姿态调节装置、推进器、水域可移动设备及可读存储介质的制作方法

1.本技术涉及水域可移动设备领域，特别涉及姿态调节装置、推进器、水域可移动设备、姿态调节方法及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.水域可移动设备，如各种船舶，在行驶中需要根据需要对船外机进行各种操作，例如转向、起翘、加减速等。然而，随着水域可移动设备的推进器的功率提升，水域可移动设备的体积也随之增大，此时如果采用手动转向、起翘等操作，会导致水域可移动设备的控制变得较为困难。


技术实现要素：

3.本技术提供一种姿态调节装置、推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质，用于提高水域可移动设备的姿态调节的便捷性。
4.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：提供一种姿态调节装置，用于推进器，推进器基于姿态调节装置调节水域可移动设备的姿态。姿态调节装置包括：操纵机构及执行机构。操纵机构用于获取用户作用在操纵机构上的压力参数；执行机构与操纵机构连接，执行机构用于获取压力参数，并基于压力参数执行相应的姿态调节。
5.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：提供一种推进器，其中，推进器包括上述的姿态调节装置，推进装置还包括动力装置，动力装置与姿态调节装置连接。
6.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：提供一种水域可移动设备，水域可移动设备包括上述的推进器，水域可移动设备还包括可移动本体，推进器设置于可移动本体上。
7.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：提供一种姿态调节方法，用于水域可移动设备的推进器，姿态调节方法包括：获取用户作用在推进器的操纵机构上的压力参数；基于压力参数执行相应的姿态调节。
8.为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，程序被处理器执行时实现上述的姿态调节方法。
9.本技术实施例的有益效果是：本技术实施例提出一种姿态调节装置，其中，姿态调节装置包括操纵机构及执行机构。其中，执行机构可根据压力参数来获取用户的姿态调节需求，并基于压力参数执行与用户的姿态调节需求对应的姿态调节。通过该方式，用户可以基于不同的姿态调节需求对姿态调节装置实施不同的压力操作，执行机构即可基于压力参数执行相应的姿态调节，有效的降低了用户对水域可移动设备进行姿态调节的难度，提高了水域可移动设备的姿态调节的便捷性。
附图说明
10.图1是本技术水域可移动设备一实施例的结构示意图；
11.图2是图1的水域可移动设备的操纵机构一实施例的结构示意图；
12.图3是图2的操纵机构的展开示意图；
13.图4是操纵机构隐藏顶壁后的一实施例的平面视图；
14.图5是图2操纵机构另一展开图，其中顶壁的内表面朝外；
15.图6为图4的b处放大图，示出了图4的操纵机构的压力采集模块的第一种设置方式的示意图；
16.图7为图2的操纵机构的剖视图；
17.图8是图4操纵机构的压力采集模块的第二种设置方式的示意图；
18.图9是图4操纵机构的压力采集模块的第三种设置方式的示意图；
19.图10是操纵机构隐藏顶壁后的另一实施例的平面视图；
20.图11是图10的压力采集模块的电路结构示意图；
21.图12是本技术姿态调节方法一实施例的流程示意图；
22.图13是本技术姿态调节方法另一实施例的流程示意图。
具体实施方式
23.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本技术保护的范围。
24.本技术中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
25.本技术提供了一种姿态调节装置200，如图1所示，图1是本技术水域可移动设备一实施例的结构示意图。其中，本技术的姿态调节装置200可用于推进器100，推进器100基于姿态调节装置200所执行的姿态调节，来实现水域可移动设备300的姿态调节。本技术的推进器100可以是船外机、吊舱推进器等设备，本技术对此不作限制；水域可移动设备300可以是商用船、客船、游艇、渔船、帆船、民船等各类水域交通工具，也可以是水域巡检设备、水域治理设备、水域环境监测设备等能够在水域移动的设备，还可以是用于水下作业的水下机器人等设备，本技术对此也不作限制。本文以姿态调节装置200在船外机中的应用，来对姿态调节装置200进行详细的阐述。
26.可选地，姿态调节装置200包括：操纵机构10及执行机构14。
27.其中，操纵机构10用于获取用户作用在操纵机构10上的压力参数，并将压力参数传输给执行机构14。
28.执行机构14与操纵机构10连接，执行机构14用于获取操纵机构10传输的压力参数并基于压力参数执行相应的姿态调节，以调节水域可移动设备300的姿态，例如，执行机构14执行转向调节，以调节水域可移动设备300的朝向等。
29.在一个示例中，操纵机构10可以为舵柄。舵柄具有供用户握持的手柄部，用户可以通过在手柄部上施加压力，使得操纵机构10能够感知到该压力，并输出相应的压力参数。在其他实施例中，操纵机构10还可以是方向盘等设备，本技术对此不做限制。
30.执行机构14与操纵机构10连接，其中，此处的连接至少包括通信连接，即执行机构14可以与操纵机构10实现信息交互，以使执行机构14能够获得该压力参数，并执行相应的姿态调节，以实现对水域可移动设备300的姿态调节。
31.本技术实施例的姿态调节装置200包括操纵机构10及执行机构14。其中，执行机构14可根据压力参数来获取用户的姿态调节需求，并基于压力参数执行与用户的姿态调节需求对应的姿态调节，通过该方式，用户可以基于不同的姿态调节需求对姿态调节装置200实施不同的压力操作，执行机构14即可基于压力参数执行相应的姿态调节，在执行机构14的助力下，有效的降低了用户对水域可移动设备300进行姿态调节的难度，提高了水域可移动设备300的姿态调节的便捷性。
32.可选地，在本实施例中，执行机构14包括转向机构，姿态调节包括转向调节。其中，姿态调节装置200基于压力参数实时的以不同的转向调节参数调节水域可移动设备300的转向，从而有效的提升水域可移动设备300的转向调节的便捷性。
33.在本实施例中，进一步的，转向机构与操纵机构10之间还可以存在结构连接。由此，当转向机构执行姿态调节时，操纵机构10可以随着转向机构的姿态调节而进行相应的姿态变化，以此为用户提供更好的操纵体验。
34.可选地，在本实施例中，转向调节的转向参数基于压力参数确定，其中，压力参数包括压力值及压力变化值，转向参数包括转向速度及转向速度变化率。其中，压力变化值指的是当前时刻用户作用在操纵机构10的压力值与前一时刻用户作用在操纵机构10的压力值之差，即单位时间内压力值的变化值。其中，转向速度变化率指的是单位时间内转向速度的变化值，即转向加速度。转向速度变化率越大可使水域可移动设备300达到预定转向速度的时间越短；转向速度变化率越小可使水域可移动设备300达到预定转向速度的时间越长。
35.可选地，在本实施例中，姿态调节装置200可根据用户作用在操纵机构10上的压力值了解用户需要的转向速度的同时，还根据压力变化值了解用户当前转向的紧急程度，并根据压力值及压力变化值对水域可移动设备的转向速度及转向速度变化做出相应的调整，通过该方式用户只需要根据实际情况以对应的压力参数作用在操纵机构10上，执行机构14便会控制水域可移动设备以相应的转向速度及转向速度变化率进行转向，有效的提高水域可移动设备300实现转向调节的便捷性。其中，在本实施例中，压力值与转向速度为正相关关系，压力变化值与转向速度变化率为正相关关系。换而言之，压力值越大，姿态调节装置200控制水域可移动设备300转向的转向速度越快，反之，压力值越小，姿态调节装置200控制水域可移动设备300转向的转向速度越慢，与此同时，压力变化值越大，转向速度变化率越大，反之，压力变化值越小，转向速度变化率越小。压力值与转向速度的正相关关系，以及压力变化值与转向速度变化率的正相关关系，与油门杆的开度与输出功率的正相关关系，即开度越大，输出功率越大，船速越高的关系类似，符合用户操作的日常操作习惯，能有效的提升用户的使用体验。
36.在其它实施例中，压力参数可只包括压力值，转向参数可只包括转向速度。其中，在该实施例中，姿态调节装置200可根据用户作用在操纵机构10上的不同压力值，实时地以
与压力值对应的转向速度执行转向调节，进一步实现水域可移动设备300的转向，从而使得用户可通过作用在操纵机构10上的压力值的大小，灵活有效的控制水域可移动设备300的转向，进而有效的提升水域可移动设备300的转向调节的便捷性。其中，在该实施例中，压力值与转向速度为正相关关系，换而言之，压力值越大，姿态调节装置200控制水域可移动设备300转向的转向速度越快，反之，压力值越小，姿态调节装置200控制水域可移动设备300转向的转向速度越慢。压力值与转向速度的正相关关系，符合用户操作的日常操作习惯，能有效的提升用户的使用体验。
37.可选地，在本实施例中，执行机构14还用于获取水域可移动设备300的航行参数，并基于压力参数及航行参数执行相应的转向调节。在本实施例中，执行机构14基于压力参数进行转向调节的同时，还基于水域可移动设备300的航行参数对水域可移动设备300的转向进行转向调节，使得姿态调节装置200可根据水域可移动设备300实际航行情况来对水域可移动设备300的转向进行实时的调节，防止由于转向参数与航行参数不匹配而造成的水域可移动设备300侧翻等其他事故，进而有效的提高姿态调节装置200对水域可移动设备300的姿态调节的安全性能。
38.可选地，在本实施例中，航行参数包括航速，即水域可移动设备300的航速。在一个示例中，航速可以由推进器100内安装的速度传感器、位置传感器等各类传感器来获得，本技术对此不作限制。可以理解的是，推进器100安装于水域可移动设备300，推进器100的航速即可认为是水域可移动设备300的航速。在另一个示例中，水域可移动设备300安装有独立于推进器100的速度传感器、位置传感器等各类传感器，姿态调节装置100可以与这些传感器通信连接，以获得这些传感器采集的数据，从而获得水域可移动设备300的航速。
39.具体地，姿态调节装置200同时获取水域可移动设备300的航速及用户作用在操纵机构10上的压力值及压力变化值，以基于压力值及航速实时调节水域可移动设备300的转向速度，及基于压力变化值及航速实时调节水域可移动设备300的转向速度变化率。其中，压力值与转向速度正相关，压力变化值与转向速度变化率正相关，航速与转向速度负相关。换而言之，压力值越大，姿态调节装置200控制水域可移动设备300转向的转向速度越快，反之，压力值越小，姿态调节装置200控制水域可移动设备300转向的转向速度越慢；此外，压力变化值越大，转向速度变化率越大，反之，压力变化值越小，转向速度变化率越小；另外，水域可移动设备300的航速越高，转向速度越慢，反之，航速越低，转向速度越快。
40.在其他实施例中，姿态调节装置200还可只基于航速及压力值实时调节水域可移动设备300的转向参数，并且压力值与转向参数之间的关系可参见上述实施例所阐述的，航速与压力参数之间的关系也可参见上述实施例所阐述的，这里不再赘述。
41.需要说明的是，上述任一涉及多个压力参数的实施例或任一同时涉及压力参数及航行参数的实施例中，多个参数中的一个参数与和与其对应的转向参数之间的关系，是以其他参数恒定为前提而作出的。例如，压力参数包括压力值及压力变化值，那么，压力值越大，转向速度越大的前提是压力变化值一定，压力变化值越大，转向速度变化率越大的前提是压力值一定。再例如，参数包括压力参数及航行参数，压力参数包括压力值及压力变化值，航行参数包括航速，那么，压力值越大，转向速度越大的前提是压力变化值及航速一定，压力变化值越大，转向速度变化率越大的前提是压力值及航速一定，航速越大，转向速度越小的前提是压力值及压力变化值一定。其他实施例中压力参数或航行参数与相应的转向参
数的关系与此处的示例类似，在此不再赘述。
42.值得注意的是，上述关于航行参数、压力参数及转向参数之间关系，当用户作用在操纵机构10上的压力值达到压力阈值时，若压力值继续增大，则转向速度保持不变，也即转向速度不再随压力值的增大而增大；或者，当压力变化值达到压力变化阈值时，若压力变化值继续增大，则转向速度保持不变。其中，压力阈值及压力变化阈值可根据水域可移动设备300的实际参数进行确定，以确保水域可移动设备300的正常运行。例如，对于尺寸或重量越大的水域可移动设备300而言，压力阈值及压力变化阈值可以设置得越大。通过转向速度的限定，可以避免转向速度过高导致的水域可移动设备300侧翻等问题，提高驾驶安全性。
43.可选地，当压力值小于第一响应阈值时，转向机构不启用转向调节功能。换而言之，当用户作用在操纵机构10上的压力值小于第一响应阈值时，转向机构保持当前转向参数的设置，即不启用转向调节功能，通过该方式，有效提升姿态调节装置200的误触及防抖动等抗干扰能力。
44.进一步的，第一响应阈值的大小与水域可移动设备300的航速呈正相关，能保证在高航速下姿态调节装置200具备更高的抗干扰能力，在低航速下姿态调节装置200具备更高的灵敏度。换而言之，航速越大，第一响应阈值越大，姿态调节装置200的抗干扰能力就越强，反之，航速越小，第一响应阈值越小，姿态调节装置200的灵敏度就越高。
45.可选地，在其它实施例中，执行机构14还包括起翘机构，姿态调节包括起翘机构的起翘调节。起翘机构进行起翘调节可进一步使得水域可移动设备300实现纵倾调节。其中，纵倾调节指的是沿纵倾方向调节水域可移动设备300的姿态。例如，在水域可移动设备300航行过程中，由于航速、转向调节及环境因素的影响，水域可移动设备300的可移动本体310的姿态会发生改变，容易导致水域可移动设备300发生侧翻或撞毁等事故，所以通过起翘机构执行相应的起翘调节，可使水域可移动设备300上的推进器100起翘，进而使得水域可移动设备300的可移动本体310姿态发生改变，从而抵消由于航速、转向调节及环境因素引起的姿态转变，进而确保水域可移动设备300的平衡。
46.可选地，在其它实施例中，起翘机构获取用户作用在操纵机构10上的压力参数，起翘机构的起翘参数基于压力参数确定，换而言之，用户可通过不同的压力参数控制起翘机构的起翘参数，从而灵活便捷的对水域可移动设备300进行纵倾调节，进而确保水域可移动设备300的稳定运行。其中，压力参数包括压力值，起翘参数包括起翘速度，压力值与起翘速度正相关，也即，压力值越大，起翘速度越快。压力值与起翘速度的正相关关系，符合用户操作的日常操作习惯，能有效的提升用户的使用体验。其中，在该实施例中，起翘机构可根据用户作用在操纵机构10上的不同压力值，实时的以与压力值对应的起翘速度调节水域可移动设备300的纵倾姿态，从而实现根据压力值的大小来调节水域可移动设备300的起翘速度，有效的提升水域可移动设备300实现倾纵调节的便捷性。
47.可选地，在另一实施例中，起翘机构获取用户作用在操纵机构10上的压力参数的同时，还获取水域可移动设备300的航行参数，并基于压力参数及航行参数执行相应的起翘调节，以对水域可移动设备300进行纵倾调节。其中，在该实施例中，航行参数包括航速、转向状态及非转向状态，压力参数包括压力值。其中，转向状态指的是，转向机构通过上述方式调节水域可移动设备300的转向时的状态，而非转向状态指的是，转向机构不执行转向调节时水域可移动设备300所处的状态，即水域可移动设备300直线航行时的状态。其中，压力
值与起翘速度呈正相关关系，航速与起翘速度呈正相关关系。换而言之，压力值越大，起翘速度越快，压力值越小，起翘速度越小；航速越高，起翘速度越快，航速越低，起翘速度越小。此外，同一压力值在转向状态下对应的起翘速度高于在非转向状态下对应的起翘速度。可以理解，将压力值与起翘速度设为正相关，符合用户操作的日常习惯；而水域可移动设备300的航速越高，水域可移动设备300由于航速、转向调节及环境因素引起的纵倾姿态转变速度就越快，为了维持水域可移动设备300的稳定，起翘速度也应该越快，进而才能将由于航速、转向调节及环境因素引起的纵倾姿态转变抵消，从而有效的维持水域可移动设备300的稳定；另外，水域可移动设备300处于转向状态时，水域可移动设备300的姿态变化较快，将转向状态下一压力值对应的转向速度设定为高于非转向状态下该压力值对应的转向速度，有利于在转向状态下更加及时地对水域可移动设备300的姿态进行调整，从而更有效地维持水域可移动设备300的稳定。
48.需要说明的是，上述涉及压力值与起翘速度呈正相关关系的实施例，是以航速恒定为前提作出的，换言之，航速一定时，压力值越大，起翘速度越大。上述涉及航速与起翘速度呈正相关关系的实施例，是以压力值恒定为前提作出的，换言之，压力一定时，航速越高，起翘速度越大。
49.值得注意的是，上述关于航行参数、压力参数及起翘参数之间关系，当用户作用在操纵机构10上的压力值达到压力阈值时，若压力值继续增大，则起翘速度保持不变，也即起翘速度不再随压力值的增大而增大。其中，压力阈值可根据水域可移动设备300的实际参数进行确定，以确保水域可移动设备300的正常运行。例如，对于尺寸或重量越大的水域可移动设备300而言，压力阈值可以设置得越大。通过起翘速度的限定，可以避免起翘速度过高导致的水域可移动设备300侧翻等问题，提高驾驶安全性。
50.可选地，在压力值小于第二响应阈值时，起翘机构不启用起翘调节功能。其中，第二响应阈值与水域可移动设备300的航速正相关。换而言之，当用户作用在操纵机构10上的压力值小于第二响应阈值时，起翘机构保持当前起翘参数的设置，即不启用起翘调节功能，通过该方式，有效提升了姿态调节装置200的误触及防抖动等抗干扰能力。
51.进一步的，第二响应阈值的大小与水域可移动设备300的航速呈正相关，换而言之，航速越大第二响应阈值越大，姿态调节装置200的抗干扰能力就越强，反之，航速越小第二响应阈值越小，姿态调节装置200的灵敏度就越高。其中，第二响应阈值与航速的正相关关系使得姿态调节装置在高航速下200具备更高的抗干扰能力，在低航速下具备更高的灵敏度，从而确保水域可移动设备的运行稳定性。
52.可选地，如图2、图3、图4、图5、图6及图7所示，图2是图1的水域可移动设备的操纵机构一实施例的结构示意图；图3是图2的操纵机构的展开示意图；
53.图4是操纵机构隐藏顶壁后的平面视图；图5是图2操纵机构另一展开图，其中顶壁的内表面朝外；图6为图4的b处放大图，示出了图4的操纵机构的压力采集模块的第一种设置方式的示意图；图7为图2的操纵机构的剖视图。操纵机构10还包括：基础件15、操纵件16及压力采集模块17。
54.请参阅图1及图2，基础件15用于连接推进器100的主体。
55.操纵件16可活动地连接于基础件15，用于接收操纵输入并产生相对基础件15的位移。其中，操纵件16与基础件15的可活动连接方式可以是可转动连接、可滑动连接等，只需
能够产生相对位移即可。其中，在本实施例中，操纵件16与基础件15的可活动连接方式为可转动连接关系。
56.其中，压力采集模块17设置在基础件15即操纵件16之间，用于获取操纵件16相对基础件15位移所产生的压力参数。换而言之，用户操纵操纵件16，使得操纵件16相对基础件15位移，并使操纵件16与压力采集模块17抵接后产生压力参数。
57.请结合图2至图7，可选地，在本实施例中，操纵机构10包括两个压力采集模块17，分别为第一压力采集模块171和第二压力采集模块172，其中，姿态调节包括第一调节方向x1的姿态调节及与第一调节方向x1相背的第二调节方向x2的姿态调节，执行机构14基于第一压力采集模块171获取的压力参数执行第一调节方向x1的姿态调节，执行机构14基于第二压力采集模块172获取的压力参数执行第二调节方向x2的姿态调节。其中，在本实施例中，压力采集模块17为压力传感器，使用压力传感器进行压力采集的方式有利于降低操纵机构10的整体体积。当然，在其它实施例中，压力采集模块17也可以是其它的压力采集设备。
58.具体地，操纵件16具有摆动部18，摆动部18在操纵件16转动时产生相对基础件15的位移；基础件15设有两个抵持部26，两个抵持部26分别位于摆动部18的转动方向两侧；第一压力采集模块171设置于其中一个抵持部26和摆动部18一侧之间，第二压力采集模块172设置于另一个抵持部26和摆动部18另一侧之间。
59.具体地，在本实施例中，操纵件16上设置有轴连接部和绕轴连接部摆动的摆动部18，轴连接部与基础件15通过轴连接，以实现操纵件16可相对基础件15转动。摆动部18在操纵件16转动时产生相对基础件15的位移，可选地，操纵件16还包括操纵杆20，操纵杆20连接摆动部18，用于带动摆动部18绕轴连接部相对基础件15发生位移。压力采集模块17设置于摆动部18与基础件15的抵持部26之间。
60.基础件15大致为壳状结构，并限定内部空间21，摆动部18设置在内部空间21内。轴连接部设有转轴孔22，基础件15设有与转轴孔22配合的转轴件23。摆动部18通过转轴孔22和转轴件23的配合而可绕转轴件23的轴心相对基础件15摆动。可选地，摆动部18设有弧形槽24，弧形槽24所在圆的圆心和转轴件23的轴心的重合；基础件15设有与弧形槽24滑动配合的滑动销25，弧形槽24两端的内壁用于限定滑动销滑25动行程，从而可以限定摆动部18相对基础件15的摆动角度，避免摆动部18的摆动角度过大而导致压力采集模块17的形变超过极限形变状态，防止压力采集模块17损毁。弧形槽24和滑动销25分别设置两个，且两组弧形槽24和滑动销25关于操纵杆20的中心轴线对称设置。
61.可选地，基础件15包括底壁30、顶壁31、端壁32和两个侧壁33，两个侧壁33分别垂直连接于底壁30的两侧，端壁32垂直连接于底壁30上，并连接于两侧侧壁33的一端边缘之间。顶壁31可以设置为可拆卸的盖结构，与底壁30、端壁32和两个侧壁33围成内部空间21。前述转轴件23和滑动销25可凸设在底壁30的内表面，摆动部18通过其转轴孔22和弧形槽24配合在底壁30之上，以实现一定范围的转动。当然，转轴孔22和弧形槽24可以设置为贯通摆动部18，顶壁31的内表面可以设置对应转轴孔22和弧形槽24的转动轴63和滑动销65，其中，顶壁31盖设于底壁30上端后，转动轴63与转轴件23同轴，滑动销65与滑动销25同轴，如此来实现摆动部18的上下两侧分别转动配合，配合更稳定。基础件15的两个抵持部26分别位于两个侧壁33。
62.可选地，抵持部26对应压力采集模块17一侧设有柔性垫块27。设置柔性垫块27能够缓冲摆动部18摆动时压力采集模块17和抵持部26的碰撞，避免两者刚性碰撞损坏压力采集模块17。
63.在本实施例中，两个压力采集模块17分别连接于对应的摆动端部的侧面上，并与抵持部26之间存在间隙28或在操纵件16转动至对应位置时可与抵持部26接触从而产生压力参数。其中，摆动部18的转动方向与水域可移动设备300的转向方向(第一调节方向x1和第二调节方向x2)平行，换而言之，执行机构14包括转向机构，用户可沿转向方向转动操纵件16，以使摆动部18与对应的压力采集模块17抵接，从而使得转向机构获取与转向方向对应的压力参数，进而使得转向机构进行转向调节。在其它实施例中，执行机构14包括起翘机构，用于起翘调节的压力参数也可通过上述方式获取，对应的在该实施例中，摆动部18的转动方向与起翘方向(第一调节方向x1和第二调节方向x2)平行，换而言之，用户可沿起翘方向转动操纵件16，以使摆动部18与对应的压力采集模块17抵接，从而使得起翘调节机构获取与起翘方向对应改的压力参数，进而使得起翘机构进行起翘调节。
64.例如如图6示出的，摆动部18具有远离转轴件23的摆动端部，摆动端部因远离转轴件23(或转动轴63)具有较大的转动行程。两个压力采集模块17连接于摆动端部的两相对侧面上，并分别与基础件15的两个柔性垫块27相邻近。压力采集模块17与抵持部26之间可以存在间隙28或与抵持部26接触。
65.又如图8示出的，图8是图4操纵机构的压力采集模块的第二种设置方式的示意图。摆动部18设有可形变壁29，可形变壁29对应抵持部26和柔性垫块27，且可形变壁29在摆动部18摆动时压抵柔性垫块27或抵持部26而发生形变。压力采集模块17设置在可形变壁29的内侧表面，从而感应可形变壁29的形变而产生形变压力值(压力参数)。
66.再如图9示出的，图9是图4操纵机构的压力采集模块的第三种设置方式的示意图。压力采集模块17连接于基础件15的抵持部26，对于设有柔性垫块27的情形，压力采集模块17可以连接在柔性垫块27朝向摆动部18一侧表面，对应的柔性垫块27分别固定连接在侧壁33的内表面。
67.可选地，再如图10示出的，图10是图4操纵机构的压力采集模块的第四种设置方式的示意图。在这一实施例中，区别于前述实施例在于，该实施例的操纵机构10仅设置有一个压力采集模块17，其中，通过该一个压力采集模块17可用于获取第一压力参数及第二压力参数。其中，执行机构14基于第一压力参数执行第一调节方向x1的姿态调节，执行机构14基于第二压力参数执行第二调节方向x2的姿态调节。换而言之，压力采集模块17分别获取用于沿第一调节方向x1进行姿态调节的第一压力参数，以及用于沿第二调节方向x2进行姿态调节的第二压力参数。
68.具体地，在该实施例中，压力采集模块17能够分别感应操纵件16相对基础件15沿转动方向两侧摆动的位移，并分别产生第一压力参数及第二压力参数。可选地，压力采集模块17具有两个感应端，分别为第一感应端36及第二感应端37，两个感应端分别位于操纵件16两侧，用于分别感应操纵件16沿转动方向的摆动。当操纵件16转动时，位于内部空间21内的摆动部18转动至与其中一个感应端接触的位置，以使该感应端产生对应的压力参数(第一压力参数或第二压力参数)。可选地，在其它实施例中，压力采集模块17具有固定端和转动端，固定端连接于基础件15，具体可连接于基础件15的转轴件23上；转动端连接操件，具
体连接于操纵件16的摆动部18。固定端和转动端的中间部分可扭动，以输出操纵件16沿转动方向摆动的感应信号，进而获取第一压力参数或第二压力参数。
69.可选地，如图11所示，图11是图10的压力采集模块的电路结构示意图。在该实施例中，压力采集模块17包括相连接的压力感应单元110和信号放大单元120，压力感应单元110用于输出感应信号，信号放大单元120用于放大感应信号。可以理解，对于图10采用的扭转产生操纵件16的位移的方式，其输出的信号较小，通过设置信号放大单元放大感应信号，能够得到更好的控制效果。具体地，压力感应单元110包括：第一电阻r1、第二电阻r2、第三电阻r3及第四电阻r4。
70.第一电阻r1的第一端与电源连接；第二电阻r2的第一端与第一电阻r1的第二端连接，其中，第一电阻r1与第二电阻r2的连接处作为第一感应端；第三电阻r3的第一端与第二电阻r2的第二端连接，并接地；第四电阻r4的第一端与第三电阻r3的第二端连接，第四电阻r4的第二端与第一电阻r1的第一端连接，其中，第三电阻r3及第四电阻r4的连接处作为第二感应端。
71.其中，信号放大单元120的第一端与第一感应端连接，用于接收第一电压信号s1，信号放大单元120的第二端与第二感应端连接，用于接收第二电压信号s2，信号放大单元120的第三端与执行机构14连接，用于输出第三电压信号s3；其中，第一电阻r1、第二电阻r2、第三电阻r3及第四电阻r4均为压敏电阻，其阻值会基于压力值的变化而变化。
72.具体地，当未对压力采集模块17施加压力时，四个电阻的阻值均相等，此时，第一电压信号s1等于第二电压信号s2；当对压力采集模块17施加压力时，第一电阻r1、第二电阻r2、第三电阻r3及第四电阻r4中的部分电阻的阻值会发生变化，导致第一电压信号s1不等于第二电压信号s2。
73.其中，第一电压信号s1、第二电压信号s2及第三电压信号s3之间的关系式为：
[0074][0075]
其中，在本实施例中，k为常数。当压力采集模块17感应到第一调节方向x1的压力参数时，s3大于零；当压力传采集模块感应到第二调节方向x2的压力参数时，s3小于零。由此，基于一个压力采集模块17即可获取不同调节方向的压力参数。
[0076]
可选地，本实施例中的摆动部18的形状可以根据需要设置，摆动部18设置为一电控盒39，电控盒39内密封设置有感应器件40，感应器件40用于感应操纵件16的另一操纵输入。该处所说的另一操纵输入，指不同于前述用于被压力采集模块17感应的操纵输入，其用于控制执行机构14执行另一个动作。例如，施加于操纵机构10的操纵输入至少有两个，在本实施例中，执行机构14同时包括转向机构及起翘机构，其中一个操纵输入为转动操纵杆20带动电控盒39转动，进而触发压力采集模块17，通过压力采集模块17的触发信号控制转向机构执行转向调节；另一个操纵输入为施加于操纵杆20上的另一控制件(如按钮42)，施加于该控制件的操纵输入被电控盒39内的感应器件40接收，进而用于控制起翘机构执行另一动作(如控制起翘机构起翘/启停等)。通过设置额外的感应器件40，能够通过一操纵机构10实现多种操纵控制，使用方便。在其它实施例中，起翘机构的操纵输入也可采用与转向机构一样的操纵输入模式，具体可参见上述关于起翘参数、压力参数及航行参数之间关系的相关描述，这里不再赘述。
[0077]
可选地，操纵杆20与电控盒39固定连接，操纵件16还包括油门转动套41，油门转动
套41套设于操纵杆20外；油门转动套41相对操纵杆20的扭转作为另一操纵输入。
[0078]
可选地，操纵杆20的端部设有按钮42，感应器件40为触发电路板43，按钮42电连接触发电路板43；按压按钮42的动作作为另一操纵输入。
[0079]
需要说明的是，上述油门转动套41和按钮42两种方式可以同时存在，也可以仅具有其一，在此不做限定。
[0080]
可选地，电控盒39内还设有信号处理电路板44，信号处理电路板44电连接压力采集模块17，用于接收操纵件16相对基础件15位移所引起的形变压力参数(即上述参数的压力参数)，并对比形变压力参数和设定的触发压力阈值(即上述的第一响应阈值就第二响应阈值)，以得到触发信号，其中，信号处理电路板44获得触发信号的具体方式可以具体参见上述压力参数与转向参数或起翘参数之间关系的实施例。该信号处理电路板44可以为印制电路板板(printed circuit board,pcb)，其在接收到形变压力参数后，将形变压力参数和预设的触发压力阈值进行对比运算，若形变压力参数小于预设的触发压力阈值，则不产生触发信号；若形变压力参数大于或等于预设的触发压力阈值则根据压力值与预设的触发压力阈值的差值大小控制执行机构14执行对应比例角度的转向或起翘，或者根据压力值与姿态调节参数之间的相关关系执行相应的转向或起翘。
[0081]
本实施例中，预设的触发压力阈值可以是一个定值，也可以是与水域可移动设备300的运行参数(如航速)相关的可变值，其中，在本实施例中，触发压力阈值与航速为正相关关系，具体参见上述实施例中，第一响应阈值或第二响应阈值与航速之间关系的实施例。例如，预设的触发压力阈值与水域可移动设备300的航速正相关，即，水域可移动设备300的航速越快，则预设的触发压力阈值越大。以转向为例，通过该设置，水域可移动设备300的航速较低时，触发压力阈值较小，压力采集模块17在较小的压力值即可触发转向，可获得低航速时转向阻尼较小的感受，用户只需要轻推操纵杆20即可实现转向；而在水域可移动设备300的航速较高时，触发压力阈值较大，压力采集模块17需在较高的压力值才可触发转向，即用户需要施加较大的推力才能可实现转向，一方面可获得高航速时转向阻尼较大的感受，另一方面确保高航速下操纵件16不会轻易被碰到而意外转向或高航速大角度转向，造成安全事故。
[0082]
预设的触发压力阈值与水域可移动设备300的航行速度的函数关系可预设并存储于水域可移动设备300的控制系统的具有存储功能的器件中，在此不赘述。
[0083]
本实施例中，可选地，基础件15设有控制器45，控制器45与信号处理电路板44耦合，用于根据与压力采集模块17通信连接的处理器产生的触发信号控制执行机构14执行设定动作。可选地，控制器45与信号处理电路板44通过线缆46电连接，电控盒39设有过孔47，用于容许线缆46穿过。过孔47处设有密封堵头，用于实现过孔47处的密封。在其他实施例中，控制器45与信号处理电路板44也可以通过无线连接。
[0084]
本实施例中，可选地，基础件15设有显示屏48，用于显示压力采集模块17所调整的姿态信息。可选地，显示屏48设置在一侧壁33的外表面处。
[0085]
本技术还提出一种推进器100，如图1所示，其中，推进器100包括上述任一实施例所述的姿态调节装置200，推进器100还包括动力装置(图未标)，动力装置与姿态调节装置200连接。在一实施例中，动力装置可以包括驱动电机及由驱动电机的带动旋转的螺旋桨。
[0086]
本技术还提出一种水域可移动设备300，水域可移动设备300包括上述的推进器
100，水域可移动设备300还包括可移动本体310，推进器100设置于可移动本体310上。
[0087]
本技术还提供一种姿态调节方法，如图1及图12所示，图12是本技术姿态调节方法一实施例的步骤示意图。其中，该姿态调节方法用于上述任一实施例的水域可移动设备300的推进器100，其中，姿态调节方法包括以下步骤：
[0088]
步骤s100：获取用户作用在推进器100的操纵机构10上的压力参数。
[0089]
步骤s200：基于压力参数执行相应的姿态调节。
[0090]
一同对步骤s100至步骤s200进行阐述。
[0091]
可选地，执行机构14包括转向机构，姿态调节包括转向调节。
[0092]
当执行机构14为转向机构时，可选地，压力参数包括压力值，转向机构的转向参数基于压力值确定，步骤s200包括：基于压力值执行相应的转向调节。
[0093]
当执行机构14为转向机构，且压力参数包括压力值，转向机构的转向参数基于压力值确定时，可选地，转向参数包括所述转向速度，压力值与转向速度正相关。
[0094]
当执行机构14为转向机构时，可选地，压力参数包括压力值及压力变化值，转向机构的转向参数基于压力值及压力变化值确定，步骤s200包括：基于压力值及压力变化值执行相应的转向调节。
[0095]
当执行机构14为转向机构，且压力参数包括压力值及压力变化值，转向机构的转向参数基于压力值及压力变化值确定时，压力值与转向速度正相关，压力变化值与转向速度变化率正相关。
[0096]
当执行机构14为转向机构时，可选地，如图13所示，步骤s100包括：
[0097]
s300：获取用户作用在推进器100的操纵机构10上的压力参数及水域可移动设备300的航行参数；
[0098]
步骤s200包括：
[0099]
s400：基于压力参数及航行参数执行相应的转向调节。
[0100]
当执行机构14为转向机构，且转向机构14基于压力参数及航行参数执行相应的转向调节时，可选地，压力参数包括压力值，航行参数包括航速，转向参数包括转向速度，压力值与转向速度正相关，航速与转向速度负相关。
[0101]
当执行机构14为转向机构，且转向机构14基于压力参数及航行参数执行相应的转向调节时，可选地，压力参数包括压力值及压力变化值，航行参数包括航速，转向参数包括转向速度及转向速度变化率，压力值与转向速度正相关，压力变化值与转向速度变化率正相关，航速与转向速度负相关。
[0102]
当执行机构14为转向机构，且压力参数包括压力值时，可选地，当压力值达到压力阈值时，若压力值继续增大，转向速度保持不变。
[0103]
当执行机构14为转向机构，且压力参数包括压力变化值时，可选地，当压力变化值达到压力变化阈值时，若压力变化值继续增大，转向速度保持不变。
[0104]
当执行机构14为转向机构，且压力参数包括压力值时，可选地，步骤s200包括：在压力值大于或等于第一响应阈值时，基于压力值执行相应的转向调节。姿态调节方法还包括：在压力值小于第一响应阈值时，不启用转向调节功能。
[0105]
基于上述涉及第一响应阈值的实施例，可选地，第一响应阈值与水域可移动设备300的航速正相关。
[0106]
可选地，执行机构14包括起翘机构，姿态调节包括起翘调节。
[0107]
当执行机构14为起翘机构时，可选地，压力参数包括压力值，起翘机构的起翘参数基于压力值确定，步骤s200包括：基于压力值执行相应的起翘调节。
[0108]
当执行机构14为起翘机构，且压力参数包括压力值时，可选地，起翘参数包括起翘速度，压力值与起翘速度正相关。
[0109]
当执行机构14为起翘机构时，可选地，步骤s100包括：获取水域可移动设备300的航行参数及用户作用在操纵机构10上的压力参数；步骤s200包括：基于航行参数及压力参数执行相应的起翘调节。
[0110]
当执行机构14为起翘机构，起翘机构基于航行参数及压力参数执行相应的起翘调节时，可选地，航行参数包括航速，起翘参数包括起翘速度，压力值与起翘速度正相关，航速与起翘速度正相关。
[0111]
当执行机构14为起翘机构，起翘机构基于航行参数及压力参数执行相应的起翘调节时，可选地，航行参数包括转向状态及非转向状态，起翘参数包括起翘速度，同一压力值在转向状态下对应的起翘速度高于在非转向状态下对应的起翘速度。
[0112]
当执行机构14为起翘机构，且压力参数包括压力值时，可选地，步骤s200包括：在压力值大于或等于第二响应阈值时，基于压力值执行相应的起翘调节。姿态调节方法还包括：在压力值小于第二响应阈值时，不启用起翘调节功能。
[0113]
基于上述涉及第二响应阈值的实施例，可选地，第二响应阈值与水域可移动设备300的航速正相关。
[0114]
可选地，操纵机构10包括第一压力采集模块171和第二压力采集模块172，步骤s200包括：基于第一压力采集模块171获取的第一压力参数执行第一调节方向的姿态调节；基于第二压力采集模块172获取的第二压力参数执行第二调节方向的姿态调节。
[0115]
可选地，操纵机构10包括一个压力采集模块17，步骤s200包括：基于该一个压力采集模块17获取的第一压力参数执行第一调节方向的姿态调节；基于该一个压力采集模块17获取的第二压力参数执行第二调节方向的姿态调节。
[0116]
需要说明的是，上述任一实施例所述的姿态调节方法的具体实施细节可以参考前述的姿态调节装置200中的描述，此处不再赘述。
[0117]
本技术还提供一种计算机可读存储介质,其上存储有程序，程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的姿态调节方法。
[0118]
其中，计算机可读存储介质包括所有形式的非易失性存储器、媒介和存储器设备，例如包括半导体存储器设备(例如eprom、eeprom和闪存设备)、磁盘(例如内部硬盘或可移动盘)、磁光盘以及cd rom和dvd-rom盘。处理器可由专用逻辑电路补充或并入专用逻辑电路中。
[0119]
综上，本技术实施例的姿态调节装置200包括操纵机构10及执行机构14。其中，执行机构14可根据压力参数来获取用户的姿态调节需求，并基于压力参数执行与用户的姿态调节需求对应的姿态调节，通过该方式，用户可以基于不同的姿态调节需求对姿态调节装置200实施不同的压力操作，执行机构14即可基于压力参数执行相应的姿态调节，有效的降低了用户对水域可移动设备300进行姿态调节的难度，提高了水域可移动设备300实现姿态调节的便捷性。
[0120]
值得注意的是，在本文附图仅是为了展示本技术发明产品的结构关系以及连接关系，并不因此限定本技术发明产品的具体结构尺寸。
[0121]
以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种姿态调节装置，其特征在于，用于推进器，所述推进器基于所述姿态调节装置调节水域可移动设备的姿态，所述姿态调节装置包括：操纵机构，用于获取用户作用在所述操纵机构上的压力参数；执行机构，与所述操纵机构连接，所述执行机构用于获取所述压力参数，并基于所述压力参数执行相应的姿态调节。2.根据权利要求1所述的姿态调节装置，其特征在于，所述执行机构包括转向机构，所述姿态调节包括转向调节。3.根据权利要求2所述的姿态调节装置，其特征在于，所述压力参数包括压力值，所述转向机构的转向参数基于所述压力值确定。4.根据权利要求3所述的姿态调节装置，其特征在于，所述转向参数包括所述转向速度，所述压力值与所述转向速度正相关。5.根据权利要求3所述的姿态调节装置，其特征在于，所述压力参数还包括压力变化值，所述转向机构的转向参数基于所述压力值及所述压力变化值确定。6.根据权利要求5所述的姿态调节装置，其特征在于，所述转向参数包括转向速度及转向速度变化率，所述压力值与所述转向速度正相关，所述压力变化值与所述转向速度变化率正相关。7.根据权利要求3所述的姿态调节装置，其特征在于，所述执行机构还用于获取所述水域可移动设备的航行参数，并基于所述压力参数及所述航行参数执行相应的转向调节。8.根据权利要求7所述的姿态调节装置，其特征在于，所述航行参数包括航速，所述转向参数包括转向速度，所述压力值与所述转向速度正相关，所述航速与所述转向速度负相关。9.根据权利要求7所述的姿态调节装置，其特征在于，所述压力参数还包括压力变化值，所述航行参数包括航速，所述转向参数包括转向速度及转向速度变化率，所述压力值与所述转向速度正相关，所述压力变化值与所述转向速度变化率正相关，所述航速与所述转向速度负相关。10.根据权利要求6或9所述的姿态调节装置，其特征在于，所述压力值达到压力阈值时，若所述压力值继续增大，所述转向速度保持不变；或所述压力变化值达到压力变化阈值时，若所述压力变化值继续增大，所述转向速度保持不变。11.根据权利要求3-9任一项所述的姿态调节装置，其特征在于，所述压力值小于第一响应阈值时，所述转向机构不启用转向调节功能。12.根据权利要求11所述的姿态调节装置，其特征在于，所述第一响应阈值与所述水域可移动设备的航速正相关。13.根据权利要求1所述的姿态调节装置，其特征在于，所述执行机构包括起翘机构，所述姿态调节包括起翘调节。14.根据权利要求13所述的姿态调节装置，其特征在于，所述压力参数包括压力值，所述起翘机构的起翘参数基于所述压力值确定。15.根据权利要求14所述的姿态调节装置，其特征在于，所述起翘参数包括起翘速度，所述压力值与所述起翘速度正相关。
16.根据权利要求14所述的姿态调节装置，其特征在于，所述执行机构还用于获取所述水域可移动设备的航行参数，并基于所述压力参数及所述航行参数执行相应的起翘调节。17.根据权利要求16所述的姿态调节装置，其特征在于，所述航行参数包括航速，所述起翘参数包括起翘速度，所述压力值与所述起翘速度正相关，所述航速与所述起翘速度正相关。18.根据权利要求16所述的姿态调节装置，其特征在于，所述航行参数包括转向状态及非转向状态，所述起翘参数包括起翘速度，同一所述压力值在所述转向状态下对应的起翘速度高于在所述非转向状态下对应的起翘速度。19.根据权利要求14-18任一项所述的姿态调节装置，其特征在于，所述压力值小于第二响应阈值时，所述起翘机构不启用起翘调节功能。20.根据权利要求19所述的姿态调节装置，其特征在于，所述第二响应阈值与所述水域可移动设备的航速正相关。21.根据权利要求1所述的姿态调节装置，其特征在于，所述操纵机构包括两个压力采集模块，分别为第一压力采集模块和第二压力采集模块，所述姿态调节包括第一调节方向的姿态调节及与所述第一调节方向相背的第二调节方向的姿态调节，所述执行机构基于所述第一压力采集模块获取的压力参数执行所述第一调节方向的姿态调节，所述执行机构基于所述第二压力采集模块获取的压力参数执行所述第二调节方向的姿态调节。22.根据权利要求21所述的姿态调节装置，其特征在于，所述操纵机构还包括：基础件，用于连接所述推进器的主体；操纵件，可活动地连接于所述基础件，用于接收操纵输入并产生相对所述基础件的位移；所述压力采集模块设置于所述基础件与所述操纵件之间，用于获取所述操纵件相对所述基础件位移所产生的所述压力参数。23.根据权利要求22所述的姿态调节装置，其特征在于，所述操纵件具有摆动部，所述摆动部在所述操纵件转动时产生相对所述基础件的位移；所述基础件设有两个抵持部，两个所述抵持部分别位于所述摆动部的转动方向两侧；所述第一压力采集模块设置于其中一个所述抵持部和所述摆动部一侧之间，所述第二压力采集模块设置于另一个所述抵持部和所述摆动部另一侧之间。24.根据权利要求23所述的姿态调节装置，其特征在于，所述执行机构包括转向机构，所述摆动部相对所述基础件的转动方向平行于所述转向机构的转向方向；或所述执行机构包括起翘机构，所述摆动部相对所述基础件的转动方向平行于所述起翘机构的起翘方向。25.根据权利要求1所述的姿态调节装置，所述操纵机构包括一个压力采集模块，所述压力采集模块用于获取第一压力参数或第二压力参数，所述姿态调节包括第一调节方向的姿态调节及与所述第一调节方向相背的第二调节方向的姿态调节，所述执行机构基于所述第一压力参数执行所述第一调节方向的姿态调节，所述执行机构基于所述第二压力参数执行所述第二调节方向的姿态调节。26.根据权利要求25所述的姿态调节装置，其特征在于，所述操纵机构还包括：基础件，用于连接所述推进器的主体；
操纵件，可活动地连接于所述基础件，用于接收操纵输入并产生相对所述基础件的位移；所述压力采集模块设置于所述基础件与所述操纵件之间，用于分别感应所述操纵件相对所述基础件向转动方向两侧摆动的位移所产生的所述第一压力参数及所述第二压力参数。27.根据权利要求26所述的姿态调节装置，其特征在于，所述压力采集模块具有两个感应端，两个所述感应端分别位于所述操纵件两侧，用于分别感应所述操纵件向两侧的摆动。28.根据权利要求26所述的姿态调节装置，其特征在于，所述压力采集模块具有固定端和转动端，所述固定端连接于所述基础件，所述转动端连接所述操纵件，所述固定端和所述转动端的中间部分可扭动，以输出所述操纵件向两侧摆动的两个感应信号。29.根据权利要求28所述的姿态调节装置，其特征在于，所述压力采集模块包括相连接的压力感应单元和信号放大单元，所述压力感应单元用于输出所述感应信号，所述信号放大单元用于放大所述感应信号。30.一种推进器，其特征在于，包括权利要求1-31任一项所述的姿态调节装置，所述推进器还包括动力装置，所述动力装置与所述姿态调节装置连接。31.一种水域可移动设备，其特征在于，包括权利要求30所述的推进器，所述水域可移动设备还包括可移动本体，所述推进器设置于所述可移动本体上。32.一种姿态调节方法，其特征在于，用于水域可移动设备的推进器，所述姿态调节方法包括：获取用户作用在所述推进器的操纵机构上的压力参数；基于所述压力参数执行相应的姿态调节。33.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求32所述的姿态调节方法。

技术总结
本申请公开了一种姿态调节装置、推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质。其中，姿态调节装置包括操纵机构及执行机构。其中，操纵机构用于获取用户作用在操纵机构上的压力参数，执行机构与操纵机构连接，执行机构获取操纵机构传输的压力参数并基于压力参数执行相应的姿态调节。通过该方式，用户可以基于不同的姿态调节需求对姿态调节装置实施不同的压力操作，执行机构即可基于压力参数执行相应的姿态调节，有效的降低了用户对水域可移动设备进行姿态调节的难度，提高了水域可移动设备的姿态调节的便捷性。备的姿态调节的便捷性。备的姿态调节的便捷性。


技术研发人员：张龙龙 陶师正 万小康
受保护的技术使用者：广东逸动科技有限公司
技术研发日：2023.03.28
技术公布日：2023/6/28