应用于仓储物流的AGV智能引导系统及方法与流程

应用于仓储物流的agv智能引导系统及方法
技术领域
1.本发明涉及仓储物流精密定位智能引导技术领域，更具体地说，本发明涉及应用于仓储物流的agv智能引导系统及方法。


背景技术：

2.目前，仓储物流越来越多的通过agv进行货物承接转运，agv引导通常难以准确的进行仓储物流信息对接，较难进行精确物流货物承接转运引导，具体问题包括：如何实时获取仓储库位状态、如何进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据交互对接获取仓储库位物流货物对接信息、如何获取货物转运agv规划数据及仓储物流货物agv承接转运识别等问题尚待解决；因此，有必要提出应用于仓储物流的agv智能引导系统及方法，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。


技术实现要素：

3.在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明；本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
4.为至少部分地解决上述问题，本发明提供了应用于仓储物流的agv智能引导系统，包括：
5.仓储库位识别建模分系统，通过仓储巡回视觉摄录，进行仓储库位立体虚拟建模实时跟踪仓储库位状态，获取仓储库位状态数据；
6.仓储物流数据智能对接分系统，根据仓储库位状态数据，通过仓储库位分域无线通信进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据交互对接，获取仓储库位物流货物对接信息；
7.货物建模出入仓规划分系统，根据仓储库位物流货物对接信息，通过agv无线通信进行货物转运agv出入仓引导规划，获取货物转运agv出入仓引导规划数据；
8.转运指令机器视觉辅助引导分系统，根据货物转运agv出入仓引导规划数据，通过agv智能引导数据中心自动生成agv承接转运指令，进行agv承接转运引导及视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv承接转运智能识别引导。
9.优选的，仓储库位识别建模分系统包括：
10.仓储巡回视觉摄录子系统，利用仓储巡回升降式摄录仓储库位图像，获取仓储库位图像集；
11.仓储环境库位建模子系统，根据仓储库位图像集，通过图像识别立体建模，获取仓储库位立体虚拟模型；
12.仓储库位状态跟踪子系统，根据仓储库位立体虚拟模型，通过模型实时更新跟踪仓储库位状态，获取仓储库位状态数据。
13.优选的，仓储物流数据智能对接分系统包括：
14.仓储信息无线通信子系统，根据仓储库位状态数据，设置仓储库位分域无线通信模块；
15.仓储物流信息传输子系统，通过仓储分域无线协同中继通信模块与物流运输移动端进行无线通信远程信息交互传输，获取仓储物流远程交互信息；
16.仓储物流智能对接子系统，根据仓储物流远程交互信息，进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据对接，获取仓储库位物流货物对接信息。
17.优选的，货物建模出入仓规划分系统包括：
18.物流货物出入仓储执行子系统，通过仓储分域无线协同中继通信模块与agv无线通信模块进行无线通信，获取agv实时忙闲信息及agv实时位置信息；
19.货物出入仓规划子系统，根据仓储库位物流货物对接信息，结合agv实时忙闲信息及agv实时位置信息，进行信息分析agv承接判定，获取信息分析承接判定结果；
20.物流交接引导子系统，根据信息分析承接判定结果，规划物流货物转运avg承接路径，进行货物转运agv出入仓引导规划，获取货物转运agv出入仓引导规划数据；
21.进行信息分析agv承接判定包括：根据仓储库位物流货物对接信息，分析判定仓储库位状态与物流货物信息是否匹配；仓储库位状态包括：仓储库位货物占满状态、仓储库位货物未满状态、仓储库位无货空余状态及仓储库位预定状态；分析仓储库位货物未满状态的第一库位剩余空间和物流货物信息是否匹配；判定第一库位剩余空间是否能容纳物流货物尺寸；如果第一库位剩余空间能够容纳物流货物尺寸，则计算第一库位剩余空间能够容纳物流货物数量；如果第一库位剩余空间能够容纳物流货物尺寸；如果第一库位剩余空间不能容纳物流货物尺寸或物流货物数量超出第一库位剩余空间容纳量，则继续分析分析仓储库位货物未满状态的第二库位剩余空间，直至仓储库位货物未满状态的库位变为仓储库位货物占满状态；继续分析判定仓储库位无货空余状态和物流货物信息是否匹配；当仓储库位状态与物流货物信息匹配完成，分析agv忙闲位置；将距离物流货物位置最近的空闲agv，作为承接物流货物的物流货物承接转运agv，进行agv物流货物承接转运引导；仓储出货时，将距离出货仓储库位位置最近的agv作为仓储货物承接转运agv，进行agv仓储货物承接转运引导。
22.优选的，转运指令机器视觉辅助引导分系统包括：
23.引导规划指令转换子系统，根据货物转运agv出入仓引导规划数据，通过agv智能引导数据中心进行数据指令转换，自动生成agv承接转运指令；
24.agv承接转运调拨子系统，根据agv承接转运指令，通过agv无线通信模块接收agv承接转运指令，并通过指令路径位置进行agv承接转运引导；
25.承接指令智能识别引导子系统，根据agv承接转运引导，通过视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv运行指令路径位置，进行agv承接转运智能识别引导；
26.通过视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv运行指令路径位置包括：通过视觉识别辅助agv运行指令路径；通过语音识别，识别agv运行过程中无线通信远程信息交互传输下达的实时语音指令，实时调整指令路径，通过动作识别，识别agv运行过程中仓储物流指挥动作，按照仓储物流指挥动作更新指令路径；agv承接转运智能识别引导包括：agv承接物流货物引导、agv转运物流货物引导、仓储库位入库agv引导、仓储库位货物出库agv引导、仓储货物出仓agv引导及仓储货物交承物流agv引导；当物流货物到达仓储入库指定位置时，
引导货物转运agv到达仓储入库指定位置，承接物流货物，进行agv承接物流货物引导；通过agv转运物流货物引导，使agv到达指令货物入库的仓储库位；根据仓储库位入库agv引导，使agv转运货物进入指令货物入库的仓储库位；通过仓储库位货物出库agv引导、仓储货物出仓agv引导及仓储货物交承物流agv引导，agv转运货物出仓交承物流。
27.本发明提供了应用于仓储物流的agv智能引导方法，包括：
28.s100，通过仓储巡回视觉摄录，进行仓储库位立体虚拟建模实时跟踪仓储库位状态，获取仓储库位状态数据；
29.s200，根据仓储库位状态数据，通过仓储库位分域无线通信进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据交互对接，获取仓储库位物流货物对接信息；
30.s300，根据仓储库位物流货物对接信息，通过agv无线通信进行货物转运agv出入仓引导规划，获取货物转运agv出入仓引导规划数据；
31.s400，根据货物转运agv出入仓引导规划数据，通过agv智能引导数据中心自动生成agv承接转运指令，进行agv承接转运引导及视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv承接转运智能识别引导。
32.优选的，s100，包括：
33.s101，利用仓储巡回升降式摄录仓储库位图像，获取仓储库位图像集；
34.s102，根据仓储库位图像集，通过图像识别立体建模，获取仓储库位立体虚拟模型；
35.s103，根据仓储库位立体虚拟模型，通过模型实时更新跟踪仓储库位状态，获取仓储库位状态数据。
36.优选的，s200，包括：
37.s201，根据仓储库位状态数据，设置仓储库位分域无线通信模块；
38.s202，通过仓储分域无线协同中继通信模块与物流运输移动端进行无线通信远程信息交互传输，获取仓储物流远程交互信息；
39.s203，根据仓储物流远程交互信息，进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据对接，获取仓储库位物流货物对接信息。
40.优选的，s300，包括：
41.s301，通过仓储分域无线协同中继通信模块与agv无线通信模块进行无线通信，获取agv实时忙闲信息及agv实时位置信息；
42.s302，根据仓储库位物流货物对接信息，结合agv实时忙闲信息及agv实时位置信息，进行信息分析agv承接判定，获取信息分析承接判定结果；
43.s303，根据信息分析承接判定结果，规划物流货物转运avg承接路径，进行货物转运agv出入仓引导规划，获取货物转运agv出入仓引导规划数据；
44.进行信息分析agv承接判定包括：根据仓储库位物流货物对接信息，分析判定仓储库位状态与物流货物信息是否匹配；仓储库位状态包括：仓储库位货物占满状态、仓储库位货物未满状态、仓储库位无货空余状态及仓储库位预定状态；分析仓储库位货物未满状态的第一库位剩余空间和物流货物信息是否匹配；判定第一库位剩余空间是否能容纳物流货物尺寸；如果第一库位剩余空间能够容纳物流货物尺寸，则计算第一库位剩余空间能够容纳物流货物数量；如果第一库位剩余空间能够容纳物流货物尺寸；如果第一库位剩余空间
不能容纳物流货物尺寸或物流货物数量超出第一库位剩余空间容纳量，则继续分析分析仓储库位货物未满状态的第二库位剩余空间，直至仓储库位货物未满状态的库位变为仓储库位货物占满状态；继续分析判定仓储库位无货空余状态和物流货物信息是否匹配；当仓储库位状态与物流货物信息匹配完成，分析agv忙闲位置；将距离物流货物位置最近的空闲agv，作为承接物流货物的物流货物承接转运agv，进行agv物流货物承接转运引导；仓储出货时，将距离出货仓储库位位置最近的agv作为仓储货物承接转运agv，进行agv仓储货物承接转运引导。
45.优选的，s400，包括：
46.s401，根据货物转运agv出入仓引导规划数据，通过agv智能引导数据中心进行数据指令转换，自动生成agv承接转运指令；
47.s402，根据agv承接转运指令，通过agv无线通信模块接收agv承接转运指令，并通过指令路径位置进行agv承接转运引导；
48.s403，根据agv承接转运引导，通过视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv运行指令路径位置，进行agv承接转运智能识别引导；
49.通过视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv运行指令路径位置包括：通过视觉识别辅助agv运行指令路径；通过语音识别，识别agv运行过程中无线通信远程信息交互传输下达的实时语音指令，实时调整指令路径，通过动作识别，识别agv运行过程中仓储物流指挥动作，按照仓储物流指挥动作更新指令路径；agv承接转运智能识别引导包括：agv承接物流货物引导、agv转运物流货物引导、仓储库位入库agv引导、仓储库位货物出库agv引导、仓储货物出仓agv引导及仓储货物交承物流agv引导；当物流货物到达仓储入库指定位置时，引导货物转运agv到达仓储入库指定位置，承接物流货物，进行agv承接物流货物引导；通过agv转运物流货物引导，使agv到达指令货物入库的仓储库位；根据仓储库位入库agv引导，使agv转运货物进入指令货物入库的仓储库位；通过仓储库位货物出库agv引导、仓储货物出仓agv引导及仓储货物交承物流agv引导，agv转运货物出仓交承物流。
50.相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：
51.本发明提供了应用于仓储物流的agv智能引导系统及方法，利用仓储库位识别建模分系统，通过仓储巡回视觉摄录，进行仓储库位立体虚拟建模实时跟踪仓储库位状态，获取仓储库位状态数据；仓储物流数据智能对接分系统，根据仓储库位状态数据，通过仓储库位分域无线通信进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据交互对接，获取仓储库位物流货物对接信息；货物建模出入仓规划分系统，根据仓储库位物流货物对接信息，通过agv无线通信进行货物转运agv出入仓引导规划，获取货物转运agv出入仓引导规划数据；转运指令机器视觉辅助引导分系统，根据货物转运agv出入仓引导规划数据，通过agv智能引导数据中心自动生成agv承接转运指令，进行agv承接转运引导及视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv承接转运智能识别引导；能够使仓储物流agv引导可以准确的进行仓储物流信息对接，能够进行精确物流货物承接转运引导，可以实时获取仓储库位状态，可以进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据交互对接获取仓储库位物流货物对接信息，可以大幅提高货物转运agv规划效率及精准度，能够进行仓储物流货物agv承接转运大规模智能识别。
52.本发明所述的应用于仓储物流的agv智能引导系统及方法，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的
技术人员所理解。
附图说明
53.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
54.图1为本发明所述的应用于仓储物流的agv智能引导系统框图。
55.图2为本发明所述的应用于仓储物流的agv智能引导方法步骤图。
56.图3为本发明所述的应用于仓储物流的agv智能引导方法一个实施例图。
具体实施方式
57.下面结合附图以及实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书能够据以实施；如图1-图3所示，本发明提供了应用于仓储物流的agv智能引导系统，包括：
58.仓储库位识别建模分系统，通过仓储巡回视觉摄录，进行仓储库位立体虚拟建模实时跟踪仓储库位状态，获取仓储库位状态数据；
59.仓储物流数据智能对接分系统，根据仓储库位状态数据，通过仓储库位分域无线通信进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据交互对接，获取仓储库位物流货物对接信息；
60.货物建模出入仓规划分系统，根据仓储库位物流货物对接信息，通过agv无线通信进行货物转运agv出入仓引导规划，获取货物转运agv出入仓引导规划数据；
61.转运指令机器视觉辅助引导分系统，根据货物转运agv出入仓引导规划数据，通过agv智能引导数据中心自动生成agv承接转运指令，进行agv承接转运引导及视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv承接转运智能识别引导。
62.上述技术方案的原理及效果为：本发明提供了应用于仓储物流的agv智能引导系统，包括：仓储库位识别建模分系统，通过仓储巡回视觉摄录，进行仓储库位立体虚拟建模实时跟踪仓储库位状态，获取仓储库位状态数据；仓储物流数据智能对接分系统，根据仓储库位状态数据，通过仓储库位分域无线通信进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据交互对接，获取仓储库位物流货物对接信息；货物建模出入仓规划分系统，根据仓储库位物流货物对接信息，通过agv无线通信进行货物转运agv出入仓引导规划，获取货物转运agv出入仓引导规划数据；转运指令机器视觉辅助引导分系统，根据货物转运agv出入仓引导规划数据，通过agv智能引导数据中心自动生成agv承接转运指令，进行agv承接转运引导及视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv承接转运智能识别引导；能够使仓储物流agv引导可以准确的进行仓储物流信息对接，能够进行精确物流货物承接转运引导，可以实时获取仓储库位状态，可以进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据交互对接获取仓储库位物流货物对接信息，可以大幅提高货物转运agv规划效率及精准度，能够进行仓储物流货物agv承接转运大规模智能识别。
63.在一个实施例中，仓储库位识别建模分系统包括：
64.仓储巡回视觉摄录子系统，利用仓储巡回升降式摄录仓储库位图像，获取仓储库位图像集；
65.仓储环境库位建模子系统，根据仓储库位图像集，通过图像识别立体建模，获取仓储库位立体虚拟模型；
66.仓储库位状态跟踪子系统，根据仓储库位立体虚拟模型，通过模型实时更新跟踪仓储库位状态，获取仓储库位状态数据。
67.上述技术方案的原理及效果为：仓储库位识别建模分系统包括：仓储巡回视觉摄录子系统，利用仓储巡回升降式摄录仓储库位图像，获取仓储库位图像集；仓储环境库位建模子系统，根据仓储库位图像集，通过图像识别立体建模，获取仓储库位立体虚拟模型；仓储库位状态跟踪子系统，根据仓储库位立体虚拟模型，通过模型实时更新跟踪仓储库位状态，获取仓储库位状态数据；能够使仓储物流agv引导可以准确的进行仓储物流信息对接。
68.在一个实施例中，仓储物流数据智能对接分系统包括：
69.仓储信息无线通信子系统，根据仓储库位状态数据，设置仓储库位分域无线通信模块；
70.仓储物流信息传输子系统，通过仓储分域无线协同中继通信模块与物流运输移动端进行无线通信远程信息交互传输，获取仓储物流远程交互信息；
71.仓储物流智能对接子系统，根据仓储物流远程交互信息，进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据对接，获取仓储库位物流货物对接信息。
72.上述技术方案的原理及效果为：仓储物流数据智能对接分系统包括：仓储信息无线通信子系统，根据仓储库位状态数据，设置仓储库位分域无线通信模块；仓储物流信息传输子系统，通过仓储分域无线协同中继通信模块与物流运输移动端进行无线通信远程信息交互传输，获取仓储物流远程交互信息；仓储物流智能对接子系统，根据仓储物流远程交互信息，进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据对接，获取仓储库位物流货物对接信息；物流运输移动端为仓储外部物流运输移动端；物流货物为仓储外部物流货物；
73.计算仓储分域无线协同中继通信的分域范围内立体空间跳频信号标准差：
[0074][0075]
其中，ewfts代表仓储分域无线协同中继通信的分域范围内立体空间跳频信号标准差，n代表分域范围内立体空间维数，sck代表分域范围仓储区域面积，hkw代表分域范围内立体空间高度，t代表分域范围内立体空间跳频信号传播位置向量积分变量，sco代表仓储区域总面积积分上限；仓储分域无线协同中继通信的分域范围内立体空间跳频信号两两之间相互独立均匀分布；通过计算仓储分域无线协同中继通信的分域范围内立体空间跳频信号标准差，差异程度，调节分域范围内立体空间高度设置的仓储分域无线协同中继通信模块分布，大幅降低分域范围内立体空间跳频信号差异程度。
[0076]
在一个实施例中，货物建模出入仓规划分系统包括：
[0077]
物流货物出入仓储执行子系统，通过仓储分域无线协同中继通信模块与agv无线通信模块进行无线通信，获取agv实时忙闲信息及agv实时位置信息；
[0078]
货物出入仓规划子系统，根据仓储库位物流货物对接信息，结合agv实时忙闲信息及agv实时位置信息，进行信息分析agv承接判定，获取信息分析承接判定结果；
[0079]
物流交接引导子系统，根据信息分析承接判定结果，规划物流货物转运avg承接路
径，进行货物转运agv出入仓引导规划，获取货物转运agv出入仓引导规划数据；
[0080]
进行信息分析agv承接判定包括：根据仓储库位物流货物对接信息，分析判定仓储库位状态与物流货物信息是否匹配；仓储库位状态包括：仓储库位货物占满状态、仓储库位货物未满状态、仓储库位无货空余状态及仓储库位预定状态；分析仓储库位货物未满状态的第一库位剩余空间和物流货物信息是否匹配；判定第一库位剩余空间是否能容纳物流货物尺寸；如果第一库位剩余空间能够容纳物流货物尺寸，则计算第一库位剩余空间能够容纳物流货物数量；如果第一库位剩余空间能够容纳物流货物尺寸；如果第一库位剩余空间不能容纳物流货物尺寸或物流货物数量超出第一库位剩余空间容纳量，则继续分析分析仓储库位货物未满状态的第二库位剩余空间，直至仓储库位货物未满状态的库位变为仓储库位货物占满状态；继续分析判定仓储库位无货空余状态和物流货物信息是否匹配；当仓储库位状态与物流货物信息匹配完成，分析agv忙闲位置；将距离物流货物位置最近的空闲agv，作为承接物流货物的物流货物承接转运agv，进行agv物流货物承接转运引导；仓储出货时，将距离出货仓储库位位置最近的agv作为仓储货物承接转运agv，进行agv仓储货物承接转运引导。
[0081]
上述技术方案的原理及效果为：货物建模出入仓规划分系统包括：物流货物出入仓储执行子系统，通过仓储分域无线协同中继通信模块与agv无线通信模块进行无线通信，获取agv实时忙闲信息及agv实时位置信息；货物出入仓规划子系统，根据仓储库位物流货物对接信息，结合agv实时忙闲信息及agv实时位置信息，进行信息分析agv承接判定，获取信息分析承接判定结果；物流交接引导子系统，根据信息分析承接判定结果，规划物流货物转运avg承接路径，进行货物转运agv出入仓引导规划，获取货物转运agv出入仓引导规划数据；进行信息分析agv承接判定包括：根据仓储库位物流货物对接信息，分析判定仓储库位状态与物流货物信息是否匹配；仓储库位状态包括：仓储库位货物占满状态、仓储库位货物未满状态、仓储库位无货空余状态及仓储库位预定状态；分析仓储库位货物未满状态的第一库位剩余空间和物流货物信息是否匹配；判定第一库位剩余空间是否能容纳物流货物尺寸；如果第一库位剩余空间能够容纳物流货物尺寸，则计算第一库位剩余空间能够容纳物流货物数量；如果第一库位剩余空间能够容纳物流货物尺寸；如果第一库位剩余空间不能容纳物流货物尺寸或物流货物数量超出第一库位剩余空间容纳量，则继续分析分析仓储库位货物未满状态的第二库位剩余空间，直至仓储库位货物未满状态的库位变为仓储库位货物占满状态；继续分析判定仓储库位无货空余状态和物流货物信息是否匹配；当仓储库位状态与物流货物信息匹配完成，分析agv忙闲位置；将距离物流货物位置最近的空闲agv，作为承接物流货物的物流货物承接转运agv，进行agv物流货物承接转运引导；仓储出货时，将距离出货仓储库位位置最近的agv作为仓储货物承接转运agv，进行agv仓储货物承接转运引导；能够进行精确物流货物承接转运引导，可以实时获取仓储库位状态，可以进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据交互对接获取仓储库位物流货物对接信息，可以大幅提高货物转运agv规划效率及精准度。
[0082]
在一个实施例中，转运指令机器视觉辅助引导分系统包括：
[0083]
引导规划指令转换子系统，根据货物转运agv出入仓引导规划数据，通过agv智能引导数据中心进行数据指令转换，自动生成agv承接转运指令；
[0084]
agv承接转运调拨子系统，根据agv承接转运指令，通过agv无线通信模块接收agv
承接转运指令，并通过指令路径位置进行agv承接转运引导；
[0085]
承接指令智能识别引导子系统，根据agv承接转运引导，通过视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv运行指令路径位置，进行agv承接转运智能识别引导；
[0086]
通过视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv运行指令路径位置包括：通过视觉识别辅助agv运行指令路径；通过语音识别，识别agv运行过程中无线通信远程信息交互传输下达的实时语音指令，实时调整指令路径，通过动作识别，识别agv运行过程中仓储物流指挥动作，按照仓储物流指挥动作更新指令路径；agv承接转运智能识别引导包括：agv承接物流货物引导、agv转运物流货物引导、仓储库位入库agv引导、仓储库位货物出库agv引导、仓储货物出仓agv引导及仓储货物交承物流agv引导；当物流货物到达仓储入库指定位置时，引导货物转运agv到达仓储入库指定位置，承接物流货物，进行agv承接物流货物引导；通过agv转运物流货物引导，使agv到达指令货物入库的仓储库位；根据仓储库位入库agv引导，使agv转运货物进入指令货物入库的仓储库位；通过仓储库位货物出库agv引导、仓储货物出仓agv引导及仓储货物交承物流agv引导，agv转运货物出仓交承物流。
[0087]
上述技术方案的原理及效果为：转运指令机器视觉辅助引导分系统包括：引导规划指令转换子系统，根据货物转运agv出入仓引导规划数据，通过agv智能引导数据中心进行数据指令转换，自动生成agv承接转运指令；agv承接转运调拨子系统，根据agv承接转运指令，通过agv无线通信模块接收agv承接转运指令，并通过指令路径位置进行agv承接转运引导；承接指令智能识别引导子系统，根据agv承接转运引导，通过视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv运行指令路径位置，进行agv承接转运智能识别引导；通过视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv运行指令路径位置包括：通过视觉识别辅助agv运行指令路径；通过语音识别，识别agv运行过程中无线通信远程信息交互传输下达的实时语音指令，实时调整指令路径，通过动作识别，识别agv运行过程中仓储物流指挥动作，按照仓储物流指挥动作更新指令路径；agv承接转运智能识别引导包括：agv承接物流货物引导、agv转运物流货物引导、仓储库位入库agv引导、仓储库位货物出库agv引导、仓储货物出仓agv引导及仓储货物交承物流agv引导；当物流货物到达仓储入库指定位置时，引导货物转运agv到达仓储入库指定位置，承接物流货物，进行agv承接物流货物引导；通过agv转运物流货物引导，使agv到达指令货物入库的仓储库位；根据仓储库位入库agv引导，使agv转运货物进入指令货物入库的仓储库位；通过仓储库位货物出库agv引导、仓储货物出仓agv引导及仓储货物交承物流agv引导，agv转运货物出仓交承物流；能够进行仓储物流货物agv承接转运大规模智能识别。
[0088]
本发明提供了应用于仓储物流的agv智能引导方法，包括：
[0089]
s100，通过仓储巡回视觉摄录，进行仓储库位立体虚拟建模实时跟踪仓储库位状态，获取仓储库位状态数据；
[0090]
s200，根据仓储库位状态数据，通过仓储库位分域无线通信进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据交互对接，获取仓储库位物流货物对接信息；
[0091]
s300，根据仓储库位物流货物对接信息，通过agv无线通信进行货物转运agv出入仓引导规划，获取货物转运agv出入仓引导规划数据；
[0092]
s400，根据货物转运agv出入仓引导规划数据，通过agv智能引导数据中心自动生成agv承接转运指令，进行agv承接转运引导及视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv承接
转运智能识别引导。
[0093]
上述技术方案的原理及效果为：本发明提供了应用于仓储物流的agv智能引导方法，通过仓储巡回视觉摄录，进行仓储库位立体虚拟建模实时跟踪仓储库位状态，获取仓储库位状态数据；根据仓储库位状态数据，通过仓储库位分域无线通信进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据交互对接，获取仓储库位物流货物对接信息；根据仓储库位物流货物对接信息，通过agv无线通信进行货物转运agv出入仓引导规划，获取货物转运agv出入仓引导规划数据；根据货物转运agv出入仓引导规划数据，通过agv智能引导数据中心自动生成agv承接转运指令，进行agv承接转运引导及视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv承接转运智能识别引导；能够使仓储物流agv引导可以准确的进行仓储物流信息对接，能够进行精确物流货物承接转运引导，可以实时获取仓储库位状态，可以进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据交互对接获取仓储库位物流货物对接信息，可以大幅提高货物转运agv规划效率及精准度，能够进行仓储物流货物agv承接转运大规模智能识别。
[0094]
在一个实施例中，s100，包括：
[0095]
s101，利用仓储巡回升降式摄录仓储库位图像，获取仓储库位图像集；
[0096]
s102，根据仓储库位图像集，通过图像识别立体建模，获取仓储库位立体虚拟模型；
[0097]
s103，根据仓储库位立体虚拟模型，通过模型实时更新跟踪仓储库位状态，获取仓储库位状态数据。
[0098]
上述技术方案的原理及效果为：利用仓储巡回升降式摄录仓储库位图像，获取仓储库位图像集；根据仓储库位图像集，通过图像识别立体建模，获取仓储库位立体虚拟模型；根据仓储库位立体虚拟模型，通过模型实时更新跟踪仓储库位状态，获取仓储库位状态数据；能够使仓储物流agv引导可以准确的进行仓储物流信息对接。
[0099]
在一个实施例中，s200，包括：
[0100]
s201，根据仓储库位状态数据，设置仓储库位分域无线通信模块；
[0101]
s202，通过仓储分域无线协同中继通信模块与物流运输移动端进行无线通信远程信息交互传输，获取仓储物流远程交互信息；
[0102]
s203，根据仓储物流远程交互信息，进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据对接，获取仓储库位物流货物对接信息。
[0103]
上述技术方案的原理及效果为：根据仓储库位状态数据，设置仓储库位分域无线通信模块；通过仓储分域无线协同中继通信模块与物流运输移动端进行无线通信远程信息交互传输，获取仓储物流远程交互信息；根据仓储物流远程交互信息，进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据对接，获取仓储库位物流货物对接信息；物流运输移动端为仓储外部物流运输移动端；物流货物为仓储外部物流货物；
[0104]
计算仓储分域无线协同中继通信的分域范围内立体空间跳频信号标准差：
[0105][0106]
其中，ewfts代表仓储分域无线协同中继通信的分域范围内立体空间跳频信号标准差，n代表分域范围内立体空间维数，sck代表分域范围仓储区域面积，hkw代表分域范围
内立体空间高度，t代表分域范围内立体空间跳频信号传播位置向量积分变量，sco代表仓储区域总面积积分上限；仓储分域无线协同中继通信的分域范围内立体空间跳频信号两两之间相互独立均匀分布；通过计算仓储分域无线协同中继通信的分域范围内立体空间跳频信号标准差，差异程度，调节分域范围内立体空间高度设置的仓储分域无线协同中继通信模块分布，大幅降低分域范围内立体空间跳频信号差异程度。
[0107]
在一个实施例中，s300，包括：
[0108]
s301，通过仓储分域无线协同中继通信模块与agv无线通信模块进行无线通信，获取agv实时忙闲信息及agv实时位置信息；
[0109]
s302，根据仓储库位物流货物对接信息，结合agv实时忙闲信息及agv实时位置信息，进行信息分析agv承接判定，获取信息分析承接判定结果；
[0110]
s303，根据信息分析承接判定结果，规划物流货物转运avg承接路径，进行货物转运agv出入仓引导规划，获取货物转运agv出入仓引导规划数据；
[0111]
进行信息分析agv承接判定包括：根据仓储库位物流货物对接信息，分析判定仓储库位状态与物流货物信息是否匹配；仓储库位状态包括：仓储库位货物占满状态、仓储库位货物未满状态、仓储库位无货空余状态及仓储库位预定状态；分析仓储库位货物未满状态的第一库位剩余空间和物流货物信息是否匹配；判定第一库位剩余空间是否能容纳物流货物尺寸；如果第一库位剩余空间能够容纳物流货物尺寸，则计算第一库位剩余空间能够容纳物流货物数量；如果第一库位剩余空间能够容纳物流货物尺寸；如果第一库位剩余空间不能容纳物流货物尺寸或物流货物数量超出第一库位剩余空间容纳量，则继续分析分析仓储库位货物未满状态的第二库位剩余空间，直至仓储库位货物未满状态的库位变为仓储库位货物占满状态；继续分析判定仓储库位无货空余状态和物流货物信息是否匹配；当仓储库位状态与物流货物信息匹配完成，分析agv忙闲位置；将距离物流货物位置最近的空闲agv，作为承接物流货物的物流货物承接转运agv，进行agv物流货物承接转运引导；仓储出货时，将距离出货仓储库位位置最近的agv作为仓储货物承接转运agv，进行agv仓储货物承接转运引导。
[0112]
上述技术方案的原理及效果为：通过仓储分域无线协同中继通信模块与agv无线通信模块进行无线通信，获取agv实时忙闲信息及agv实时位置信息；根据仓储库位物流货物对接信息，结合agv实时忙闲信息及agv实时位置信息，进行信息分析agv承接判定，获取信息分析承接判定结果；根据信息分析承接判定结果，规划物流货物转运avg承接路径，进行货物转运agv出入仓引导规划，获取货物转运agv出入仓引导规划数据；进行信息分析agv承接判定包括：根据仓储库位物流货物对接信息，分析判定仓储库位状态与物流货物信息是否匹配；仓储库位状态包括：仓储库位货物占满状态、仓储库位货物未满状态、仓储库位无货空余状态及仓储库位预定状态；分析仓储库位货物未满状态的第一库位剩余空间和物流货物信息是否匹配；判定第一库位剩余空间是否能容纳物流货物尺寸；如果第一库位剩余空间能够容纳物流货物尺寸，则计算第一库位剩余空间能够容纳物流货物数量；如果第一库位剩余空间能够容纳物流货物尺寸；如果第一库位剩余空间不能容纳物流货物尺寸或物流货物数量超出第一库位剩余空间容纳量，则继续分析分析仓储库位货物未满状态的第二库位剩余空间，直至仓储库位货物未满状态的库位变为仓储库位货物占满状态；继续分析判定仓储库位无货空余状态和物流货物信息是否匹配；当仓储库位状态与物流货物信息
匹配完成，分析agv忙闲位置；将距离物流货物位置最近的空闲agv，作为承接物流货物的物流货物承接转运agv，进行agv物流货物承接转运引导；仓储出货时，将距离出货仓储库位位置最近的agv作为仓储货物承接转运agv，进行agv仓储货物承接转运引导；能够进行精确物流货物承接转运引导，可以实时获取仓储库位状态，可以进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据交互对接获取仓储库位物流货物对接信息，可以大幅提高货物转运agv规划效率及精准度。
[0113]
在一个实施例中，s400，包括：
[0114]
s401，根据货物转运agv出入仓引导规划数据，通过agv智能引导数据中心进行数据指令转换，自动生成agv承接转运指令；
[0115]
s402，根据agv承接转运指令，通过agv无线通信模块接收agv承接转运指令，并通过指令路径位置进行agv承接转运引导；
[0116]
s403，根据agv承接转运引导，通过视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv运行指令路径位置，进行agv承接转运智能识别引导；
[0117]
通过视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv运行指令路径位置包括：通过视觉识别辅助agv运行指令路径；通过语音识别，识别agv运行过程中无线通信远程信息交互传输下达的实时语音指令，实时调整指令路径，通过动作识别，识别agv运行过程中仓储物流指挥动作，按照仓储物流指挥动作更新指令路径；agv承接转运智能识别引导包括：agv承接物流货物引导、agv转运物流货物引导、仓储库位入库agv引导、仓储库位货物出库agv引导、仓储货物出仓agv引导及仓储货物交承物流agv引导；当物流货物到达仓储入库指定位置时，引导货物转运agv到达仓储入库指定位置，承接物流货物，进行agv承接物流货物引导；通过agv转运物流货物引导，使agv到达指令货物入库的仓储库位；根据仓储库位入库agv引导，使agv转运货物进入指令货物入库的仓储库位；通过仓储库位货物出库agv引导、仓储货物出仓agv引导及仓储货物交承物流agv引导，agv转运货物出仓交承物流。
[0118]
上述技术方案的原理及效果为：根据货物转运agv出入仓引导规划数据，通过agv智能引导数据中心进行数据指令转换，自动生成agv承接转运指令；根据agv承接转运指令，通过agv无线通信模块接收agv承接转运指令，并通过指令路径位置进行agv承接转运引导；根据agv承接转运引导，通过视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv运行指令路径位置，进行agv承接转运智能识别引导；通过视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv运行指令路径位置包括：通过视觉识别辅助agv运行指令路径；通过语音识别，识别agv运行过程中无线通信远程信息交互传输下达的实时语音指令，实时调整指令路径，通过动作识别，识别agv运行过程中仓储物流指挥动作，按照仓储物流指挥动作更新指令路径；agv承接转运智能识别引导包括：agv承接物流货物引导、agv转运物流货物引导、仓储库位入库agv引导、仓储库位货物出库agv引导、仓储货物出仓agv引导及仓储货物交承物流agv引导；当物流货物到达仓储入库指定位置时，引导货物转运agv到达仓储入库指定位置，承接物流货物，进行agv承接物流货物引导；通过agv转运物流货物引导，使agv到达指令货物入库的仓储库位；根据仓储库位入库agv引导，使agv转运货物进入指令货物入库的仓储库位；通过仓储库位货物出库agv引导、仓储货物出仓agv引导及仓储货物交承物流agv引导，agv转运货物出仓交承物流；能够进行仓储物流货物agv承接转运大规模智能识别。
[0119]
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列
运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节与这里示出与描述的图例。

技术特征：
1.应用于仓储物流的agv智能引导系统，其特征在于，包括：仓储库位识别建模分系统，通过仓储巡回视觉摄录，进行仓储库位立体虚拟建模实时跟踪仓储库位状态，获取仓储库位状态数据；仓储物流数据智能对接分系统，根据仓储库位状态数据，通过仓储库位分域无线通信进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据交互对接，获取仓储库位物流货物对接信息；货物建模出入仓规划分系统，根据仓储库位物流货物对接信息，通过agv无线通信进行货物转运agv出入仓引导规划，获取货物转运agv出入仓引导规划数据；转运指令机器视觉辅助引导分系统，根据货物转运agv出入仓引导规划数据，通过agv智能引导数据中心自动生成agv承接转运指令，进行agv承接转运引导及视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv承接转运智能识别引导。2.根据权利要求1所述的应用于仓储物流的agv智能引导系统，其特征在于，仓储库位识别建模分系统包括：仓储巡回视觉摄录子系统，利用仓储巡回升降式摄录仓储库位图像，获取仓储库位图像集；仓储环境库位建模子系统，根据仓储库位图像集，通过图像识别立体建模，获取仓储库位立体虚拟模型；仓储库位状态跟踪子系统，根据仓储库位立体虚拟模型，通过模型实时更新跟踪仓储库位状态，获取仓储库位状态数据。3.根据权利要求1所述的应用于仓储物流的agv智能引导系统，其特征在于，仓储物流数据智能对接分系统包括：仓储信息无线通信子系统，根据仓储库位状态数据，设置仓储库位分域无线通信模块；仓储物流信息传输子系统，通过仓储分域无线协同中继通信模块与物流运输移动端进行无线通信远程信息交互传输，获取仓储物流远程交互信息；仓储物流智能对接子系统，根据仓储物流远程交互信息，进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据对接，获取仓储库位物流货物对接信息。4.根据权利要求1所述的应用于仓储物流的agv智能引导系统，其特征在于，货物建模出入仓规划分系统包括：物流货物出入仓储执行子系统，通过仓储分域无线协同中继通信模块与agv无线通信模块进行无线通信，获取agv实时忙闲信息及agv实时位置信息；货物出入仓规划子系统，根据仓储库位物流货物对接信息，结合agv实时忙闲信息及agv实时位置信息，进行信息分析agv承接判定，获取信息分析承接判定结果；物流交接引导子系统，根据信息分析承接判定结果，规划物流货物转运avg承接路径，进行货物转运agv出入仓引导规划，获取货物转运agv出入仓引导规划数据。5.根据权利要求1所述的应用于仓储物流的agv智能引导系统，其特征在于，转运指令机器视觉辅助引导分系统包括：引导规划指令转换子系统，根据货物转运agv出入仓引导规划数据，通过agv智能引导数据中心进行数据指令转换，自动生成agv承接转运指令；agv承接转运调拨子系统，根据agv承接转运指令，通过agv无线通信模块接收agv承接转运指令，并通过指令路径位置进行agv承接转运引导；
承接指令智能识别引导子系统，根据agv承接转运引导，通过视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv运行指令路径位置，进行agv承接转运智能识别引导。6.应用于仓储物流的agv智能引导方法，其特征在于，包括：s100，通过仓储巡回视觉摄录，进行仓储库位立体虚拟建模实时跟踪仓储库位状态，获取仓储库位状态数据；s200，根据仓储库位状态数据，通过仓储库位分域无线通信进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据交互对接，获取仓储库位物流货物对接信息；s300，根据仓储库位物流货物对接信息，通过agv无线通信进行货物转运agv出入仓引导规划，获取货物转运agv出入仓引导规划数据；s400，根据货物转运agv出入仓引导规划数据，通过agv智能引导数据中心自动生成agv承接转运指令，进行agv承接转运引导及视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv承接转运智能识别引导。7.根据权利要求6所述的应用于仓储物流的agv智能引导方法，其特征在于，s100，包括：s101，利用仓储巡回升降式摄录仓储库位图像，获取仓储库位图像集；s102，根据仓储库位图像集，通过图像识别立体建模，获取仓储库位立体虚拟模型；s103，根据仓储库位立体虚拟模型，通过模型实时更新跟踪仓储库位状态，获取仓储库位状态数据。8.根据权利要求6所述的应用于仓储物流的agv智能引导方法，其特征在于，s200，包括：s201，根据仓储库位状态数据，设置仓储库位分域无线通信模块；s202，通过仓储分域无线协同中继通信模块与物流运输移动端进行无线通信远程信息交互传输，获取仓储物流远程交互信息；s203，根据仓储物流远程交互信息，进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据对接，获取仓储库位物流货物对接信息。9.根据权利要求6所述的应用于仓储物流的agv智能引导方法，其特征在于，s300，包括：s301，通过仓储分域无线协同中继通信模块与agv无线通信模块进行无线通信，获取agv实时忙闲信息及agv实时位置信息；s302，根据仓储库位物流货物对接信息，结合agv实时忙闲信息及agv实时位置信息，进行信息分析agv承接判定，获取信息分析承接判定结果；s303，根据信息分析承接判定结果，规划物流货物转运avg承接路径，进行货物转运agv出入仓引导规划，获取货物转运agv出入仓引导规划数据。10.根据权利要求6所述的应用于仓储物流的agv智能引导方法，其特征在于，s400，包括：s401，根据货物转运agv出入仓引导规划数据，通过agv智能引导数据中心进行数据指令转换，自动生成agv承接转运指令；s402，根据agv承接转运指令，通过agv无线通信模块接收agv承接转运指令，并通过指令路径位置进行agv承接转运引导；
s403，根据agv承接转运引导，通过视觉识别、语音识别及动作识别辅助agv运行指令路径位置，进行agv承接转运智能识别引导。

技术总结
本发明提供了应用于仓储物流的AGV智能引导系统及方法，通过仓储巡回视觉摄录，进行仓储库位立体虚拟建模实时跟踪仓储库位状态，获取仓储库位状态数据；仓储物流数据智能对接分系统，通过仓储库位分域无线通信进行仓储库位状态数据与物流货物信息数据交互对接，获取仓储库位物流货物对接信息；货物建模出入仓规划分系统，通过AGV无线通信进行货物转运AGV出入仓引导规划，获取货物转运AGV出入仓引导规划数据；转运指令机器视觉辅助引导分系统，根据货物转运AGV出入仓引导规划数据，通过AGV智能引导数据中心自动生成AGV承接转运指令，进行AGV承接转运引导及视觉识别、语音识别及动作识别辅助AGV承接转运智能识别引导。识别辅助AGV承接转运智能识别引导。识别辅助AGV承接转运智能识别引导。


技术研发人员：王元生 汤宝 孙丹 武靖宜 顾明航 冯敏扬 倪青林 牛宇飞
受保护的技术使用者：盐城亿点点科技有限公司
技术研发日：2023.07.07
技术公布日：2023/10/15