一种角度检测装置、多桁挂篮和同步走行方法

1.本发明涉及桥梁工程技术领域，特别是一种角度检测装置、多桁挂篮和同步走行方法。


背景技术：

2.在桥梁工程施工中，挂篮悬臂现浇施工被广泛应用于梁式桥、预应力混凝土斜拉桥施工中，施工过程中挂篮每施工完一个节段都需要对挂篮进行前移，从而对下一个阶段进行施工。
3.现有的挂篮多包含多个桁架，桁架前移走行多采用前拉式或顶推式方式，操作中人工操作液压或牵引装置，并通过肉眼比对各桁架的走行状态；但肉眼对比的方式一方面精度不高，在实际工程施工现场仍然容易出现各个桁架走行不同步的情况，从而导致整个挂篮结构无法平稳向前移动，进而容易导致桁架形变和挂篮倾覆等情况发生，存在较大的安全隐患从而影响施工安全。另一方面，肉眼比对的方式需要多个操作人员的配合，人力资源消耗大、自动化程度差、施工效率低。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于：解决现有的多桁架挂篮在走行过程中容易出现各个桁架走行不同步，从而容易导致桁架形变和挂篮倾覆的问题，提供了一种角度检测装置、多桁挂篮和同步走行方法。
5.为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
6.一种用于多桁架挂篮的角度检测装置，包含角度检测装置本体；所述角度检测装置本体包含第一底座、第二底座和重锤线；所述重锤线一端连接于第一底座，所述重锤线另一端连接有重锤；所述第二底座用于悬挂所述重锤线；所述第一底座和所述第二底座能分别连接于多桁架挂篮的其中两个桁架上；当对应的两个所述桁架沿纵桥向的相对位置发生变化，所述重锤线能相对所述第一底座摆动。
7.重锤的质量根据重锤线和第一底座连接的具体情况而定，当本方案安装于多桁架挂篮时，如当重锤线与第一底座之间存在面接触，重锤的质量需要足以使重锤线克服其与第一底座接触面的摩擦力，从而使重锤线与其在第一底座和第二底座上对应点的连线平行。
8.本方案能用于检测两个桁架的走行位移差，安装于多桁架挂篮时，选定两个需要检测的桁架，将第一底座连接于其中一个桁架上，将第二底座连接于另一个桁架上，并将重锤线悬挂于第二底座上；当这两个桁架沿桥梁纵向走行位移不相等，则第一底座和第二底座之间的距离会增大，从而会在重锤线上产生拉力并提起重锤以适应第一底座和第二底座增大的距离，同时相对第一底座摆动对应的角度，进而能根据重锤线摆动的角度推算两个桁架沿桥梁纵向走行的位移差值；相比于肉眼比对各桁架相对位置的方式，本方案重锤线的摆动动作更加直观和易于观察，从而能使操作人员更容易辨别两个桁架之间的相对位置
关系，从而避免多桁架挂篮在走行过程中由于各个桁架走行不同步而发生桁架形变和挂篮倾覆的问题。
9.作为本发明的优选方案，所述第一底座上还转动连接有摆杆；所述重锤线通过所述摆杆和所述第一底座连接；所述重锤线能带动所述摆杆相对所述第一底座摆动。
10.当将本方案安装于多桁架挂篮时，需要注意保持摆杆的旋转轴线沿竖直方向。
11.本方案在第一底座上设置摆杆，并通过摆杆连接重锤线，则当重锤线相对第一底座摆动时，也会牵动摆杆一起相对第一底座摆动对应的角度，从而能通过观察摆杆的摆动角度推算两个桁架沿桥梁纵向走行的位移差值；本方案能避免重锤线与第一底座之间产生摩擦，从而避免重锤线与第一底座连接处的磨损；且摆杆相比于重锤线更便于被现有的传感器检测，有益于增设对应的传感器以实现本方案的自动化。
12.作为本发明的优选方案，所述第一底座上还设置有角度传感器；所述角度传感器用于检测所述摆杆相对所述第一底座的角度。
13.角度传感器根据摆杆的具体结构和布置可以选择各种形式，如接触式或非接触式，只要能检测摆杆相对第一底座的角度即可。
14.本方案为摆杆引入角度传感器，能够将摆杆相对第一底座的角度转换为可直接读取的参数，能够进一步方便操作人员监控各桁架之间的相对位置关系。
15.作为本发明的优选方案，所述角度传感器包含转轴；所述转轴通过联轴器连接于所述摆杆；所述摆杆相对所述第一底座摆动能带动所述转轴旋转。
16.联轴器根据转轴和摆杆的相对布置可以是各种形式，如弹性联轴器、膜片联轴器。
17.本方案选用了带有转轴的角度传感器，并通过联轴器将转轴和摆杆连接，从而使角度传感器能够获得摆杆相对第一底座的角度信息，是其中一种具体的角度传感器和摆杆的连接方式。
18.作为本发明的优选方案，所述第二底座包含过线通孔；所述重锤线能够穿过所述过线通孔。
19.过线通孔的位置根据第二底座的具体尺寸和相对第一底座的布置而定，宜使本方案安装于多桁架挂篮后，能够使重锤线保持水平并平行于横桥向；过线通孔的尺寸和形状不宜根据重锤线及其重锤的具体尺寸和形状设计。
20.本方案在使用过程中，可将重锤线穿过过线通孔并悬挂于过线通孔内，相比于其它方案，如通过凹槽的方式悬挂重锤线，本方案能对重锤线起到更好的限位作用，从而避免重锤线在桁架走行震动下脱离第二底座导致本方案失效乃至受损的情况。
21.作为本发明的优选方案，所述重锤线和所述摆杆可拆卸连接。
22.可拆卸连接可以采用各种方式实现，如螺纹连接或销钉的方式。
23.本方案的重锤线和摆杆可拆卸连接，能方便在不使用本方案时将重锤线和摆杆分离并分别收纳，或在需要不同规格的重锤线时更换重锤线的操作。
24.作为本发明的优选方案，所述摆杆的一端可拆卸连接有锁定销；所述重锤线连接于所述锁定销。
25.本方案是其中一种具体的重锤线和摆杆的可拆卸连接方式；本方案具有承载能力强、拆装便捷的优势。
26.一种多桁架挂篮，包含多个桁架和本发明的一种用于多桁架挂篮的角度检测装
置；所述角度检测装置本体的第一底座和第二底座分别连接于两个不同的所述桁架。
27.根据实际工程施工现场情况和需求的不同，多桁架挂篮的桁架的数量会有各种情况，因此用于多桁架挂篮的角度检测装置的布置根据具体情况，可以采用各种形式；如当桁架的数量大于二时，可以在每相邻的两个桁架之间均设置用于多桁架挂篮的角度检测装置，或者选择其中一个或多个桁架作为基准，再在基准桁架和其它桁架之间分别设置用于多桁架挂篮的角度检测装置；如果无需检测所有桁架的相对位置关系，也可只将用于多桁架挂篮的角度检测装置设置于需要检测的桁架之间。
28.本方案的多桁架挂篮由于采用了本发明的一种用于多桁架挂篮的角度检测装置，因此操作人员可以通过对应的重锤线相对第一底座的旋转角度得知对应的两个桁架之间的相对位置关系，从而避免多桁架挂篮在走行过程中由于各个桁架走行不同步而发生桁架形变和挂篮倾覆的问题。
29.一种用于多桁架挂篮的同步走行方法，应用于本发明的一种多桁架挂篮；包含如下步骤：
30.a.使各桁架分别沿纵桥向移动预设距离；
31.b.选择其中一个所述桁架作为主桁架；剩余所述桁架作为从桁架；通过对应的重锤线相对第一底座的角度分别计算各所述从桁架与所述主桁架之间的走行位移差，并通过对应的所述走行位移差调整对应的所述从桁架沿纵桥向的位置。
32.步骤a中移动桁架的方式参考现有技术，如向桁架的控制系统中输入走行信号，再通过控制系统控制具体的执行元件使桁架走行；桁架的执行元件根据桁架所采用的具体走行结构而定，如对于采用千斤顶顶推方式进行移动的多桁架挂篮，则其执行元件为千斤顶；执行元件的控制系统根据实际需求设置。
33.步骤b中调整从桁架的走行距离，可以是工作人员通过计算所得的走行位移差手动调整从桁架的走行距离，也可以将计算所得的走行位移差重新引入执行元件的控制系统，从而自动调整从桁架的走行。
34.本方案的用于多桁架挂篮的同步走行方法将多桁架挂篮的其中一个桁架作为主桁架，其它桁架作为从桁架，并以主桁架为基准计算从桁架相对主桁架的走行位移差，从而调整从桁架的走行距离，能够提高控制系统的控制精度和减少控制系统的复杂度。
35.作为本发明的优选方案，当所述主桁架和所述从桁架分别连接于同一个角度检测装置本体的所述第一底座和第二底座，步骤b中计算所述从桁架和所述主桁架之间的所述走行位移差时根据如下公式：
36.|δh|＝w
×
sinα
37.式中w为所述主桁架和所述从桁架沿桥梁横向的距离；α为对应的所述重锤线的摆动角度；δh为所述主桁架和所述从桁架沿桥梁纵向的走行位移差。
38.本方案提供了计算主桁架和与主桁架直接相邻的从桁架之间的走行位移差的公式。
39.作为本发明的优选方案，当所述主桁架和所述从桁架未分别连接于同一个所述角度检测装置本体的所述第一底座和所述第二底座，步骤b中计算所述从桁架和所述主桁架之间的所述走行位移差时根据如下步骤：
40.1)计算从所述主桁架至所述从桁架所有的所述桁架之间的所述走行位移差；
41.2)将从所述主桁架至所述从桁架所有的所述桁架之间的所述走行位移差相加。
42.如对于具有三个桁架的多桁架挂篮，三个桁架按顺序依次命名为一号桁架、二号桁架和三号桁架；选取一号桁架作为主桁架，当计算一号桁架和三号桁架之间的走行位移差时，可先分别计算一号桁架和二号桁架之间的走行位移差、二号桁架和三号桁架之间的走行位移差，再将计算得到的两个走行位移差相加从而得到一号桁架和三号桁架之间的走行位移差。
43.本方案提供了计算主桁架和与主桁架不直接相邻的从桁架之间的走行位移差的方法；使用本方案的计算方法，在桁架之间布置用于多桁架挂篮的角度检测装置时，可以只在相邻的桁架之间设置用于多桁架挂篮的角度检测装置，而无需通过用于多桁架挂篮的角度检测装置将每个从桁架均直接连接至主桁架，从而能避免需要使用多种长度的重锤线，使用于多桁架挂篮的角度检测装置更加标准化；同时也能避免使用长度过长的重锤线，从而避免由于重锤线长度过长而导致用于多桁架挂篮的角度检测装置的精度降低的情况。
44.作为本发明的优选方案，所述控制系统包含积分分离pid控制模块；所述积分分离pid控制模块能够用于处理所述走行信号和所述走行位移差。
45.本方案的控制系统包含积分分离pid控制模块，从而能根据走行信号和对应的走行位移差调整对应的桁架的走行距离，从而减小各桁架之间的走行位移差，达到各桁架同步行走的目的。
46.综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
47.1、本方案的用于多桁架挂篮的角度检测装置能用于检测两个桁架的走行位移差，安装于多桁架挂篮时，选定两个需要检测的桁架，将第一底座连接于其中一个桁架上，将第二底座连接于另一个桁架上，并将重锤线悬挂于第二底座上；当这两个桁架沿桥梁纵向走行位移不相等，则第一底座和第二底座之间的距离会增大，从而会在重锤线上产生拉力并提起重锤以适应第一底座和第二底座增大的距离，同时相对第一底座摆动对应的角度，进而能根据重锤线摆动的角度推算两个桁架沿桥梁纵向走行的位移差值；相比于肉眼比对各桁架相对位置的方式，本方案重锤线的摆动动作更加直观和易于观察，从而能使操作人员更容易辨别两个桁架之间的相对位置关系，从而避免多桁架挂篮在走行过程中由于各个桁架走行不同步而发生桁架形变和挂篮倾覆的问题。
48.2、本方案的多桁架挂篮由于采用了本发明的一种用于多桁架挂篮的角度检测装置，因此操作人员可以通过对应的重锤线相对第一底座的摆动角度得知对应的两个桁架之间的相对位置关系，从而避免多桁架挂篮在走行过程中由于各个桁架走行不同步而发生桁架形变和挂篮倾覆的问题。
49.3、本方案的用于多桁架挂篮的同步走行方法将多桁架挂篮的其中一个桁架作为主桁架，其它桁架作为从桁架，并以主桁架为基准计算从桁架相对主桁架的走行位移差，从而调整从桁架的走行距离，能够提高控制系统的控制精度和减少控制系统的复杂度。
附图说明
50.图1是本发明的一种用于多桁架挂篮的角度检测装置安装于多桁架挂篮状态的立体结构示意图；
51.图2是本发明的一种用于多桁架挂篮的角度检测装置的立体结构示意图；
52.图3是本发明的一种用于多桁架挂篮的角度检测装置的正视示意图；
53.图4是图3中a-a截面的剖视示意图；
54.图5是本发明的一种多桁架挂篮的立体结构示意图；
55.图6是δh的计算原理示意图；
56.图7是本发明的一种用于多桁架挂篮的同步走行方法的控制流程示意图；
57.图8是图7中ⅱ处控制系统的控制流程示意图；
58.图标：1-爬轨；2-桁架；4-角度检测装置本体；5-钢枕；400-第一底座；401-安装底板；402-安装支架；403-固定轴；404-锁紧螺钉；405-摆杆；406-联轴器；407-l形安装支架；408-角度传感器；409-重锤线；410-连接卡箍；411-锁定销；412-滚珠轴承；414-第二底座；415-重锤。
具体实施方式
59.下面结合附图，对本发明作详细的说明。
60.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
61.实施例1
62.如图1至图4所示，本实施例采用的一种用于多桁架挂篮的角度检测装置，包含第一底座400、摆杆405、第二底座414和重锤线409；摆杆405一端转动连接于第一底座400；重锤线409一端连接于摆杆405的另一端，重锤线409另一端连接有重锤415；第二底座414用于悬挂重锤线409；第一底座400和第二底座414能分别连接于多桁架挂篮的两个桁架2上；当两个桁架2之间的距离发生变化，重锤线409能牵动摆杆405相对第一底座400摆动。
63.具体地，第一底座400包含安装底板401和安装支架402；其中安装底板401用于和桁架2稳固地螺纹连接；安装支架402上通过滚珠轴承412连接有固定轴403，固定轴403上通过锁紧螺钉404连接有摆杆405，从而使摆杆405能够随固定轴403一起相对安装支架402旋转。
64.安装支架402上还通过l形安装支架407固定有角度传感器408，且角度传感器408与固定轴403同轴设置，角度传感器408的转轴通过联轴器406与固定轴403连接，从而能够获取固定轴403相对安装支架402的旋转角度，进而获取摆杆405相对安装支架402的旋转角度；若不设置角度传感器408，也可通过目测，或在安装支架402上为摆杆405设置指示刻度等方式人工确认摆杆405相对底座的旋转角度。
65.重锤线409通过连接卡箍410和摆杆405可拆卸连接，具体地，连接卡箍410上设置有通孔，摆杆405上对应位置处也设置有对应的通孔，通孔中可拆卸连接有锁定销411，从而实现重锤线409和摆杆405的可拆卸连接。
66.第二底座414是l形板材，其一面用于和桁架2稳固地螺纹连接，另一面上设置有过线孔，使重锤线409穿过过线孔即可将重锤线409悬挂于第二底座414。
67.本实施例的用于多桁架挂篮的角度检测装置能用于检测两个桁架2的走行位移差，安装于多桁架挂篮时，选定两个需要检测的桁架2，将第一底座400连接于其中一个桁架2上，并保持摆杆405的旋转轴线沿竖直方向；将第二底座414连接于另一个桁架2上，并将重
锤线409悬挂于第二底座414上；当这两个桁架2沿桥梁纵向走行位移不相等，则第一底座400和第二底座414之间的距离会增大，从而会在重锤线409上产生拉力并拽动摆杆405相对底座旋转对应的角度，进而能根据摆杆405转过的角度计算两个桁架2沿桥梁纵向走行的位移差值。
68.实施例2
69.如图5所示，本实施例采用的一种多桁架挂篮，包含多个桁架2和实施例1中的一种角度检测装置本体4；每两个相邻的桁架2之间至少安装有一个角度检测装置本体4；且如图1所展示的图5中ⅰ处的局部放大示意图所示，每个角度检测装置本体4的第一底座400和第二底座414分别安装于两个桁架2上，重锤线409悬挂于第二底座414上。
70.具体地，桁架2与通过钢枕5固定于桥梁的爬轨1连接，并能分别沿滑轨1的长度方向移动；本实施例的挂篮包含两个桁架2，因此只需要使用一个角度检测装置本体4；该角度检测装置本体4的第一底座400和第二底座414分别安装于两个桁架2上，第一底座400和第二底座414的高度平齐，从而使重锤线409在第一底座400和第二底座414之间呈现水平状态。
71.根据实际工程施工现场情况和需求的不同，桁架2的数量也可能大于二；当桁架2的数量大于二时，可以根据所采用的控制方法选择不同的安装方式，如在每相邻的两个桁架2之间均设置角度检测装置本体4，或者选择其中一个桁架2作为基准，再在基准桁架2和其它桁架2之间分别设置角度检测装置本体4。
72.实施例3
73.如图6至图8所示，本实施例所采用的一种用于多桁架挂篮的同步走行方法，包含以下步骤：
74.a.向各桁架2的执行元件的控制系统输入走行信号，从而使桁架2沿桥梁纵向移动；
75.b.选择其中一个桁架2作为主桁架；剩余桁架2作为从桁架；通过对应的摆杆405相对第一底座400的角度分别计算各从桁架与主桁架之间的走行位移差，并通过对应的走行位移差调整对应的从桁架沿纵桥向的位置。
76.具体地，本实施例的多桁架挂篮包含三个桁架2，每相邻的两个桁架2之间安装一个角度检测装置本体4；各桁架2均使用液压缸提供牵引力，从而使桁架2能够沿爬轨1移动，因此在步骤a中，具体包含如下流程：
77.a1、向各桁架2的控制系统输入走行信号，如图7中的输入a、输入b和输入c分别为向三个桁架2输入的走行信号；
78.a2、各桁架2的控制系统通过执行元件分别控制对应的阀控缸，从而使各桁架2分别走行h1、h2和h3；同时，本实施例还对h1、h2和h3进行检测，并将所检测到的各桁架2的位移跟踪误差δs1、δs2和δs3分别反馈到对应的控制系统中，以供控制系统根据走行信号和对应的位移跟踪误差调整阀控缸的液压控制参数；
79.在步骤b中，本实施例具体以接受输入a的桁架2作为主桁架，以接受输入b和输入c的桁架2作为从桁架；
80.b1、对于主桁架和接受输入b的从桁架，由于该从桁架和主桁架直接相邻，因此他们之间安装有角度检测装置本体4，可通过如下公式计算他们的走行位移差：
81.h12＝w
×
sinα
82.式中w为主桁架和接受输入b的从桁架沿桥梁横向的距离；α为对应的摆杆405的摆动角度；h12为主桁架和接受输入b的从桁架之间的走行位移差。
83.b2、对于主桁架和接受输入c的从桁架，由于该从桁架和主桁架不直接相邻，因此他们之间未连接于同一个角度检测装置本体4，可通过如下步骤计算他们的走行位移差：
84.1)计算从主桁架至从桁架所有的桁架2之间的走行位移差；对于本实施例，即分别计算主桁架和接受输入b的从桁架之间的走行位移差，以及接受输入b的从桁架和接受输入c的从桁架之间的走行位移差；
85.2)将从主桁架至从桁架所有的桁架2之间的走行位移差相加；对于本实施例，即将主桁架和接受输入b的从桁架之间的走行位移差，以及接受输入b的从桁架和接受输入c的从桁架之间的走行位移差相加，即可得到主桁架和接受输入c的从桁架之间的走行位移差h13。
86.在步骤b中，本实施例还将走行位移差分别重新输入对应的桁架2的控制系统中，从而使控制系统能够综合走行信号、位移跟踪误差和走行位移差自动调整对应的阀控缸的液压控制参数，从而缩小各桁架2之间的走行位移差，避免各个桁架2走行不同步而导致桁架2形变和挂篮倾覆。
87.具体地，如图8所示，本实施例的控制系统采用积分分离pid控制模块处理输入控制系统的数据，如走行信号、位移跟踪误差和走行位移差，并通过控制电路控制被控对象，如阀控缸。
88.在控制系统中，可为被控对象设置检测传感器，并将被控对象的输出反馈至积分分离pid控制模块，从而实时调节被控对象的控制参数，提高控制精度；进一步地，还可以引入如神经网络或模糊控制的智能控制系统与积分分离pid控制模块一同接受输入数据和被控对象的输出数据，并对积分分离pid控制模块进行kp、ki、kd调节。
89.以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种用于多桁架挂篮的角度检测装置，其特征在于，包含角度检测装置本体(4)；所述角度检测装置本体(4)包含第一底座(400)、第二底座(414)和重锤线(409)；所述重锤线(409)一端连接于第一底座(400)，所述重锤线(409)另一端连接有重锤(415)；所述第二底座(414)用于悬挂所述重锤线(409)；所述第一底座(400)和所述第二底座(414)能分别连接于多桁架挂篮的其中两个桁架(2)上；当对应的两个所述桁架(2)沿纵桥向的相对位置发生变化，所述重锤线(409)能相对所述第一底座(400)摆动。2.根据权利要求1所述的一种用于多桁架挂篮的角度检测装置，其特征在于，所述第一底座(400)上还转动连接有摆杆(405)；所述重锤线(409)通过所述摆杆(405)和所述第一底座(400)连接；所述重锤线(409)能带动所述摆杆(405)相对所述第一底座(400)摆动。3.根据权利要求2所述的一种用于多桁架挂篮的角度检测装置，其特征在于，所述第一底座(400)上还设置有角度传感器(408)；所述角度传感器(408)用于检测所述摆杆(405)相对所述第一底座(400)的角度。4.根据权利要求3所述的一种用于多桁架挂篮的角度检测装置，其特征在于，所述角度传感器(408)包含转轴；所述转轴通过联轴器(406)连接于所述摆杆(405)；所述摆杆(405)相对所述第一底座(400)摆动能带动所述转轴旋转。5.根据权利要求1至4中任何一项所述的一种用于多桁架挂篮的角度检测装置，其特征在于，所述第二底座(414)包含过线通孔；所述重锤线(409)能够穿过所述过线通孔。6.根据权利要求1至4中任何一项所述的一种用于多桁架挂篮的角度检测装置，其特征在于，所述重锤线(409)和所述摆杆(405)可拆卸连接。7.一种多桁架挂篮，其特征在于，包含多个桁架(2)和如权利要求1至6中任何一项所述的角度检测装置本体(4)；所述角度检测装置本体(4)的第一底座(400)和第二底座(414)分别连接于两个不同的所述桁架(2)。8.一种用于多桁架挂篮的同步走行方法，其特征在于，应用于如权利要求7所述的一种多桁架挂篮；包含如下步骤：a.使各桁架(2)分别沿纵桥向移动预设距离；b.选择其中一个所述桁架(2)作为主桁架；剩余所述桁架(2)作为从桁架；通过对应的重锤线(409)相对第一底座(400)的角度分别计算各所述从桁架与所述主桁架之间的走行位移差，并通过对应的所述走行位移差调整对应的所述从桁架沿纵桥向的位置。9.根据权利要求8所述的一种用于多桁架挂篮的同步走行方法，其特征在于，当所述主桁架和所述从桁架分别连接于同一个角度检测装置本体(4)的所述第一底座(400)和第二底座(414)，步骤b中计算所述从桁架和所述主桁架之间的所述走行位移差时根据如下公式：|δh|＝w
×
sinα式中w为所述主桁架和所述从桁架沿桥梁横向的距离；α为对应的所述重锤线(409)的摆动角度；δh为所述主桁架和所述从桁架沿桥梁纵向的走行位移差。10.根据权利要求8所述的一种用于多桁架挂篮的同步走行方法，其特征在于，当所述主桁架和所述从桁架未分别连接于同一个所述角度检测装置本体(4)的所述第一底座(400)和所述第二底座(414)，步骤b中计算所述从桁架和所述主桁架之间的所述走行位移
差时根据如下步骤：计算从所述主桁架至所述从桁架所有的所述桁架(2)之间的所述走行位移差；将从所述主桁架至所述从桁架所有的所述桁架(2)之间的所述走行位移差相加。

技术总结
本发明涉及桥梁工程技术领域，提供了一种角度检测装置、多桁挂篮和同步走行方法，其中角度检测装置包含角度检测装置本体；所述角度检测装置本体包含第一底座、第二底座和重锤线；所述重锤线一端连接于第一底座，所述重锤线另一端连接有重锤；所述第二底座用于悬挂所述重锤线；所述第一底座和所述第二底座能分别连接于多桁架挂篮的其中两个桁架上；当对应的两个所述桁架沿纵桥向的相对位置发生变化，所述重锤线能相对所述第一底座摆动。使用该角度检测装置，能解决现有的多桁架挂篮在走行过程中容易出现各个桁架走行不同步，从而容易导致桁架形变和挂篮倾覆的问题。桁架形变和挂篮倾覆的问题。桁架形变和挂篮倾覆的问题。


技术研发人员：曾国华 胡明华 赵檠锋 雷刚 蔡钦好 盛磊 曹卫军 施芸 王晓棠 韩凌峰 王雄 王涛
受保护的技术使用者：四川工程职业技术学院 中铁二局第五工程有限公司
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/10/15