一种气动双稳态波动单元、推进器及其制作方法

1.本发明涉及一种推进单元、推进器及其制作方法，具体涉及一种气动双稳态波动单元、推进器及其制作方法，属于水下机器人技术领域。


背景技术：

2.目前的水下推进器设计更多的是一些采用螺旋桨和叶轮的常规推进器，并且驱动方式多为电磁马达或者是液压马达，除了设计简单的优点之外，这些推进器也存在很多不可忽视的缺点，比如说噪音大、扰动大、能源利用率低、结构重量大等，另外传统水下推进器的运动性能也存在很多的局限性。
3.例如：公告号为cn206579822u，专利名称为一种柔性管状波动的仿生推进器的实用新型专利，其包括导流外壳，所述导流外壳内设有电机和相位锁定环，所述相位锁定环内纵向设有相位锁定杆和相位锁定杆加强块，所述相位锁定环的端部设有相位锁定环端内齿轮，所述相位锁定环端内齿轮与所述电机输出轴上的齿轮啮合，所述相位锁定环内通过相位锁定杆和相位锁定杆加强块连接多个内凸轮伸缩单元；该柔性仿生推进器虽然具有柔性功能，但其内部采用的都是硬质结构，而且含有驱动电机，使得整个推进器结构重量大，导致其启动加速性能较弱，又因该内部为硬质的推进器水下游动动作与柔性蒙皮之间存在控制误差，导致其可控性较差，这些问题都造成了目前水下推进设备使用条件受到限制。
4.综上所述，现有推进器存在启动加速性能较弱和可控性较差的问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的是为了解决现有推进器存在启动加速性能较弱和可控性较差的问题。进而提供一种气动双稳态波动单元、推进器及其制作方法。
6.本发明的技术方案是：一种气动双稳态波动单元它包括弹性板、两个气腔、两个粘接层、两个弹力带、两个充、放气管和两个端部固定件，弹性板的上下两侧分别粘接有一个粘接层，每个粘接层的外侧分别安装在有一个气腔，每个气腔的外侧分别安装有一个弹力带，弹性板的左右两侧分别通过一个端部固定件连接，两个充、放气管的一端穿过端部固定件后分别与两个气腔连通，两个充、放气管的另一端与外置气泵连接，端部固定件与两个气腔之间留有间隙。
7.进一步地，气腔为硅胶气腔，且气腔内包含多个相互连通的气室。
8.进一步地，气腔包括硅胶基体，硅胶基体为长条形基体，长条形基体沿其长度方向依次加工有多个气室，所述多个气室相互连通。
9.进一步地，多个气室的数量为4-6个。
10.进一步地，端部固定件为硅胶固定件。
11.进一步地，端部固定件的截面形状为“e”字形。
12.本发明还提供了一种气动双稳态波动单元的推进器，它包括多个气动双稳态波动单元，多个气动双稳态波动单元之间顺次连接，且相邻两个气动双稳态波动单元之间共用
一个端部固定件。
13.本发明还提供了一种制备推进器的方法，它包括以下步骤：
14.步骤一：控制系统材料的准备；
15.步骤一一：准备便携式电源，电压14.8v，电荷容量30c；
16.步骤一二：准备气泵，气泵的流量范围0.2l/min，最大压力350mmhg，额定电压3v，额定功率1.5w；
17.步骤一三：准备电磁阀，在波动姿态切换时将充气气动双稳态波动推进器内气体排出并阻断气泵；
18.步骤一四：准备气压传感器，感知充气驱动器内部充气量，给予程序切换状态的信号；
19.步骤一五：准备单片机，控制系统的核心，实现程序对软体机器人样机工作的控制；
20.步骤一六：准备无线调试器，实现样机与计算机的无线通信，通过远程程序修改实现对机器人样机的命令与调控；
21.步骤二：将步骤一中所准备的控制系统的材料集成为一个控制单元；
22.步骤三：样机集成：
23.步骤三一：气动双稳态波动单元的制作；
24.s311：先使用模具进行气动双稳态波动单元上层气室的浇筑；
25.s312：同理浇筑底层气室，同时，脱模并取出气动双稳态波动单元上层凝固完毕后的上层气室，直接与刚浇筑的底层气室相连放置，待底层凝固后二者融为一体，完成气动双稳态波动单元气腔1的制备；
26.s313：制备出气腔后，将气腔通过粘接层粘附在弹性板的上下两侧，而后使用弹力带进行定型，通过端部固定件将气腔左右两侧进行封装固定；
27.s314：将充、放气管的一端穿过端部固定件并与气室连通；
28.步骤三二：气动双稳态波动推进器的制作；
29.s321：将多个气动双稳态波动单元首尾顺次连接成气动双稳态波动推进器；
30.s322：将充、放气管的另一端与控制系统的气泵连接，将控制系统连接在气动双稳态波动推进器的尾部，至此，完成气动双稳态波动推进器的制备，通过控制系统调节气动双稳态波动推进器的浮力完成一体化推进。
31.进一步地，步骤三一中的气动双稳态波动单元的长度为100mm，宽度为30mm，在长度为94mm的跨度内分设5个气室。
32.进一步地，步骤s313中的气室为矩形状，每个气室的底面均为15
×
30mm，高4mm，在充气后会实现充分的弯曲膨胀变形；每个气室的壁厚为1mm，且末端留有直径为1mm的充气口，插入充、放气管并与气泵相连，气室的底部另铺设1mm厚的硅胶层作为气腔底部。
33.本发明与现有技术相比具有以下效果：
34.1、本发明的气腔是气动双稳态推动器的核心组件，通过升降气腔内的气压可以使气腔的体积发生变化，进行膨胀和收缩，从而完成对外做体积功和在两个稳态之间进行切换的作用。
35.2、本发明的弹性板是制作双稳态推动器的基材和支撑部件。弹力带用以增加驱动
器工作时的弯曲程度，从而增大驱动器的储能，进而提高驱动器输出力和响应速度。
36.3、本发明通过调节弹力带的劲度系数、长度、数量，可以改变能量最低点所在的位置，从而实现可调的双稳态程度。
37.4、由于本发明采用的是仿鱼波动推进器，其具有良好的机动性和隐蔽性，能够在复杂的工作环境中保持稳定且灵活的运动状态，模拟波动推进的水下推进器设计成为研究的热点，本发明以“柳叶鳗”为仿生对象，通过几何和物理层面的深度仿生为水下推进器的设计提供了新的思路。
38.另外，本发明采用波动鳍胸推进的柳叶鳗为仿生对象，利用空气作为驱动源，通过升降气腔内的气压可以使气腔的体积发生变化，进行膨胀和收缩，从而完成对外做体积功和在两个稳态之间进行切换使鳍条成周期摆动，有效的提高了启动加速性能。本发明还通过三段鳍条间的相位差实现波动推进，达到驱动仿生机器人游动的目的。解决了现有推进器可控性和灵活性较差的问题。
附图说明
39.图1是本发明气动双稳态波动单元的主剖视图(指非稳态)；
40.图2是图1处于稳态一时的示意图，此时，为双稳态柔性驱动器充气过程，通过周期性控制两侧驱动器内部气压，可以实现驱动器快速切换，驱动频率可达1.6hz；
41.图3是图1处于稳态二时的示意图，此时，为双稳态柔性驱动器充气过程，通过周期性控制两侧驱动器内部气压，可以实现驱动器快速切换，驱动频率可达1.6hz；
42.图4是气动双稳态波动推进器的主剖视图；
43.图5是图1在俯视角度下的透视图；
44.图6是图1的侧视图；
45.图7是图1的整体结构示意图；
46.图8是图7的透视图；
47.图9是气腔的主视图；
48.图10是端部固定件6的整体结构示意图(此时适用于气动双稳态波动单元上)；
49.图11是端部固定件6的整体结构示意图(此时适用于气动双稳态波动推进器上)；
50.图12是图4的俯视图；
51.图13是图12的侧视图
52.图14是图12的整体结构示意图；
53.图15是本发明的推进原理示意图。
具体实施方式
54.具体实施方式一：结合图1至图3、图5至图10来说明本实施方式，本实施方式的一种气动双稳态波动单元包括弹性板3、两个气腔1、两个粘接层2、两个弹力带4、两个充、放气管5和两个端部固定件6，弹性板3的上下两侧分别粘接有一个粘接层2，每个粘接层2的外侧分别安装在有一个气腔1，每个气腔1的外侧分别安装有一个弹力带4，弹性板3的左右两侧分别通过一个端部固定件6连接，两个充、放气管5的一端穿过端部固定件6后分别与两个气腔1连通，两个充、放气管5的另一端与外置气泵连接，端部固定件6与两个气腔1之间留有间
隙。
55.本实施方式的水下生物一直是一种新型水下推进器和仿生机器人设计研制的重要灵感来源，经过研究人员的反复研究对比发现，采用波动鳍推进模式的鱼类通过激活骨骼肌，促使胸鳍上产生多个类似于正弦波形的“推进波”驱动身体高速运动。其游动具有机动性强、稳定性好等诸多优点。波动鳍推进模式的这些优点为水下推进器的仿生设计提供了新的思路，成为了人们在进行水下推进器设计时不断模仿和学习的对象。
56.具体实施方式二：结合图1至图3、图5至图10说明本实施方式，本实施方式的气腔1为硅胶气腔，且气腔内包含多个相互连通的气室。如此设置，便于通过升降气腔内的气压可以使气腔的体积发生变化，进行膨胀和收缩，从而完成对外做体积功和在两个稳态之间进行切换。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。
57.具体实施方式三：结合图1至图3、图5至图10说明本实施方式，本实施方式的气腔1包括硅胶基体14，硅胶基体14为长条形基体，长条形基体沿其长度方向依次加工有多个气室15，所述多个气室15相互连通。如此设置，便于仿鱼形，减少水中推动的阻力。其它组成和连接关系与具体实施方式一或二相同。
58.具体实施方式四：结合图1至图3、图5至图10说明本实施方式，本实施方式的多个气室15的数量为4-6个。如此设置，便于根据实际情况选择合适数量的气室，作为优选方式，本实施方式中的气室优选为5个，不但便于气泵快速被充气产生稳态变化。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二或三相同。
59.具体实施方式五：结合图10说明本实施方式，本实施方式的端部固定件6为硅胶固定件。如此设置，便于在水中灵活运动。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三或四相同。
60.具体实施方式六：结合图10说明本实施方式，本实施方式的端部固定件6的截面形状为“e”字形。如此设置，“e”字形固定件外侧壁上开设有一个水平的开口，所述开口用于连接弹性板3，“e”字形固定件另一侧上的两个开口侧主要用于与气腔进行连接，气腔是包裹在上述两个开口内的，连接方式简单、可靠。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三、四或五相同。
61.具体实施方式七：结合图4、图12至图14说明本实施方式，本实施方式的推进器包括多个气动双稳态波动单元，多个气动双稳态波动单元之间顺次连接，且相邻两个气动双稳态波动单元之间共用一个端部固定件6。如此设置，此时端部固定件6为两个“e”字形固定件扣合形成的结构，该结构便于一体成形，连接牢固。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五或六相同。
62.具体实施方式八：结合图1至图14说明本实施方式，本实施方式中制备推进器的方法包括以下步骤：
63.步骤一：控制系统材料的准备；
64.步骤一一：准备便携式电源，电压14.8v，电荷容量30c；
65.步骤一二：准备气泵，气泵的流量范围0.2l/min，最大压力350mmhg，额定电压3v，额定功率1.5w；
66.步骤一三：准备电磁阀，在波动姿态切换时将充气气动双稳态波动推进器内气体排出并阻断气泵；
67.步骤一四：准备气压传感器，感知充气驱动器内部充气量，给予程序切换状态的信号；
68.步骤一五：准备单片机，控制系统的核心，实现程序对软体机器人样机工作的控制；
69.步骤一六：准备无线调试器，实现样机与计算机的无线通信，通过远程程序修改实现对机器人样机的命令与调控；
70.步骤二：将步骤一中所准备的控制系统的材料集成为一个控制单元；
71.步骤三：样机集成：
72.步骤三一：气动双稳态波动单元的制作；
73.s311：先使用模具进行气动双稳态波动单元上层气室的浇筑；
74.s312：同理浇筑底层气室，同时，脱模并取出气动双稳态波动单元上层凝固完毕后的上层气室，直接与刚浇筑的底层气室相连放置，待底层凝固后二者融为一体，完成气动双稳态波动单元气腔1的制备；
75.s313：制备出气腔1后，将气腔1通过粘接层2粘附在弹性板3的上下两侧，而后使用弹力带4进行定型，通过端部固定件6将气腔1左右两侧进行封装固定；
76.s314：将充、放气管5的一端穿过端部固定件6并与气室1连通；
77.步骤三二：气动双稳态波动推进器的制作；
78.s321：将多个气动双稳态波动单元首尾顺次连接成气动双稳态波动推进器；
79.s322：将充、放气管5的另一端与控制系统的气泵连接，将控制系统连接在气动双稳态波动推进器的尾部，至此，完成气动双稳态波动推进器的制备，通过控制系统调节气动双稳态波动推进器的浮力完成一体化推进。
80.本实施方式中的控制系统是由电源、气泵、电磁阀、气压传感器、单片机、无线调试器组成，通过各气路的充气管道与驱动模块相连，实现控制。
81.其中，便携式电源参数的选择是考虑到水下软体机器人样机整体重量问题，故使用电荷容量较小。
82.电磁阀选用parker hannifen厂家生产的电磁阀，在波动姿态切换时将充气驱动器内气体排出并阻断气泵。
83.气压传感器的作用是感知充气驱动器内部充气量，给予程序切换状态的信号。
84.单片机是控制系统的核心，实现程序对软体机器人样机工作的控制。
85.无线调试器，用以实现样机与计算机的无线通信，通过远程程序修改实现对机器人样机的命令与调控。
86.将控制系统集成为一个单元，形成控制模块，控制模块的构造如下：在单片机板上集成控制系统，一个气泵、电磁阀、气压传感器为一路控制系统。有四路接口的十字转换插口使三路充气管路相连，空出的一侧接口与气动推进器连接。控制系统共六路，对应实现波动推进的六路充气驱动器。气泵由于体积与质量均较大，集成在单片机板的两侧，中间部分则集成轻质的气压传感器，两侧电磁阀均匀排列，整个控制模块的外层后续会用硅胶柔性外壳密封包裹，确保其水密性。
87.样机集成：将双稳态推进器连接控制结构气管，调节浮力完成一体化推进。
88.硅胶气囊制作方法
89.本研究设计的单个硅胶驱动器长100mm，宽30mm，在94mm的跨度内分设5个气室：各气室为矩形状，底面为15
×
30mm，高4mm，在充气后会实现充分的弯曲膨胀变形。壁厚1mm，且末端留有直径1mm的充气口，插入管路与气泵相连，底部另铺设1mm厚的硅胶层作为硅胶驱动器底部。
90.在制作过程中分为两步：(1)先使用模具进行致动器上层气室的浇筑，然后脱模取出致动器上层结构(2)硅胶驱动器上层凝固完毕后直接与刚浇筑的底层相连放置，待底层凝固后二者融为一体，完成硅胶推动器的制备。该方法制备的充气推进器实现一体化，不需使用硅胶粘合剂进行密封，密封效果好，耐用性强。
91.制备出气动推进器后，粘附在弹性板的两侧，而后使用弹力带进行定型，完成双稳态软体推进器的制备。
92.利用硅胶气动驱动器进行双稳态软体驱动器的制备：
93.(a)将两层硅胶气动驱动器与弹性板对位粘接，使用硅胶粘合剂均匀涂抹，确保驱动器底部与弹性板充分粘连，防止充气变形时产生应力集中。
94.(b)安装弹力带完成双稳态驱动器的制备，在弹力带作用下整体结构产生预弯曲存储弹性势能，确保任一驱动器工作时会引起弹性板相同程度的弯曲变形。
95.本发明中简单硬件控制系统：控制器件由arduino控制板、气泵集成板、电磁阀-气压传感器集成板三部分组成。控制器件所操纵的仿柳叶鳗结构双稳态软体机器人共有六个气腔需要进行控制，因而控制器件需要能够对六路气路的进行控制。控制器件的整体设计思路是采用arduinomega2560r3板作为控制器，对气泵集成板和电磁阀-气压传感器集成板发出信号进行控制。
96.所使用的arduino控制板的型号为arduinomega2560r3，使用其引脚a5,a6,a7,a8,a9,a10进行数字信号输出，分别用以控制六枚电磁阀的状态，使用其引脚3,5,6,9,10,11进行pwm信号输出，分别用以控制六枚气泵的输出功率，使用其引脚40,42,44,46,48,50进行数字信号输入，分别用以收集六枚气压传感器的数据。
97.所使用的气泵为diminustmminiairpump，额定电压6v，气体流量为2l/min，气压为500mmhg。将六枚气泵集成在一块电路板上。
98.电磁阀-气压传感器集成板中所使用的电磁阀型号为parker公司的x-valvex-2-12-l-f，气压传感器的型号为honeywell公司的abpdant015pgaa5。通过将气压传感器对应引脚与arduino板上对应数字输入引脚40,42,44,46,48,50连接，可从与arduino板相连的计算机中读取出与气压传感器连通的气路中的气压参数，并可将该参数用于反馈控制。将电磁阀控制信号对应引脚与arduino上对应的数字输出引脚a5,a6,a7,a8,a9,a10相连可以实现对于电磁阀通断的控制，用以控制对应气路中的气压控制。当电磁阀处于通路状态时，气泵处于关闭状态时，实现对气腔放气；当电磁阀处于闭路状态时，气泵处于开启状态时，实现对气腔的充气。
99.具体实施方式九：结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式的步骤三一中的气动双稳态波动单元的长度为100mm，宽度为30mm，在长度为94mm的跨度内分设5个气室。如此设置，结构小巧，便于水中推进。其它组成和连接关系与具体实施方式一至八中任意一项相同。
100.具体实施方式十：结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式的步骤s313中的气
室为矩形状，每个气室的底面均为15
×
30mm，高4mm，在充气后会实现充分的弯曲膨胀变形；每个气室的壁厚为1mm，且末端留有直径为1mm的充气口，插入充、放气管5并与气泵相连，气室的底部另铺设1mm厚的硅胶层作为气腔1底部。如此设置，便于在充气的情况下，快速实现不同稳态状态。其它组成和连接关系与具体实施方式一至九中任意一项相同。
101.结合图1至图15说明本发明的工作原理：
102.本发明的推进动力学原理：不同于常见鱼类使用尾鳍摆动产生推进力，柳叶鳗依靠整个身体的波动产生推进力，这种独特的推进模式被命名为鳗鲡模式(anguiliform)。具体地说，将柳叶鳗的推进模式简化为行波推进，从头部到尾部如同一个向后传递的行波，身体各部分存在相位差。这种模式能够实现推进的原因在于粘性摩擦和惯性栋梁传递。在游动过程中，行波的相速度、波长和振幅都对其游动性能有重要影响。柳叶鳗使用遍历身体的行波快速而有效地运动，本软体机器人设计为由三个单节双稳态驱动器构成有六个硅胶气腔和气泵,分为两组循环启动气泵这六个，控制气泵启动顺序和时间，使得机器人产生起伏运动。而产生行波，从而使其向前游动。
103.仿柳叶鳗软体机器人由三个单节双稳态驱动器构成，每个双稳态驱动器均在其两个稳态之间自由切换，因而该机器人最多可在8个状态之间进行切换。该机器人共有6个硅胶气腔，通过控制气路中的电磁阀开闭，实现切换控制。
104.结合图15说明本发明的工作过程：
105.图15中的(b)-(f)为柳叶鳗机器人的行波传递过程：定义如图a所示的状态为初始状态，弹性板在弹力带的加载下呈类正弦曲线状，从图a到图b的变化过程为，在四分之一周期的时间内，左侧第一节双稳态驱动器进行双稳态切换，使得第一节的向反方向弯曲；从图b向图c变化的过程表示行波由第一节传递至第二节，其对应的过程是第二节双稳态驱动器进行双稳态切换，对应的时间间隔同样是四分之一周期；此时，机器人的相位恰好与图a相反，而时间上也恰好间隔半个周期，恰好对应行波的特性；图f时，双稳态驱动器形状恢复到图a所示状态，此时消耗的时间恰是一个周期t。回到初始形态在进行下一个周期的各个结构双稳态切换产生行波向前推进。
106.虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明的，本领域技术人员还可以在本发明精神内做其他变化，以及应用到本发明未提及的领域中，当然，这些依据本发明精神所做的变化都应包含在本发明所要求保护的范围内。

技术特征：
1.一种气动双稳态波动单元，其特征在于：它包括弹性板(3)、两个气腔(1)、两个粘接层(2)、两个弹力带(4)、两个充、放气管(5)和两个端部固定件(6)，弹性板(3)的上下两侧分别粘接有一个粘接层(2)，每个粘接层(2)的外侧分别安装在有一个气腔(1)，每个气腔(1)的外侧分别安装有一个弹力带(4)，弹性板(3)的左右两侧分别通过一个端部固定件(6)连接，两个充、放气管(5)的一端穿过端部固定件(6)后分别与两个气腔(1)连通，两个充、放气管(5)的另一端与外置气泵连接，端部固定件(6)与两个气腔(1)之间留有间隙。2.根据权利要求1所述的一种气动双稳态波动单元，其特征在于：气腔(1)为硅胶气腔，且气腔内包含多个相互连通的气室。3.根据权利要求2所述的一种气动双稳态波动单元，其特征在于：气腔(1)包括硅胶基体(14)，硅胶基体(14)为长条形基体，长条形基体沿其长度方向依次加工有多个气室(15)，所述多个气室(15)相互连通。4.根据权利要求3所述的一种气动双稳态波动单元，其特征在于：多个气室(15)的数量为4-6个。5.根据权利要求4所述的一种气动双稳态波动单元，其特征在于：端部固定件(6)为硅胶固定件。6.根据权利要求5所述的一种气动双稳态波动单元，其特征在于：端部固定件(6)的截面形状为“e”字形。7.一种采用权利要求1至6中任意一项权利要求所述的一种气动双稳态波动单元的推进器，其特征在于：它包括多个气动双稳态波动单元，多个气动双稳态波动单元之间顺次连接，且相邻两个气动双稳态波动单元之间共用一个端部固定件(6)。8.一种制备权利要求7所述的一种推进器的方法，其特征在于：它包括以下步骤：步骤一：控制系统材料的准备；步骤一一：准备便携式电源，电压14.8v，电荷容量30c；步骤一二：准备气泵，气泵的流量范围0.2l/min，最大压力350mmhg，额定电压3v，额定功率1.5w；步骤一三：准备电磁阀，在波动姿态切换时将充气气动双稳态波动推进器内气体排出并阻断气泵；步骤一四：准备气压传感器，感知充气驱动器内部充气量，给予程序切换状态的信号；步骤一五：准备单片机，控制系统的核心，实现程序对软体机器人样机工作的控制；步骤一六：准备无线调试器，实现样机与计算机的无线通信，通过远程程序修改实现对机器人样机的命令与调控；步骤二：将步骤一中所准备的控制系统的材料集成为一个控制单元；步骤三：样机集成：步骤三一：气动双稳态波动单元的制作；s311：先使用模具进行气动双稳态波动单元上层气室的浇筑；s312：同理浇筑底层气室，同时，脱模并取出气动双稳态波动单元上层凝固完毕后的上层气室，直接与刚浇筑的底层气室相连放置，待底层凝固后二者融为一体，完成气动双稳态波动单元气腔1的制备；
s313：制备出气腔(1)后，将气腔(1)通过粘接层(2)粘附在弹性板(3)的上下两侧，而后使用弹力带(4)进行定型，通过端部固定件(6)将气腔(1)左右两侧进行封装固定；s314：将充、放气管(5)的一端穿过端部固定件(6)并与气室(1)连通；步骤三二：气动双稳态波动推进器的制作；s321：将多个气动双稳态波动单元首尾顺次连接成气动双稳态波动推进器；s322：将充、放气管(5)的另一端与控制系统的气泵连接，将控制系统连接在气动双稳态波动推进器的尾部，至此，完成气动双稳态波动推进器的制备，通过控制系统调节气动双稳态波动推进器的浮力完成一体化推进。9.根据权利要求8所述的制作方法，其特征在于：步骤三一中的气动双稳态波动单元的长度为100mm，宽度为30mm，在长度为94mm的跨度内分设5个气室。10.根据权利要求9所述的制作方法，其特征在于：步骤s313中的气室为矩形状，每个气室的底面均为15
×
30mm，高4mm，在充气后会实现充分的弯曲膨胀变形；每个气室的壁厚为1mm，且末端留有直径为1mm的充气口，插入充、放气管(5)并与气泵相连，气室的底部另铺设1mm厚的硅胶层作为气腔(1)底部。

技术总结
一种气动双稳态波动单元、推进器及其制作方法，它涉及一种推进器及其制作方法。本发明为了解决现有推进器存在启动加速性能较弱和可控性较差的问题。本发明的弹性板的上下两侧分别粘接有一个粘接层，每个粘接层的外侧分别安装在有一个气腔，每个气腔的外侧分别安装有一个弹力带，弹性板的左右两侧分别通过一个端部固定件连接，两个充、放气管的一端穿过端部固定件后分别与两个气腔连通，另一端与外置气泵连接，端部固定件与两个气腔之间留有间隙。步骤一：控制系统材料的准备；步骤二：将步骤一中所准备的控制系统的材料集成为一个控制单元；步骤三：样机集成。本发明用于水下推进。本发明用于水下推进。本发明用于水下推进。


技术研发人员：聂帅 李国瑞 王祥翰 乔增 刘晓波 张志函
受保护的技术使用者：哈尔滨工程大学
技术研发日：2023.03.24
技术公布日：2023/7/6