一种可收放的水下底栖平台防沉降支腿机构的制作方法

1.本实用新型涉及水下底栖平台技术领域，具体涉及一种可收放的水下底栖平台防沉降支腿机构。


背景技术：

2.在水下打捞作业中，经常会遇到深埋泥下的打捞对象，如海底管线、扎入泥中的uuv、掩埋的特殊物体等。在水下深埋物打捞施工时，经常会采用底栖平台坐底进行喷射清淤、牵引提升等作业方式，但当遇到比较稀软地质时，射流扰动、地面附加压力增大，会带来土体边坡垮塌、作业平台失稳等问题。增大支撑面积是解决上述问题的主要途径。为了提高稳定性，很多同类平台都设计了比较大的支撑结构，但会导致装备重量、体积过大，不利于具有机动要求的水下潜水器平台的搭载安装。


技术实现要素：

3.针对上述问题，发明人提供了一种轻便、灵巧的支腿结构，在水下底栖平台布放及运动时可收回平台内部，坐底作业时可将机构展开用于平台支撑。
4.具体地，本实用新型是这样实现的：
5.一种可收放的水下底栖平台防沉降支腿机构，至少包括分设于水下底栖平台底部四角的四个支撑单元，每个支撑单元包括：
6.转动组件，设于水下底栖平台底部；
7.支撑组件，设于所述转动组件远离水下底栖平台的一端，用于支撑水下底栖平台，所述支撑组件配置成沿竖直方向移动；
8.所述转动组件带动支撑组件旋出水下底栖平台底部或旋回水下底栖平台底部。
9.进一步地，所述转动组件包括：
10.转轴，固定于水下底栖平台的底部；
11.转臂，一端通过轴承与所述转轴连接，另一端与支撑组件连接；
12.摆动组件，设于所述水下底栖平台上，且与转臂连接，用于带动转臂绕转轴转动。
13.进一步地，所述转臂与轴承的连接处设有角度传感器，所述角度传感器用于测量转臂转角。
14.进一步地，所述摆动组件包括：
15.固定座，设于所述水下底栖平台的底部；
16.第一摆杆，与所述转臂铰接；
17.第二摆杆，一端与所述第一摆杆铰接，另一端与所述固定座铰接；
18.摆动驱动件，设于所述固定座上，与所述第二摆杆连接，用于驱动第二摆杆和第一摆杆摆动，从而带动转臂转动。
19.进一步地，所述支撑组件包括：
20.支撑件；
21.升降驱动件，设于所述转臂上，且与支撑件连接，用于带动支撑件升降。
22.进一步地，位于水下底栖平台前端底部的支撑件为滑翘，位于水下底栖平台后端底部的支撑件为支撑圆盘。
23.进一步地，所述转臂靠近滑翘的一端设有导向件，所述导向件用于滑翘升降时对其进行导向。
24.本实用新型的工作原理：
25.在布放时，该支腿机构处于回收状态(即收回到水下底栖平台底部)，水下底栖平台布放几乎不受支腿机构的影响，操作难度相对较低，在水下底栖平台坐底时，转动组件带动支撑组件从水下底栖平台底部展开，展开后可增加支撑范围，从而让开平台底部的区域，避免了由于平台喷射扰动或支撑载荷增加而导致平台出现倾斜、失稳等问题，同时，支撑组件的高度可调，能够更好的适应水底的环境。
26.与现有技术相比，本实用新型的有益效果：
27.(1)该支腿机构在平台下水/出水过程中可收至平台底部，布放/回收相对更为方便。
28.(2)该支腿机构的采用可转动、升降的形式，可适应的水下复杂情况，为平台作业提供有效支撑。
29.(3)采用旋出的方式，可增大其支撑范围，避免平台下方坍塌导致水下潜器姿态变化，有助于提高平台防沉防倾覆能力。
附图说明
30.图1为实施例1中的可收放的水下底栖平台防沉降支腿机构的结构示意图；
31.图2为实施例1中的可收放的水下底栖平台防沉降支腿机构转动原理示意图；
32.图3为实施例1中的可收放的水下底栖平台防沉降支腿机构的使用状态图；
33.图4为实施例1中的可收放的水下底栖平台前端滑橇的回收状态图；
34.图5为实施例1中的可收放的水下底栖平台后端支撑圆盘的回收状态图。
35.附图标记：
36.1-转臂；11-转轴；2-摆动组件；21-固定座；22-第一摆杆；23-第二摆杆；24-摆动油缸；31-滑翘；32-支撑圆盘；4-升降油缸；5-导向件；6-水下底栖平台。
具体实施方式
37.下面通过具体实施方式结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
38.实施例1
39.如图1所示，本实用新型提供了一种可收放的水下底栖平台防沉降支腿机构，安装在水下底栖平台6的底部，其可以采用四个、六个、八个或更多数量的支撑单元，具体数量根据水下底栖平台6的大小进行调整，在本实施例中，采用四个支撑单元，分别位于水下底栖平台6底部四角，每个支撑单元包括：转动组件和支撑组件，通过转动组件可带动支撑组件展开或收回，支撑作业时四个支撑单元可全部外摆呈x型支撑，可有效增加支撑范围，防止平台底部由于喷射扰动或支撑载荷增加而导致平台出现倾斜、失稳等问题；作业结束后可全部收回至水下底栖平台6底部。
40.具体地，转动组件包括：摆动组件2、转臂1和转轴11，转轴11通过螺栓固定于水下底栖平台6的底部，转臂1为y型梁结构，其一端通过一对滑动轴承与转轴11连接，从而实现转臂1绕转轴11的转动。转臂1与滑动轴承的连接处设有角度传感器，角度传感器用于测量转臂1的转角。摆动组件2位于转轴11的一侧，其包括：固定座21、第一摆杆22、第二摆杆23和摆动油缸24，固定座21固定在水下底栖平台6的底部，摆动油缸24与第二摆杆23安装于固定座21上，第二摆杆23的另一端与摆动油缸24的输出端和第一摆杆22连接，第一摆杆22的另一端与转臂1连接，通过摆动油缸24驱动第一摆杆22和第二摆杆23摆动，从而带动转臂1绕转轴11进行转动，实现转臂1的展开与回收，转臂1回收后可有效减小水下底栖平台6的整体体积，可减小存储、运输、布放的难度。而转臂1展开后，可有效增加支撑范围，防止平台底部由于喷射扰动或支撑载荷增加而导致平台出现倾斜、失稳等问题。
41.进一步地，如图3-5所示，支撑组件包括：支撑件和升降油缸4，其中，位于水下底栖平台6前端的两个支撑件为滑翘31，既可以作为主要支撑防止水下底栖平台6下陷、倾覆，又可以在水下底栖平台6贴底滑行时作为辅助支撑保持水下底栖平台6的姿态稳定。位于后端的两个支撑件为支撑圆盘32，仅用于支撑平台。升降油缸4用于对滑翘31和支撑圆盘32的高度进行调整，以保证水下底栖平台6在不平整的水底能够处于相对水平的状态，避免其出现倾斜的情况。
42.进一步地，由于滑翘31结构的特殊性，为提高滑翘31升降的稳定性，故在转臂1靠近滑翘31的一端设有导向件5，以对滑翘31进行升降导向。
43.以上应用了具体个例对本实用新型进行阐述，只是用于帮助理解本实用新型，并不用以限制本实用新型。对于本实用新型所属技术领域的技术人员，依据本实用新型的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。


技术特征：
1.一种可收放的水下底栖平台防沉降支腿机构，其特征在于，至少包括分设于水下底栖平台底部四角的四个支撑单元，每个支撑单元包括：转动组件，设于水下底栖平台底部；支撑组件，设于所述转动组件远离水下底栖平台的一端，用于支撑水下底栖平台，所述支撑组件配置成沿竖直方向移动；所述转动组件带动支撑组件旋出水下底栖平台底部或旋回水下底栖平台底部。2.如权利要求1所述的可收放的水下底栖平台防沉降支腿机构，其特征在于，所述转动组件包括：转轴，固定于水下底栖平台的底部；转臂，一端通过轴承与所述转轴连接，另一端与支撑组件连接；摆动组件，设于所述水下底栖平台上，且与转臂连接，用于带动转臂绕转轴转动。3.如权利要求2所述的可收放的水下底栖平台防沉降支腿机构，其特征在于，所述转臂与轴承的连接处设有角度传感器，所述角度传感器用于测量转臂转角。4.如权利要求2所述的可收放的水下底栖平台防沉降支腿机构，其特征在于，所述摆动组件包括：固定座，设于所述水下底栖平台的底部；第一摆杆，与所述转臂铰接；第二摆杆，一端与所述第一摆杆铰接，另一端与所述固定座铰接；摆动驱动件，设于所述固定座上，与所述第二摆杆连接，用于驱动第二摆杆和第一摆杆摆动，从而带动转臂转动。5.如权利要求2所述的可收放的水下底栖平台防沉降支腿机构，其特征在于，所述支撑组件包括：支撑件；升降驱动件，设于所述转臂上，且与支撑件连接，用于带动支撑件升降。6.如权利要求5所述的可收放的水下底栖平台防沉降支腿机构，其特征在于，位于水下底栖平台前端底部的支撑件为滑翘，位于水下底栖平台后端底部的支撑件为支撑圆盘。7.如权利要求6所述的可收放的水下底栖平台防沉降支腿机构，其特征在于，所述转臂靠近滑翘的一端设有导向件，所述导向件用于滑翘升降时对其进行导向。

技术总结
本实用新型公开了一种可收放的水下底栖平台防沉降支腿机构，至少包括分设于水下底栖平台底部四角的四个支撑单元，每个支撑单元包括：转动组件和支撑组件，转动组件，设于水下底栖平台底部，支撑组件，设于所述转动组件远离水下底栖平台的一端，用于支撑水下底栖平台，所述支撑组件配置成沿竖直方向移动，该支腿机构采用可转动、升降的形式，可适应的水下复杂情况，为平台作业提供有效支撑，并且，收回至平台底部后，可减小平台布放和回收的难度，展开后，可增大其支撑范围，让开平台底部区域，避免平台下方坍塌导致水下潜器姿态变化，有助于提高平台防沉防倾覆能力。高平台防沉防倾覆能力。高平台防沉防倾覆能力。


技术研发人员：张翔龙 庄广胶 陈如木 褚伟 龙峰 陈静
受保护的技术使用者：中国船舶重工集团公司七五0试验场
技术研发日：2022.11.17
技术公布日：2023/6/3