一种自动驾驶方法、系统和车辆与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶方法、系统和车辆。


背景技术：

2.目前市面上的新能源汽车为了实现低速辅助驾驶和自动泊车功能，除特斯拉等少数采用纯视觉进行大量目标训练的方式完成自动泊车外，其他主机厂多数采用前后超声波雷达加摄像头的方法进行车位的搜寻以及自动泊车，超声波雷达主要在对障碍物的测距方面发挥作用。
3.在构思及实现本技术过程中，发明人发现至少存在如下问题：车辆两侧多数主机厂均未布置超声波雷达，故车辆两侧障碍物的检测多数依靠摄像头进行视觉的目标训练，但摄像头对动静目标的探测训练需要耗费大量的算力。超声波雷达和摄像头受限于自身的物体特性，传播速度不稳定，在天气恶劣的情况下无法充分发挥其作用。超声波雷达外观上采用外漏方式，破坏汽车外造型面，整体上不美观。
4.前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。


技术实现要素：

5.为了缓解上述问题，本技术提供一种自动驾驶方法、系统和车辆。
6.在一方面，本技术提供一种自动驾驶方法，具体的，包括：
7.响应于获取当前车辆的行驶速度，控制毫米波雷达获取当前车辆两侧的第一点云信息和当前车辆后方的第二点云信息；
8.控制鱼眼摄像头获取当前车辆四周的图像信息，控制超声波雷达获取当前车辆前方的第三点云信息；
9.根据所述第一、第二、第三点云信息和图像信息，确定当前车辆四周的障碍信息以生成路径规划信息。
10.可选地，所述毫米波雷达包括设置于当前车辆两侧车门的门雷达，和通过翻转结构设置于当前车辆后保险杠的脚踢雷达；所述翻转结构能够将所述脚踢雷达翻转至预设照射角度。
11.可选地，所述响应于获取当前车辆的行驶速度，控制毫米波雷达获取当前车辆两侧的第一点云信息和当前车辆后方的第二点云信息的步骤包括：
12.在所述行驶速度小于第一阈值时，控制所述门雷达以第一探测距离获取当前车辆两侧的第一点云信息；
13.控制所述翻转结构翻转所述脚踢雷达，以使所述脚踢雷达能够以第二探测距离和第一照射角度获取当前车辆后方的第二点云信息。
14.可选地，自动驾驶方法还包括：
15.在所述行驶速度为零和/或大于第二阈值时，控制所述门雷达以第三探测距离获取当前车辆两侧的第四点云信息，根据所述第四点云信息确定两侧车门信息；
16.控制所述翻转结构翻转所述脚踢雷达以第四探测距离和第二照射角度获取当前车辆后方的第五点云信息，根据所述第五点云信息确定后备箱状态控制信息。
17.可选地，在控制所述翻转结构翻转所述脚踢雷达的过程中包括：
18.检测所述脚踢雷达的当前照射角度小于所述预设照射角度时，判定翻转失败，控制翻转结构重新翻转脚踢雷达；
19.在翻转失败的次数超过预设次数时，生成翻转结构故障信息。
20.另一方面，本技术还提供一种自动驾驶系统，具体地，包括控制器、毫米波雷达、鱼眼摄像头和超声波雷达；
21.所述毫米波雷达用于获取车辆两侧和后方的点云信息；
22.所述鱼眼摄像头用于获取车辆四周的图像信息；
23.所述超声波雷达用于获取车辆前方的点云信息；
24.所述控制器与所述毫米波雷达、鱼眼摄像头和超声波雷达连接，用于执行如上所述的自动驾驶方法。
25.可选地，所述控制器包括数据处理模块、数据融合模块和路径规划模块；
26.所述数据处理模块用于接收并处理所述鱼眼摄像头发送的图像信息与所述毫米波雷达和超声波雷达分别发送的点云信息；
27.所述数据融合模块用于融合所述图像信息和点云信息以确定障碍物信息；
28.所述路径规划模块根据所述障碍物信息生成路径规划信息。
29.可选地，自动驾驶系统还包括翻转结构；所述毫米波雷达包括通过所述翻转结构设置于车辆后保险杠的至少一个脚踢雷达，和分别设置于车辆两侧车门的至少两个门雷达；
30.所述脚踢雷达用于获取车辆后方的点云信息；
31.所述门雷达用于获取车辆两侧的点云信息。
32.可选地，所述鱼眼摄像头包括设置于车辆四周的至少四个鱼眼摄像头，所述超声波雷达包括设置于车辆前保险杠的至少一个超声波雷达。
33.另一方面，本技术还提供一种车辆，具体地，包括如上所述的自动驾驶系统。
34.如上所述，本技术提供的自动驾驶方法、系统和车辆采用毫米波雷达替代部分超声波雷达获取车辆两侧和后方的点云信息，并与鱼眼摄像头的图像信息相结合，使得对车辆两侧与后方的动静态目标的探测更准确。
附图说明
35.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1为本技术一实施例的自动驾驶方法的流程图。
37.图2为本技术一实施例的自动驾驶系统的结构图。
38.图3为本技术一实施例门雷达和脚踢雷达布置位置的示意图。
39.图4为本技术一实施例鱼眼摄像头布置位置的示意图。
40.图5为本技术一实施例超声波雷达布置位置的示意图。
41.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
42.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
43.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本技术不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。
44.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
45.第一实施例
46.在一方面，本技术提供一种自动驾驶方法，图1为本技术一实施例的自动驾驶方法的流程图。
47.请参阅图1，在一实施例中，自动驾驶方法包括：
48.s10：响应于获取当前车辆的行驶速度，控制毫米波雷达获取当前车辆两侧的第一点云信息和当前车辆后方的第二点云信息。
49.示例性地，根据当前车辆的行驶速度判断当前车辆的行驶场景，从而切换毫米波雷达以适合的工作状态获取当前车辆周围的信息。在其他实施例中，可以根据当前车辆的档位判断当前车辆的行驶场景，在车辆处于l档等档位时判断当前车辆处于低速驾驶和/或自动泊车的场景。示例性地，在当前车辆的行驶速度小于30km/h时，判断当前车辆处于低速驾驶和/或自动泊车的场景，调节毫米雷达波的工作带宽、探测距离等工作状态，获取当前车辆两侧和后方的点云信息。点云信息为雷达点云数据集合，不仅包含了每一个点的三维坐标信息，还包含颜色信息、反射强度信息、回波次数信息等。在本实施例中，将毫米波雷达替代超声波雷达，能够更准确、稳定的获取当前车辆两侧和后方的点云信息。此外，毫米波雷达对于目标的识别主要采用聚类算法形成目标，因此不需要进行大量的目标训练，节省了算力。
50.s20：控制鱼眼摄像头获取当前车辆四周的图像信息，控制超声波雷达获取当前车辆前方的第三点云信息。
51.示例性地，在当前车辆的前后左右设置鱼眼摄像头，用于采集当前车辆四周的图像信息。在当前车辆的前保险杠设置至少一个超声波雷达，用于采集当前车辆前方的点云
信息。
52.s30：根据第一、第二、第三点云信息和图像信息，确定当前车辆四周的障碍信息以生成路径规划信息。
53.示例性地，将第一、第二、第三点云信息和图像信息进行融合处理，可以得到当前车辆四周准确的障碍物信息。根据障碍物信息进行路径规划，能够实现低速自动驾驶、低速辅助驾驶以及自动泊车功能。将毫米波雷达的第一、第二点云信息与图像信息结合降低了对图像信息大量的目标训练，从而降低图像训练对算力的要求。
54.在本实施例中，自动驾驶方法采用毫米波雷达替代部分超声波雷达获取车辆后方和两侧的点运信息，并与鱼眼摄像头的图像信息相结合，使得车辆两侧与后方的动静态目标与当前车辆的距离识别更准确。
55.在一实施例中，毫米波雷达包括设置于当前车辆两侧车门的门雷达，和通过翻转结构设置于当前车辆后保险杠的脚踢雷达。翻转结构能够将脚踢雷达翻转至预设照射角度。
56.示例性地，门雷达可以包括分别设置于当前车辆两侧车门上的至少两个门雷达。可选地，可以设置两个门雷达，分别设置在左前车门和右前车门，也可以设置四个门雷达，分别设置在左前车门、右前车门、左后车门和右后车门。将脚踢雷达与翻转结构结合安装在后保险杠上，翻转结构能够将脚踢雷达翻转至预设照射角度，使得脚踢雷达能够探测当前车辆后方的目标信息，以实现替代后保险杠上超声波雷达的功能。在本实施例中，采用门雷达和脚踢雷达代替超声波雷达，不仅节约了超声波雷达使用，毫米波雷达可以做成隐藏式的结构，保护整车外造型面。
57.在一实施例中，自动驾驶方法在执行s10：响应于获取当前车辆的行驶速度，控制毫米波雷达获取当前车辆两侧的第一点云信息和当前车辆后方的第二点云信息的步骤包括：
58.s11：在行驶速度小于第一阈值时，控制门雷达以第一探测距离获取当前车辆两侧的第一点云信息。
59.示例性地，在当前行驶小于第一阈值时，调整门雷达的工作带宽和探测距离，切换为侧边辅助驾驶模式。控制门雷达以第一探测距离实时获取当前车辆两侧的第一点云信息。可选地，本技术对第一探测距离不做限定，第一探测距离为中距探测，可以选取4m至5m的探测范围。可选地，本技术对第一阈值的大小不做限定，第一阈值可以为30km/h。
60.s12：控制翻转结构翻转脚踢雷达，以使脚踢雷达能够以第二探测距离和第一照射角度获取当前车辆后方的第二点云信息。
61.示例性地，脚踢雷达的默认状态为发射面朝向地面，在当前行驶小于30km/h时，切换至动静态探测模式。控制翻转结构电动翻转脚踢雷达的工作角度，调整脚踢雷达的探测距离，控制脚踢雷达以第二探测距离和第一照射角度实时获取当前车辆后方的第二点云信息。可选地，本技术对第二探测距离和第一照射角度不做限定，第二探测距离可以选取1.5m、3m和5m等探测距离，第一照射角度可以为发射面与地面呈90度，便于脚踢雷达采集当前车辆后方的点云信息。
62.在一实施例中，自动驾驶方法在执行s12：控制翻转结构翻转脚踢雷达的过程中包括：
63.s13：检测脚踢雷达的当前照射角度小于预设照射角度时，判定翻转失败，控制翻转结构重新翻转脚踢雷达。
64.示例性地，当翻转结构检测脚踢雷达的当前照射角度小于预设照射角度，即脚踢雷达的发射面与地面的角度太小时，无法准确采集当前车辆后方的点云信息，需要翻转结构重新翻转脚踢雷达，直至当前照射角度符合要求。可选地，本技术对预设照射角度不做限定，预设照射角度可以为60度或其他大于60度的角度。
65.s14：在翻转失败的次数超过预设次数时，生成翻转结构故障信息。
66.示例性地，当翻转结构多次翻转脚踢雷达以使当前照射角度大于预设照射角度，若当前照射角度不存在一次大于预设照射角度，均小于预设照射角度时，判断翻转结构故障，删除脚踢雷达获取的第二点云信息。可选地，本技术对预设次数不做限定，预设次数可以为三次。
67.在一实施例中，自动驾驶方法还包括：
68.在行驶速度为零和/或大于第二阈值时，控制门雷达以第三探测距离获取当前车辆两侧的第四点云信息，根据第四点云信息确定两侧车门信息。
69.示例性地，当行驶速度为零和/或大于第二阈值时，判断当前车辆处于停车和/或高速行驶场景，不需要进行低速驾驶或自动泊车。调整门雷达为默认工作状态，工作带宽为2g，控制门雷达以第三探测距离实时获取当前车辆两侧的第四点云信息。可选地，本技术对第二阈值和第三探测距离不做限定，第二阈值可以与第一阈值相等为30km/h，也可以大于第一阈值，第三探测距离为短距探测，可以选取1m内的探测范围。根据第四点云信息确定两侧车门信息，检测是否有用户在车门区域，实现门雷达默认的电动开门功能。
70.控制翻转结构翻转脚踢雷达以第四探测距离和第二照射角度获取当前车辆后方的第五点云信息，根据第五点云信息确定后备箱状态控制信息。
71.示例性地，调整脚踢雷达为默认工作状态，脚踢雷达的发射面朝向地面。翻转结构可以不翻转脚踢雷达，也可以翻转脚踢雷达至第二照射角度，控制脚踢雷达以第四探测距离和第二照射角度实时获取当前车辆后方的第五点云信息。可选地，本技术对第四探测距离和第二照射角度不做限定，第二照射角度可以小于预设照射角度，也可以为零度，第四探测距离为短距探测，可以选取1m内的探测范围。根据第五点云信息确定后备箱信息，检测是否有脚部在后备箱区域扫动，实现脚踢雷达默认的后备箱开启功能。
72.在本实施例中，自动驾驶方法通过设定当前车辆行驶速度实现门雷达和脚踢雷达一个传感器多用的目的，节约了成本。
73.第二实施例
74.另一方面，本技术还提供一种自动驾驶系统。图2为本技术一实施例的自动驾驶系统的结构图。
75.请参阅图2，在一实施例中，自动驾驶系统包括控制器10、毫米波雷达20、鱼眼摄像头30和超声波雷达40。
76.毫米波雷达20用于获取车辆两侧和后方的点云信息。鱼眼摄像头30用于获取车辆四周的图像信息。超声波雷达40用于获取车辆前方的点云信息。控制器10与毫米波雷达20、鱼眼摄像头30和超声波雷达40连接，用于执行如上所述的自动驾驶方法。
77.在本实施例中，自动驾驶系统采用毫米波雷达20替代部分超声波雷达40获取车辆
两侧与后方的点云信息，并与鱼眼摄像头30的图像信息相结合，使得对车辆两侧与后方的动静态目标的探测更准确。
78.请继续参阅图2，在一实施例中，控制器10包括数据处理模块11、数据融合模块12和路径规划模块13。
79.数据处理模块11用于接收并处理鱼眼摄像头30发送的图像信息与毫米波雷达20和超声波雷达40分别发送的点云信息。数据融合模块12用于融合图像信息和点云信息以确定障碍物信息。路径规划模块13根据障碍物信息生成路径规划信息。
80.示例性地，控制器10可以为车辆的域控制器。控制器10包括处理图像信息和雷达点云信息的数据处理模块11和数据融合模块12，还包括基于数据处理结果进行当前驾驶环境模型搭建得到智能汽车自动泊车的路径规划模块13。
81.在一实施例中，自动驾驶系统还包括翻转结构50。毫米波雷达20包括通过翻转结构50设置于车辆后保险杠的至少一个脚踢雷达21，和分别设置于车辆两侧车门的至少两个门雷达22。脚踢雷达21用于获取车辆后方的点云信息。门雷达22用于获取车辆两侧的点云信息。
82.示例性地，门雷达22默认状态的带宽为2g。当门雷达22获取到整车的运动速度大于0km/h时，门雷达切换为侧边辅助驾驶雷达，门雷达调整工作带宽和探测距离，传输毫米波雷达点云数据给控制器10的数据处理模块11，然后在数据融合模块12和鱼眼摄像头30采集的图像信息进行融合。当车速0km/h至30km/h的情况下，脚踢雷达的翻转结构50将脚踢雷达21翻转出来到合适的位置，代替原有技术中后保险杠上的超声波雷达。可选地，本技术对门雷达22和脚踢雷达21的数量不做限定，自动驾驶系统包括至少两个门雷达22和至少一个脚踢雷达21。
83.在一实施例中，鱼眼摄像头30包括设置于车辆四周的至少四个鱼眼摄像头30，超声波雷达40包括设置于车辆前保险杠的至少一个超声波雷达40。
84.示例性地，四个鱼眼摄像头30分别布置于汽车的前后左右，用于采集汽车四周的图像信息。四个超声波雷达40布置于汽车前保险杠，用于低速驾驶和泊车时障碍物的检测。可选地，本技术对鱼眼摄像头30和超声波雷达40的数量不做限定，自动驾驶系统包括至少四个鱼眼摄像头30和至少一个超声波雷达40。
85.在本实施例中，自动驾驶系统在节约毫米波雷达20使用成本和整车外造型面完整的情况下，门雷达22和脚踢雷达21通过接收到整车传输过来的挡位和车速信号，判断自己的使用场景。
86.第三实施例
87.另一方面，本技术还提供一种车辆。在一实施例中，车辆包括如上所述的自动驾驶系统。
88.图3为本技术一实施例门雷达和脚踢雷达布置位置的示意图。
89.请参阅图3，示例性地，车辆后保险杠通过翻转结构安装有一个脚踢雷达，四个车门分别安装有门雷达，用于获取车辆两侧和后方的点云信息。
90.图4为本技术一实施例鱼眼摄像头布置位置的示意图。
91.请参阅图4，示例性地，车辆四周安装有四个鱼眼摄像头，用于获取车辆四周的图像信息。
92.图5为本技术一实施例超声波雷达布置位置的示意图。
93.请参阅图5，示例性地，车辆前保险杠安装有四个超声波雷达，用于获取车辆前方的点云信息。
94.请结合参阅图3、图4和图5，示例性地，车辆在实现如上所述自动驾驶方法的步骤包括：
95.(1)域控制器(ecu)作为一个透传载体，将从整车上获取到的车速等信息透传给门雷达，脚踢雷达和翻转结构。当车速v＝0km/h时，门雷达使用门雷达功能，如电动开门，1m内短距探测；脚踢雷达使用脚踢雷达功能，如检测脚部扫动，开启后备箱；脚踢雷达翻转机构隐藏在后保险杠下，脚踢雷达正面正对地面。
96.(2)当车速v＞30km/h时，脚踢雷达和门雷达均恢复到默认状态，翻转结构也恢复到默认状态，即隐藏于保险杠下，脚踢雷达电磁波发射面朝向地面。
97.(3)当车速0km/h＜v＜30km/h时，翻转结构接收到此报文，开启电动翻转功能，将隐藏在后保险杠下的脚踢雷达翻转一定的角度，如与水平面呈60度到90，使脚踢雷达正面与地面呈一定夹角。翻转结构翻转完成后，开始自检翻转角度是否满足要求，如果翻转角度满足要求则发送报文给脚踢雷达，脚踢雷达开启障碍物探测功能，发送雷达点云数据给域控制器；如果翻转结构自检三次发现无法翻转到合适的角度，翻转结构则发送故障报文给域控制器，此时域控制器的数据处理模块将脚踢雷达发送的点云数据丢弃，并报告翻转机构故障。门雷达接收到车速0km/h＜v＜30km/h时也开启门雷达中距探测功能，如4到5m，并发送实时探测的点云信息给域控制器。
98.(4)域控制器被划分为数据处理模块，数据融合模块和路径规划模块三个模块，当车速0km/h＜v＜30km/h时，脚踢雷达发送汽车后方的目标点云数据，门雷达发送汽车两侧的目标点数据，四颗超声波雷达发送汽车前方的目标点云数据给数据处理模块，四个鱼眼相机发送采集到的汽车四周的图像信息给数据处理模块。经过数据处理模块处理后的图像信息和雷达目标信息在数据融合模块进行图像和探测位置的融合得到汽车周围比较准确的障碍物信息。路径规划模块基于数据融合模块传输出来的比较准确的障碍物信息进行路径规划，实现低速自动驾驶，低速辅助驾驶以及自动泊车功能。
99.如上所述，本技术提供的自动驾驶方法、系统和车辆通过设定车速和档位达到一个传感器多用的目的，节约成本；采用毫米波雷达代替超声波雷达保护整车外造型面；在不增加传感器的情况下，提升低速自动驾驶，低速辅助驾驶和自动泊车侧边对目标距离的识别精度，增加侧边转弯的障碍物报警。
100.需要说明的是，在本技术中，采用了诸如s10、s20等步骤代号，其目的是为了更清楚简要地表述相应内容，不构成顺序上的实质性限制，本领域技术人员在具体实施时，可能会先执行s20后执行s10等，但这些均应在本技术的保护范围之内。
101.在本技术提供的自动驾驶系统和车辆的实施例中，可以包含任一上述方法实施例的全部技术特征，说明书拓展和解释内容与上述方法的各实施例基本相同，在此不再做赘述。
102.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如上各种可能的实施方式中的方法。
103.本技术实施例还提供一种芯片，包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序，处理器用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有芯片的设备执行如上各种可能的实施方式中的方法。
104.可以理解，上述场景仅是作为示例，并不构成对于本技术实施例提供的技术方案的应用场景的限定，本技术的技术方案还可应用于其他场景。例如，本领域普通技术人员可知，随着系统架构的演变和新业务场景的出现，本技术实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
105.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
106.本技术实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。
107.本技术实施例设备中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。
108.在本技术中，对于相同或相似的术语概念、技术方案和/或应用场景描述，一般只在第一次出现时进行详细描述，后面再重复出现时，为了简洁，一般未再重复阐述，在理解本技术技术方案等内容时，对于在后未详细描述的相同或相似的术语概念、技术方案和/或应用场景描述等，可以参考其之前的相关详细描述。
109.在本技术中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
110.本技术技术方案的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本技术记载的范围。
111.以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：响应于获取当前车辆的行驶速度，控制毫米波雷达获取当前车辆两侧的第一点云信息和当前车辆后方的第二点云信息；控制鱼眼摄像头获取当前车辆四周的图像信息，控制超声波雷达获取当前车辆前方的第三点云信息；根据所述第一、第二、第三点云信息和图像信息，确定当前车辆四周的障碍信息以生成路径规划信息。2.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述毫米波雷达包括设置于当前车辆两侧车门的门雷达，和通过翻转结构设置于当前车辆后保险杠的脚踢雷达；所述翻转结构能够将所述脚踢雷达翻转至预设照射角度。3.如权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述响应于获取当前车辆的行驶速度，控制毫米波雷达获取当前车辆两侧的第一点云信息和当前车辆后方的第二点云信息的步骤包括：在所述行驶速度小于第一阈值时，控制所述门雷达以第一探测距离获取当前车辆两侧的第一点云信息；控制所述翻转结构翻转所述脚踢雷达，以使所述脚踢雷达能够以第二探测距离和第一照射角度获取当前车辆后方的第二点云信息。4.如权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，还包括：在所述行驶速度为零和/或大于第二阈值时，控制所述门雷达以第三探测距离获取当前车辆两侧的第四点云信息，根据所述第四点云信息确定两侧车门信息；控制所述翻转结构翻转所述脚踢雷达以第四探测距离和第二照射角度获取当前车辆后方的第五点云信息，根据所述第五点云信息确定后备箱状态控制信息。5.如权利要求3所述的自动驾驶方法，其特征在于，在控制所述翻转结构翻转所述脚踢雷达的过程中包括：检测所述脚踢雷达的当前照射角度小于所述预设照射角度时，判定翻转失败，控制翻转结构重新翻转脚踢雷达；在翻转失败的次数超过预设次数时，生成翻转结构故障信息。6.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括控制器、毫米波雷达、鱼眼摄像头和超声波雷达；所述毫米波雷达用于获取车辆两侧和后方的点云信息；所述鱼眼摄像头用于获取车辆四周的图像信息；所述超声波雷达用于获取车辆前方的点云信息；所述控制器与所述毫米波雷达、鱼眼摄像头和超声波雷达连接，用于执行如权利要求1至5任一项所述的自动驾驶方法。7.如权利要求6所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述控制器包括数据处理模块、数据融合模块和路径规划模块；所述数据处理模块用于接收并处理所述鱼眼摄像头发送的图像信息与所述毫米波雷达和超声波雷达分别发送的点云信息；所述数据融合模块用于融合所述图像信息和点云信息以确定障碍物信息；
所述路径规划模块根据所述障碍物信息生成路径规划信息。8.如权利要求6所述的自动驾驶系统，其特征在于，还包括翻转结构；所述毫米波雷达包括通过所述翻转结构设置于车辆后保险杠的至少一个脚踢雷达，和分别设置于车辆两侧车门的至少两个门雷达；所述脚踢雷达用于获取车辆后方的点云信息；所述门雷达用于获取车辆两侧的点云信息。9.如权利要求6所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述鱼眼摄像头包括设置于车辆四周的至少四个鱼眼摄像头，所述超声波雷达包括设置于车辆前保险杠的至少一个超声波雷达。10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求6至9任一项所述的自动驾驶系统。

技术总结
本申请提供一种自动驾驶方法、系统和车辆，自动驾驶方法包括：响应于获取当前车辆的行驶速度，控制毫米波雷达获取当前车辆两侧的第一点云信息和当前车辆后方的第二点云信息；控制鱼眼摄像头获取当前车辆四周的图像信息，控制超声波雷达获取当前车辆前方的第三点云信息；根据所述第一、第二、第三点云信息和图像信息，确定当前车辆四周的障碍信息以生成路径规划信息。本申请提供的自动驾驶方法、系统和车辆采用毫米波雷达替代部分超声波雷达获取车辆两侧和后方的点云信息，并与鱼眼摄像头的图像信息相结合，使得对车辆两侧与后方的动静态目标的探测更准确。态目标的探测更准确。态目标的探测更准确。


技术研发人员：徐爱杰 杜伟 栾承业 吴旭锐
受保护的技术使用者：宁波路特斯机器人有限公司
技术研发日：2023.07.03
技术公布日：2023/10/15