一种被动定深控制的水下驻留系统的制作方法

1.本发明涉及水下驻留系统技术领域，尤其是一种被动定深控制的水下驻留系统。


背景技术：

2.近年来，对海洋的认知探索、开发利用和权益保护等方面的需求日益迫切，大力推动了相关海洋技术的涌现和发展，水下驻留技术成为海洋新兴技术之一。目前，水下驻留技术主要集中在海底驻留领域，使无人水下航行器等长期驻留在港口、海峡等特定海域的海底，对其周围环境开展监视和探测。为了实现海洋环境监测设备、水空跨越飞行器等海洋装备的定点定深监测，并且，由于监测设备和水空跨越飞行器等自身结构水下耐压的限制，需要在海表面以下一定深度进行驻留。
3.目前，水下深度控制主要是面向自主水下航行器、自主式水下潜器等对象的主动控制方法，方法的复杂性对控制对象提出了较高的要求，且需要携带足够能量。对于结构相对简单或能量相对有限的海洋装备，难以实施主动定深控制。


技术实现要素：

4.为解决上述的技术问题，本发明提供了一种被动定深控制的水下驻留系统。
5.本发明提供的被动定深控制的水下驻留系统，其用于使水下装备被动地在水中定深悬停，包括释放器和定深悬停控制组件。定深悬停控制组件连接至释放器，释放器连接至水下装备，释放器被构造成接收到释放指令后释放水下装备。定深悬停控制组件包括装备配重、装备浮体以及防绳索缠绕件。装备配重用于为水下装备和释放器提供额外重力以使得水下装备可被动地沉入水中；装备浮体用于为水下装备、释放器和装备配重提供冗余浮力；防绳索缠绕件的一端经由第一绳索连接至装备浮体，防绳索缠绕件的另一端经由第四绳索连接至释放器，装备配重悬挂至防绳索缠绕件。其中，水下装备的悬停深度由第一绳索与第四绳索的长度差控制。
6.进一步地，防绳索缠绕件为防缠绕支杆；装备配重经由具有三个连接端的y字型连接绳悬挂至防缠绕支杆。具体地，y字型连接绳的两个端分别连接至防缠绕支杆的两端，第三端连接至装备配重。
7.进一步地，释放器设有释放器浮体，释放器浮体被构造成使得释放器在水中悬浮。
8.进一步地，被动定深控制的水下驻留系统还包括定点驻留组件，定点驻留组件用于为水下装备提供系泊点，定深悬停控制组件通过第二绳索与定点驻留组件连接。
9.具体地，定点驻留组件包括锚系浮体、锚固配重、第三绳索、第一锚链、第二锚链和锚。锚固浮体用于放置在水面，锚固配重用于放置在水底。其中，锚系浮体与锚固配重通过第三绳索和第二锚链连接，第三绳索的近端连接至锚系浮体，第三绳索的远端连接至第二锚链的近端，第二锚链的远端连接至锚固配重；锚经由第一锚链连接至第二锚链。
10.可选地，定点驻留组件还包括声学释放器，声学释放器设置于第三绳索与第二锚链之间，声学释放器的一端连接至第三绳索的远端，声学释放器的另一端耦接至第二锚链
的近端，声学释放器被构造成可选择性地与第二锚链分离。
11.优选地，第二绳索的一端连接至所述y字型连接绳的第三端，另一端连接至第三绳索的靠近锚系浮体的一端。可选地，定点驻留组件还包括设置于第三绳索的水下浮球和深海型浮球。其中，水下浮球靠近锚系浮体设置，深海型浮球设置于水下浮球和声学释放器之间且靠近声学释放器。
12.优选地，装备浮体为圆柱体浮体，释放器浮体和锚系浮体为球体浮体。可选地，被动定深控制的水下驻留系统应用于海洋，被动定深控制的水下驻留系统还包括设于装备浮体顶部的北斗用户机海面信标端，北斗用户机海面信标端与释放器通过线缆相连。
13.本发明的特点及优点包括：本发明的被动定深控制的水下驻留系统包括释放器和定深悬停控制组件，水下装备以可释放的方式连接至定深悬停控制组件。水下装备、释放器、装备浮体和装备配重构成了一个局部的水下悬停系统，通过设置防绳索缠绕件，可防止水下装备与定深悬停控制组件发生缠绕，实现水下装备的水下悬停；通过调节第一绳索和第四绳索的长度，可调节水下装备的悬停深度，实现水下装备的定深控制。因此，采用本发明的被动定深控制的水下驻留系统，可实现水下装备定深悬停控制，其结构简单，容易实现，大大降低了对水下装备自身控制能力的要求，可满足更多应用场景的需求。
附图说明
14.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1是本发明实施例中被动定深控制的水下驻留系统的示意图；图2是图1中的a的放大示意图；图3是采用本发明的被动定深控制的水下驻留系统远程释放水下装备时的信号传输流程图。
16.附图标记说明：1-海平面；2-装备浮体；3-北斗用户机海面信标端；4-水下装备；5-释放器；6-释放器浮体；7-防绳索缠绕件；8-装备配重；9-锚系浮体；10-水下浮球；11-深海型浮球；12-声学释放器；13-锚固配重；14-锚；15-海底；16-第一绳索；17-y字型连接绳；18-第二绳索；19-第三绳索；20-第一锚链；21-第四绳索；22-第二锚链；23-释放链；24-定深悬停控制组件；26-定点驻留组件；28-被动定深控制的水下驻留系统。
具体实施方式
17.下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
18.本发明提供一种被动定深控制的水下驻留系统，用于使水下装备在水中悬停。被
动定深控制的水下驻留系统28包括定深悬停控制组件和释放器，水下装备以可释放的方式连接至定深悬停控制组件。可以根据应用场景的具体需求，选择定时释放水下装备或远程遥控释放水下装备。当释放器接收到释放指令后释放悬停在水中的水下装备。水下装备被释放后，可自主地去执行相应的任务。其中，远程遥控释放水下装备时，释放器接收到的释放指令为远程临时发送的释放指令；定时释放水下装备时，释放器接收到的释放指令为释放器自身的控制器定时发送的释放指令。本发明中的水下装备为水空跨越飞行器、水下监测设备等，后续以水空跨越无人机为例进行说明。本发明的水中具体可以是海洋、河流、湖泊等水中，后续以应用场景为海洋为例进行说明。
19.参见图1和图2，被动定深控制的水下驻留系统28包括释放器5和定深悬停控制组件24。释放器5连接至定深悬停控制组件24和水下装备4，即水下装备4通过释放器5以可释放的方式连接至定深悬停控制组件24。释放器5在接收到释放指令后释放水下装备4。定深悬停控制组件24被构造成使水下装备4可悬停于水中的某个深度。在一些实施例中，水下装备4完全淹没于水中时，其自身重力小于受到的浮力，因此，在水中自行成漂浮状态；在另一些实施例中，水下装备4自身具有浮力调节机构，水下装备4完全淹没于水中时，当受到的浮力小于自身重力时，可通过浮力调节机构使得水下装备4受到的浮力大于自身重力。使用被动定深控制的水下驻留系统28，可实现水下装备4在目标处的水下悬浮驻留，使水下装备4隐蔽于水下不易被发现。在需要水下装备4从悬停位置离开执行任务时，例如，需要水空跨越无人机执行救援任务时，水空跨越无人机可脱离被动定深控制的水下驻留系统28上浮至水面。使用被动定深控制的水下驻留系统28，可实现水下装备4定深悬停控制，其结构简单，容易实现，大大降低了对水下装备自身控制能力的要求，可满足更多应用场景的需求。
20.具体地，定深悬停控制组件24包括装备浮体2、防绳索缠绕件7和装备配重8。装备配重8用于为水下装备4和释放器5提供额外重力以使得水下装备4可被动地沉入水中；装备浮体用于为水下装备4、释放器5和装备配重8提供冗余浮力；防绳索缠绕件7的一端经由第一绳索16连接至装备浮体2，防绳索缠绕件7的另一端经由第四绳索21连接至释放器5，装备配重8悬挂至防绳索缠绕件7。装备配重8、水下装备4及释放器5在水中的净浮力之和为负数，装备浮体2用于为水下装备4、释放器5和装备配重8提供冗余浮力。设置防绳索缠绕件7，有利于使水下装备4与其他部件保持一定距离，尤其是被动定深控制的水下驻留系统28中的柔性部件，例如绳索，防止在水下悬浮期间发生缠绕，避免需要紧急执行任务时，不能快速成功释放水下装备4。
21.其中，某物体的净浮力是指该物体完全淹没于水中时的浮力与自身重力的差值。净浮力为负数，即该浮力小于重力；净浮力为正数，即该浮力大于重力。例如，水下装备4完全淹没于水中时的浮力大于自身重力，水下装备4的净浮力为正数。装备配重8为水下装备4和释放器5提供额外的重力，尤其为水下装备4提供额外的重力，使水下装备4可被水淹没，即水下装备4可被动地沉入水中。具体地，装备配重8的规格可根据水下装备4的净浮力的大小进行选择，并留有额外的重力，使装备配重8、水下装备4及释放器5在水中的净浮力之和为负数，增加定深悬停控制组件24在水中抗冲击干扰能力，提高系统稳定性。
22.装备浮体2为连接至防绳索缠绕件7的部件提供浮力，特别为装备配重8提供浮力，从而平衡作用到防绳索缠绕件7上的力，使得直接或间接连接至防绳索缠绕件7的水下装备4、释放器5、装备配重8悬浮在水中，并保持水下装备4、释放器5及定深悬停控制组件24姿态
稳定。具体地，装备浮体2的规格可根据装备配重8、水下装备4及释放器5的水中净浮力之和的大小进行选择，并留有额外的冗余浮力，增加定深悬停控制组件24在水中抗冲击干扰能力，提高系统稳定性。具体地，装备浮体2采用圆柱体或球体浮体。
23.具体地，在一些实施例中，防绳索缠绕件7为非柔性的防缠绕支杆，例如为塑料、橡胶或金属等材质制成。支干具有韧性，既能使水下装备4与系统中的绳索保持一定距离，又能适应海浪和洋流的冲击。
24.在一些实施例中，释放器5设有释放器浮体6，释放器浮体6附接至释放器5为释放器5提供浮力。优选地，选择合适的释放器浮体6，使得释放器5和释放器浮体6两者在水中可悬浮，即释放器5和释放器浮体6在水中的净浮力之和为零。具体地，释放器浮体6采用圆柱体或球体浮体。优选地，释放器浮体6为球体浮体。在一些实施例中，释放器5通过第四绳索21连接至防缠绕支杆。优选地，采用较短的第四绳索21连接释放器5和防绳索缠绕件7，选择较短的第四绳索21有利于系统的稳定性。
25.具体地，继续参见图1，在一些实施例中，定深悬停控制组件24包括y字型连接绳17，装备配重8经由具有三个连接端的y字型连接绳17连接至防缠绕支杆。y字型连接绳17的两个端分别连接至防缠绕支杆的两端，第三端连接至装备配重8。装备配重8经由y字型连接绳17连接至防缠绕支杆，使得防缠绕支杆两端所受拉力最终汇聚至配重8处，有利于防缠绕支杆两端受力平衡。
26.在一些实施例中，继续参见图1，被动定深控制的水下驻留系统28还包括定点驻留组件26，定点驻留组件26用于为定深悬停控制组件24和水下装备4提供系泊点，避免被海浪冲走，从而实现水下装备4在特定区域的定点驻留。
27.具体地，定深悬停控制组件24可通过柔性或刚性的连接件连接至定点驻留组件26。参见图1，在优选的实施例方式中，定深悬停控制组件24通过第二绳索18（即柔性的连接件）连接至定点驻留组件26。采用柔性连接，有利于定深悬停控制组件24随着海浪和洋流在一定范围内随动，防止海浪和洋流的冲击使定深悬停控制组件24与定点驻留组件26分离。
28.在一些实施例中，装备浮体2设有北斗用户机海面信标端3，北斗用户机海面信标端3与释放器5通过线缆相连。北斗用户机海面信标端3接收到释放水下装备4的指令后，将该指令通过线缆传递给释放器5。释放器5接收到释放指令后释放水下装备4。具体地，北斗用户机海面信标端3设置于装备浮体2的顶部。优选地，装备浮体2为圆柱体浮体，便于设置北斗用户机海面信标端3。
29.继续参见图1，定点驻留组件26包括锚系浮体9、锚固配重13和锚14。锚系浮体9用于放置在水面，锚固配重13用于放置在水底，锚系浮体9和锚固配重13至少通过第三绳索19连接。在一些实施例中，锚系浮体9和锚固配重13通过第三绳索19连接，锚14通过第一锚链20连接至第三绳索19。在另一些实施例中，锚系浮体9与锚固配重13通过第三绳索19和第二锚链22连接，第三绳索19的近端连接至锚系浮体9，第三绳索19的远端连接至第二锚链22的近端，第二锚链22的远端连接至锚固配重13；锚14经由第一锚链20连接至第二锚链22。其中，近端是指靠近水面的一端，远端是指靠近水底的另一端。
30.继续参见图1，装备配重8通过第二绳索18连接至定点驻留组件26的第三绳索19。具体地，锚系浮体9采用圆柱体或球体浮体。优选地，锚系浮体9采用球体浮体。锚系浮体9作为水下装备4悬浮期间的系泊点，提供表面标识和额外的冗余浮力，通过第三绳索19与放置
到水底的锚固配重13相连，并通过锚14在水底实施固定，实现水下装备4的定点驻留。当装备浮体2丢失时，锚系浮体9依然能够保证水下装备4和释放器5等其它部件的安全。
31.在一些实施例中，定点驻留组件26还包括声学释放器12，声学释放器12设置于第三绳索19与第二锚链22之间，声学释放器12的一端连接至第三绳索19的远端，声学释放器12的另一端与第二锚链22的近端耦接。声学释放器12被构造成可选择性地与第二锚链22分离。声学释放器12未接收到释放指令前，声学释放器12与第二锚链22保持连接；当声学释放器12接收到释放信号后，声学释放器12与第二锚链22分离。由于第一锚链20连接至第二锚链22，锚固配重13和锚14继续留在水底，第三绳索19及连接至第三绳索19的部件（例如，声学释放器12、锚系浮体9等）可被回收利用，以节约成本。
32.优选地，在一些实施例中，声学释放器12为并列设置的两个深水型声学释放器。具体地，两个深水型声学释放器的一端并列连接至第三绳索19的远端，另一端分别设有挂钩。连接至锚固配重13的第二锚链22与两个深水型声学释放器通过释放链23连接。具体地，第二锚链22的远离锚固配重13的一端具有配重吊环，释放链23连接至配重吊环（例如，释放链23穿过配重吊环），位于释放链23两端的吊环分别附接至两个深水型声学释放器的挂钩处。当驻留结束后，在船上利用声学甲板单元对两个深水型声学释放器中的任意一个发出指令，该声学释放器12与释放链23分离，使得释放链23与配重吊环分离，从而完成释放，丢弃锚固配重13。并列设置两个深水型声学释放器有利于提高释放的成功率，当一个释放器故障时，还能确保顺利释放回收。
33.在一些实施例中，定点驻留组件26还设有连接至第三绳索19的水下浮球10。水下浮球10靠近锚系浮体9设置，用于确保锚系浮体9不被拉入水中，增加定点驻留组件26的冗余浮力。具体地，可根据实际需要选择水下浮球10的数量，例如3个、4个等。在一些实施例中，定点驻留组件26还设有连接至第三绳索19的深海型浮球11。深海型浮球11设置于水下浮球10和声学释放器12之间且靠近声学释放器12，用于维系声学释放器12在水下的垂直姿态，并有利于释放后声学释放器12的上浮和回收。具体地，可根据实际需要选择深海型浮球11的数量，例如4个、5个等。
34.在一些实施例中，第二绳索18的一端连接至y字型连接绳17的第三端，第二绳索18的另一端连接至第三绳索19靠近锚系浮体9的一端。当定深悬停控制组件24的受力平衡被破坏，比如装备浮体2在海浪冲击下脱离第一绳索16时，锚系浮体9为定深悬停控制组件24提供冗余浮力，可使水下装备4悬浮深度基本不变。
35.继续参见图1，将水下装备4连接至被动定深控制的水下驻留系统28，水下装备4和被动定深控制的水下驻留系统28被放置到水中且水下装备4悬浮时，装备浮体2和锚系浮体9漂浮在水面并相隔一定距离，水下装备4和释放器5位于防缠绕支杆的上方，装备配重8位于防缠绕支杆的下方。锚固配重13位于水底，并用锚14在水底实施固定，第三绳索19的长度适宜使锚系浮体9漂浮于水面。
36.下面以水下装备4为水空跨越无人机为例，详细描述采用本发明的被动定深控制的水下驻留系统28如何实现水空跨越无人机的定深悬停、定点驻留以及远程释放。
37.水空跨越无人机的定深悬停步骤包括根据公式为水空跨越无人机配置适合的装备浮体2和装备配重8。其中，f
净浮力-无人机
是指水空跨越无人机完全淹没于水中时的浮力与自身重力的差值，f
净浮力-装备浮体
是指装备浮体2完全淹没于水中时的浮力与自身重力的差值，f净浮力-释放器
是指释放器5完全淹没于水中时的浮力与自身重力的差值，f
净浮力-装备配重
是指装备配重8完全淹没于水中时的浮力与自身重力的差值。
38.f
冗余浮力
=f
净浮力-装备浮体
＋f
净浮力-释放器
＋f
净浮力-无人机
＋f
净浮力-装备配重
≥0（1）假设f
净浮力-无人机
≈98n。释放器5的水下浮力近似等于其重力，则f
净浮力-释放器
≈0n。选择最大能产生784n浮力的装备浮体2。由于装备浮体2的质量很轻，可忽略其重力，因此，f
净浮力-装备浮体
≈784n。根据公式（1）可选择重量为50kg的装备配重8。由于装备配重8的质量密度大，可忽略其浮力，则f
净浮力-装备配重
≈-490n。将前述物理量带入公式，计算出f
冗余浮力
≈392n＞0，能够使水空跨越无人机入水后进入悬停状态。理论上，f
冗余浮力
越大，表明冗余浮力越大，有利于水空跨越无人机的水下稳定。但在应用中，也需考虑f
冗余浮力
过大会使得装备浮体2的体积较大，不利于隐蔽。
39.在一些实施例中，将被动定深控制的水下驻留系统28组装好后运送至目标驻留点。在另一些实施例中，不组装被动定深控制的水下驻留系统28或只组装一部分，在目标驻留点完成组装。将水空跨越无人机附接至释放器5，将水空跨越无人机、释放器5及组装好的定深悬停控制组件24放入水中。在一些实施例中，通过调节第一绳索16和第四绳索21的长度，可调节水空跨越无人机的悬停深度。
40.水空跨越无人机的定点驻留步骤包括将定点驻留组件26锚固至目标驻留点，将装备配重8通过第二绳索18连接至定点驻留组件26。在一些实施例中，锚系浮体9采用圆球形浮体，最大能产生784n浮力。定深悬停控制组件24入水后，第二绳索18远离装备配重8的一端可先临时固定在某处，待被动定深控制的水下驻留系统28下水后再固定至第三绳索19。可替换地，将第二绳索18远离装备配重8的一端预先固定至被动定深控制的水下驻留系统28的第三绳索19。
41.水空跨越无人机的远程释放步骤包括北斗用户机地面端发射水空跨越无人机释放指令；北斗用户机海面信标端3接收释放指令后转送至释放器5；释放器5释放水空跨越无人机，水空跨越无人机在浮力作用下上浮。在一些实施例中，具体地，参见图3，操作终端通过线缆将水下装备释放指令首先发送至北斗用户机地面端，北斗用户机地面端通过卫星将指令发送至北斗用户机海面信标端3。当北斗用户机海面信标端3接收到释放指令后通过线缆将该信号发送给释放器5，释放器5执行释放水空跨越无人机的动作，水空跨越无人机自行上浮至海面，即可起飞执行特定任务。在一些实施例中，中间每一个节点成功接收到指令后，向操作终端反馈指令接收成功的信息。具体地，北斗用户机地面端、北斗用户机海面信标端3、释放器5接收到释放指令后，均分别向操作终端反馈指令接收成功的信息。
42.采用本发明的被动定深控制的水下驻留系统，可借助北斗卫星系统，实现对水空跨越无人机的远程遥控释放，使水空跨越无人机能够在特定海域时刻待命，需要时当即起飞执行任务，大幅缩短任务响应时间。并且，水空跨越无人机在水下悬浮时，防缠绕支杆防止水空跨越无人机与定深悬停控制组件的其它部件发生缠绕，提高水空跨越无人机悬浮时的可靠性。
43.以上所述仅为本公开的几个实施例，本领域的技术人员依据申请文件公开的内容可以对本公开实施例进行各种改动或变型而不脱离本公开的精神和范围。

技术特征：
1.一种被动定深控制的水下驻留系统，其用于使水下装备（4）被动地在水中定深悬停，其特征在于，包括释放器（5）和定深悬停控制组件（24），所述定深悬停控制组件（24）连接至所述释放器（5），所述释放器（5）连接至所述水下装备（4），所述释放器（5）被构造成接收到释放指令后释放所述水下装备（4）；所述定深悬停控制组件（24）包括：装备配重（8），所述装备配重（8）用于为所述水下装备（4）和所述释放器（5）提供额外重力以使得所述水下装备（4）可被动地沉入水中；装备浮体（2），所述装备浮体（2）用于为所述水下装备（4）、所述释放器（5）和所述装备配重（8）提供冗余浮力；以及防绳索缠绕件（7），所述防绳索缠绕件（7）的一端经由第一绳索（16）连接至所述装备浮体（2），所述防绳索缠绕件（7）的另一端经由第四绳索（21）连接至所述释放器（5），所述装备配重（8）悬挂至所述防绳索缠绕件（7）；其中，所述水下装备（4）的悬停深度由所述第一绳索（16）与所述第四绳索（21）的长度差控制。2.根据权利要求1所述的被动定深控制的水下驻留系统，其特征在于，所述防绳索缠绕件（7）为防缠绕支杆；所述装备配重（8）经由具有三个连接端的y字型连接绳（17）悬挂至所述防缠绕支杆；其中，所述y字型连接绳（17）的两个端分别连接至所述防缠绕支杆的两端，第三端连接至所述装备配重（8）。3.根据权利要求2所述的被动定深控制的水下驻留系统，其特征在于，所述释放器（5）设有释放器浮体（6），所述释放器浮体（6）被构造成使得所述释放器（5）在水中悬浮。4.根据权利要求3所述的被动定深控制的水下驻留系统，其特征在于，还包括定点驻留组件（26），所述定点驻留组件（26）用于为所述水下装备（4）提供系泊点，所述定深悬停控制组件（24）通过第二绳索（18）与所述定点驻留组件（26）连接。5.根据权利要求4所述的被动定深控制的水下驻留系统，其特征在于，所述定点驻留组件（26）包括：用于放置在水面的锚系浮体（9）；用于放置在水底的锚固配重（13）；以及第一锚链（20）、第二锚链（22）和锚（14）；其中，所述锚系浮体（9）与所述锚固配重（13）通过第三绳索（19）和第二锚链（22）连接，所述第三绳索（19）的近端连接至锚系浮体（9），所述第三绳索（19）的远端连接至所述第二锚链（22）的近端，所述第二锚链（22）的远端连接至所述锚固配重（13）；所述锚（14）经由所述第一锚链（20）连接至所述第二锚链（22）。6.根据权利要求5所述的被动定深控制的水下驻留系统，其特征在于，所述定点驻留组件（26）还包括设置于所述第三绳索（19）与所述第二锚链（22）之间的声学释放器（12）；所述声学释放器（12）的一端连接至所述第三绳索（19）的远端，所述声学释放器（12）的另一端与所述第二锚链（22）的近端耦接，所述声学释放器（12）被构造成可选择性地与所述第二锚链（22）分离。7.根据权利要求6所述的被动定深控制的水下驻留系统，其特征在于，所述第二绳索
（18）的一端连接至所述y字型连接绳（17）的第三端，另一端连接至所述第三绳索（19）的靠近所述锚系浮体（9）的一端。8.根据权利要求7所述的被动定深控制的水下驻留系统，其特征在于，所述定点驻留组件（26）还包括设置于所述第三绳索（19）的水下浮球（10）和深海型浮球（11），其中，所述水下浮球（10）靠近所述锚系浮体（9）设置，所述深海型浮球（11）设置于所述水下浮球（10）和所述声学释放器（12）之间且靠近所述声学释放器（12）。9.根据权利要求1~8中任一项所述的被动定深控制的水下驻留系统，其特征在于，所述装备浮体（2）为圆柱体浮体，所述释放器浮体（6）和所述锚系浮体（9）为球体浮体。10.根据权利要求1~8中任一项所述的被动定深控制的水下驻留系统，其特征在于，所述水下驻留系统应用于海洋，所述水下驻留系统还包括设于所述装备浮体（2）顶部的北斗用户机海面信标端（3），所述北斗用户机海面信标端（3）与所述释放器（5）通过线缆相连。

技术总结
本发明涉及水下驻留系统技术领域，公开了一种被动定深控制的水下驻留系统。其用于使水下装备被动地在水中定深悬停，包括释放器和定深悬停控制组件。定深悬停控制组件连接至释放器，释放器连接至水下装备，释放器被构造成接收到释放指令后释放水下装备。定深悬停控制组件包括装备配重、装备浮体以及防绳索缠绕件。装备配重使得水下装备可被动地沉入水中；装备浮体用于为水下装备、释放器和装备配重提供冗余浮力；防绳索缠绕件的两端分别经由第一绳索、第四绳索连接至装备浮体、释放器，装备配重悬挂至防绳索缠绕件。水下装备的悬停深度由第一绳索与第四绳索的长度差控制。其结构简单，容易实现，极大地降低对水下装备自身控制能力的要求。的要求。的要求。


技术研发人员：解志军 黄景帅 张逸飞 朱正涛 叶德章 廖飞
受保护的技术使用者：中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所
技术研发日：2023.05.22
技术公布日：2023/6/28