扭矩补偿方法、ECU、处理器以及扭矩补偿系统与流程

扭矩补偿方法、ecu、处理器以及扭矩补偿系统
技术领域
1.本技术涉及汽车领域，具体而言，涉及一种扭矩补偿方法、ecu、计算机可读存储介质、处理器以及扭矩补偿系统。


背景技术：

2.目前，在车辆运行过程中，发动机断缸是一个比较常见的故障，断缸指的是单缸工作不良或者不工作。断缸后，发动机会出现异响或异常抖动现象，影响驾驶的舒适性。
3.因此，亟需一种方法来解决发动机断缸的问题。
4.在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。


技术实现要素：

5.本技术的主要目的在于提供一种扭矩补偿方法、ecu、计算机可读存储介质、处理器以及扭矩补偿系统，以解决现有技术中由于发动机单缸断缸导致的振动和噪声增大的问题。
6.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种扭矩补偿方法，包括：在车辆处于稳定工况的情况下，确定发动机中的多个气缸是否存在断缸的气缸；在发动机断缸的情况下，获取扭矩补偿系数、喷油扭矩、发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，并根据扭矩补偿系数、喷油扭矩、发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，确定补偿扭矩，其中，喷油扭矩为发动机喷油过程中输出的扭矩，附件扭矩为车辆中除发动机外的附件输出的扭矩，摩擦扭矩为车辆产生的摩擦输出的扭矩，补偿扭矩用于对断缸的气缸，以使得断缸的气缸恢复至非断缸状态；根据喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，其中，喷油提前角为开始喷油时活塞距离上止点的曲轴转角，报文时间差为发送报文至mcu和mcu接收报文的时间差；发送扭矩补偿时刻、补偿扭矩以及断缸序列号至mcu，使mcu根据补偿扭矩控制电机在扭矩补偿时刻对发动机的扭矩进行补偿。
7.可选地，获取扭矩补偿系数，包括：获取发动机的转速以及发动机的转速与扭矩补偿系数的关系获取，确定扭矩补偿系数。
8.可选地，获取喷油扭矩，包括：根据发动机的喷油量，确定喷油扭矩，喷油扭矩与发动机的喷油量呈正相关。
9.可选地，根据扭矩补偿系数、喷油扭矩、发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，确定补偿扭矩，包括：根据公式确定补偿扭矩，其中，t为补偿扭矩，a为扭矩补偿系数，t1为喷油扭矩，t2为附件扭矩，t3为摩擦扭矩，n为发动机的缸数。
10.可选地，根据喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，包括：根据喷油提前角，确定喷油时刻；确定喷油时刻前一个报文时间差的时刻为扭矩补偿时刻。
11.可选地，方法还包括：根据发动机的转速，调整扭矩补偿的频率，扭矩补偿的频率与发动机的转速呈正相关。
12.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种ecu，包括：第一确定单元，用于在车辆处于稳定工况的情况下，确定发动机中的多个气缸是否存在断缸的气缸；第二确定单元，用于在发动机断缸的情况下，获取扭矩补偿系数、喷油扭矩、发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，并根据扭矩补偿系数、喷油扭矩、发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，确定补偿扭矩，其中，喷油扭矩为发动机喷油过程中输出的扭矩，附件扭矩为车辆中除发动机外的附件输出的扭矩，摩擦扭矩为车辆产生的摩擦输出的扭矩，补偿扭矩用于使断缸的气缸恢复至非断缸状态；第三确定单元，用于根据喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，报文时间差为发送报文至mcu和mcu接收报文的时间差；发送单元，用于发送扭矩补偿时刻、补偿扭矩以及断缸序列号至mcu，使mcu根据补偿扭矩控制电机对发动机的扭矩进行补偿。
13.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，程序执行任意一种方法。
14.根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行任意一种方法。
15.根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种扭矩补偿系统，包括：ecu，执行任意一种方法；hcu，与ecu通信连接，对补偿扭矩进行分配，得到分配补偿扭矩；mcu，与hcu通信连接，根据分配补偿扭矩对发动机的扭矩进行补偿。
16.在本发明实施例中，采用电机的瞬态扭矩补偿的方式，在相对稳态工况下，通过判断发动机是否出现断缸，利用扭矩补偿系数、喷油扭矩、发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩计算补偿扭矩，利用喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，将补偿扭矩和扭矩补偿时刻反馈给mcu进行扭矩的协调补偿，从而实现了抵消由于某一缸断缸导致的动力损失的技术效果，进而解决了由于发动机单缸断缸导致的振动和噪声增大的技术问题。
附图说明
17.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
18.图1示出了根据本技术实施例的扭矩补偿方法的流程图；
19.图2示出了根据本技术实施例的扭矩补偿方法的效果图；
20.图3示出了根据本技术实施例的扭矩补偿方法的计算补偿扭矩的示意图；
21.图4示出了根据本技术实施例的扭矩补偿方法的计算补偿扭矩的流程图；
22.图5示出了根据本技术实施例的扭矩补偿方法的确定扭矩补偿时刻的流程图；
23.图6示出了根据本技术实施例的扭矩补偿装置的示意图；
24.图7示出了根据本技术实施例的扭矩补偿系统的示意图。
25.其中，上述附图包括以下附图标记：
26.100、ecu；200、hcu；300、mcu。
具体实施方式
27.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相
互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
28.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
29.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
30.正如背景技术中所说的，现有技术中由于发动机单缸断缸导致的振动和噪声增大的问题，为了解决上述问题，本技术的一种典型的实施方式中，提供了一种扭矩补偿方法、ecu、计算机可读存储介质、处理器以及扭矩补偿系统。
31.根据本技术的实施例，提供了一种扭矩补偿方法。
32.图1是根据本技术实施例的扭矩补偿方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
33.步骤s101，在车辆处于稳定工况的情况下，确定发动机中的多个气缸是否存在断缸的气缸；
34.上述步骤中，车辆处于稳定工况是指发动机已经预热并正常运转，并且在一定时间内工况没有突然变化，例如突然加速或突然减速属于突然变化的工况。稳定工况包括怠速工况、小负荷工况、中等负荷工况以及大负荷工况或全负荷工况。可以通过以下的方法判断气缸是否断缸，当发动机转动时，逐个拆下喷油器接头，检查发动机转速以及振动是否发生变化。如果发动机转速不降低，或者如果有一只气缸有变化，那么故障就在该气缸中。也可以直接获取断缸的序列号，或采用其他可以判断断缸的方法。上述方法可以快速确定断缸。
35.步骤s102，在上述发动机断缸的情况下，获取扭矩补偿系数、喷油扭矩、上述发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，并根据上述扭矩补偿系数、上述喷油扭矩、上述发动机的缸数、上述附件扭矩以及上述摩擦扭矩，确定补偿扭矩，其中，上述喷油扭矩为上述发动机喷油过程中输出的扭矩，上述附件扭矩为上述车辆中除发动机外的附件输出的扭矩，上述摩擦扭矩为上述车辆产生的摩擦输出的扭矩，上述补偿扭矩用于对上述断缸的气缸，以使得断缸的气缸恢复至非断缸状态；
36.上述步骤中，上述扭矩补偿系数可以对补偿扭矩进行一定程度上的修正，上述喷油扭矩为喷油过程中获得的扭矩，喷油扭矩越大，补偿扭矩越大。上述发动机的缸数可以为3、4、5、6、8、10、12、16缸，由于是对某一个断缸进行扭矩补偿，因此需要根据发动机的缸数确定补偿扭矩。上述附件扭矩指的是汽车内风扇、空调、发电机等附件的扭矩，上述摩擦扭矩指的是由于车辆内摩擦产生的扭矩。上述方法可以确定准确的补偿扭矩。
37.步骤s103，根据喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，其中，上述喷油提
前角为开始喷油时活塞距离上止点的曲轴转角，上述报文时间差为发送报文至mcu和mcu接收报文的时间差；
38.上述步骤中，上述喷油提前角为喷油器开始喷油时，活塞距离上止点的曲轴转角，喷油提前角可以影响扭矩补偿时刻，报文时间差指的是发送报文至mcu和mcu接收报文的时间差，该时间差也可以影响扭矩补偿时刻，甚至可以导致扭矩补偿时刻延迟。上述方法可以确定准确的扭矩补偿时刻。
39.步骤s104，发送上述扭矩补偿时刻、上述补偿扭矩以及断缸序列号至mcu，使mcu根据上述补偿扭矩控制电机在上述扭矩补偿时刻对上述发动机的扭矩进行补偿。
40.上述步骤中，mcu(motor control unit，电机控制单元)是汽车的微控制器，可以控制汽车内所有的电子系统。如图2所示，图2示出了喷油扭矩与时间的关系，图2的横轴表示时间，纵轴表示喷油扭矩的大小，实线表示气缸正常工作，虚线表示mcu可以根据上述扭矩补偿时刻、上述补偿扭矩以及断缸序列号驱动电机在扭矩补偿时刻对相应的断缸序列号执行电机补偿扭矩。如图2所示，上述方法可以在时间上和数量上对扭矩进行精确的补偿。
41.在本发明实施例中，采用电机的瞬态扭矩补偿的方式，在相对稳态工况下，通过判断发动机是否出现断缸，利用扭矩补偿系数、喷油扭矩、发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩计算补偿扭矩，利用喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，将补偿扭矩和扭矩补偿时刻反馈给mcu进行扭矩的协调补偿，从而实现了抵消由于某一缸断缸导致的动力损失的技术效果，进而解决了由于发动机单缸断缸导致的振动和噪声增大的技术问题。
42.需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
43.本技术的一种具体实施例中，在包括上述步骤s101至步骤s104的基础上，还对具体上述步骤s102进行细化，该步骤具体包括：步骤s1021，获取上述发动机的转速以及上述发动机的转速与上述扭矩补偿系数的关系获取，确定上述扭矩补偿系数。上述步骤中，在实际操作中，首先对发动机的转速与对应的扭矩补偿系数进行标定，并根据发动机转速与扭矩补偿系数的关系形成对应的表。因此给定发动机转速，通过查表可以确定相应的扭矩补偿系数。
44.本技术的又一种具体实施例中，在包括上述步骤s101至步骤s104的基础上，还对具体上述步骤s102进行细化，该步骤具体包括：步骤s1022，获取喷油扭矩，包括：根据上述发动机的喷油量，确定上述喷油扭矩，上述喷油扭矩与上述发动机的喷油量呈正相关。上述步骤中，发动机的喷油量越大，喷油扭矩越大，因此上述方法根据喷油量的方法可以进一步快速确定喷油扭矩。
45.为了进一步确定精确的补偿扭矩，本技术的又一种具体实施例中，在包括上述步骤s101至步骤s104的基础上，还对具体上述步骤s102进行细化，如图3所示，该步骤具体包括：步骤s1023，根据公式确定上述补偿扭矩，其中，t为上述补偿扭矩，a为上述扭矩补偿系数，t1为上述喷油扭矩，t2为上述附件扭矩，t3为上述摩擦扭矩，n为上述发动机的缸数。上述步骤中，在实际应用中，由于实际的补偿扭矩和理想的补偿扭矩可能存在差异，所以上述的计算过程中，可以根据实际的补偿扭矩和理想的补偿扭矩之间的差异来
确定对应的一个差异系数b，根据公式计算对应的补偿扭矩。图4示出了根据本技术的步骤s102的细化，如图4所示，步骤s1021，获取上述发动机的转速以及上述发动机的转速与上述扭矩补偿系数的关系获取，确定上述扭矩补偿系数；步骤s1022，根据上述发动机的喷油量，确定上述喷油扭矩，上述喷油扭矩与上述发动机的喷油量呈正相关；步骤s1023，根据公式确定上述补偿扭矩。
46.为了进一步确定精确的扭矩补偿时刻，本技术的另一种具体实施例中，在包括上述步骤s101至s104的基础上，还对具体上述步骤s103进行细化，如图5所示，该步骤具体包括：步骤s1031，根据上述喷油提前角，确定喷油时刻；步骤s1032，确定上述喷油时刻前一个上述报文时间差的时刻为上述扭矩补偿时刻。上述步骤中，上述报文时间差指的是ecu发送报文至mcu接收到该报文的时间差，如果不考虑该时间差，可能会导致扭矩补偿的延迟。因此，上述步骤在下一次喷油之前提前一个报文时间差，在该时刻对扭矩进行补偿，可以消除扭矩补偿的延迟的影响。
47.本技术的再一种具体实施例中，在包括上述步骤s101至步骤s104的基础上，还包括步骤s105，根据上述发动机的转速，调整扭矩补偿的频率，上述扭矩补偿的频率与上述发动机的转速呈正相关。上述步骤中，发动机的转速越快，喷油频率也会越快，由于扭矩补偿的时刻是在每两次喷油时刻之间，因此发动机转速越快，扭矩补偿的频率也越快。上述方法可以使扭矩补偿更精确。
48.本技术实施例还提供了一种ecu，需要说明的是，本技术实施例的ecu可以用于执行本技术实施例所提供的用于扭矩补偿方法。以下对本技术实施例提供的ecu进行介绍。
49.图6是根据本技术实施例的ecu的示意图。如图6所示，该装置包括：
50.第一确定单元10，用于在车辆处于稳定工况的情况下，确定发动机中的多个气缸是否存在断缸的气缸；
51.上述装置中，车辆处于稳定工况是指指发动机已经预热并正常运转，并且在一定时间内工况没有突然变化，例如突然加速或突然减速属于突然变化的工况。稳定工况包括怠速工况、小负荷工况、中等负荷工况以及大负荷工况或全负荷工况。可以通过以下的方法判断气缸是否断缸，当发动机转动时，逐个拆下喷油器接头，检查发动机转速以及振动是否发生变化。如果发动机转速不降低，或者如果有一只气缸有变化，那么故障就在该气缸中。也可以直接获取断缸的序列号，或采用其他可以判断断缸的方法。上述装置可以快速确定断缸。
52.第二确定单元20，用于在上述发动机断缸的情况下，获取扭矩补偿系数、喷油扭矩、上述发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，并根据上述扭矩补偿系数、上述喷油扭矩、上述发动机的缸数、上述附件扭矩以及上述摩擦扭矩，确定补偿扭矩，其中，上述喷油扭矩为上述发动机喷油过程中输出的扭矩，上述附件扭矩为上述车辆中除发动机外的附件输出的扭矩，上述摩擦扭矩为上述车辆产生的摩擦输出的扭矩，上述补偿扭矩用于使上述断缸的气缸恢复至非断缸状态；
53.上述装置中，上述扭矩补偿系数可以对补偿扭矩进行一定程度上的修正，上述喷油扭矩为喷油过程中获得的扭矩，喷油扭矩越大，补偿扭矩越大。上述发动机的缸数可以为
3、4、5、6、8、10、12、16缸，由于是对某一个断缸进行扭矩补偿，因此需要根据发动机的缸数确定补偿扭矩。上述附件扭矩指的是汽车内风扇、空调、发电机等附件的扭矩，上述摩擦扭矩指的是由于车辆内摩擦产生的扭矩。上述装置可以确定准确的补偿扭矩。
54.第三确定单元30，用于根据喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，上述报文时间差为发送报文至mcu和mcu接收报文的时间差；
55.上述装置中，上述喷油提前角为喷油器开始喷油时，活塞距离上止点的曲轴转角，喷油提前角可以影响扭矩补偿时刻，报文时间差指的是发送报文至mcu和mcu接收报文的时间差，该时间差也可以影响扭矩补偿时刻，甚至可以导致扭矩补偿时刻延迟。上述装置可以确定准确的扭矩补偿时刻。
56.发送单元40，用于发送上述扭矩补偿时刻、上述补偿扭矩以及断缸序列号至mcu，使mcu根据上述补偿扭矩控制电机对上述发动机的扭矩进行补偿。
57.上述装置中，mcu(motor control unit，电机控制单元)是汽车的微控制器，可以控制汽车内所有的电子系统。如图2所示，图2示出了喷油扭矩与时间的关系，图2的横轴表示时间，纵轴表示喷油扭矩的大小，实线表示气缸正常工作，虚线表示mcu可以根据上述扭矩补偿时刻、上述补偿扭矩以及断缸序列号驱动电机在扭矩补偿时刻对相应的断缸序列号执行电机补偿扭矩。如图2所示，上述装置可以在时间上和数量上对扭矩进行精确的补偿。
58.在本发明实施例中，采用电机的瞬态扭矩补偿的方式，在相对稳态工况下，通过判断发动机是否出现断缸，利用扭矩补偿系数、喷油扭矩、发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩计算补偿扭矩，利用喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，将补偿扭矩和扭矩补偿时刻反馈给mcu进行扭矩的协调补偿，从而实现了抵消由于某一缸断缸导致的动力损失的技术效果，进而解决了由于发动机单缸断缸导致的振动和噪声增大的技术问题。
59.本技术的一种具体实施例中，在包括上述第一确定单元、第二确定单元、第三确定单元以及发送单元的基础上，还对具体上述第二确定单元进行细化，该步骤具体包括：第一获取模块，用于获取上述发动机的转速以及上述发动机的转速与上述扭矩补偿系数的关系获取，确定上述扭矩补偿系数。上述装置中，在实际操作中，首先对发动机的转速与对应的扭矩补偿系数进行标定，并根据发动机转速与扭矩补偿系数的关系形成对应的表。因此给定发动机转速，通过查表可以确定相应的扭矩补偿系数。
60.本技术的又一种具体实施例中，在包括上述第一确定单元、第二确定单元、第三确定单元以及发送单元的基础上，还对具体上述第二确定单元进行细化，该步骤具体包括：第二获取模块，用于根据上述发动机的喷油量，确定上述喷油扭矩，上述喷油扭矩与上述发动机的喷油量呈正相关。上述装置中，发动机的喷油量越大，喷油扭矩越大，因此上述装置根据喷油量的装置可以进一步快速确定喷油扭矩。
61.为了进一步确定精确的补偿扭矩，本技术的又一种具体实施例中，在包括上述第一确定单元、第二确定单元、第三确定单元以及发送单元的基础上，还对具体上述第二确定单元进行细化，如图3所示，该步骤具体包括：第一确定模块，用于根据公式确定上述补偿扭矩，其中，t为上述补偿扭矩，a为上述扭矩补偿系数，t1为上述喷油扭矩，t2为上述附件扭矩，t3为上述摩擦扭矩，n为上述发动机的缸数。上述装置中，在实际应用中，由于实际的补偿扭矩和理想的补偿扭矩可能存在差异，所以上述的计算
过程中，可以根据实际的补偿扭矩和理想的补偿扭矩之间的差异来确定对应的一个差异系数b，根据公式计算对应的补偿扭矩。
62.为了进一步确定精确的扭矩补偿时刻，本技术的另一种具体实施例中，在包括上述第一确定单元、第二确定单元、第三确定单元以及发送单元的基础上，还对具体上述第三确定单元进行细化，该步骤具体包括：第二确定模块，用于根据上述喷油提前角，确定喷油时刻；第三确定模块，用于确定上述喷油时刻前一个上述报文时间差的时刻为上述扭矩补偿时刻。上述装置中，上述报文时间差指的是ecu发送报文至mcu接收到该报文的时间差，如果不考虑该时间差，可能会导致扭矩补偿的延迟。因此，上述步骤在下一次喷油之前提前一个报文时间差，在该时刻对扭矩进行补偿，可以消除扭矩补偿的延迟的影响。
63.本技术的再一种具体实施例中，在包括上述第一确定单元、第二确定单元、第三确定单元以及发送单元的基础上，还包括调整单元，用于根据上述发动机的转速，调整扭矩补偿的频率，上述扭矩补偿的频率与上述发动机的转速呈正相关。上述装置中，发动机的转速越快，喷油频率也会越快，由于扭矩补偿的时刻是在每两次喷油时刻之间，因此发动机转速越快，扭矩补偿的频率也越快。上述装置可以使扭矩补偿更精确。
64.上述ecu包括处理器和存储器，上述第一确定单元、第二确定单元、第三确定单元以及发送单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
65.处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来补偿扭矩。
66.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
67.本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现扭矩补偿方法，该方法包括：步骤s101，在车辆处于稳定工况的情况下，确定发动机中的多个气缸是否存在断缸的气缸；步骤s102，在上述发动机断缸的情况下，获取扭矩补偿系数、喷油扭矩、上述发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，并根据上述扭矩补偿系数、上述喷油扭矩、上述发动机的缸数、上述附件扭矩以及上述摩擦扭矩，确定补偿扭矩，其中，上述喷油扭矩为上述发动机喷油过程中输出的扭矩，上述附件扭矩为上述车辆中除发动机外的附件输出的扭矩，上述摩擦扭矩为上述车辆产生的摩擦输出的扭矩，上述补偿扭矩用于对上述断缸的气缸，以使得断缸的气缸恢复至非断缸状态；步骤s103，根据喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，其中，上述喷油提前角为开始喷油时活塞距离上止点的曲轴转角，上述报文时间差为发送报文至mcu和mcu接收报文的时间差；步骤s104，发送上述扭矩补偿时刻、上述补偿扭矩以及断缸序列号至mcu，使mcu根据上述补偿扭矩控制电机在上述扭矩补偿时刻对上述发动机的扭矩进行补偿。
68.可选地，获取上述扭矩补偿系数，包括：获取发动机的转速以及发动机的转速与扭矩补偿系数的关系获取，确定扭矩补偿系数。
69.可选地，获取上述喷油扭矩，包括：根据发动机的喷油量，确定喷油扭矩，喷油扭矩与发动机的喷油量呈正相关。
70.可选地，根据扭矩补偿系数、喷油扭矩、发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，确定补偿扭矩，包括：根据公式确定补偿扭矩，其中，t为补偿扭矩，a为扭矩补偿系数，t1为喷油扭矩，t2为附件扭矩，t3为摩擦扭矩，n为发动机的缸数。
71.可选地，根据喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，包括：根据喷油提前角，确定喷油时刻；确定喷油时刻前一个报文时间差的时刻为扭矩补偿时刻。
72.可选地，上述方法还包括：根据发动机的转速，调整扭矩补偿的频率，扭矩补偿的频率与发动机的转速呈正相关。
73.本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述扭矩补偿方法，该方法包括：步骤s101，在车辆处于稳定工况的情况下，确定发动机中的多个气缸是否存在断缸的气缸；步骤s102，在上述发动机断缸的情况下，获取扭矩补偿系数、喷油扭矩、上述发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，并根据上述扭矩补偿系数、上述喷油扭矩、上述发动机的缸数、上述附件扭矩以及上述摩擦扭矩，确定补偿扭矩，其中，上述喷油扭矩为上述发动机喷油过程中输出的扭矩，上述附件扭矩为上述车辆中除发动机外的附件输出的扭矩，上述摩擦扭矩为上述车辆产生的摩擦输出的扭矩，上述补偿扭矩用于对上述断缸的气缸，以使得断缸的气缸恢复至非断缸状态；步骤s103，根据喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，其中，上述喷油提前角为开始喷油时活塞距离上止点的曲轴转角，上述报文时间差为发送报文至mcu和mcu接收报文的时间差；步骤s104，发送上述扭矩补偿时刻、上述补偿扭矩以及断缸序列号至mcu，使mcu根据上述补偿扭矩控制电机在上述扭矩补偿时刻对上述发动机的扭矩进行补偿。
74.可选地，获取上述扭矩补偿系数，包括：获取发动机的转速以及发动机的转速与扭矩补偿系数的关系获取，确定扭矩补偿系数。
75.可选地，获取上述喷油扭矩，包括：根据发动机的喷油量，确定喷油扭矩，喷油扭矩与发动机的喷油量呈正相关。
76.可选地，根据扭矩补偿系数、喷油扭矩、发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，确定补偿扭矩，包括：根据公式确定补偿扭矩，其中，t为补偿扭矩，a为扭矩补偿系数，t1为喷油扭矩，t2为附件扭矩，t3为摩擦扭矩，n为发动机的缸数。
77.可选地，根据喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，包括：根据喷油提前角，确定喷油时刻；确定喷油时刻前一个报文时间差的时刻为扭矩补偿时刻。
78.可选地，上述方法还包括：根据发动机的转速，调整扭矩补偿的频率，扭矩补偿的频率与发动机的转速呈正相关。
79.本发明实施例提供了一种扭矩补偿系统，如图7所示，包括：ecu100，执行步骤s101-s104；根据发动机转速、喷油量以及发动机缸数进行计算，得到补偿扭矩。hcu200，与上述ecu通信连接，对上述补偿扭矩进行分配，得到分配补偿扭矩；mcu300，与上述hcu通信连接，根据上述分配补偿扭矩对发动机的扭矩进行补偿。
80.其中，各步骤具体内容包括：步骤s101，在车辆处于稳定工况的情况下，确定发动机中的多个气缸是否存在断缸的气缸；步骤s102，在上述发动机断缸的情况下，获取扭矩补偿系数、喷油扭矩、上述发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，并根据上述扭矩补偿系数、
上述喷油扭矩、上述发动机的缸数、上述附件扭矩以及上述摩擦扭矩，确定补偿扭矩，其中，上述喷油扭矩为上述发动机喷油过程中输出的扭矩，上述附件扭矩为上述车辆中除发动机外的附件输出的扭矩，上述摩擦扭矩为上述车辆产生的摩擦输出的扭矩，上述补偿扭矩用于对上述断缸的气缸，以使得断缸的气缸恢复至非断缸状态；步骤s103，根据喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，其中，上述喷油提前角为开始喷油时活塞距离上止点的曲轴转角，上述报文时间差为发送报文至mcu和mcu接收报文的时间差；步骤s104，发送上述扭矩补偿时刻、上述补偿扭矩以及断缸序列号至mcu，使mcu根据上述补偿扭矩控制电机在上述扭矩补偿时刻对上述发动机的扭矩进行补偿。
81.可选地，获取上述扭矩补偿系数，包括：获取发动机的转速以及发动机的转速与扭矩补偿系数的关系获取，确定扭矩补偿系数。
82.可选地，获取上述喷油扭矩，包括：根据发动机的喷油量，确定喷油扭矩，喷油扭矩与发动机的喷油量呈正相关。
83.可选地，根据扭矩补偿系数、喷油扭矩、发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，确定补偿扭矩，包括：根据公式确定补偿扭矩，其中，t为补偿扭矩，a为扭矩补偿系数，t1为喷油扭矩，t2为附件扭矩，t3为摩擦扭矩，n为发动机的缸数。
84.可选地，根据喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，包括：根据喷油提前角，确定喷油时刻；确定喷油时刻前一个报文时间差的时刻为扭矩补偿时刻。
85.可选地，上述方法还包括：根据发动机的转速，调整扭矩补偿的频率，扭矩补偿的频率与发动机的转速呈正相关。
86.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
87.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
88.上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
89.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
90.上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或
部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
91.从以上的描述中，可以看出，本技术上述的实施例实现了如下技术效果：
92.1)、本技术的扭矩补偿方法中，首先，在车辆处于稳定工况的情况下，确定发动机中的多个气缸是否存在断缸的气缸；再在发动机断缸的情况下，获取扭矩补偿系数、喷油扭矩、发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，并根据扭矩补偿系数、喷油扭矩、发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，确定补偿扭矩；然后，根据喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，其中，喷油提前角为开始喷油时活塞距离上止点的曲轴转角，报文时间差为发送报文至mcu和mcu接收报文的时间差；最后，发送扭矩补偿时刻、补偿扭矩以及断缸序列号至mcu，使mcu根据补偿扭矩控制电机在扭矩补偿时刻对发动机的扭矩进行补偿。在本发明实施例中，采用电机的瞬态扭矩补偿的方式，在相对稳态工况下，通过判断发动机是否出现断缸，利用扭矩补偿系数、喷油扭矩、发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩计算补偿扭矩，利用喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，将补偿扭矩和扭矩补偿时刻反馈给mcu进行扭矩的协调补偿，从而实现了抵消由于某一缸断缸导致的动力损失的技术效果，进而解决了由于发动机单缸断缸导致的振动和噪声增大的技术问题。
93.2)、本技术的扭矩补偿方法中，第一确定单元用于在车辆处于稳定工况的情况下，确定发动机中的多个气缸是否存在断缸的气缸；第二确定单元用于在发动机断缸的情况下，获取扭矩补偿系数、喷油扭矩、发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，并根据扭矩补偿系数、喷油扭矩、发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，确定补偿扭矩；第三确定单元用于根据喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，报文时间差为发送报文至mcu和mcu接收报文的时间差；发送单元用于发送扭矩补偿时刻、补偿扭矩以及断缸序列号至mcu，使mcu根据补偿扭矩控制电机对发动机的扭矩进行补偿。在本发明实施例中，采用电机的瞬态扭矩补偿的方式，在相对稳态工况下，通过判断发动机是否出现断缸，利用扭矩补偿系数、喷油扭矩、发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩计算补偿扭矩，利用喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，将补偿扭矩和扭矩补偿时刻反馈给mcu进行扭矩的协调补偿，从而实现了抵消由于某一缸断缸导致的动力损失的技术效果，进而解决了由于发动机单缸断缸导致的振动和噪声增大的技术问题。
94.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种扭矩补偿方法，其特征在于，包括：在车辆处于稳定工况的情况下，确定发动机中的多个气缸是否存在断缸的气缸；在所述发动机断缸的情况下，获取扭矩补偿系数、喷油扭矩、所述发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，并根据所述扭矩补偿系数、所述喷油扭矩、所述发动机的缸数、所述附件扭矩以及所述摩擦扭矩，确定补偿扭矩，其中，所述喷油扭矩为所述发动机喷油过程中输出的扭矩，所述附件扭矩为所述车辆中除发动机外的附件输出的扭矩，所述摩擦扭矩为所述车辆产生的摩擦输出的扭矩，所述补偿扭矩用于对所述断缸的气缸，以使得断缸的气缸恢复至非断缸状态；根据喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，其中，所述喷油提前角为开始喷油时活塞距离上止点的曲轴转角，所述报文时间差为发送报文至mcu和mcu接收报文的时间差；发送所述扭矩补偿时刻、所述补偿扭矩以及断缸序列号至mcu，使mcu根据所述补偿扭矩控制电机在所述扭矩补偿时刻对所述发动机的扭矩进行补偿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取扭矩补偿系数，包括：获取所述发动机的转速以及所述发动机的转速与所述扭矩补偿系数的关系获取，确定所述扭矩补偿系数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取喷油扭矩，包括：根据所述发动机的喷油量，确定所述喷油扭矩，所述喷油扭矩与所述发动机的喷油量呈正相关。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述扭矩补偿系数、所述喷油扭矩、所述发动机的缸数、所述附件扭矩以及所述摩擦扭矩，确定补偿扭矩，包括：根据公式确定所述补偿扭矩，其中，t为所述补偿扭矩，a为所述扭矩补偿系数，t1为所述喷油扭矩，t2为所述附件扭矩，t3为所述摩擦扭矩，n为所述发动机的缸数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，包括：根据所述喷油提前角，确定喷油时刻；确定所述喷油时刻前一个所述报文时间差的时刻为所述扭矩补偿时刻。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述发动机的转速，调整扭矩补偿的频率，所述扭矩补偿的频率与所述发动机的转速呈正相关。7.一种ecu，其特征在于，包括:第一确定单元，用于在车辆处于稳定工况的情况下，确定发动机中的多个气缸是否存在断缸的气缸；第二确定单元，用于在所述发动机断缸的情况下，获取扭矩补偿系数、喷油扭矩、所述发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，并根据所述扭矩补偿系数、所述喷油扭矩、所述发动机的缸数、所述附件扭矩以及所述摩擦扭矩，确定补偿扭矩，其中，所述喷油扭矩为所述发动机喷油过程中输出的扭矩，所述附件扭矩为所述车辆中除发动机外的附件输出的扭
矩，所述摩擦扭矩为所述车辆产生的摩擦输出的扭矩，所述补偿扭矩用于使所述断缸的气缸恢复至非断缸状态；第三确定单元，用于根据喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻，所述报文时间差为发送报文至mcu和mcu接收报文的时间差；发送单元，用于发送所述扭矩补偿时刻、所述补偿扭矩以及断缸序列号至mcu，使mcu根据所述补偿扭矩控制电机对所述发动机的扭矩进行补偿。8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。10.一种扭矩补偿系统，其特征在于，包括：ecu，执行权利要求1至6中任意一项所述的方法；hcu，与所述ecu通信连接，对所述补偿扭矩进行分配，得到分配补偿扭矩；mcu，与所述hcu通信连接，根据所述分配补偿扭矩对发动机的扭矩进行补偿。

技术总结
本申请提供了一种扭矩补偿方法、ECU、处理器以及扭矩补偿系统，该方法包括：在车辆处于稳定工况的情况下，确定发动机中的多个气缸是否存在断缸的气缸；在发动机断缸的情况下，获取扭矩补偿系数、喷油扭矩、发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，并根据扭矩补偿系数、喷油扭矩、发动机的缸数、附件扭矩以及摩擦扭矩，确定补偿扭矩；根据喷油提前角和报文时间差，确定扭矩补偿时刻；发送扭矩补偿时刻、补偿扭矩以及断缸序列号至MCU，使MCU根据补偿扭矩控制电机在扭矩补偿时刻对发动机的扭矩进行补偿。该方法可以解决由于发动机单缸断缸导致的振动和噪声增大的问题。动和噪声增大的问题。动和噪声增大的问题。


技术研发人员：武玉臣 吕宪勇 闫立冰 徐卫亮 栗祥毅
受保护的技术使用者：潍坊潍柴动力科技有限责任公司
技术研发日：2022.12.20
技术公布日：2023/5/26