一种工业机器人校准方法与流程

1.本发明属于工业机器人技术领域，具体的说是一种工业机器人校准方法。


背景技术：

2.工业机器人是一种通过多关节机械传动设备进行移动生产的机械装置，在工业机器人在生产前需要将工业机器人进行校准，从而达到降低正常工作的误差。
3.目前现有技术中，工业机器人校准方法常常由移动导轨、光学传感器与加工平台组成，通过光学传感器在移动导轨上移动后，即可进行校准工作。
4.在使用中，光学传感器在移动导轨移动校准完成后，需要将光学传感器从移动导轨处进行拆卸，工作步骤较为繁杂，从而降低了工业机器人的正常工作效率，因此，针对上述问题提出一种工业机器人校准方法。


技术实现要素：

5.为了弥补现有技术的不足，解决在使用中，光学传感器在移动导轨移动校准完成后，需要将光学传感器从移动导轨处进行拆卸，工作步骤较为繁杂，从而降低了工业机器人的正常工作效率，因此，本发明提出的一种工业机器人校准方法。
6.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种工业机器人校准方法，包括以下步骤：s1：通过多组试验对机器人的移动路径规划进行校准并构建校准模型；s2：启动多个光学传感器，控制机器人安装的驱动设备在加工装置处，通过规划第一路径进行运动，并获取与光学传感器产生光线交点处的第一坐标；通过规划第二路径进行运动，并获取与第二个光学传感器产生光线交点处的第二坐标；s3：将第一坐标与第二坐标进行比对，优化目标参数并对相差的参数进行补偿，记录补偿参数，多次试验并校准，从而得到工业机器人校准方法；通过多次校准试验，可优先的减少工业机器人校准时的误差，减少了工作步骤。
7.优选的，所述s2中加工装置侧壁顶端均设有移动导轨；光学传感器通过移动导轨在加工装置上进行移动；通过便捷的移动方式，从而降低了光学传感器移动时的工作步骤。
8.优选的，所述s3中的优化参数为路径移动时间与转向次数；通过对比多个校准试验，选出路径执行时间较短的移动路径，即可降低工业机器人进行校准时的时间。
9.优选的，所述s1中的第一规划路径为曲线轨迹；所述s1中的第二规划路径为多边形轨迹；通过对不同路径轨迹的长度与时间进行对比，即可得出对不同路径的优劣性。
10.优选的，所述s1中的加工装置包括加工平台；所述加工平台底部固接有多组第一固定柱；多组所述第一固定柱一侧侧壁均开设有多组第一置物槽；多组所述第一置物槽内侧均滑动连接有第二固定柱；所述第二固定柱远离第一置物槽一端固接有移动导轨；多组所述第一置物槽一侧侧壁均开设有第二置物槽；所述第二置物槽内侧底部转动连接有第一转柱；所述第一转柱外侧壁固接有转板；所述转板远离第一置物槽一侧侧壁固接有多组第一弹簧；所述第一弹簧远离转板一端与第二置物槽内侧远离第一置物槽一侧侧壁固接；提
升了拆卸移动导轨外侧滑动连接的光学传感器的简易性。
11.优选的，所述转板靠近第一置物槽一侧侧壁开设有第三置物槽；所述第三置物槽内侧滑动连接有第三固定柱；所述第三固定柱靠近第三置物槽一侧侧壁固接有多组第二弹簧；所述第二弹簧远离第三固定柱一端与第三置物槽内侧远离第三固定柱一侧侧壁固接；降低了光学传感器通过移动导轨移动时稳定性较差的情况发生。
12.优选的，所述转板外侧壁固接有第一磁力板；所述第二置物槽内侧靠近移动导轨一侧侧壁固接有第二磁力板；提升了转板与第二固定柱相互摩擦时的稳定性。
13.优选的，所述第三固定柱远离第三置物槽一端两侧壁均转动连接有第二转柱；第二转柱降低了第二固定柱长时间与第三固定柱端部相互摩擦，导致磨损严重的情况发生。
14.本发明的有益效果是：
15.1.本发明提供一种工业机器人校准方法，因第一弹簧自身为弹性材质，第一弹簧推动转板与第二固定柱内侧壁相互贴合更加紧密，提升移动导轨固定时的稳定性；当拆卸移动导轨时，操作转板通过第一转柱向远离第一置物槽方向移动，从而使转板脱离第二固定柱内侧，即可操作移动导轨脱离第一固定柱处；整体装置提升了拆卸移动导轨时的简易性；整体装置提升了拆卸移动导轨外侧滑动连接的光学传感器的简易性。
16.2.本发明提供一种工业机器人校准方法，第二弹簧推动第三固定柱更加与第二固定柱内侧壁相互贴合；从而提升了移动导轨固定在第一固定柱侧壁处时的稳定性；降低了光学传感器通过移动导轨移动时稳定性较差的情况发生。
附图说明
17.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
18.图1为本发明中的校准方法示意图；
19.图2为本发明中的加工平台结构示意图；
20.图3为本发明中的移动导轨结构示意图；
21.图4为本发明中的第一置物槽结构示意图；
22.图5为图4的a处结构示意图；
23.图6为本发明中的转板结构示意图。
24.图中：1、加工平台；11、第一固定柱；12、第一置物槽；14、移动导轨；15、第二固定柱；16、第二置物槽；17、第一转柱；18、转板；19、第一弹簧；2、第三置物槽；21、第二弹簧；22、第三固定柱；3、第一磁力板；31、第二磁力板；4、第二转柱；5、摩擦软板。
具体实施方式
25.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
26.请参阅图1所示，一种工业机器人校准方法，一种工业机器人校准方法，其特征在于：包括以下步骤：
27.s1：通过多组试验对机器人的移动路径规划进行校准并构建校准模型；
28.s2：启动多个光学传感器，控制机器人安装的驱动设备在加工装置处，通过规划第一路径进行运动，并获取与光学传感器产生光线交点处的第一坐标；通过规划第二路径进行运动，并获取与第二个光学传感器产生光线交点处的第二坐标；
29.s3：将第一坐标与第二坐标进行比对，优化目标参数并对相差的参数进行补偿，记录补偿参数，多次试验并校准，从而得到工业机器人校准方法；工作时，通过多次校准试验，可优先的减少工业机器人校准时的误差，减少了工作步骤。
30.请参阅图1所示，所述s2中加工装置侧壁顶端均设有移动导轨14；光学传感器通过移动导轨14在加工装置上进行移动；工作时，通过便捷的移动方式，从而降低了光学传感器移动时的工作步骤。
31.请参阅图1所示，所述s3中的优化参数为路径移动时间与转向次数；工作时，通过对比多个校准试验，选出路径执行时间较短的移动路径，即可降低工业机器人进行校准时的时间。
32.请参阅图1所示，所述s1中的第一规划路径为曲线轨迹；所述s1中的第二规划路径为多边形轨迹；工作时，通过对不同路径轨迹的长度与时间进行对比，即可得出对不同路径的优劣性。
33.请参阅图2-6所示，所述s2中的加工装置包括加工平台1；所述加工平台1底部固接有多组第一固定柱11；多组所述第一固定柱11一侧侧壁均开设有多组第一置物槽12；多组所述第一置物槽12内侧均滑动连接有第二固定柱15；所述第二固定柱15远离第一置物槽12一端固接有移动导轨14；多组所述第一置物槽12一侧侧壁均开设有第二置物槽16；所述第二置物槽16内侧底部转动连接有第一转柱17；所述第一转柱17外侧壁固接有转板18；所述转板18远离第一置物槽12一侧侧壁固接有多组第一弹簧19；所述第一弹簧19远离转板18一端与第二置物槽16内侧远离第一置物槽12一侧侧壁固接；工作时，第一弹簧19为弹性材质，需要安装移动导轨14时，操作移动导轨14带动第二固定柱15进入第一置物槽12内侧；移动导轨14对转板18靠近第一置物槽12一端进行挤压，使转板18通过第一转柱17向第二置物槽16方向转动，最终转板18靠近第一置物槽12一端进入第二固定柱15内侧，从而完成对移动导轨14的固定工作，因第一弹簧19自身为弹性材质，第一弹簧19推动转板18与第二固定柱15内侧壁相互贴合更加紧密，提升移动导轨14固定时的稳定性；当拆卸移动导轨14时，操作转板18通过第一转柱17向远离第一置物槽12方向移动，从而使转板18脱离第二固定柱15内侧，即可操作移动导轨14脱离第一固定柱11处；整体装置提升了拆卸移动导轨14时的简易性；整体装置提升了拆卸移动导轨14外侧滑动连接的光学传感器的简易性。
34.请参阅图6所示，所述转板18靠近第一置物槽12一侧侧壁开设有第三置物槽2；所述第三置物槽2内侧滑动连接有第三固定柱22；所述第三固定柱22靠近第三置物槽2一侧侧壁固接有多组第二弹簧21；所述第二弹簧21远离第三固定柱22一端与第三置物槽2内侧远离第三固定柱22一侧侧壁固接；工作时，第二弹簧21为弹性材质，第三固定柱22随着转板18靠近第一置物槽12一端一并与第二固定柱15内侧壁相互贴合；因多组第二弹簧21自身为弹性材质，第二弹簧21推动第三固定柱22更加与第二固定柱15内侧壁相互贴合；从而提升了移动导轨14固定在第一固定柱11侧壁处时的稳定性；降低了光学传感器通过移动导轨14移动时稳定性较差的情况发生。
35.请参阅图5所示，所述转板18外侧壁固接有第一磁力板3；所述第二置物槽16内侧靠近移动导轨14一侧侧壁固接有第二磁力板31；工作时，第一磁力板3与第二磁力板31均为磁力材质，第一磁力板3与第二磁力板31因磁力相互排斥，从而使转板18靠近第一置物槽12一端更加与第二固定柱15内侧壁相互贴合；整体装置提升了转板18与第二固定柱15相互摩擦时的稳定性。
36.请参阅图5所示，所述第三固定柱22远离第三置物槽2一端两侧壁均转动连接有第二转柱4；工作时，当第二固定柱15通过第一置物槽12内侧移动时，第二固定柱15对第三固定柱22远离转板18一端挤压，第二转柱4随之转动，第二转柱4降低了第二固定柱15长时间与第三固定柱22端部相互摩擦，导致磨损严重的情况发生。
37.请参阅图6所示，所述第二转柱4外侧壁固接有多组摩擦软板5；工作时，摩擦软板5为弹性材质，摩擦软板5提升了第二转柱4与第二固定柱15长时间贴合时的稳定性；整体装置提升了第二转柱4的工作寿命。
38.工作原理，工作时，通过多次校准试验，可优先的减少工业机器人校准时的误差，减少了工作步骤；通过便捷的移动方式，从而降低了光学传感器移动时的工作步骤；通过对比多个校准试验，选出路径执行时间较短的移动路径，即可降低工业机器人进行校准时的时间；通过对不同路径轨迹的长度与时间进行对比，即可得出对不同路径的优劣性；第一弹簧19为弹性材质，需要安装移动导轨14时，操作移动导轨14带动第二固定柱15进入第一置物槽12内侧；移动导轨14对转板18靠近第一置物槽12一端进行挤压，使转板18通过第一转柱17向第二置物槽16方向转动，最终转板18靠近第一置物槽12一端进入第二固定柱15内侧，从而完成对移动导轨14的固定工作，因第一弹簧19自身为弹性材质，第一弹簧19推动转板18与第二固定柱15内侧壁相互贴合更加紧密，提升移动导轨14固定时的稳定性；当拆卸移动导轨14时，操作转板18通过第一转柱17向远离第一置物槽12方向移动，从而使转板18脱离第二固定柱15内侧，即可操作移动导轨14脱离第一固定柱11处；整体装置提升了拆卸移动导轨14时的简易性；整体装置提升了拆卸移动导轨14外侧滑动连接的光学传感器的简易性；第二弹簧21为弹性材质，第三固定柱22随着转板18靠近第一置物槽12一端一并与第二固定柱15内侧壁相互贴合；因多组第二弹簧21自身为弹性材质，第二弹簧21推动第三固定柱22更加与第二固定柱15内侧壁相互贴合；从而提升了移动导轨14固定在第一固定柱11侧壁处时的稳定性；降低了光学传感器通过移动导轨14移动时稳定性较差的情况发生；第一磁力板3与第二磁力板31均为磁力材质，第一磁力板3与第二磁力板31因磁力相互排斥，从而使转板18靠近第一置物槽12一端更加与第二固定柱15内侧壁相互贴合；整体装置提升了转板18与第二固定柱15相互摩擦时的稳定性；当第二固定柱15通过第一置物槽12内侧移动时，第二固定柱15对第三固定柱22远离转板18一端挤压，第二转柱4随之转动，第二转柱4降低了第二固定柱15长时间与第三固定柱22端部相互摩擦，导致磨损严重的情况发生。
39.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

技术特征：
1.一种工业机器人校准方法，一种工业机器人校准方法，其特征在于：包括以下步骤：s1：通过多组试验对机器人的移动路径规划进行校准并构建校准模型；s2：启动多个光学传感器，控制机器人安装的驱动设备在加工装置处，通过规划第一路径进行运动，并获取与光学传感器产生光线交点处的第一坐标；通过规划第二路径进行运动，并获取与第二个光学传感器产生光线交点处的第二坐标；s3：将第一坐标与第二坐标进行比对，优化目标参数并对相差的参数进行补偿，记录补偿参数，多次试验并校准，从而得到工业机器人校准方法。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人校准方法，其特征在于：所述s2中加工装置侧壁顶端均设有移动导轨(14)；光学传感器通过移动导轨(14)在加工装置上进行移动。3.根据权利要求1所述的一种工业机器人校准方法，其特征在于：所述s3中的优化参数为路径移动时间与转向次数。4.根据权利要求1所述的一种工业机器人校准方法，其特征在于：所述s1中的第一规划路径为曲线轨迹；所述s1中的第二规划路径为多边形轨迹。5.根据权利要求1所述的一种工业机器人校准方法，其特征在于：所述s2中的加工装置包括加工平台(1)；所述加工平台(1)底部固接有多组第一固定柱(11)；多组所述第一固定柱(11)一侧侧壁均开设有多组第一置物槽(12)；多组所述第一置物槽(12)内侧均滑动连接有第二固定柱(15)；所述第二固定柱(15)远离第一置物槽(12)一端固接有移动导轨(14)；多组所述第一置物槽(12)一侧侧壁均开设有第二置物槽(16)；所述第二置物槽(16)内侧底部转动连接有第一转柱(17)；所述第一转柱(17)外侧壁固接有转板(18)；所述转板(18)远离第一置物槽(12)一侧侧壁固接有多组第一弹簧(19)；所述第一弹簧(19)远离转板(18)一端与第二置物槽(16)内侧远离第一置物槽(12)一侧侧壁固接。6.根据权利要求5所述的一种工业机器人校准方法，其特征在于：所述转板(18)靠近第一置物槽(12)一侧侧壁开设有第三置物槽(2)；所述第三置物槽(2)内侧滑动连接有第三固定柱(22)；所述第三固定柱(22)靠近第三置物槽(2)一侧侧壁固接有多组第二弹簧(21)；所述第二弹簧(21)远离第三固定柱(22)一端与第三置物槽(2)内侧远离第三固定柱(22)一侧侧壁固接。7.根据权利要求6所述的一种工业机器人校准方法，其特征在于：所述转板(18)外侧壁固接有第一磁力板(3)；所述第二置物槽(16)内侧靠近移动导轨(14)一侧侧壁固接有第二磁力板(31)。8.根据权利要求7所述的一种工业机器人校准方法，其特征在于：所述第三固定柱(22)远离第三置物槽(2)一端两侧壁均转动连接有第二转柱(4)。

技术总结
本发明属于工业机器人技术领域，具体的说是一种工业机器人校准方法；包括以下步骤：S1：通过多组试验对机器人的移动路径规划进行校准并构建校准模型；S2：启动多个光学传感器，控制机器人安装的驱动设备在加工装置处，通过规划第一路径进行运动，并获取与光学传感器产生光线交点处的第一坐标；通过规划第二路径进行运动，并获取与第二个光学传感器产生光线交点处的第二坐标；S3：将第一坐标与第二坐标进行比对，优化目标参数并对相差的参数进行补偿，记录补偿参数，多次试验并校准，从而得到工业机器人校准方法；工作时，通过多次校准试验，可优先的减少工业机器人校准时的误差，减少了工作步骤。作步骤。作步骤。


技术研发人员：郑碎武 乔红 凌晨 马秋立 方嘉豪
受保护的技术使用者：惠州中科先进制造有限公司
技术研发日：2023.07.10
技术公布日：2023/10/15