂推送夹手(16)、用于连接两锚固剂推送夹手(16)的推板(17)、用于使锚固剂推送夹手(16)与推板(17)上下移动的推送缸(18)、用于承载所有装置的下底板(4)与上顶板(12)、用于连接下底板(4)与上顶板(12)的连接柱(10)。2.根据权利要求1所述的一种矿用锚固剂自动填装机器人，其特征在于，所述锚固剂转移夹手(14)包括转移夹手外壳(141)、转移夹手液压缸(142)、转移夹手连杆(143)、转移夹手夹爪(144)，其中转移夹手液压缸(142)嵌套于转移夹手外壳(141)内所设圆孔中，连杆夹手连杆(143)两端铰接于转移夹手液压缸(142)与转移夹手夹爪(144)，转移夹手夹爪(144)与转移夹爪连杆(145)连接，转移夹爪连杆(145)与转移夹手外壳(141)固定连接，锚固剂转移夹手(14)与锚固剂转移轴(15)连接。3.根据权利要求1所述的一种矿用锚固剂自动填装机器人，其特征在于，所述锚固剂推送夹手(16)包括推送夹手液压缸(161)、推送夹手夹爪(162)、推送夹手夹爪连接孔(163)、推送夹手液压缸连接孔(164)，其中推送夹手液压缸(161)铰接于推送夹手夹爪(162)，推送夹手液压缸(161)通过推送夹手液压缸连接孔(164)与上顶板(12)所设圆杆连接，推送夹手夹爪(162)通过推送夹手夹爪连接孔(163)与上顶板(12)所设圆杆连接，推送夹手液压缸(161)与推板(17)连接。4.根据权利要求1所述的一种矿用锚固剂自动填装机器人，其特征在于，所述下收纳盘(6)与转移缸(5)输出端相连接，转移缸(5)与下底板(4)固定连接。5.根据权利要求1所述的一种矿用锚固剂自动填装机器人，其特征在于，所述推板(17)与推送缸(18)输出端连接，推送缸(18)与上顶板(12)固定连接。6.根据权利要求1所述的一种矿用锚固剂自动填装机器人，其特征在于，所述锚固剂转移补充马达(3)输出端与锚固剂补充轴(9)连接，锚固剂转移夹手马达(13)与锚固剂转移轴(15)连接。

技术总结
本发明公开了一种矿用锚固剂自动填装机器人，包括用于补充储存锚固剂的锚固剂补充仓、用于将锚固剂推入下收纳盘锚固剂补充推手、用于带动下收纳盘上下移动的转移缸、用于放置锚固剂的下收纳盘与上收纳盘、用于夹紧与送开锚固剂的锚固剂夹、用于将锚固剂从上收纳盘夹取转移至锚固剂推送夹手的锚固剂转移夹手、用于带动锚固剂转移轴与锚固剂转移夹手共同转动的锚固剂转移夹手马达、用于夹紧锚固剂的锚固剂推送夹手、用于使锚固剂推送夹手与推板上下移动的推送缸，本发明通过控制马达与液压缸使锚固剂从锚固剂补充仓进入下收纳盘，随后输送到上收纳盘，由锚固剂转移夹手转移到锚固剂推送夹手，最后推送至煤面中，实现了锚固剂的快速推送。剂的快速推送。剂的快速推送。


技术研发人员：秦颖 方思源 骆元庆 张明文 杜明港
受保护的技术使用者：安徽理工大学
技术研发日：2023.05.15
技术公布日：2023/9/23