一种安全泊车辅助方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术实施例涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种安全泊车辅助方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着社会生活水平以及科技水平的提高，汽车已走近千家万户，成为人们重要的出行工具之一，但由于停车位一般设置的较为密集，因此在泊车时较为困难，驾驶员操作不当时容易发生剐蹭事故，因此车辆一般设置有辅助泊车系统，以辅助驾驶人员进行泊车。
3.在相关技术中，辅助泊车系统往往依靠车辆的周身图像以及车距警报系，帮助驾驶人员确定车辆的位置，如何进行操作仍然依靠驾驶人员自身技术，驾驶员操作不当时容易发生剐蹭事故。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种安全泊车辅助方法，所述方法包括：
5.在车辆进入车位时，实时获取所述车辆的泊车状态信息；
6.根据所述泊车状态信息，确定所述车辆的泊车路线信息；
7.获取所述车位的区域影像信息，根据所述泊车路线信息与所述区域影像信息，确定对比结果；
8.在所述对比结果为匹配时，输出继续泊车信号；
9.在所述对比结果为不匹配时，输出车辆姿态调整信号。
10.可选地，实时获取所述车辆的泊车状态信息，包括：
11.实时获取所述车辆的位置信息以及所述区域影像信息；
12.将所述位置信息与所述区域影像信息拟合，确定所述车辆在所述车位中的坐标信息；
13.获取所述车辆的姿态信息，根据所述姿态信息以及所述坐标信息，确定所述泊车状态信息。
14.可选地，根据所述泊车状态信息，确定所述车辆的泊车路线信息，包括：
15.根据所述姿态信息，确定所述车辆各个时间段后的预测坐标信息；
16.将各个时间段后的所述预测坐标信息进行拟合，获得所述车辆后续运动的预测泊车路线信息；
17.将实时获取的所述坐标信息与所述预测泊车路线信息，确定预测误差；
18.根据所述预测误差实时修正所述预测泊车路线信息，确定所述泊车路线信息。
19.可选地，，获取所述车位的区域影像信息，根据所述泊车路线信息与所述区域影像信息，确定对比结果，包括：
20.将所述泊车路线信息与所述区域影像信息拟合对比；
21.在所述泊车路线信息与所述区域影像信息没有重合区域时，确定所述对比结果为
匹配；
22.在所述泊车路线信息与所述区域影像信息有重合区域时，确定所述对比结果为不匹配。
23.可选地，在所述对比结果为匹配时，输出继续泊车信号，包括；
24.在检测到所述对比结果为匹配时，将所述泊车路线信息发送至所述车辆；
25.通过所述车辆输出继续泊车信号，用于提示所述泊车路线信息与所述区域影像信息匹配，可以按照当前驾驶状态继续泊车。
26.可选地，在所述对比结果为不匹配时，输出车辆姿态调整信号，包括；
27.在所述对比结果为不匹配时，获取安全泊车路线信息；
28.根据当前所述泊车路线信息以及所述安全泊车路线信息，确定所述车辆调整至所述安全泊车路线信息上的姿态调整信息；
29.将所述姿态调整信息发送至所述车辆，以提示如何调整当前驾驶状态以改变车辆姿态。
30.可选地，所述方法还包括：
31.在检测到所述车辆姿态调整信号时，输出警示信号，以提示所述泊车路线信息与所述区域影像信息不匹配，需要调整所述当前驾驶状态以改变所述车辆姿态。
32.本技术第二方面提供一种安全泊车辅助装置，所述辅助装置包括：
33.获取模块，在车辆进入车位时，实时获取所述车辆的泊车状态信息；
34.确定模块，根据所述泊车状态信息，确定所述车辆的泊车路线信息；
35.对比模块，获取所述车位的区域影像信息，根据所述泊车路线信息与所述区域影像信息，确定对比结果；
36.输出模块，在所述对比结果为匹配时，输出继续泊车信号；在所述对比结果为不匹配时，输出车辆姿态调整信号。
37.本技术第三方面提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述的安全泊车辅助方法。
38.本技术第四方面提供一种存储介质，所述存储介质包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现上述的安全泊车辅助方法。
39.综上所述，本技术包括以下有益技术效果：
40.采用本技术提供的一种安全泊车辅助方法、装置、电子设备及存储介质，在泊车时，首先将车辆驾驶到待停泊的车位前，车位以及车辆检测到车辆开始泊车后，通过车位上的设备以及车辆自身设备开始实时获取表征车辆与车位相对位置信息的泊车状态信息，然后模拟出车辆的泊车路线，将泊车路线信息与区域影像信息进行拟合分析对比，从而确定车辆当前姿态继续行驶是否能够泊入车位，在对比结果为匹配时，输出继续泊车信号，在对比结果为不匹配时，输出车辆姿态调整信号，以指导驾驶人员调整驾驶状态，从而调整车辆姿态以保证车辆正确泊入车位，有效降低了驾驶员操作不当时发生剐蹭事故的风险。
附图说明
41.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
42.图1是本技术一实施例提出的安全泊车辅助方法的流程图；
43.图2是本技术一实施例提出的获取泊车状态信息的流程图；
44.图3是本技术一实施例提出的确定泊车路线信息的流程图；
45.图4是本技术一实施例提出的确定对比结果的流程图；
46.图5是本技术一实施例提出的输出继续泊车信号的流程图；
47.图6是本技术一实施例提出的输出车辆姿态调整信号的流程图；
48.图7是本技术一实施例提出的辅助装置的模块图。
具体实施方式
49.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
50.以下结合附图1-7对本技术作进一步详细说明。
51.实施例
52.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
53.随着社会生活水平以及科技水平的提高，汽车已走近千家万户，成为人们重要的出行工具之一，但由于停车位一般设置的较为密集，因此在泊车时较为困难，驾驶员操作不当时容易发生剐蹭事故，因此车辆一般设置有辅助泊车系统，以辅助驾驶人员进行泊车。
54.在相关技术中，辅助泊车系统往往依靠车辆的周身图像以及车距警报系，帮助驾驶人员确定车辆的位置，例如通过车辆周身影像或者尾部影像确定车辆的位置，以及车辆接近障碍物是发出警报，然而在驾驶人员技术不足时，即使知道了车辆位置错误或者继续泊车无法进入车位，依然不知道该如何进行操作，继续泊车很容易发生剐蹭事故。
55.有鉴于此，本技术第一方面提供一种安全泊车辅助方法，参照图1，方法包括：
56.s1，在车辆进入车位时，实时获取车辆的泊车状态信息；
57.在车辆驾驶至靠近车位的位置时，车辆以及车位上的设备开始检测车辆与车位之间的相对意图，例如通过检测车头或车尾与车位之间的距离，或者通过车辆发出泊车信号给对应车位，或者对车位设备进行操作，例如解开车位锁等，从而确定车辆将要泊车到对应车位的意图。
58.在检测到车位开始进入车位时，开始实时获取车辆的泊车状态信息，包括表征车辆当前位置的位置信息以及表征车位范围的区域影像信息等，用于确定车辆与车位之间的
相对位置关系，即车辆在车位上的位置姿态。
59.s2，根据泊车状态信息，确定车辆的泊车路线信息；
60.得到表征车辆当前位置的位置信息以及表征车位范围的区域影像信息等信息后，确定确定车辆与车位之间的相对位置关系，即车辆在车位上的位置姿态，同时模拟在接下来的时间中车辆继续进行泊车动作的运动路线，从而确定车辆的泊车路线信息。
61.s3，获取车位的区域影像信息，根据泊车路线信息与区域影像信息，确定对比结果；
62.其中，区域影像信息包括表征车位形状以及边缘位置等相关信息，得到泊车路线信息后将泊车路线信息与区域影像信息进行拟合，模拟车辆泊车过程中在车位中的运动轨迹，从而确定车辆继续进行泊车动作时候会发生压线、出界等情况，即泊车路线信息与区域影像信息是否匹配，从而确定车辆能否泊车成功。
63.s4，在对比结果为匹配时，输出继续泊车信号；
64.在对比结果为匹配时，可以认为车辆的泊车动作能够顺利进入车位且不会发生出界的情况，因此输出继续泊车信号提示司机可以按照当前的泊车动作继续泊车。
65.s5，在对比结果为不匹配时，输出车辆姿态调整信号。
66.在对比结果为不匹配时。则可以认为车辆继续泊车可能发生出界、压线等情况，导致车辆无法顺利进入车位，继续泊车可能发生危险，因此输出车辆姿态调整信号，车辆接收到车辆姿态调整信号后，通过面板或语音提示等方式提醒或纠正驾驶人员的当前操作，从而使指导驾驶人员进行正确的泊车操作，最终将车正确泊进车位。
67.采用本技术提供的一种安全泊车辅助方法，在泊车时，首先将车辆驾驶到待停泊的车位前，车位以及车辆检测到车辆开始泊车后，通过车位上的设备以及车辆自身设备开始实时获取表征车辆与车位相对位置信息的泊车状态信息，然后模拟出车辆的泊车路线，将泊车路线信息与区域影像信息进行拟合分析对比，从而确定车辆当前姿态继续行驶是否能够泊入车位，在对比结果为匹配时，输出继续泊车信号，在对比结果为不匹配时，输出车辆姿态调整信号，以指导驾驶人员调整驾驶状态，从而调整车辆姿态以保证车辆正确泊入车位，有效降低了驾驶员操作不当时发生剐蹭事故的风险。
68.在一些实施例中，实时获取车辆的泊车状态信息，参照图2，包括：
69.s101，实时获取车辆的位置信息以及区域影像信息；
70.获取车辆位置、周身影像等，同时通过车位的设备获取车辆当前的位置变化，进而确定当前车辆的位置信息，同时获取车位的区域影像、尺寸等信息。
71.s102、将位置信息与区域影像信息拟合，确定车辆在车位中的坐标信息；
72.将位置信息述区域影像信息拟合，确定车辆当前在车位中的相对位置，进而根据区域影像信息确定车辆在车位中的坐标信息。
73.s103，获取车辆的姿态信息，根据姿态信息以及坐标信息，确定泊车状态信息。
74.获取当前车辆的车向、轮向等信息，确定车辆相对于车位的姿态，结合车辆在车位中的坐标信息，得到车辆在车位中的模拟图像，从而确定车辆当前的泊车状态信息。
75.在一些实施例中，根据泊车状态信息，确定车辆的泊车路线信息，参照图3，包括：
76.s201，根据姿态信息，确定车辆各个时间段后的预测坐标信息；
77.其中，姿态信息包括车辆当前的速度、朝向以及轮向等信息，根据姿态信息以及当
前的坐标信息，确定在预设时间段后，车辆即将达到的位置，通过更换预设时间段的时长，得到车辆在不同时间中可能达到的不同位置，从而确定预测坐标信息。
78.s202，将各个时间段后的预测坐标信息进行拟合，获得车辆后续运动的预测泊车路线信息；
79.将连续的预测坐标信息按照预先设定的时间间隔进行排序，从而得到连续的坐标点集合，将其进行拟合形成连续的线，即可得到表征后续车辆运动轨迹的预测泊车路线信息。
80.s203，将实时获取的坐标信息与预测泊车路线信息，确定预测误差；
81.在得到预测泊车路线信息后，实时监测车辆的位置信息，将预测泊车路线信息作为参照，通过将实时检测到的位置信息与预测泊车路线信息做对比，确定位置信息是否偏离预测泊车路线信息，即预测泊车路线信息是否存在误差。
82.s204，根据预测误差实时修正预测泊车路线信息，确定泊车路线信息。
83.当检测到预测泊车路线信息存在误差时，获取预测坐标信息中当前时刻对应的预测坐标信息，确定将实时检测到的位置信息与该预测坐标信息对比以确定误差，并且根据实时检测到的位置信息以及预测误差，对预测泊车路线信息进行修正，从而得到准确的泊车路线信息。
84.在一些实施例中，获取车位的区域影像信息，根据泊车路线信息与区域影像信息，确定对比结果，参照图4，包括：
85.s301，将泊车路线信息与区域影像信息拟合对比；
86.其中，将泊车路线信息以及区域影像信息图像化，形成表征车辆在车位上进行泊车动作时的路线图像，或者泊车路线信息以及区域影像信息将其进行坐标化，确定车辆在各个时间点与车位的相对坐标信息。
87.s302，在泊车路线信息与区域影像信息没有重合区域时，确定对比结果为匹配；
88.在车辆在车位上进行泊车动作时的路线图像与车位的边缘没有重合且能够进入车位内时，或者车辆在所有时间点与车位的相对坐标信息均未重合时，可以认为车辆能够正常泊入车位，则可以确定对比结果为匹配。
89.s303，在泊车路线信息与区域影像信息有重合区域时，确定对比结果为不匹配。
90.在车辆在车位上进行泊车动作时的路线图像与车位的边缘有重合区域或无法进入车位内时，或者车辆在一些时间点与车位的相对坐标信息重合时，可以认为车辆不能够正常泊入车位，则可以确定对比结果为不匹配。
91.在一些实施例中，在对比结果为匹配时，输出继续泊车信号，参照图5，包括；
92.s401，在检测到对比结果为匹配时，将泊车路线信息发送至车辆；
93.在检测到对比结果为匹配后，将泊车路线信息发送至车辆上，以使驾驶人员能够获取到车辆继续泊车所产生的车辆姿态变化。
94.s402，通过车辆输出继续泊车信号，用于提示泊车路线信息与区域影像信息匹配，可以按照当前驾驶状态继续泊车。
95.车辆通过图像、声音或指示灯等方式提醒驾驶人员可以继续泊车，同时将车辆继续泊车所产生的车辆姿态变化通过车载屏幕等方式显示出来，从而使驾驶人员得知后续车辆位置变化，便于驾驶人员继续操作或进行微调，提高泊车效果。
96.在一些实施例中，在对比结果为不匹配时，输出车辆姿态调整信号，参照图6，包括；
97.s501，在对比结果为不匹配时，获取安全泊车路线信息；
98.事先通过模拟实现获取泊车数据库，包括车辆从各个位置以及姿态能够泊入车位的多条安全泊车路线信息，安全泊车路线信息包括车辆泊入过程中各个时间点的泊车状态信息，在检测到对比结果为不匹配时，首先实时获取车辆当前的泊车状态信息，检测具有能够与当前的泊车状态信息最相近的泊车状态信息的安全泊车路线信息。
99.s502，根据当前泊车路线信息以及安全泊车路线信息，确定车辆调整至安全泊车路线信息上的姿态调整信息；
100.根据当前的泊车状态信息以及安全泊车路线信息中与当前的泊车状态信息最相近的泊车状态信息，确定能够使当前的泊车状态信息调整至最相近的泊车状态信息的姿态调整动作，以及调整后沿安全泊车路线信息泊入车位的姿态调整动作，从而得到姿态调整信息。
101.s503，将姿态调整信息发送至车辆，以提示如何调整当前驾驶状态以改变车辆姿态。
102.将姿态调整信息送至车辆，并通过图像或声音等方式输出，从而使驾驶人员得知如何驾驶车辆才能改变车辆姿态至将车辆泊入车位。
103.在一些实施例中，方法还包括：
104.在检测到车辆姿态调整信号时，输出警示信号，以提示泊车路线信息与区域影像信息不匹配，需要调整当前驾驶状态以改变车辆姿态。
105.检测到车辆姿态调整信号时，可以认为对比结果为不匹配，即车辆无法正常泊入，为了避免驾驶人员继续操作发生意外，通过图像、声音或者指示灯等方式警示信号提示车辆无法泊入，需要调整当前驾驶状态以改变车辆姿态，或者控制车辆停止行驶。
106.本技术第二方面提供一种安全泊车辅助装置7，参照图7，辅助装置7包括：
107.获取模块71，在车辆进入车位时，实时获取车辆的泊车状态信息；
108.确定模块72，根据泊车状态信息，确定车辆的泊车路线信息；
109.对比模块73，获取车位的区域影像信息，根据泊车路线信息与区域影像信息，确定对比结果；
110.输出模块74，在对比结果为匹配时，输出继续泊车信号；在对比结果为不匹配时，输出车辆姿态调整信号。
111.在一些实施例中，辅助装置7还包括警示模块75，以实现在检测到车辆姿态调整信号时，输出警示信号，以提示泊车路线信息与区域影像信息不匹配，需要调整当前驾驶状态以改变车辆姿态。
112.本技术第三方面提供一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现本技术第一方面提供的安全泊车辅助方法。
113.本技术第四方面提供一种存储介质，存储介质包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现本技术第一方面提供的安全泊车辅助方法。
114.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
115.本领域内的技术人员应明白，本技术实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本技术实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
116.本技术实施例是参照根据本技术实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
117.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
118.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
119.尽管已描述了本技术实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术实施例范围的所有变更和修改。
120.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
121.以上仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种安全泊车辅助方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆进入车位时，实时获取所述车辆的泊车状态信息；根据所述泊车状态信息，确定所述车辆的泊车路线信息；获取所述车位的区域影像信息，根据所述泊车路线信息与所述区域影像信息，确定对比结果；在所述对比结果为匹配时，输出继续泊车信号；在所述对比结果为不匹配时，输出车辆姿态调整信号。2.根据权利要求1所述的安全泊车辅助方法，其特征在于，实时获取所述车辆的泊车状态信息，包括：实时获取所述车辆的位置信息以及所述区域影像信息；将所述位置信息与所述区域影像信息拟合，确定所述车辆在所述车位中的坐标信息；获取所述车辆的姿态信息，根据所述姿态信息以及所述坐标信息，确定所述泊车状态信息。3.根据权利要求2所述的安全泊车辅助方法，其特征在于，根据所述泊车状态信息，确定所述车辆的泊车路线信息，包括：根据所述姿态信息，确定所述车辆各个时间段后的预测坐标信息；将各个时间段后的所述预测坐标信息进行拟合，获得所述车辆后续运动的预测泊车路线信息；将实时获取的所述坐标信息与所述预测泊车路线信息，确定预测误差；根据所述预测误差实时修正所述预测泊车路线信息，确定所述泊车路线信息。4.根据权利要求1所述的安全泊车辅助方法，其特征在于，获取所述车位的区域影像信息，根据所述泊车路线信息与所述区域影像信息，确定对比结果，包括：将所述泊车路线信息与所述区域影像信息拟合对比；在所述泊车路线信息与所述区域影像信息没有重合区域时，确定所述对比结果为匹配；在所述泊车路线信息与所述区域影像信息有重合区域时，确定所述对比结果为不匹配。5.根据权利要求1所述的安全泊车辅助方法，其特征在于，在所述对比结果为匹配时，输出继续泊车信号，包括；在检测到所述对比结果为匹配时，将所述泊车路线信息发送至所述车辆；通过所述车辆输出继续泊车信号，用于提示所述泊车路线信息与所述区域影像信息匹配，可以按照当前驾驶状态继续泊车。6.根据权利要求1所述的安全泊车辅助方法，其特征在于，在所述对比结果为不匹配时，输出车辆姿态调整信号，包括；在所述对比结果为不匹配时，获取安全泊车路线信息；根据当前所述泊车路线信息以及所述安全泊车路线信息，确定所述车辆调整至所述安全泊车路线信息上的姿态调整信息；将所述姿态调整信息发送至所述车辆，以提示如何调整当前驾驶状态以改变车辆姿态。
7.根据权利要求1所述的安全泊车辅助方法，其特征在于，所述方法还包括：在检测到所述车辆姿态调整信号时，输出警示信号，以提示所述泊车路线信息与所述区域影像信息不匹配，需要调整所述当前驾驶状态以改变所述车辆姿态。8.一种安全泊车辅助装置，其特征在于，所述辅助装置包括：获取模块，在车辆进入车位时，实时获取所述车辆的泊车状态信息；确定模块，根据所述泊车状态信息，确定所述车辆的泊车路线信息；对比模块，获取所述车位的区域影像信息，根据所述泊车路线信息与所述区域影像信息，确定对比结果；输出模块，在所述对比结果为匹配时，输出继续泊车信号；在所述对比结果为不匹配时，输出车辆姿态调整信号。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现权利要求1-7任意一项所述的安全泊车辅助方法。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一项所述的安全泊车辅助方法。

技术总结
本申请提出了一种安全泊车辅助方法、装置、电子设备及存储介质，涉及汽车技术领域，安全泊车辅助方法包括：在车辆进入车位时，实时获取车辆的泊车状态信息；根据泊车状态信息，确定车辆的泊车路线信息；获取车位的区域影像信息，根据泊车路线信息与区域影像信息，确定对比结果；在对比结果为匹配时，输出继续泊车信号；在对比结果为不匹配时，输出车辆姿态调整信号，通过在对比结果为不匹配时输出车辆姿态调整信号以指导驾驶人员调整驾驶状态，从而调整车辆姿态以保证车辆正确泊入车位，有效降低了驾驶员操作不当时发生剐蹭事故的风险。低了驾驶员操作不当时发生剐蹭事故的风险。低了驾驶员操作不当时发生剐蹭事故的风险。


技术研发人员：吴东东 王帅 孔明达 唐浩然 王佳鑫
受保护的技术使用者：吴东东
技术研发日：2023.07.10
技术公布日：2023/10/15