一种船载作业机器人的抗摇晃装置

1.本实用新型涉及船载机器人抗摇晃技术领域，具体为一种船载作业机器人的抗摇晃装置。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。现在的船只在进行海洋作业时，通常采用船载作业机器人进行作业，能有效地节省人员的劳动力。现有的机器人虽然能很好地节省船员的劳动力并提高工作效率，但是当遭遇大风暴时船只剧烈摇晃，仅靠转动组件对机器人进行限位与固定，容易导致机器人组件出现来回晃动的现象，会造成周边物品或者自身的损坏。为此，我们提出一种船载作业机器人的抗摇晃装置。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种船载作业机器人的抗摇晃装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种船载作业机器人的抗摇晃装置，包括底盘以及安装在底盘顶表面的转动组件，所述转动组件上安装有机器人组件，所述底盘的顶表面安装有固定圈，且固定圈的顶表面安装有多个抗摇晃组件，且多个抗摇晃组件均安装有限位组件，通过限位组件和抗摇晃组件的组合设置，实现了对底盘上转动组件和机器人组件的限定，所述底盘顶表面的四个边角处均安装有防护块。
5.作为本实用新型再进一步的方案：所述转动组件包括安装在底盘顶表面的控制盘，所述控制盘的顶表面安装有第一转动盘，所述第一转动盘的顶表面设置有第二转动盘，所述第一转动盘和所述第二转动盘之间通过中转盘转动连接。
6.作为本实用新型再进一步的方案：所述第二转动盘的顶表面开设有环形凹槽，且环形凹槽的内部还等距开设有八个大小相同的圆孔，所述环形凹槽的内部还开设有多个限位卡槽，所述圆孔和限位卡槽均与环形凹槽相互贯通。
7.作为本实用新型再进一步的方案：所述机器人组件包括安装在第二转动盘顶表面中部的机械手臂，且机械手臂的端部安装有中转杆，所述中转杆通过转动杆与活动盘连接，所述活动盘上安装有机械手。
8.作为本实用新型再进一步的方案：所述抗摇晃组件包括安装在固定圈顶表面的支撑柱，所述支撑柱的端部安装有连接杆，所述连接杆的端部套设有活动块，所述连接杆的外侧壁套设有第一弹簧，且第一弹簧的两端分别与支撑柱和活动块连接，所述连接杆的端部螺纹套接有螺纹套，且螺纹套位于所述活动块的正上方，且活动块的端部安装有固定杆，所述固定杆远离活动块的端部延伸至圆孔的内部，所述固定杆的端部安装有限位组件。
9.作为本实用新型再进一步的方案：所述限位组件包括位于环形凹槽内部的环形圈，所述环形圈的外侧壁形成有多个条形凹槽，多个条形凹槽与多个限位卡槽数量相同，多
个条形凹槽的内部安装有圆形杆，所述圆形杆的外侧壁安装有倾斜块，所述倾斜块上安装有第二弹簧，且第二弹簧的端部与条形凹槽的内壁连接。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过转动连接杆上的螺纹套，使得螺纹套转动下降，并由螺纹套带动活动块下降，同时活动块带动固定杆进入圆孔的内部，并且固定杆带动环形圈进入环形凹槽的内部，并且倾斜块在第二弹簧的作用下进入到限位卡槽的内部，确保在环形凹槽、圆孔、限位卡槽、环形圈、固定杆和倾斜块的作用下，船载作业机器人进行稳定的固定，达到了更好的抗摇晃效果。
附图说明
11.图1为本实用新型整体结构示意图；
12.图2为本实用新型环形凹槽的内部示意图；
13.图3为本实用新型底盘的俯视示意图；
14.图4为本实用新型环形圈示意图；
15.图5为本实用新型倾斜块示意图。
16.图中：1、底盘；2、控制盘；3、第一转动盘；4、中转盘；5、第二转动盘；6、机械手臂；7、中转杆；8、转动杆；9、活动盘；10、机械手；11、固定圈；12、支撑柱；13、连接杆；14、活动块；15、第一弹簧；16、螺纹套；17、固定杆；18、环形凹槽；19、环形圈；20、条形凹槽；21、圆形杆；22、倾斜块；23、第二弹簧；24、防护块。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
19.此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
20.请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种船载作业机器人的抗摇晃装置，包括底盘1以及固定安装在底盘1顶表面的转动组件，转动组件上固定安装有机器人组件，底盘1的顶表面固定安装有固定圈11，且固定圈11的顶表面还固定安装有多个抗摇晃组件，且多个抗摇晃组件均安装有限位组件，通过限位组件和抗摇晃组件的组合设置，实现了对底盘1上转动组件和机器人组件的限定，达到了更好的抗摇晃效果，底盘1顶表面的四个边角处均安装有防护块24。
21.转动组件包括安装在底盘1顶表面的控制盘2，控制盘2的顶表面固定安装有第一转动盘3，第一转动盘3的顶表面设置有第二转动盘5，第一转动盘3和第二转动盘5之间通过中转盘4转动连接，且第一转动盘3、中转盘4和第二转动盘5的转动受控制盘2的控制，达到了更好的控制转动效果。
22.第二转动盘5的顶表面开设有环形凹槽18，且环形凹槽18的内部还等距开设有八个大小相同的圆孔，环形凹槽18的内部还开设有多个限位卡槽，圆孔和限位卡槽均与环形凹槽18相互贯通。
23.机器人组件包括竖直安装在第二转动盘5顶表面中部的机械手臂6，且机械手臂6的端部安装有中转杆7，中转杆7通过转动杆8与活动盘9连接，活动盘9上安装有机械手10。
24.抗摇晃组件包括固定安装有固定圈11顶表面的支撑柱12，支撑柱12的端部垂直安装有连接杆13，连接杆13的端部活动套设有活动块14，连接杆13的外侧壁套设有第一弹簧15，且第一弹簧15的两端分别与支撑柱12和活动块14固定连接，连接杆13的端部螺纹套接有螺纹套16，且螺纹套16位于活动块14的正上方，且活动块14的端部安装有固定杆17，固定杆17远离活动块14的端部延伸至圆孔的内部，固定杆17的端部安装有限位组件，当转动连接杆13上的螺纹套16，使得螺纹套16带动连接杆13上的活动块14下压，活动块14下降的过程中带动固定杆17的端部进入到圆孔的内部，确保转动组件不会受到船只晃动导致机器人出现摇晃的现象，达到了更好的抗摇晃效果。
25.此外限位组件包括位于环形凹槽18内部的环形圈19，环形圈19的外侧壁形成有多个条形凹槽20，多个条形凹槽20与多个限位卡槽数量相同，多个条形凹槽20的内部固定安装有圆形杆21，圆形杆21的外侧壁活动安装有倾斜块22，倾斜块22上安装有第二弹簧23，且第二弹簧23的端部与条形凹槽20的内壁连接，倾斜块22与限位卡槽匹配设置，当环形圈19进入到环形凹槽18的内部，同时倾斜块22进入到限位卡槽的内部，确保环形圈19将固定杆17的端部限定在环形凹槽18的内部，达到了更好的限位效果。
26.工作原理：首先将底盘1固定在船只上，然后通过转动组件控制机器人组件，当遭遇大风暴时使得船只剧烈摇晃，仅靠转动组件对机器人组件进行限定，容易导致机器人组件出现来回晃动的现象，需要转动连接杆13上的螺纹套16，使得螺纹套16转动下降，并由螺纹套16带动活动块14下降，同时活动块14带动固定杆17进入圆孔的内部，并且固定杆17带动环形圈19进入环形凹槽18的内部，并且倾斜块22在第二弹簧23的作用下进入到限位卡槽的内部，确保在环形凹槽18、圆孔、限位卡槽、环形圈19、固定杆17和倾斜块22的作用下，船载作业机器人进行稳定的固定，达到了更好的抗摇晃效果，避免了机器人在摇晃时会造成周边物品或者自身的损坏。
27.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种船载作业机器人的抗摇晃装置，包括底盘(1)以及安装在底盘(1)顶表面的转动组件，所述转动组件上安装有机器人组件，其特征在于：所述底盘(1)的顶表面安装有固定圈(11)，且固定圈(11)的顶表面安装有多个抗摇晃组件，且多个抗摇晃组件均安装有限位组件，通过限位组件和抗摇晃组件的组合设置，实现了对底盘(1)上转动组件和机器人组件的限定，所述底盘(1)顶表面的四个边角处均安装有防护块(24)。2.根据权利要求1所述的一种船载作业机器人的抗摇晃装置，其特征在于：所述转动组件包括安装在底盘(1)顶表面的控制盘(2)，所述控制盘(2)的顶表面安装有第一转动盘(3)，所述第一转动盘(3)的顶表面设置有第二转动盘(5)，所述第一转动盘(3)和所述第二转动盘(5)之间通过中转盘(4)转动连接。3.根据权利要求2所述的一种船载作业机器人的抗摇晃装置，其特征在于：所述第二转动盘(5)的顶表面开设有环形凹槽(18)，且环形凹槽(18)的内部还等距开设有八个大小相同的圆孔，所述环形凹槽(18)的内部还开设有多个限位卡槽，所述圆孔和限位卡槽均与环形凹槽(18)相互贯通。4.根据权利要求2所述的一种船载作业机器人的抗摇晃装置，其特征在于：所述机器人组件包括安装在第二转动盘(5)顶表面中部的机械手臂(6)，且机械手臂(6)的端部安装有中转杆(7)，所述中转杆(7)通过转动杆(8)与活动盘(9)连接，所述活动盘(9)上安装有机械手(10)。5.根据权利要求1所述的一种船载作业机器人的抗摇晃装置，其特征在于：所述抗摇晃组件包括安装在固定圈(11)顶表面的支撑柱(12)，所述支撑柱(12)的端部安装有连接杆(13)，所述连接杆(13)的端部套设有活动块(14)，所述连接杆(13)的外侧壁套设有第一弹簧(15)，且第一弹簧(15)的两端分别与支撑柱(12)和活动块(14)连接，所述连接杆(13)的端部螺纹套接有螺纹套(16)，且螺纹套(16)位于所述活动块(14)的正上方，且活动块(14)的端部安装有固定杆(17)，所述固定杆(17)远离活动块(14)的端部延伸至圆孔的内部，所述固定杆(17)的端部安装有限位组件。6.根据权利要求5所述的一种船载作业机器人的抗摇晃装置，其特征在于：所述限位组件包括位于环形凹槽(18)内部的环形圈(19)，所述环形圈(19)的外侧壁形成有多个条形凹槽(20)，多个条形凹槽(20)与多个限位卡槽数量相同，多个条形凹槽(20)的内部安装有圆形杆(21)，所述圆形杆(21)的外侧壁安装有倾斜块(22)，所述倾斜块(22)上安装有第二弹簧(23)，且第二弹簧(23)的端部与条形凹槽(20)的内壁连接。

技术总结
本实用新型公开了一种船载作业机器人的抗摇晃装置，属于船载机器人抗摇晃技术领域，包括底盘以及安装在底盘顶表面的转动组件，转动组件上安装有机器人组件，底盘的顶表面安装有固定圈，且固定圈的顶表面安装有多个抗摇晃组件，且多个抗摇晃组件均安装有限位组件，通过限位组件和抗摇晃组件的组合设置。通过转动连接杆上的螺纹套，使得螺纹套转动下降，并由螺纹套带动活动块下降，同时活动块带动固定杆进入圆孔的内部，并且固定杆带动环形圈进入环形凹槽的内部，并且倾斜块在第二弹簧的作用下进入到限位卡槽的内部，确保在环形凹槽、圆孔、限位卡槽、环形圈、固定杆和倾斜块的作用下，船载作业机器人进行稳定的固定，达到了更好的抗摇晃效果。摇晃效果。摇晃效果。


技术研发人员：张颖璐
受保护的技术使用者：中国海洋大学
技术研发日：2023.02.13
技术公布日：2023/6/28