一种多传感器搭载实验无人船

1.本实用新型属于无人控制技术领域，尤其是一种多传感器搭载实验无人船。


背景技术：

2.多传感器搭载实验无人船可应用在江河等淡水流域，协助地质勘探人员或者生物检测人员对河流的水样、水中生物或其他地质物体进行取样。现有的多传感器搭载实验无人船主要功能在于对河流水样进行采集或检测，传统的多传感器搭载实验无人船技术存在着结构复杂，稳定性差等问题。
3.授权公告号为cn207758961u一种多传感器搭载实验无人船，包括太阳能板装置，太阳能板装置的底部两侧分别平行设有浮筒，浮筒通过支臂与太阳能板装置连接，浮筒内设有动力舱、机电舱、压载水舱和设备舱，动力舱设置在浮筒的端部，动力舱内设有用于控制多传感器搭载实验无人船行进动作的动力装置，机电舱内设有第一电池组和电机，压载水舱内设有用于控制多传感器搭载实验无人船沉浮的进排水装置，设备舱内设有第二电池组；还包括探测模块、监控模块、惯性导航系统、通信模块、天线伺服系统和中央处理模块，动力装置、进排水装置、探测模块、监控模块、惯性导航系统、通信模块与天线伺服系统分别与中央处理模块电连接。
4.上述技术方案能够实现无人拆精准、安全无人驾驶；但整体结构复杂，零部件较多，不易安装。


技术实现要素：

5.为了解决上述多传感器搭载实验无人船结构复杂，零部件多，不易安装等技术问题，本实用新型提供一种多传感器搭载实验无人船。
6.本实用新型的技术方案如下：本多传感器搭载实验无人船，包括船体，所述船体上从船头至船尾方向依次设置有具有盖板的第一船舱、第二船舱和第三船舱，相邻船舱之间设置有通孔，船体内部固定有用于保护电线的保护套，保护套穿过通孔固定在第一船舱、第二船舱和第三船舱的底部；所述第一船舱底部固定有第一支撑架，支撑架上方固定有为船体提供电源的电源装置，电源装置旁侧固定有散热板；所述第二船舱底部固定有第二支撑架，第二支撑架上方设置有工控机；所述第三船舱底部固定有第三支撑架，第三支撑架上方设置有用于驱动船体运动的驱动装置；所述船体表面设置有用于探测目标物与船体距离的雷达和用于返回实时图像的摄像头，雷达和摄像头均与工控机电连接。
7.进一步的，所述电源装置为固定在第一支撑架上的锂电池；所述锂电池还电连接有接线柱。
8.进一步的，所述工控机为固定在第二支撑架上与电源装置电连接的工控机；所述第二支撑架上固定有用于存储雷达数据的雷达数据盒和用于网络连接的网桥，雷达数据盒和网桥分别与电源装置、工控机和雷达电连接。
9.进一步的，所述第二支撑架上固定有用于提供网络支持的路由器，路由器分别与
电源装置和工控机电连接。
10.进一步的，所述驱动装置包括：固定在第三支撑架上与电源装置和工控机分别电连接的控制板；固定在第三船舱内船体尾部的电机，电机分别与电源装置和控制板电连接，电机驱动设置在船体尾部后侧的螺旋桨和船舵转动；所述船舵下方设置有舵角反馈器。
11.进一步的，所述第三支撑架上固定有用于反馈多传感器搭载实验无人船当前经纬度信息的gps,gps分别与电源装置和控制板电连接。
12.进一步的，所述雷达为固定在船体尾部上表面的激光雷达，激光雷达与电源装置电连接。
13.进一步的，所述船体船头中间位置固定有罗经，罗经分别与电源装置和工控机电连接。
14.进一步的，所述盖板下表面外周具有凸缘，所述凸缘内侧固定有防水密封胶。
15.进一步的，所述第一支撑架、第二支撑架及第三支撑架包括竖向固定于船体底部的支撑板，及固定于支撑板上表面的横向面板，所述横向面板上设置有若干安装孔，横向面板与舱底之间具有散热腔。
16.本实用新型具有如下有益效果：本实用新型提供一种多传感器搭载实验无人船，通过船舱和盖板的作用，能够保护船舱内的部件，提高装置稳定性；通过支撑架的作用，可将船舱内的部件安全固定，结构更加紧凑；通过保护罩和散热板，可有效保护电源装置的安全；本装置零部件少，结构紧凑且便于安装。
附图说明
17.图1为本实用新型实施例的整体示意图。
18.图2为本实用新型实施例的俯视图。
19.图3为本实用新型的剖视图。
20.图中附图标记表示为：
21.1、船体；11、支撑板；12、横向面板；13、安装孔；2、第一船舱；21、第一支撑架；22、锂电池；23、散热板；24、接线柱；3、第二船舱；31、第二支撑架；32、工控机；33、雷达数据盒；34路由器；4、第三船舱；41、第三支撑架；42、控制板；43、gps；44、电机；45、螺旋桨；46、船舵；5、盖板；51、凸缘、6、通孔；7、保护套；8、激光雷达；9、罗经。
具体实施方式
22.下面结合附图和具体实施例来对本实用新型进行详细的说明。
23.请参见图1-3所示，本实用新型一实施例，包括船体1，所述船体1上从船头至船尾方向依次设置有具有盖板5的第一船舱2、第二船舱3和第三船舱4，相邻船舱之间设置有通孔6，船体1内部固定有用于保护电线的保护套7，保护套7穿过通孔6固定在第一船舱2、第二船舱3和第三船舱4的底部；所述第一船舱2底部固定有第一支撑架21，支撑架上方固定有为船体1提供电源的电源装置，电源装置旁侧固定有散热板23；所述第二船舱3底部固定有第二支撑架31，第二支撑架31上方设置有工控机32；所述第三船舱4底部固定有第三支撑架41，第三支撑架41上方设置有用于驱动船体1运动的驱动装置；所述船体1表面设置有用于探测目标物与船体1距离的雷达和用于返回实时图像的摄像头，雷达和摄像头均与工控机
32电连接。
24.电源装置，为船体1运行提供电源，保护罩对电源装置起保护作用，散热板23与电源装置配合工作，用于加快散热；工控机32用以探测获取目标物与船体1的距离，雷达通过电磁波扫描其探测范围内的目标物，并将目标物的反射回来的电磁波信息传输给工控机32，工控机32根据雷达传输来的信息计算船体1和目标物之间的距离；驱动装置用于驱动船体1在水面上运动。
25.请参见图1-3所示，本实用新型又一实施例中，所述电源装置为固定在第一支撑架21上的锂电池22；所述锂电池22还电连接有接线柱24；接线柱24提供更多接口，方便接线。
26.请参见图1-3所示，本实用新型又一实施例中，所述工控机32为固定在第二支撑架31上与电源装置电连接的工控机32；所述第二支撑架31上固定有用于存储雷达数据的雷达数据盒33和用于网络连接的网桥，雷达数据盒33和网桥分别与电源装置、工控机32和雷达电连接。
27.工控机32用于接收、发送雷达反馈的信息，雷达数据盒33用于储存雷达反馈的信息数据；网桥用于连接网络，传输图像数据。
28.本实用新型上述实施例中，所述第二支撑架31上固定有用于提供网络支持的路由器34，路由器34分别与电源装置和工控机32电连接；路由器34用于给工控机32提供网络支持；可以远程使用电脑或手机操控工控机32。
29.请参见图1-3所示，本实用新型又一实施例中，所述驱动装置包括：固定在第三支撑架41上与电源装置和工控机32分别电连接的控制板42；固定在第三船舱4内船体1尾部的电机44，电机44分别与电源装置和控制板42电连接，电机44驱动设置在船体1尾部后侧的螺旋桨45和船舵46转动；所述船舵46下方设置有舵角反馈器。
30.电机44驱动螺旋桨45转动，驱使船体1航行或者停止，电机44驱动舵机转动，使船体1航改变航行的方向；电机44与控制板42电连接，可以远程操控电机44运行。
31.本实用新型上述任意一实施例中，所述第三支撑架41上固定有用于反馈多传感器搭载实验无人船当前经纬度信息的gps43,gps43分别与电源装置和控制板42电连接；gps43用于向控制板42提供船体1当前经纬度位置反馈信息。
32.本实用新型上述任意一实施例中，所述雷达为固定在船体1尾部上表面的激光雷达8，激光雷达8与电源装置电连接；激光雷达8发射激光束，经目标物反射后由激光雷达8再接收信号，探测出目标物与船体1之间的距离。
33.本实用新型上述任意一实施例中，所述船体1船头中间位置固定有罗经9，罗经9分别与电源装置和工控机32电连接；罗经9可以指明方向，且可将方向信号反馈给工控机32。
34.本实用新型上述任意一实施例中，所述盖板5下表面外周具有凸缘51，所述凸缘51内侧固定有防水密封胶；盖板5盖住船舱后，防水密封胶起保护船舱的作用，避免水进入船舱。
35.本实用新型上述任意一实施例中，所述第一支撑架21、第二支撑架31及第三支撑架41包括竖向固定于船体1底部的支撑板11，及固定于支撑板11上表面的横向面板12，所述横向面板12上设置有若干安装孔13，横向面板12与舱底之间具有散热腔；横向面板12用于承载船舱内的装置，支撑板11起支撑保护作用，底部的散热腔加快散热。
36.本实用新型具有以下工作原理：锂电池22为船体1运行提供电源，雷达信息传输给
工控机32，工控机32根据雷达传输来的信息计算船体1和目标物之间的距离；工控机32通过控制板42控制电机44驱动螺旋桨45转动，进而驱动船体1在水面上运动，电机44驱动舵机转动用于改变船体1航行的方向。
37.以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种多传感器搭载实验无人船，其特征在于：包括船体，所述船体上从船头至船尾方向依次设置有具有盖板的第一船舱、第二船舱和第三船舱，相邻船舱之间设置有通孔，船体内部固定有用于保护电线的保护套，保护套穿过通孔固定在第一船舱、第二船舱和第三船舱的底部；所述第一船舱底部固定有第一支撑架，支撑架上方固定有为船体提供电源的电源装置，电源装置旁侧固定有散热板；所述第二船舱底部固定有第二支撑架，第二支撑架上方设置有工控机；所述第三船舱底部固定有第三支撑架，第三支撑架上方设置有用于驱动船体运动的驱动装置；所述船体表面设置有用于探测目标物与船体距离的雷达和用于返回实时图像的摄像头，雷达和摄像头均与工控机电连接。2.根据权利要求1所述的一种多传感器搭载实验无人船，其特征在于：所述电源装置为固定在第一支撑架上的锂电池；所述锂电池还电连接有接线柱。3.根据权利要求1所述的一种多传感器搭载实验无人船，其特征在于：所述工控机为固定在第二支撑架上与电源装置电连接的工控机；所述第二支撑架上固定有用于存储雷达数据的雷达数据盒和用于网络连接的网桥，雷达数据盒和网桥分别与电源装置、工控机和雷达电连接。4.根据权利要求3所述的一种多传感器搭载实验无人船，其特征在于：所述第二支撑架上固定有用于提供网络支持的路由器，路由器分别与电源装置和工控机电连接。5.根据权利要求1所述的一种多传感器搭载实验无人船，其特征在于：所述驱动装置包括固定在第三支撑架上与电源装置和工控机分别电连接的控制板；固定在第三船舱内船体尾部的电机，电机分别与电源装置和控制板电连接，电机驱动设置在船体尾部后侧的螺旋桨和船舵转动；所述船舵下方设置有舵角反馈器。6.根据权利要求5所述的一种多传感器搭载实验无人船，其特征在于：所述第三支撑架上固定有用于反馈多传感器搭载实验无人船当前经纬度信息的gps,gps分别与电源装置和控制板电连接。7.根据权利要求1所述的一种多传感器搭载实验无人船，其特征在于：所述雷达为固定在船体尾部上表面的激光雷达，激光雷达与电源装置电连接。8.根据权利要求1所述的一种多传感器搭载实验无人船，其特征在于：所述船体船头中间位置固定有罗经，罗经分别与电源装置和工控机电连接。9.根据权利要求1所述的一种多传感器搭载实验无人船，其特征在于：所述盖板下表面外周具有凸缘，所述凸缘内侧固定有防水密封胶。10.根据权利要求1所述的一种多传感器搭载实验无人船，其特征在于：所述第一支撑架、第二支撑架及第三支撑架包括竖向固定于船体底部的支撑板，及固定于支撑板上表面的横向面板，所述横向面板上设置有若干安装孔，横向面板与舱底之间具有散热腔。

技术总结
本实用新型一种多传感器搭载实验无人船，包括船体，所述船体上从船头至船尾方向依次设置有具有盖板的第一船舱、第二船舱和第三船舱，相邻船舱之间设置有通孔，船体内部固定有用于保护电线的保护套，保护套穿过通孔固定在第一船舱、第二船舱和第三船舱的底部；所述第一船舱底部固定有第一支撑架，支撑架上方固定有为船体提供电源的电源装置；所述第二船舱底部固定有第二支撑架，第二支撑架上方设置有工控机；所述第三船舱底部固定有第三支撑架，第三支撑架上方设置有用于驱动船体运动的驱动装置；所述船体表面设置有用于探测目标物与船体距离的雷达和用于返回实时图像的摄像头；本实用新型结构紧凑、稳定，便于安装。便于安装。便于安装。


技术研发人员：郭楷燊 王志远 何伟 刘兴龙 张峰
受保护的技术使用者：闽江学院
技术研发日：2023.01.10
技术公布日：2023/6/16