一种绕包机器人的激光测量接头线路扭曲度的方法及系统与流程

1.本技术涉及激光测量技术领域，具体涉及一种绕包机器人激光测量接头线路扭曲度的方法及系统。


背景技术：

2.电力电缆具有传输电（磁）能的特性，通常用于传输最基本的信号，电缆线路的中间部位具有接头，该接头可以称作中间接头，可用于各种电压等级的交联电缆或油浸电缆的中间连接的电缆附件，中间接头是保证电缆安全可靠运行的关键之一。
3.目前，通常通过绕包机器人将防水带缠绕在接头本体端部，以防止潮气进入中间接头内。在防水带对中间接头进行缠绕之前，中间接头没有包裹的防水带保护，电缆在运输到绕包机器人中的绕带机构之前，中间接头可能出现破损或鼓包现象，此时通常通过人工目测确定中间接头是否损坏。
4.但采用人工目测的方式确定中间接头是否损坏，容易将较小的损坏忽略，具有错误率较高的缺陷。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种绕包机器人激光测量接头线路扭曲度的方法及系统，当确定中间接头是否损坏时，具有降低错误率的效果。
6.第一方面，本技术提供了一种绕包机器人激光测量接头线路扭曲度的方法，方法包括以下步骤：获取中间接头的整体扫描数据；根据整体扫描数据建立中间接头的三维模型；根据预置的重合度计算方法，计算中间接头的三维模型与预置的标准三维模型之间的重合度；判断重合度是否小于预设重合度，若重合度小于预设重合度，则确定中间接头损坏。
7.通过采用上述技术方案，获取扫描的中间接头的三维模型数据，根据中间接头的三维模型数据建立中间接头的三维模型，将中间接头的三维模型与预置的标准三维模型进行比较，计算二者重合度，若重合度小于预设重合度，则对应的实际中间接头与标准中间接头不一致，本方案通过计算重合度，能容易且精确的判断中间接头是否损坏，具有降低错误率的效果。
8.可选的，获取中间接头的整体扫描数据的步骤，具体包括：接收三维扫描仪发送的中间接头的第一扫描数据；控制旋转机构启动以将三维扫描仪旋转预设角度，接收三维扫描仪发送的中间接头的第二扫描数据；将中间接头的第一扫描数据以及中间接头的第二扫描数据进行融合，得到中间接
头的整体扫描数据。
9.通过采用上述技术方案，对中间接头的一面进行扫描，得到第一扫描数据，对中间接头的另一面进行扫描，得到第二扫描数据，由于中间接头为柱状形体，第一扫描数据以及第二扫描数据融合后即可得到对中间接头完整整体的扫描数据，该方法仅使用一个三维扫描仪，具有节省成本的作用。
10.可选的，根据整体扫描数据建立中间接头的三维模型的步骤，具体包括：根据预置的处理方式对整体扫描数据进行预处理，得到预处理后的整体扫描数据；将预处理后的整体扫描数据进行表面重建处理，得到中间接头的三维模型。
11.通过采用上述技术方案，将整体扫描数据进行预处理后再进行模型构建，能提高模型的精度及质量。
12.可选的，在计算中间接头的三维模型与预置的标准三维模型之间的重合度的步骤之前，还包括：在中间接头的三维模型所在的空间坐标系中打开标准三维模型；根据预置的点云配准算法，将标准三维模型移动至中间接头的三维模型所处位置。
13.通过采用上述技术方案，在中间接头的三维模型所在的空间坐标系中打开标准三维模型，使中间接头的三维模型与标准三维模型处在一个空间坐标系中，标准三维模型移动至中间接头的三维模型所处位置，使二者重合在一起，更利于计算二者的重合度。
14.可选的，在判断重合度是否小于预设重合度的步骤之后，还包括：若重合度不小于预设重合度，则根据中间接头的三维模型以及绕带机构的标准起始位置，生成进给机构的启动方式；根据中间接头的三维模型生成绕带机构的启动方式；按照进给机构的启动方式控制进给机构启动，以将绕带机构移动至预置的标准起始位置；按照绕带机构的启动方式控制绕带机构启动，以将防水带缠绕至中间接头上。
15.通过采用上述技术方案，当确定中间接头未损坏后，根据得到的中间接头的三维模型以及中间接头的标准起始位置，生成进给机构的启动方式以及绕带机构的启动方式，并按照进给机构的启动方式以及绕带机构的启动方式分别控制进给机构以及绕带机构启动，使得在确定中间接头未损坏后，自动对中间接头进行防水带的缠绕。。
16.可选的，根据中间接头的三维模型以及绕带机构的标准起始位置，生成进给机构的启动方式的步骤，具体包括：根据中间接头的三维模型以及绕带机构的标准起始位置，生成绕带机构的模拟路径；根据模拟路径生成进给机构的启动方式，进给机构的启动方式包括进给方向以及启动时间，以按照进给机构的启动方式将绕带机构移动至标准起始位置。
17.通过采用上述技术方案，根据中间接头的三维模型以及绕带机构的标准起始位置生成绕带机构的模拟路径，按照该模拟路径将绕带机构能移动至标准起始位置，此时对中间接头进行防水带的缠绕，不会造成缠绕部位与预计不符的现象。
18.可选的，在确定中间接头损坏的步骤之后，还包括：控制传输机构启动以将中间接头输送至待维修区域，以对中间接头进行检修。
19.通过采用上述技术方案，如果确定中间接头损坏，则将中间接头输送至待维修区域，以让维修人员对待维修区域中的中间接头进行检修。
20.在本技术的第二方面提供了一种绕包机器人的激光测量接头线路扭曲度的系统，该系统包括：扫描数据获取模块，用于获取中间接头的整体扫描数据；三维模型建立模块，用于根据整体扫描数据建立中间接头的三维模型；重合度计算模块，用于根据预置的重合度计算方法，计算中间接头的三维模型与预置的标准三维模型之间的重合度；重合度判断模块，用于判断重合度是否小于预设重合度，若重合度小于预设重合度，则确定中间接头损坏。
21.在本技术的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有指令，当指令被执行时，执行如一种绕包机器人的激光测量接头线路扭曲度的方法的任意一项步骤。
22.在本技术的第四方面提供了一种绕包机器人的激光测量接头线路扭曲度的装置，装置包括数据采集模块、绕带模块以及智能设备；智能设备存储有计算机存储介质，计算机存储介质存储有用于处理绕包机器人的激光测量接头线路扭曲度的方法步骤的程序，智能设备与绕带模块以及数据采集模块无线连接；绕带模块包括用于卡接电缆的连接盘、滑移设置在两个连接盘之间的滑动环、设置在滑动环上且用于将防水带缠绕在电缆上的绕带机构以及驱动滑动环在两个连接盘之间往复直线运动的进给机构；数据采集模块包括旋转机构，以及设置在旋转机构上的三维扫描仪。
23.综上所述，本技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：1、本技术由于采用了计算中间接头的三维模型与预置的标准三维模型之间的重合度，根据重合度判断中间接头是否损坏，所以，有效解决了现有技术中采用人工目测的方式确定中间接头是否损坏错误率高的问题，进而实现了降低错误率的效果。
24.2、本技术使用一个可旋转的三维扫描仪，且得到的中间接头的三维模型既能用于判断中间接头是否损坏，又能基于中间接头的三维模型使中间接头移动至中间接头的标准起始位置，具有节省成本的作用。
附图说明
25.图1是本技术实施例提供的一种绕包机器人激光测量接头线路扭曲度的方法的流程示意图。
26.图2是本技术实施例提供的获取整体扫描数据步骤的流程示意图。
27.图3是本技术实施例提供的另一种绕包机器人的激光测量接头线路扭曲度的方法的流程示意图。
28.图4是本技术实施例提供的一种绕包机器人激光测量接头线路扭曲度的系统的结构示意图。
29.图5是本技术实施例提供的一种绕包机器人激光测量接头线路扭曲度的装置的结构示意图。
30.附图标记说明：1、扫描数据获取模块；2、三维模型建立模块；3、重合度计算模块；4、重合度判断模块；10、连接盘；20、滑动环；30、绕带机构；40、进给机构；50、旋转机构；60、三维扫描仪。
具体实施方式
31.为了使本领域的技术人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
32.在本技术实施例的描述中，“例如”或者“举例来说”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“例如”或者“举例来说”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“例如”或者“举例来说”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
33.在本技术实施例的描述中，术语“多个”的含义是指两个或两个以上。例如，多个系统是指两个或两个以上的系统，多个屏幕终端是指两个或两个以上的屏幕终端。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
34.本技术提供的技术方案可以应用于对中间接头检测的场景中。在现有技术中，起初通过人工的方式将防水带缠绕至中间接头上，在该过程中可以让人员顺便检测中间接头是否损坏，而在绕包机器人出现后，可以通过绕包机器人将防水带缠绕至中间接头上，该过程不需要人工，此时若让人员检测中间接头是否损坏，一方面会浪费人力资源，另一方面检测的也不够准确，错误率较高。另外，若在防水带缠绕后再进行检测，由于有防水带包裹，很难进行检测。
35.为解决上述问题，本技术提供了一种绕包机器人激光测量接头线路扭曲度的方法，参照图1，图1是本技术实施例的提供的一种绕包机器人激光测量接头线路扭曲度的方法的流程示意图。该方法应用于计算机，包括步骤s10至步骤s70，上述步骤如下：s10：获取中间接头的整体扫描数据；在中间接头被运输至工作范围内后，计算机获取中间接头的整体扫描数据。
36.参照图2，图2是本技术实施例提供的获取整体扫描数据步骤的流程示意图，s10包括步骤s101至步骤s103。
37.s101：接收三维扫描仪发送的中间接头的第一扫描数据；三维扫描仪对物体进行扫描后，可创建物体几何表面的点云，点云可用来插补物体的表面形状并创建模型，在本实施例中，三维扫描仪具体可以是三维激光扫描仪。
38.本技术采用三维扫描仪对中间接头的一面进行扫描，生成中间接头的部分的扫描
数据，即第一扫描数据，第一扫描数据为点云格式，当三维扫描仪对对中间接头的一面扫描完成后，计算机接收三维扫描仪发送的中间接头的第一扫描数据。
39.s102：控制旋转机构启动以将三维扫描仪旋转预设角度，接收三维扫描仪发送的中间接头的第二扫描数据；三维扫描仪安装于旋转机构的旋转轮盘上，旋转机构启动后可带动旋转轮盘上的三维扫描仪旋转。
40.当计算机接收到三维扫描仪发送的中间接头的第一扫描数据后，控制旋转机构启动，使三维扫描仪旋转预设角度，预设角度具体可以是180
°
，当三维扫描仪旋转180
°
，三维扫描仪再次进行扫描后，计算机接收三维扫描仪发送的中间接头的第二扫描数据。
41.在另一种实施例中，为提高扫描数据的精确度，也可以在中间接头的侧边安装多个三维扫描仪，使用多个三维扫描仪同时对中间接头进行扫描，此时三维扫描仪的数量可以是两个或四个，合理即可在此不做限定。
42.在另一种实施例中，预设角度也可以是90
°
，此时需接收四次三维扫描仪发送的中间接头的扫描数据，使三维扫描仪能对中间接头进行360
°
的扫描，预设角度的设置合理即可在此不做限定。
43.s103：将中间接头的第一扫描数据以及中间接头的第二扫描数据进行融合，得到中间接头的整体扫描数据。
44.得到中间接头的第一扫描数据以及中间接头的第二扫描数据后，计算机将中间接头的第一扫描数据以及中间接头的第二扫描数据进行融合，通过特征点匹配将第一扫描数据以及第二扫描数据的坐标系转换为共享的全局坐标系，得到中间接头的整体扫描数据。
45.s20：根据预置的处理方式对整体扫描数据进行预处理，得到预处理后的整体扫描数据；得到中间接头的整体扫描数据后，根据预置的处理方式对整体扫描数据进行预处理，预置的处理方式可以是通过均值滤波去除整体扫描数据的噪声，从而提高中间接头的整体扫描数据的质量。
46.s30：将预处理后的整体扫描数据进行表面重建处理，得到中间接头的三维模型；得到预处理后的整体扫描数据后，将预处理后的整体扫描数据进行表面重建处理，表面重建处理具体可以采用泊松表面重建方法构建物体表面三维网格，得到中间接头的三维模型，得到中间接头的三维模型后，还可以对模型进行去除无效部分、平滑表面的步骤。
47.s40：在中间接头的三维模型所在的空间坐标系中打开标准三维模型，根据预置的点云配准算法，将标准三维模型移动至中间接头的三维模型所处位置；点云配准算法为一种现有的可以输出一个变换矩阵，使将两幅点云的重合度尽可能的高的算法。在本技术实施例中，点云配准算法的过程具体为：对中间接头的三维模型进行特征提取，得到若干个特征点，在标准三维模型中寻找与中间接头的三维模型特征点匹配的特征点，计算标准三维模型的特征点与中间接头的三维模型的特征点的匹配关系，通过粗匹配和精匹配将标准三维模型与中间接头的三维模型进行配准。
48.具体的，得到中间接头的三维模型后，计算机在中间接头的三维模型所在的空间坐标系中打开标准三维模型，使中间接头的三维模型与中间接头的标准三维模型位于同一
个空间坐标系，根据预置的点云配准算法，将标准三维模型移动至中间接头的三维模型所处位置。
49.s50：根据预置的重合度计算方法，计算中间接头的三维模型与预置的标准三维模型之间的重合度，判断重合度是否小于预设重合度；在本技术实施例中，预置的重合度计算方法具体可以是豪斯多夫距离（hausdorff）算法，在其他实施例中，也可以采用计算中间接头的三维模型与预置的标准三维模型之间的重叠比例或交集体积。预设重合度具体可以设置为98％。
50.在将标准三维模型移动至中间接头的三维模型所处位置之后，计算中间接头的三维模型与预置的标准三维模型之间的重合度，判断重合度是否小于预设重合度，若重合度小于预设重合度，则表示中间接头相较于标准（无误差）的接头的扭曲度较大，中间接头出现破损或鼓包现象，若重合度大于等于预设重合度，则实际的中间接头为正常的中间接头。
51.s60：若重合度小于预设重合度，则确定中间接头损坏；在判断重合度是否小于预设重合度之后，若判断结果为重合度小于预设重合度，则表示实际的中间接头与标准的中间接头具有差异，此时确定实际的中间接头损坏。
52.s70：控制进给传输启动以将中间接头输送至待维修区域，以对中间接头进行检修。
53.在确定中间接头损坏后，控制传输机构启动，将中间接头输送至待维修区域，通过人工方式定时对待维修区域中的中间接头进行检修。
54.请参阅图3，图3是本技术实施例提供的另一种绕包机器人的激光测量接头线路扭曲度的方法的流程示意图，在上面实施例的步骤s50之后，还可以包括步骤s51至步骤s54。
55.s51：若重合度不小于预设重合度，则根据中间接头的三维模型以及绕带机构的标准起始位置，生成进给机构的启动方式；绕带机构的标准起始位置位于离中间接头侧端预设距离处，该预设距离具体可以是2cm，方向为远离中间接头的方向。
56.在判断重合度是否小于预设重合度之后，若判断结果为重合度不小于预设重合度，即重合度大于或等于预设重合度时，根据中间接头的三维模型的当前坐标，以及绕带机构的标准起始位置的坐标，生成绕带机构的模拟路径。绕带机构的模拟路径为模拟的绕带机构从当前位置移动至标准起始位置的路径，得到绕带机构的模拟路径后，根据绕带机构的模拟路径生成进给机构的启动方式，进给机构的启动方式包括进给方向以及启动时间。
57.其中，进给方向根据中间接头的三维模型的当前坐标与绕带机构的标准起始位置的坐标之间的方位确定，例如，当中间接头的三维模型位于标准起始位置的左边时，进给方向为向前，当进给机构的进给方向为向前时，绕带机构向右移动。启动时间等于中间接头的三维模型的当前坐标与绕带机构的标准起始位置的坐标的距离除以绕带机构的平均速度，绕带机构的平均速度为进给机构启动后，推动绕带机构移动的平均速度。
58.s52：根据中间接头的三维模型生成绕带机构的启动方式；绕带机构的启动方式包括启动时间。
59.具体的，通过测量方式获取中间接头的三维模型的直径信息以及长度信息，根据中间接头的三维模型的直径信息、长度信息、绕带机构水平移动的平均速度以及绕带机构的转速计算绕带机构的启动时间，以使绕带机构将防水带从中间接头的一端缠绕至中间接
头的另一端。
60.s53：按照进给机构的启动方式控制进给机构启动，以将绕带机构移动至预置的标准起始位置；在得到进给机构的启动方式后，计算机按照进给机构的启动方式控制进给机构启动，使绕带机构移动至预置的标准起始位置，当绕带机构移动至预置的标准起始位置后，控制进给机构关闭。
61.s54：按照绕带机构的启动方式控制绕带机构启动，以将防水带缠绕至中间接头上。
62.在绕带机构移动至预置的标准起始位置，且得到绕带机构的启动方式后，按照绕带机构的启动方式控制绕带机构启动，同时控制进给机构启动，以将防水带缠绕至中间接头上，当经过启动时间的时间间隔后，控制绕带机构以及进给机构关闭，此时防水带缠绕完成。
63.在其他实施例中，在防水带缠绕完成后，还可以包括以下步骤：再次接收三维扫描仪发送的防水带缠绕完成的中间接头的整体扫描数据，根据防水带缠绕完成的中间接头的整体扫描数据建立防水带缠绕完成的中间接头的三维模型，测量防水带缠绕完成的中间接头的三维模型的直径，将防水带缠绕完成的中间接头的三维模型的直径与预设标准缠绕直径进行比较，判断防水带缠绕完成的中间接头的三维模型的直径与预设标准缠绕直径之间的误差是否大于预设误差值，若大于，则重新执行：根据防水带缠绕完成的中间接头的三维模型以及绕带机构的标准起始位置，生成进给机构的启动方式；根据防水带缠绕完成的中间接头的三维模型生成绕带机构的启动方式；按照进给机构的启动方式控制进给机构启动，以将绕带机构移动至预置的标准起始位置；按照绕带机构的启动方式控制绕带机构启动。直至防水带缠绕完成的中间接头的三维模型的直径与预设标准缠绕直径之间的误差小于等于预设误差值时，完成该中间接头的缠绕工作。
64.本技术实施例的一种绕包机器人的激光测量接头线路扭曲度的方法的实施原理为：获取中间接头的整体扫描数据，根据整体扫描数据建立中间接头的三维模型，根据预置的重合度计算方法，计算中间接头的三维模型与预置的标准三维模型之间的重合度，判断重合度是否小于预设重合度，若重合度小于预设重合度，则确定中间接头损坏。实施本技术提供的技术方案，根据重合度判断中间接头是否损坏，有效解决了现有技术中采用人工目测的方式确定中间接头是否损坏错误率高的问题，进而实现了降低错误率的效果。
65.参照图4，图4是本技术实施例提供的一种绕包机器人激光测量接头线路扭曲度的系统的结构示意图，本技术还提供了一种绕包机器人的激光测量接头线路扭曲度的系统，该系统包括：扫描数据获取模块1、三维模型建立模块2、重合度计算模块3以及重合度判断模块4。
66.扫描数据获取模块1，用于获取中间接头的整体扫描数据；三维模型建立模块2，用于根据所述整体扫描数据建立中间接头的三维模型；重合度计算模块3，用于根据预置的重合度计算方法，计算所述中间接头的三维模型与预置的标准三维模型之间的重合度；重合度判断模块4，用于判断所述重合度是否小于预设重合度，若所述重合度小于预设重合度，则确定所述中间接头损坏。
67.需要说明的是：上述实施例提供的系统在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的系统和方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
68.本技术实施例还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质可以存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行如上述图1所示实施例的一种绕包机器人的激光测量接头线路扭曲度的方法，具体执行过程可以参见图1所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。
69.参照图5，图5是本技术实施例的提供的一种绕包机器人激光测量接头线路扭曲度的装置的结构示意图。
70.该装置包括数据采集模块、绕带模块以及智能设备；智能设备存储有计算机存储介质，计算机存储介质存储有用于处理一种绕包机器人激光测量接头线路扭曲度的方法步骤的程序，智能设备与绕带模块以及数据采集模块无线连接；绕带模块包括用于卡接电缆的连接盘10、滑移设置在两个连接盘10之间的滑动环20、设置在滑动环20上且用于将防水带缠绕在电缆上的绕带机构30以及驱动滑动环20在两个连接盘10之间往复直线运动的进给机构40；数据采集模块包括旋转机构50，以及设置在旋转机构上的三维扫描仪60。
71.以上者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践真理的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。
72.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种绕包机器人的激光测量接头线路扭曲度的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取中间接头的整体扫描数据；根据所述整体扫描数据建立中间接头的三维模型；根据预置的重合度计算方法，计算所述中间接头的三维模型与预置的标准三维模型之间的重合度；判断所述重合度是否小于预设重合度，若所述重合度小于预设重合度，则确定所述中间接头损坏。2.根据权利要求1所述的一种绕包机器人的激光测量接头线路扭曲度的方法，其特征在于，所述获取中间接头的整体扫描数据的步骤，具体包括：接收三维扫描仪发送的中间接头的第一扫描数据；控制旋转机构启动以将所述三维扫描仪旋转预设角度，接收三维扫描仪发送的中间接头的第二扫描数据；将所述中间接头的第一扫描数据以及所述中间接头的第二扫描数据进行融合，得到所述中间接头的整体扫描数据。3.根据权利要求1所述的一种绕包机器人的激光测量接头线路扭曲度的方法，其特征在于，所述根据所述整体扫描数据建立中间接头的三维模型的步骤，具体包括：根据预置的处理方式对所述整体扫描数据进行预处理，得到预处理后的整体扫描数据；将预处理后的整体扫描数据进行表面重建处理，得到中间接头的三维模型。4.根据权利要求1所述的一种绕包机器人的激光测量接头线路扭曲度的方法，其特征在于，在所述计算所述中间接头的三维模型与预置的标准三维模型之间的重合度的步骤之前，还包括：在所述中间接头的三维模型所在的空间坐标系中打开标准三维模型；根据预置的点云配准算法，将所述标准三维模型移动至所述中间接头的三维模型所处位置。5.根据权利要求1所述的一种绕包机器人的激光测量接头线路扭曲度的方法，其特征在于，在所述判断所述重合度是否小于预设重合度的步骤之后，还包括：若所述重合度不小于预设重合度，则根据所述中间接头的三维模型以及绕带机构的标准起始位置，生成进给机构的启动方式；根据所述中间接头的三维模型生成绕带机构的启动方式；按照所述进给机构的启动方式控制进给机构启动，以将绕带机构移动至预置的标准起始位置；按照所述绕带机构的启动方式控制绕带机构启动，以将防水带缠绕至中间接头上。6.根据权利要求1所述的一种绕包机器人的激光测量接头线路扭曲度的方法，其特征在于，所述根据所述中间接头的三维模型以及绕带机构的标准起始位置，生成进给机构的启动方式的步骤，具体包括：根据所述中间接头的三维模型以及绕带机构的标准起始位置，生成绕带机构的模拟路径；
根据所述模拟路径生成进给机构的启动方式，所述进给机构的启动方式包括进给方向以及启动时间，以按照所述启动方式将绕带机构移动至所述标准起始位置。7.根据权利要求1所述的一种绕包机器人的激光测量接头线路扭曲度的方法，其特征在于，在所述确定所述中间接头损坏的步骤之后，还包括：控制传输机构启动以将所述中间接头输送至待维修区域，以对所述中间接头进行检修。8.一种绕包机器人的激光测量接头线路扭曲度的系统，其特征在于，所述系统包括：扫描数据获取模块（1），用于获取中间接头的整体扫描数据；三维模型建立模块（2），用于根据所述整体扫描数据建立中间接头的三维模型；重合度计算模块（3），用于根据预置的重合度计算方法，计算所述中间接头的三维模型与预置的标准三维模型之间的重合度；重合度判断模块（4），用于判断所述重合度是否小于预设重合度，若所述重合度小于预设重合度，则确定所述中间接头损坏。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，执行如权利要求1-7任意一项所述的方法步骤。10.一种绕包机器人的激光测量接头线路扭曲度的装置，其特征在于，所述装置包括数据采集模块、绕带模块以及智能设备；所述智能设备存储有计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有用于处理如权利要求1-7任意一项所述的方法步骤的程序，所述智能设备与所述绕带模块以及数据采集模块无线连接；所述绕带模块包括用于卡接电缆的连接盘（10）、滑移设置在两个所述连接盘（10）之间的滑动环（20）、设置在所述滑动环（20）上且用于将防水带缠绕在电缆上的绕带机构（30）以及驱动所述滑动环（20）在两个所述连接盘（10）之间往复直线运动的进给机构（40）；所述数据采集模块包括旋转机构（50），以及设置在所述旋转机构上的三维扫描仪（60）。

技术总结
一种绕包机器人的激光测量接头线路扭曲度的方法及系统，该方法包括：获取中间接头的整体扫描数据，根据整体扫描数据建立中间接头的三维模型，根据预置的重合度计算方法，计算中间接头的三维模型与预置的标准三维模型之间的重合度，判断重合度是否小于预设重合度，若重合度小于预设重合度，则确定中间接头损坏。实施本申请提供的技术方案，根据重合度判断中间接头是否损坏，有效解决了现有技术中采用人工目测的方式确定中间接头是否损坏错误率高的问题，进而实现了降低错误率的效果。进而实现了降低错误率的效果。进而实现了降低错误率的效果。


技术研发人员：杨鹏 包锟 邹圣恺
受保护的技术使用者：戴天智能科技（上海）股份有限公司
技术研发日：2023.06.27
技术公布日：2023/10/15