一种旁路线缆挂接机器人的制作方法

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种旁路线缆挂接机器人。


背景技术：

2.在对线缆的挂接过程中，需要先将电线夹持在机器人上，机器人通过移动滚轮沿电线架之间架设好的钢绞线进行运输，而后将新的线缆牵拉到指定位置并进行固定，当机器人移动到下一个电线架的钢绞线上后，将固定好的线缆固定到机器人中进行下一次运输和搭接；
3.由于电线杆为从下而上逐渐变小的结构，机器人不好攀爬，所以现有技术是用外设的设备将机器人运输到电线杆上部，从而进行运输和搭接，且当遇到电线杆附近有丛林阻碍物时，还需要提前清理，所以这种方式十分消化人力和财力；
4.线缆的一端在搭接到电线杆后，由于停留在空中部分的线缆会拉动固定部分的线缆，所以需要对搭接部分的线缆通过固定件进行固定，而在进行下一次的运输时，又需要将固定件拆除，才能进行下一次的运输，而反复的拆除十分繁琐且耗时耗力；在搭接好线缆后，需要进行下一次线缆搭接时，需要人工将机器人绕过电线杆进行下一次的搭接，无法做到自动化的连续性线缆搭接工作，具有很大的局限性。


技术实现要素：

5.为了克服由于电线杆为从下而上逐渐变小的结构，机器人不好攀爬，无法做到自动化的连续性线缆搭接工作，具有很大的局限性的缺点，本发明提供一种旁路线缆挂接机器人。
6.技术方案：一种旁路线缆挂接机器人，包括有第一连接板、旋转平台、第一固定板和运线组件；第一连接板上部固接有旋转平台；旋转平台转动部固接有第一固定板；第一固定板连接有用于运输线缆的运线组件；还包括有驱动单元、引导板、挡线板、第一固定块、第一电动送线辊、第一电动卷线辊、压块线、限位块、第二电动卷线辊、第一拉块线、第一滑块、第一夹爪、第一电动导轮、第二滑块和第二电动导轮；第一连接板前部两侧各连接有一个驱动单元；每个驱动单元各连接有一个引导板，通过驱动单元控制引导板左右和上下移动；每个引导板相向侧上部和下部各固接有一个挡线板，挡线板为橡胶材质；第一连接板左侧固接有第一固定块；第一固定块位于引导板后方；第一固定块右侧安装有第一电动送线辊；第一连接板下部安装有第一电动卷线辊；第一电动卷线辊绕有压块线；压块线远离第一电动卷线辊一端被第一固定块和第一电动送线辊夹住；第一连接板右侧固接有限位块；限位块位于引导板后方；第一连接板下部第二电动卷线辊；第二电动卷线辊固接有第一拉块线的一端；第一连接板上部滑动连接有第一滑块；第一滑块与第一拉块线的另一端固接；第一滑块固接有第一夹爪；第一连接板中部安装有若干个第一电动导轮；两个引导板各滑动连接有若干个第二滑块，第二滑块设有出线槽；每个第二滑块前部各安装有一个第二电动导轮。
7.可选地，运线组件包括有第二固定板、第二推杆、第二连接板、第三固定板、第三电
动导轮、第三推杆、第四滑块、升降台、第二夹爪、第二固定块和第二电动送线辊；第一固定板上部固接有第二固定板，第二固定板设有凹槽；第二固定板固接有第二推杆；第二推杆伸缩部固接有第二连接板；第一固定板上部两侧各固接有一个第三固定板；第三固定板与第二连接板滑动连接；第二连接板安装有第三电动导轮；第一固定板下部两侧固接有一个第三推杆；每个第三推杆伸缩部各固接有一个第四滑块；第四滑块与第一固定板滑动连接；每个第四滑块上部各安装有一个升降台；每个升降台各固接有一个第二夹爪；每个第二夹爪两侧各固接有一个第二固定块；每个第二固定块各安装有一个第二电动送线辊。
8.可选地，还包括有卡线组件，每个搭接架各连接有一个用于卡住线缆的卡线组件；卡线组件包括有第三固定块、第一转动辊、第一扭簧、夹线板、第二扭簧和第一夹线块；每个搭接架两侧各固接有两个第三固定块；同一侧的两个第三固定块共同转动连接有第一转动辊；两个第三固定块通过第一扭簧转动连接有夹线板，夹线板初始状态为倾斜状态；两个第三固定块相向侧各通过第二扭簧转动连接有第一夹线块。
9.可选地，每个夹线板后部均设有若干个凸块。
10.可选地，还包括有导向单元，在搭接需要转向线缆的搭接架后部连接有一个用于将线缆引导到第三固定块的导向单元，导向单元包括有导线块和第二转动辊；每个需要搭接转向的搭接架两侧各固接有一个导线块；每个导线块各转动连接有一个第二转动辊。
11.可选地，还包括有旋转组件，第一连接板下部连接有用于辅助第一连接板旋转的旋转组件；旋转组件包括有第四固定块、第四推杆、第二安装板和第四电动导轮；第一连接板下部固接有第四固定块；第四固定块固接有若干个第四推杆；所有的第四推杆伸缩部共同固接有第二安装板；第二安装板安装有若干个第四电动导轮。
12.可选地，还包括有拉块组件，第一连接板、第一安装板和第二滑块共同连接有用于使压块线脱离第二滑块和第二电动导轮的拉块组件；拉块组件包括有第五固定块、第五滑块、第二拉块线、压缩弹簧和卡线块；每个第一安装板相背侧各固接有一个第五固定块；第一连接板前部两侧各滑动连接有一个第五滑块；第五固定块与第五滑块滑动连接；每个第五滑块前侧各固接有若干个第二拉块线；每个第二滑块各滑动连接有一个卡线块；第二滑块与卡线块之间连接有压缩弹簧；卡线块与第二拉块线固接。
13.可选地，还包括有防滑组件，第一连接板中部连接有用于防止压块线打滑的防滑组件；防滑组件包括有移动单元、第三夹爪、第二夹线块、弹簧伸缩杆、夹块和拉簧；第一连接板中部连接有移动单元；移动单元连接有两个第三夹爪，通过移动单元分别带动第三夹爪左右和上下移动；每个第三夹爪各夹持有一个第二夹线块；每个第二夹线块相背侧各固接有一个弹簧伸缩杆；每个弹簧伸缩杆各固接有一个夹块；两个第二夹线块共同固接有拉簧。
14.可选地，第二夹线块和夹块的相向侧下部为倾斜状。
15.可选地，还包括有检测组件；第二固定板连接有用于检测钢绞线的检测组件；检测组件包括有感应器、感应棒和圆形块；第二固定板上部安装有感应器；感应器通过扭簧固接有感应棒；感应棒固接有若干个圆形块；每个圆形块之间的距离相近与钢绞线中每个钢线的直径。
16.本发明的有益效果：压块线再将挤压第一电动导轮，使第一电动导轮始终紧贴电线杆，使得第一电动导轮可以始终适应电线杆的直径大小而向上移动，实现了对电线杆的
攀爬工作，做到了可以适应电线杆的不同大小。
17.当插入部分的线缆斜倾斜时，由于和夹线板为接触状态，所以会带动夹线板向后旋转，使得夹线板的后部及凸块将插入部分的线缆夹住，防止线缆脱离第三固定块，而由于线缆始终会和两侧的第一夹线块接触，所以当部分线缆向后移动时，会带动第一夹线块向后移动将线缆夹住，使得线缆可以直接插入第三固定块不会脱离。
18.控制第二电动导轮以俯视的角度看顺时针旋转，使得第二电动导轮以电线杆为中心以俯视的角度看顺时针旋转，使得第二电动导轮带动整个第一连接板旋转，在旋转时第二电动卷线辊通过收卷第一拉块线而拉动压块线，使压块线在电线杆上移动，进而改变旋转时压块线的摩擦点，防止压块线在旋转时长时间一个区域和电线杆接触和摩擦，导致压块线受损，实现了自动化跨过电线杆和连续性的搭接工作。
附图说明
19.图1为本发明旁路线缆挂接机器人公开的第一种结构示意图；
20.图2为本发明旁路线缆挂接机器人公开的第二种结构示意图；
21.图3为本发明旁路线缆挂接机器人公开的部分结构示意图；
22.图4为本发明旁路线缆挂接机器人公开的第一种部分结构剖视图；
23.图5为本发明旁路线缆挂接机器人公开的第二种部分结构剖视图；
24.图6为本发明旁路线缆挂接机器人公开的第三种部分结构剖视图；
25.图7为本发明旁路线缆挂接机器人公开的卡线组件部分结构示意剖视图；
26.图8为本发明旁路线缆挂接机器人公开的旋转组件结构示意图；
27.图9为本发明旁路线缆挂接机器人公开的拉块组件部分结构示意图；
28.图10为本发明旁路线缆挂接机器人公开的防滑组件结构示意图；
29.图11为本发明旁路线缆挂接机器人公开的检测组件结构示意图。
30.附图中的标记：1-第一连接板，2-旋转平台，3-第一固定板，101-引导板，102-挡线板，103-第一固定块，104-第一电动送线辊，105-第一电动卷线辊，106-压块线，107-限位块，108-第二电动卷线辊，109-第一拉块线，1010-第一滑块，1011-第一夹爪，1012-第一电动导轮，1013-第二滑块，1014-第二电动导轮，111-第一推杆，112-导轨，113-电机，114-丝杆，115-第三滑块，116-第一安装板，121-第二固定板，122-第二推杆，123-第二连接板，124-第三固定板，125-第三电动导轮，126-第三推杆，127-第四滑块，128-升降台，129-第二夹爪，1210-第二固定块，1211-第二电动送线辊，201-第三固定块，202-第一转动辊，203-第一扭簧，204-夹线板，205-第二扭簧，206-第一夹线块，207-导线块，208-第二转动辊，211-第四固定块，212-第四推杆，213-第二安装板，214-第四电动导轮，221-第五固定块，222-第五滑块，223-第二拉块线，224-压缩弹簧，225-卡线块，311-第三夹爪，312-第二夹线块，313-弹簧伸缩杆，314-夹块，315-拉簧，321-第六固定块，322-第五推杆，323-第七固定块，324-第六推杆，325-连接块，326-第七推杆，301-感应器，302-感应棒，303-圆形块，1013a-出线槽，121a-凹槽，204a-凸块，100-电线杆，200-搭接架，300-钢绞线，400-线缆。
具体实施方式
31.下面结合附图和实施例对本发明进一步地进行说明。
32.实施例1
33.一种旁路线缆挂接机器人，如图1-7所示，包括有第一连接板1、旋转平台2、第一固定板3和运线组件；第一连接板1上部固接有旋转平台2；旋转平台2转动部固接有第一固定板3；第一固定板3连接有用于运输线缆400的运线组件；
34.还包括有驱动单元、引导板101、挡线板102、第一固定块103、第一电动送线辊104、第一电动卷线辊105、压块线106、限位块107、第二电动卷线辊108、第一拉块线109、第一滑块1010、第一夹爪1011、第一电动导轮1012、第二滑块1013和第二电动导轮1014；第一连接板1前部左侧和右侧各连接有一个驱动单元；每个驱动单元各连接有一个引导板101，通过驱动单元控制引导板101左右和上下移动；每个引导板101相向侧上部和下部各固接有一个挡线板102，挡线板102为橡胶材质，同一个引导板101上的挡线板102相互接触，当受到推力时两个挡线板102会打开；第一连接板1左侧固接有第一固定块103；第一固定块103位于引导板101后方；第一固定块103右侧安装有第一电动送线辊104；第一连接板1下部左侧安装有第一电动卷线辊105；第一电动卷线辊105绕有压块线106；压块线106远离第一电动卷线辊105一端被第一固定块103和第一电动送线辊104夹住；第一连接板1右侧固接有限位块107；限位块107位于引导板101后方；第一连接板1下部右侧安装有一个第二电动卷线辊108；第二电动卷线辊108固接有第一拉块线109的一端；第一连接板1上部前侧滑动连接有第一滑块1010；第一滑块1010与第一拉块线109的另一端固接；第一滑块1010固接有第一夹爪1011；第一连接板1中部前侧安装有至少三个第一电动导轮1012；两个引导板101各滑动连接有至少两个第二滑块1013，第二滑块1013设有出线槽1013a；每个第二滑块1013前部各安装有一个第二电动导轮1014。
35.运线组件包括有第二固定板121、第二推杆122、第二连接板123、第三固定板124、第三电动导轮125、第三推杆126、第四滑块127、升降台128、第二夹爪129、第二固定块1210和第二电动送线辊1211；第一固定板3上侧中部固接有第二固定板121，第二固定板121设有凹槽121a；第二固定板121固接有第二推杆122；第二推杆122伸缩部固接有第二连接板123；第一固定板3上部前侧和后侧各固接有一个第三固定板124；第三固定板124与第二连接板123滑动连接；第二连接板123安装有第三电动导轮125；第一固定板3下部左侧和右侧各固接有一个第三推杆126；每个第三推杆126伸缩部各固接有一个第四滑块127；第四滑块127与第一固定板3滑动连接；每个第四滑块127上部各安装有一个升降台128；每个升降台128各固接有一个第二夹爪129；每个第二夹爪129两侧各固接有一个第二固定块1210；每个第二固定块1210各安装有一个第二电动送线辊1211。
36.驱动单元包括有第一推杆111、导轨112、电机113、丝杆114、第三滑块115和第一安装板116；第一连接板1前部两侧左侧和右侧各固接有若干个三个第一推杆111；同一侧的第一推杆111伸缩部共同固接有一个导轨112；每个导轨112各安装有一个电机113；每个电机113输出轴各固接有一个丝杆114；导轨112与丝杆114转动连接；每个丝杆114各旋接有一个第三滑块115；每个第三滑块115各固接有一个第一安装板116；每个第一安装板116各与一个引导板101固接。
37.还包括有卡线组件，每个搭接架200各连接有一个用于卡住线缆400的卡线组件；卡线组件包括有第三固定块201、第一转动辊202、第一扭簧203、夹线板204、第二扭簧205和第一夹线块206；每个搭接架200左侧和右侧各固接有两个第三固定块201；同一侧的两个第
三固定块201共同转动连接有第一转动辊202；两个第三固定块201通过第一扭簧203转动连接有夹线板204，夹线板204初始状态为倾斜状态，方便线缆400插入；两个第三固定块201相向侧各通过第二扭簧205转动连接有第一夹线块206。
38.每个夹线板204后部均设有若干个凸块204a，加大夹线板204的摩擦力和夹持力。
39.具体工作步骤为：
40.当需要进行线缆400的搭接工作时，先用悬挂设备带动第一连接板1往电线杆100方向移动，使第一电动导轮1012和电线杆100接触，而后控制电机113带动丝杆114旋转，从而使第三滑块115通过第一安装板116带动引导板101及其相关零件往电线杆100方向移动，使左侧的引导板101移动到第一固定块103前方，使右侧的引导板101移动到限位块107前方，使初始状态为张开的两个引导板101合拢，如图所示状态，使电线杆100位于两个引导板101内部，而后第一电动送线辊104和第一电动卷线辊105同时开始以俯视的角度看逆时针旋转，使第一电动送线辊104将夹住的压块线106送出，同时使第一电动卷线辊105送出缠绕的压块线106，使得压块线106进入左侧的引导板101中，随着送出的压块线106越长，压块线106先从左侧的引导板101进入右侧的引导板101中，而后从右侧的引导板101进入限位块107中，而当压块线106从而限位块107移动到第一夹爪1011后，第一夹爪1011将压块线106夹住，而后第二电动卷线辊108开始以俯视的角度看逆时针旋转，从而开始收卷第一拉块线109，进而通过第一滑块1010往右拉动第一夹爪1011向右移动，进而使第一夹爪1011拉动压块线106向右移动，而这时第一电动送线辊104和第一电动卷线辊105停止送出压块线106，而压块线106由于第一夹爪1011拉动变的紧绷，使引导板101中的压块线106向后移动挤压挡线板102，而由于挡线板102为橡胶材质，所以当挡线板102受到压块线106挤压时，会向电线杆100方向旋转，进而使两个挡线板102由紧贴的状态，变为打开的状态，进而压块线106离开引导板101并推动第二滑块1013向电线杆100方向移动，使第二滑块1013带动第二电动导轮1014紧贴电线杆100，使得第二电动导轮1014和第一电动导轮1012紧紧将电线杆100夹住，而后第二电动卷线辊108停止旋转，而后将两个线缆400分别放入两侧的第二夹爪129中，而后第二夹爪129将两个线缆400夹住，在第二夹爪129夹住线缆400时，会通过第二固定块1210带动第二电动送线辊1211也将线缆400夹住，随后第二电动导轮1014和第一电动导轮1012以从右往左的角度看分别顺时针和逆时针旋转，使得第二电动导轮1014和第一电动导轮1012带动整个第一连接板1和两个线缆400向上移动，而随着向上移动电线杆100的直径会越来越小，而这时第二电动卷线辊108会继续旋转收卷第一拉块线109，使得第一夹爪1011继续带动压块线106向电线杆100方向移动，使得压块线106再挤压第一电动导轮1012，使第一电动导轮1012始终紧贴电线杆100，使得第一电动导轮1012可以始终适应电线杆100的直径大小而向上移动，而当第二电动导轮1014和第一电动导轮1012带动线缆400向上移动到第三固定块201旁后停止移动，而后第二电动送线辊1211开始旋转将线缆400送出，使得线缆400插入第三固定块201中，在线缆400插入时会推动初始状态为倾斜状态的夹线板204，使得旋转成平行状态，同时也会挤压第一夹线块206，使其旋转，当线缆400从第三固定块201插出一部分后，第二电动送线辊1211停止送线，而后第二夹爪129带动第二电动送线辊1211一起松开线缆400，这时由于线缆400没有了第二夹爪129和第二电动送线辊1211的支撑力，插入第三固定块201部分的线缆400会被未插入部分的重量所影响，使得插入第三固定块201部分的线缆400向后方未插入部分的方向倾斜，进而容易导致脱离第三固定块
201，所以当插入部分的线缆400倾斜时，由于和夹线板204为接触状态，所以会带动夹线板204向后旋转，使得夹线板204的后部及凸块204a将插入部分的线缆400夹住，防止线缆400脱离第三固定块201，而在夹线板204后部未完全将线缆400夹住时，会有部分线缆400向后移动脱离第三固定块201，而这时由于线缆400始终会和两侧的第一夹线块206接触，所以当部分线缆400向后移动时，会带动第一夹线块206向后移动将线缆400夹住，防止太多线缆400脱离第三固定块201，使得线缆400可以直接插入第三固定块201不会脱离，而当需要继续将线缆400拉动到下一个电线杆100时，直接将线缆400拉动既可。
41.实施例2
42.基于实施例1的基础上，如图7-10所示，还包括有导向单元，在搭接需要转向线缆400的搭接架200后部连接有一个用于将线缆400引导到第三固定块201的导向单元，导向单元包括有导线块207和第二转动辊208；每个需要搭接转向的搭接架200左侧和右侧各固接有一个导线块207；每个导线块207各转动连接有一个第二转动辊208。
43.还包括有旋转组件，第一连接板1下部连接有用于辅助第一连接板1旋转的旋转组件；旋转组件包括有第四固定块211、第四推杆212、第二安装板213和第四电动导轮214；第一连接板1下侧中部固接有第四固定块211；第四固定块211固接有至少两个第四推杆212；所有的第四推杆212伸缩部共同固接有第二安装板213；第二安装板213安装有至少三个第四电动导轮214。
44.还包括有拉块组件，第一连接板1、第一安装板116和第二滑块1013共同连接有用于使压块线106脱离第二滑块1013和第二电动导轮1014的拉块组件；拉块组件包括有第五固定块221、第五滑块222、第二拉块线223、压缩弹簧224和卡线块225；每个第一安装板116相背侧各固接有一个第五固定块221；第一连接板1前部左侧和右侧各滑动连接有一个第五滑块222；第五固定块221与第五滑块222滑动连接；每个第五滑块222前侧各固接有至少两个第二拉块线223；每个第二滑块1013各滑动连接有一个卡线块225；第二滑块1013与卡线块225之间连接有压缩弹簧224；卡线块225与第二拉块线223固接。
45.还包括有防滑组件，第一连接板1中部连接有用于防止压块线106打滑的防滑组件；防滑组件包括有移动单元、第三夹爪311、第二夹线块312、弹簧伸缩杆313、夹块314和拉簧315；第一连接板1中部连接有移动单元；移动单元连接有两个第三夹爪311，通过移动单元分别带动第三夹爪311左右和上下移动；每个第三夹爪311各夹持有一个第二夹线块312；每个第二夹线块312相背侧各固接有一个弹簧伸缩杆313；每个弹簧伸缩杆313各固接有一个夹块314，通过夹块314与第二夹线块312配合将压块线106夹紧，使压块线106和电线杆100紧贴；两个第二夹线块312共同固接有拉簧315。
46.第二夹线块312和夹块314的相向侧下部为倾斜状，便于卡入压块线106中。
47.移动单元包括有第六固定块321、第五推杆322、第七固定块323、第六推杆324、连接块325和第七推杆326；第一连接板1中部上侧中部固接有第六固定块321；第六固定块321固接有两个第五推杆322；所有的第五推杆322伸缩部共同固接有第七固定块323；第七固定块323固接有第六推杆324；第六推杆324伸缩部固接有连接块325；连接块325两侧左侧和右侧各固接有一个第七推杆326；每个第七推杆326伸缩部各与一个第三夹爪311固接。
48.具体工作步骤为：
49.当需要将线缆400搭接在下一个电线杆100时，第四推杆212推动第二安装板213带
着第四电动导轮214向电线杆100方向移动，使得第四电动导轮214和电线杆100接触，而后第四推杆212继续推动第四电动导轮214，同时第二电动卷线辊108旋转，松开部分缠绕在第二电动卷线辊108上的第一拉块线109，使得第二电动导轮1014和第四电动导轮214同步往同一个方向移动，使得第一电动导轮1012不再和电线杆100接触，而后停止移动，随后第一推杆111推动导轨112带动第一安装板116向下移动，使得第一安装板116通过引导板101带动第二滑块1013向下移动，而第二滑块1013向下移动会带动第二拉块线223和卡线块225向下移动，使得第二拉块线223被拉扯成紧绷状态，当第二拉块线223在紧绷状态被继续带动向下移动时，会拉动卡线块225往远离电线杆100方向移动，从而进入第二滑块1013中，使得出线槽1013a不再被卡线块225挡住，进而使出线槽1013a处于打开的状态，需要注意的是，第二滑块1013在引导板101上的滑动距离不会使第二拉块线223拉动卡线块225，而由于引导板101下降的距离会远于第二滑块1013在引导板101上的滑动距离，所以引导板101下降时会拉动卡线块225，而引导板101在左右移动时，会通过第五固定块221带动第五滑块222和第二拉块线223一起移动；而由于第二滑块1013的下降及压块线106的紧绷状态，所以当第二滑块1013下降时压块线106会保持原位，而当出线槽1013a下降到压块线106时，压块线106会通过出线槽1013a脱离第二滑块1013，由于压块线106脱离第二滑块1013后，压块线106和电线杆100之间有一段距离，而第二电动导轮1014在没有压块线106的拉动后，不再具有夹持作用，这时整个设备将会往倾倒，所以这时第一电动卷线辊105会快速收卷压块线106，使得压块线106再次和电线杆100接触并处于紧绷状态，同时第四推杆212也会再次推动第四电动导轮214往电线杆100方向移动，使整个设备相较于电线杆100向后移动，进而加快压块线106与电线杆100接触，避免设备向后倾倒，当压块线106再次紧贴合电线杆100后，压块线106和第四电动导轮214相互配合将电线杆100夹住保持第一连接板1的稳定，而后控制第二电动导轮1014以俯视的角度看顺时针旋转，使得第二电动导轮1014以电线杆100为中心以俯视的角度看顺时针旋转，使得第二电动导轮1014带动整个第一连接板1旋转，在旋转时第二电动卷线辊108通过收卷第一拉块线109而拉动压块线106，使压块线106在电线杆100上移动，进而改变旋转时压块线106的摩擦点，防止压块线106在旋转时长时间一个区域和电线杆100接触和摩擦，导致压块线106受损，同时压块线106在电线杆100上移动时，也有部分拉力会带动第一连接板1进行旋转，加快旋转时间；
50.当第一连接板1旋转完后，第四推杆212会再次推动第四电动导轮214往电线杆100方向移动，同时第二电动卷线辊108会旋转松开第一拉块线109，使得压块线106慢慢被第一电动卷线辊105收卷，这时第四推杆212再次推动第四电动导轮214往电线杆100方向移动，而在推动时，由于电线杆100不会移动，所以推力会反作用与第一连接板1，使得第一连接板1往远离电线杆100方向移动，进而使第二电动导轮1014往电线杆100方向移动，当第二电动导轮1014移动到和电线杆100再次紧贴后停止移动，这时第二电动导轮1014会和第四电动导轮214配合将电线杆100夹紧，进而保证设备的温度，这时第一电动卷线辊105收卷压块线106，而第二电动卷线辊108也会同步将第一拉块线109送出，使得第一滑块1010和第一夹爪1011回到原位，而后第一夹爪1011将压块线106松开，随后第一电动卷线辊105收卷压块线106回第一固定块103旁，而由于第二电动导轮1014和第四电动导轮214会将电线杆100夹住，所以在压块线106复位的过程中第一连接板1不会有影响，而后第一推杆111推动导轨112带动引导板101向上移动回到原位，而后再次将压块线106送出，且再次使压块线106紧
绷挤压第二滑块1013，这时使第四推杆212推动第四电动导轮214回到原位，而压块线106同步挤压第二滑块1013，使第二滑块1013带动第二电动导轮1014往电线杆100方向移动，而当第四电动导轮214回到原位后，第一电动导轮1012会再次和电线杆100接触，而后控制电线杆100和第二电动导轮1014向上移动，使凹槽121a移动到钢绞线300下方，而后第二推杆122通过推动第二连接板123带动第三电动导轮125移动到钢绞线300上方，同时使第二连接板123插入第二固定板121中，如图2所示状态，而后第二夹爪129再次将线缆400夹住，而后再次控制第一连接板1下降，使得第三电动导轮125和钢绞线300接触，而后控制压块线106和引导板101回到原位不再和电线杆100接触，而后第三电动导轮125旋转带动线缆400向下一个电线杆100方向移动，在移动的过程中旋转平台2会带动第一连接板1旋转，使得引导板101再次朝向下一个电线杆100方向，当移动到下一个电线杆100旁要将线缆400插入第三固定块201时，当出现大风情况使得线缆400摇摆不定时，先控制引导板101和第四电动导轮214将电线杆100夹住，减少第一连接板1和线缆400摇晃，进而便于线缆400的搭接；
51.在进行线缆400的搭接时，线缆400的进入和送出时的角度当遇到线缆400的搭设需要进行一定角度的转向时，如图1所示状态，当线缆400的出口角度不同时，搭接架200上一侧的第三固定块201会离两个线缆400更近，而另一侧的第三固定块201会离两个线缆400更远，这时需要先将一侧的线缆400插入第三固定块201中，但由于倾斜的第三固定块201会离通过引导板101和第四电动导轮214固定的第一连接板1更远，无法将线缆400送入第三固定块201中，所以在通过引导板101将压块线106送入限位块107被第一夹爪1011夹住后，第二电动卷线辊108会通过收卷第一拉块线109带动第一滑块1010移动到最右侧，将一半的压块线106从第一电动卷线辊105中拉出，而后再次控制引导板101下降，使得压块线106再次脱离引导板101，而后引导板101分别往两边移动回到原位，使得只有压块线106和电线杆100接触，而后通过第三电动导轮125带动线缆400再次向后移动到倾斜的第三固定块201后方，而这时第一电动卷线辊105和第二电动卷线辊108同步旋转，将压块线106和第一拉块线109送出，使压块线106保持在和电线杆100接触的同时，使第三电动导轮125带动第一连接板1和线缆400可以向后移动，而由于有压块线106的固定，使得在线缆400将送入第三固定块201时不会出现摇晃，而在送入时，会先送入导线块207中，而通过导线块207和第二转动辊208的导向，进入第三固定块201中，便于开始定位，而另一个线缆400的搭接工作在，第一连接板1旋转和另一个导线块207处于平行状态时，再将线缆400送入另一个导线块207中，以此完成对不同角度线缆400的搭接；
52.需要注意的是，在第三电动导轮125带动线缆400再次向后移动前，第五推杆322会带动第七固定块323及其相关零件上升，而后第六推杆324推动连接块325其相关零件向电线杆100方向移动，而后第七推杆326推动第三夹爪311移动到两边的压块线106上方，而后再次第五推杆322通过第七固定块323带动第三夹爪311下降，使第三夹爪311带动夹持的第二夹线块312下降，使得第二夹线块312和夹块314卡入压块线106中，使得第二夹线块312和夹块314将两边的压块线106夹住，而后第三夹爪311松开第二夹线块312，当第二夹线块312没有第三夹爪311拉力后，拉簧315使两个第二夹线块312往相向侧移动，使得第二夹线块312拉动压块线106收缩，使压块线106将电线杆100箍紧，使得在后续将压块线106送出时，压块线106可以紧箍住电线杆100，进而增加摩擦力，减少大风时吹动第一连接板1的晃动；
53.需要注意的是；由于搭接架200的倾斜状态，所以在第三电动导轮125移动到搭接
架200旁时，夹持线缆400的第二夹爪129及第二电动送线辊1211可能会相撞，所以这时，第三推杆126通过推动第四滑块127带动第四滑块127左右移动，使得第四滑块127上的零件左右移动，进而避免相撞，同时由于在安装第三固定块201时，前后的第三固定块201会存在误触，所以这时通过升降台128带动第二夹爪129上下移动，而第三推杆126也会带动第二夹爪129左右移动，以此将精准的将第二夹爪129和线缆400调节在第三固定块201后方。
54.实施例3
55.基于实施例2的基础上，如图11所示，还包括有检测组件；第二固定板121连接有用于检测钢绞线300的检测组件；检测组件包括有感应器301、感应棒302和圆形块303；第二固定板121上部安装有感应器301；感应器301通过扭簧固接有感应棒302；感应棒302固接有若干个圆形块303；每个圆形块303之间的距离相近与钢绞线300中每个钢线的直径，使感应棒302在带动圆形块303经过钢绞线300时，由于钢绞线300由多个钢线铰接组成，所以钢绞线300的两个钢线之间存在多个凹陷区，当圆形块303移动到凹陷区时，进入凹陷区内，继续移动又会离开凹陷区，而随着移动又会反复进入和离开凹陷区，使感应棒302产生震动，进而使感应器301检测出移动到的地方为钢绞线300。
56.具体工作步骤为：
57.在阴暗天气时，由于钢绞线300较小，所以摄像头有时无法准确的捕捉到钢绞线300，铜焊丝每个阶段的钢绞线300位置不一，无法通过程序进行定位；
58.在第一连接板1带动感应器301下降后，感应器301上的感应棒302会与钢绞线300保持一个高度，而当第一连接板1通过感应器301带动感应棒302旋转时，感应棒302也会带动圆形块303一起从钢绞线300经过，由于钢绞线300由多个钢线铰接组成，所以钢绞线300存在多个凹陷区，当圆形块303移动到凹陷区时，进入凹陷区内，继续移动又会离开凹陷区，而随着移动又会反复进入和离开凹陷区，使感应棒302产生震动，进而使得感应器301感应到所接触的是钢绞线300，而当第一连接板1旋转到下一个钢绞线300上时，便会通过感应棒302的感应快速定位到钢绞线300；
59.需要注意的是，由于圆形块303之间的距离为钢线的之间，而其余的搭接架200和线缆400的外壁较为平整，所以移动到搭接架200和线缆400时，不会产生震动。
60.应当理解，以上的描述仅仅用于示例性目的，并不意味着限制本发明。本领域的技术人员将会理解，本发明的变型形式将包含在本文的权利要求的范围内。

技术特征：
1.一种旁路线缆挂接机器人，包括有第一连接板(1)；第一连接板(1)上部固接有旋转平台(2)；旋转平台(2)转动部固接有第一固定板(3)；第一固定板(3)连接有用于运输线缆(400)的运线组件；其特征是：还包括有驱动单元；第一连接板(1)前部两侧各连接有一个驱动单元；每个驱动单元各连接有一个引导板(101)，通过驱动单元控制引导板(101)左右和上下移动；每个引导板(101)相向侧上部和下部各固接有一个挡线板(102)，挡线板(102)为橡胶材质；第一连接板(1)左侧固接有第一固定块(103)；第一固定块(103)位于引导板(101)后方；第一固定块(103)右侧安装有第一电动送线辊(104)；第一连接板(1)下部安装有第一电动卷线辊(105)；第一电动卷线辊(105)绕有压块线(106)；压块线(106)远离第一电动卷线辊(105)一端被第一固定块(103)和第一电动送线辊(104)夹住；第一连接板(1)右侧固接有限位块(107)；限位块(107)位于引导板(101)后方；第一连接板(1)下部第二电动卷线辊(108)；第二电动卷线辊(108)固接有第一拉块线(109)的一端；第一连接板(1)上部滑动连接有第一滑块(1010)；第一滑块(1010)与第一拉块线(109)的另一端固接；第一滑块(1010)固接有第一夹爪(1011)；第一连接板(1)中部安装有若干个第一电动导轮(1012)；两个引导板(101)各滑动连接有若干个第二滑块(1013)，第二滑块(1013)设有出线槽(1013a)；每个第二滑块(1013)前部各安装有一个第二电动导轮(1014)。2.根据权利要求1所述的一种旁路线缆挂接机器人，其特征是：运线组件包括有第二固定板(121)、第二推杆(122)、第二连接板(123)、第三固定板(124)、第三电动导轮(125)、第三推杆(126)、第四滑块(127)、升降台(128)、第二夹爪(129)、第二固定块(1210)和第二电动送线辊(1211)；第一固定板(3)上部固接有第二固定板(121)，第二固定板(121)设有凹槽(121a)；第二固定板(121)固接有第二推杆(122)；第二推杆(122)伸缩部固接有第二连接板(123)；第一固定板(3)上部两侧各固接有一个第三固定板(124)；第三固定板(124)与第二连接板(123)滑动连接；第二连接板(123)安装有第三电动导轮(125)；第一固定板(3)下部两侧固接有一个第三推杆(126)；每个第三推杆(126)伸缩部各固接有一个第四滑块(127)；第四滑块(127)与第一固定板(3)滑动连接；每个第四滑块(127)上部各安装有一个升降台(128)；每个升降台(128)各固接有一个第二夹爪(129)；每个第二夹爪(129)两侧各固接有一个第二固定块(1210)；每个第二固定块(1210)各安装有一个第二电动送线辊(1211)。3.根据权利要求2所述的一种旁路线缆挂接机器人，其特征是：还包括有卡线组件，每个搭接架(200)各连接有一个用于卡住线缆(400)的卡线组件；卡线组件包括有第三固定块(201)、第一转动辊(202)、第一扭簧(203)、夹线板(204)、第二扭簧(205)和第一夹线块(206)；每个搭接架(200)两侧各固接有两个第三固定块(201)；同一侧的两个第三固定块(201)共同转动连接有第一转动辊(202)；两个第三固定块(201)通过第一扭簧(203)转动连接有夹线板(204)，夹线板(204)初始状态为倾斜状态；两个第三固定块(201)相向侧各通过第二扭簧(205)转动连接有第一夹线块(206)。4.根据权利要求3所述的一种旁路线缆挂接机器人，其特征是：夹线板(204)后部均设有若干个凸块(204a)。5.根据权利要求3所述的一种旁路线缆挂接机器人，其特征是：还包括有导向单元，在搭接需要转向线缆(400)的搭接架(200)后部连接有一个用于将线缆(400)引导到第三固定
块(201)的导向单元，导向单元包括有导线块(207)和第二转动辊(208)；每个需要搭接转向的搭接架(200)两侧各固接有一个导线块(207)；每个导线块(207)各转动连接有一个第二转动辊(208)。6.根据权利要求5所述的一种旁路线缆挂接机器人，其特征是：还包括有旋转组件，第一连接板(1)下部连接有用于辅助第一连接板(1)旋转的旋转组件；旋转组件包括有第四固定块(211)、第四推杆(212)、第二安装板(213)和第四电动导轮(214)；第一连接板(1)下部固接有第四固定块(211)；第四固定块(211)固接有若干个第四推杆(212)；所有的第四推杆(212)伸缩部共同固接有第二安装板(213)；第二安装板(213)安装有若干个第四电动导轮(214)。7.根据权利要求6所述的一种旁路线缆挂接机器人，其特征是：还包括有拉块组件，第一连接板(1)、第一安装板(116)和第二滑块(1013)共同连接有用于使压块线(106)脱离第二滑块(1013)和第二电动导轮(1014)的拉块组件；拉块组件包括有第五固定块(221)、第五滑块(222)、第二拉块线(223)、压缩弹簧(224)和卡线块(225)；每个第一安装板(116)相背侧各固接有一个第五固定块(221)；第一连接板(1)前部两侧各滑动连接有一个第五滑块(222)；第五固定块(221)与第五滑块(222)滑动连接；每个第五滑块(222)前侧各固接有若干个第二拉块线(223)；每个第二滑块(1013)各滑动连接有一个卡线块(225)；第二滑块(1013)与卡线块(225)之间连接有压缩弹簧(224)；卡线块(225)与第二拉块线(223)固接。8.根据权利要求7所述的一种旁路线缆挂接机器人，其特征是：还包括有防滑组件，第一连接板(1)中部连接有用于防止压块线(106)打滑的防滑组件；防滑组件包括有移动单元、第三夹爪(311)、第二夹线块(312)、弹簧伸缩杆(313)、夹块(314)和拉簧(315)；第一连接板(1)中部连接有移动单元；移动单元连接有两个第三夹爪(311)，通过移动单元分别带动第三夹爪(311)左右和上下移动；每个第三夹爪(311)各夹持有一个第二夹线块(312)；每个第二夹线块(312)相背侧各固接有一个弹簧伸缩杆(313)；每个弹簧伸缩杆(313)各固接有一个夹块(314)；两个第二夹线块(312)共同固接有拉簧(315)。9.根据权利要求8所述的一种旁路线缆挂接机器人，其特征是：第二夹线块(312)和夹块(314)的相向侧下部为倾斜状。10.根据权利要求8所述的一种旁路线缆挂接机器人，其特征是：还包括有检测组件；第二固定板(121)连接有用于检测钢绞线(300)的检测组件；检测组件包括有感应器(301)、感应棒(302)和圆形块(303)；第二固定板(121)上部安装有感应器(301)；感应器(301)通过扭簧固接有感应棒(302)；感应棒(302)固接有若干个圆形块(303)；每个圆形块(303)之间的距离相近与钢绞线(300)中每个钢线的直径。

技术总结
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种旁路线缆挂接机器人。技术问题为：由于电线杆为从下而上逐渐变小的结构，机器人不好攀爬，无法做到自动化的连续性线缆搭接工作，具有很大的局限性。技术方案：一种旁路线缆挂接机器人，包括有第一连接板、旋转平台、第一固定板和运线组件等；第一连接板上部固接有旋转平台；旋转平台转动部固接有第一固定板；第一固定板连接有用于运输线缆的运线组件。通过压块线挤压第一电动导轮，使第一电动导轮始终紧贴电线杆，使得第一电动导轮可以始终适应电线杆的直径大小而向上移动，实现了对电线杆的攀爬工作，做到了可以适应电线杆的不同大小。做到了可以适应电线杆的不同大小。做到了可以适应电线杆的不同大小。


技术研发人员：葛晨皎 张树欣 顾士刚
受保护的技术使用者：上海市南电力（集团）有限公司 科大智能科技股份有限公司
技术研发日：2023.07.21
技术公布日：2023/10/15