一种无人船推进结构

1.本发明涉及无人船推进装置技术领域，具体涉及一种无人船推进结构。


背景技术：

2.目前由于丰富的海洋资源逐渐被越来越多的人所关注，无人船逐渐出现在了大众的视野中，无人船的应用能够代替许多传统的海上人工测量，既方便时效又安全可靠，节省了人力、物力，提高了工作效率。无人船上的推进器是无人船在水中作业的关键部件，推进器通常安装在船底的下端或下方，在无人船的布放和回收的时候，需要着重对推进器进行保护，影响了工作效率。并且现存无人船上的推进器都是固定连接，再无人船需要转弯时，只能通过两个推进器之间的速度差进行转弯，这就会出现转弯的半径大，造成无人船的转向效率低，反应慢的问题。


技术实现要素：

3.本发明公开一种无人船推进结构，解决无人船在回收和布放时容易磕碰损坏的问题和大型无人船转向效率低，反应慢问题的无人船推进结构。
4.本发明为了实现上述目的，采用的技术解决方案是：一种无人船推进结构，包括第一支架和第二支架，所述第一支架固定在船体上，第一支架与第二支架通过连接杆铰接，连接杆与第一舵机的运动端连接；所述第二支架底部连接有推进器，所述推进器通过第二舵机连接在第二支架上。
5.进一步地，所述第一支架包括第一固定部和第一连接部，所述第一连接部连接在第一固定部的两端并一体成型；第一固定部上设有螺栓孔，第一连接部上设有铰接孔，所述连接杆的两端置于铰接孔中；第一连接部上设有通孔。
6.进一步地，所述第二支架包括第二固定部和第二连接部，所述第二固定部通过第二舵机连接推进器，第二连接部连接在第二固定部的两侧并一体成型，所述第二连接部位于第一连接部的内侧；第二连接部通过铰接孔与第一连接部相适配，第二连接部上具有通孔。
7.进一步地，所述推进器包括浮筒，所述浮筒通过转向盘与第二舵机运动端连接，浮筒尾部通过固定杆连接有导流罩，所述导流罩内设有螺旋桨，所述螺旋桨固定在固定杆上。
8.进一步地，包括控制系统，所述控制系统设于船体内，所述控制系统包括控制板和驱动板，所述控制板与驱动板连接，驱动板与第一舵机和第二舵机连接，所述驱动板能够控制第一舵机和第二舵机的转动角度；所述控制板与推进器连接。
9.进一步地，所述控制板包括i2c总线和pwm输出端口，驱动板包括i2c端口和pwm输出端口，推进器包括pwm信号线；所述i2c总线与i2c端口连接；pwm信号线连接控制板的pwm输出端口，所述驱动板的pwm输出端口与第一舵机和第二舵机连接。
10.通过采用上述技术方案，本发明的有益技术效果是：本发明提供一种无人船推进结构，对无人船的布放和回收提供了便利，在无人船
所处水位过低时，第二支架能够通过第一舵机向上旋转，使第二支架与推进器都位于第一支架中，对推进结构实现了保护，不会在布放与回收过程中造成碰撞损坏。本发明设有转向盘，对于大型无人船，将两个推进结构安装在大型无人船上，第二舵机提供动力，通过转向盘能够改变推进器的角度，效率高并且灵活，提高了无人船的工作效率。
附图说明
11.图1为一种无人船推进结构示意图。
12.图2为第一支架和第二支架连接示意图。
13.图3为第二支架和推进器连接示意图。
14.图4为控制系统流程图。
15.图5为一种无人船推进收缩状态示意图。
16.图中：1、第一支架；2、第二支架；3、连接杆；4、第一舵机；5、推进器；6、第二舵机；11、第一固定部；12、第一连接部；13、螺栓孔；14、铰接孔；15、通孔；21、第二固定部；22、第二连接部；51、浮筒；52、转向盘；53、导流罩；54、螺旋桨。
具体实施方式
17.如图1所示，一种无人船推进结构，包括第一支架1和第二支架2，所述第一支架1固定在船体上，第一支架1与第二支架2通过连接杆3铰接，连接杆3与第一舵机4的运动端连接；所述第二支架2底部连接有推进器5，所述推进器5通过第二舵机6连接在第二支架2上。所述第一支架1安装在船体甲板上，在无人船布放和回收时，第一舵机4给第二支架2提供动力，使第二支架2以连接杆3为旋转轴进行旋转，第二支架2带动推进器5直至旋转至高于第一舵机4的位置，并使推进器5部分进入第一支架1的内部，以此实现对推进器5的保护。所述连接杆3的两端具有螺纹，连接杆3与第一支架1和第二支架2为螺纹连接，当第一舵机4提供动力，使第二支架2旋转时，连接杆3会同时转动。
18.如图2所示，所述第一支架1包括第一固定部11和第一连接部12，所述第一连接部12连接在第一固定部11的两端并一体成型；第一固定部11上设有螺栓孔13，第一连接部12上设有铰接孔14，所述连接杆3的两端置于铰接孔14中；第一连接部12上设有通孔15。第一支架1通过第一固定部11固定在甲板上，第一连接部12上的通孔15有利于在水中减小阻力。
19.所述第二支架2包括第二固定部21和第二连接部22，所述第二固定部21通过第二舵机6连接推进器5，第二连接部22连接在第二固定部21的两侧并一体成型，所述第二连接部22位于第一连接部12的内侧；第二连接部22通过铰接孔14与第一连接部12相适配，第二连接部22上具有通孔15。所述第二支架2加推进器5的高度小于第一支架1的高度，使第二支架2和推进器5可以全部进入到第一支架1内，避免推进器5的碰撞损伤。
20.如图3所示，所述推进器5包括浮筒51，所述浮筒51通过转向盘52与第二舵机6运动端连接，浮筒51尾部通过固定杆连接有导流罩53，所述导流罩53内设有螺旋桨54，所述螺旋桨54固定在固定杆上。所述第二舵机6用于控制推进器5的方向，提高无人船的转向效率，加快反应速度，提高工作效率。
21.如图5所示，第一舵机4为第二支架2的旋转提供动力，使第二支架2带动推进器5的位置高于第一舵机4。浮筒51和转向盘52位于第一支架1的内侧顶部，第一舵机4位于装置底
端，以此实现对推进器5的保护。
22.如图4所示，包括控制系统，所述控制系统设于船体内，所述控制系统包括控制板和驱动板，所述控制板与驱动板连接，驱动板与第一舵机4和第二舵机6连接，所述驱动板能够控制第一舵机4和第二舵机6的转动角度；所述控制板与推进器5连接。
23.所述控制板包括i2c总线和pwm输出端口，驱动板包括i2c端口和pwm输出端口，推进器5包括pwm信号线；所述i2c总线与i2c端口连接；pwm信号线连接控制板的pwm输出端口，所述驱动板的pwm输出端口与第一舵机4和第二舵机6连接。
24.控制板接收到推进器5的转速信号后，根据推进器5转速与pwm值之间的转换关系，将转速转化为对应的pwm值并输入到推进器5中，根据安装在无人船上的两个推进器5的转速差值，计算出推进器5需要转动的角度，将此数据输送给第二舵机6，第二舵机6控制转向盘52转动。
25.控制板收到第二支架2的收放信号时后，将信号转换为第一舵机4对应的角度，然后将数据输送给转向盘52，驱动板控制第一舵机4转动指定角度。
26.当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种无人船推进结构，其特征在于，包括第一支架（1）和第二支架（2），所述第一支架（1）固定在船体上，第一支架（1）与第二支架（2）通过连接杆（3）铰接，连接杆（3）上设有第一舵机（4），所述连接杆（3）与第一舵机（4）的运动端连接；所述第二支架（2）底部连接有推进器（5），所述推进器（5）通过第二舵机（6）连接在第二支架（2）上。2.根据权利要求1所述的一种无人船推进结构，其特征在于，所述第一支架（1）包括第一固定部（11）和第一连接部（12），所述第一连接部（12）连接在第一固定部（11）的两端并一体成型；第一固定部（11）上设有螺栓孔（13），第一连接部（12）上设有铰接孔（14），所述连接杆（3）的两端置于铰接孔（14）中；第一连接部（12）上设有通孔（15）。3.根据权利要求2所述的一种无人船推进结构，其特征在于，所述第二支架（2）包括第二固定部（21）和第二连接部（22），所述第二固定部（21）通过第二舵机（6）连接推进器（5），第二连接部（22）连接在第二固定部（21）的两侧并一体成型，所述第二连接部（22）位于第一连接部（12）的内侧；第二连接部（22）通过铰接孔（14）与第一连接部（12）相适配，第二连接部（22）上具有通孔（15）。4.根据权利要求1所述的一种无人船推进结构，其特征在于，所述推进器（5）包括浮筒（51），所述浮筒（51）通过转向盘（52）与第二舵机（6）运动端连接，浮筒（51）尾部通过固定杆连接有导流罩（53），所述导流罩（53）内设有螺旋桨（54），所述螺旋桨（54）固定在固定杆上。5.根据权利要求1所述的一种无人船推进结构，其特征在于，包括控制系统，所述控制系统设于船体内，所述控制系统包括控制板和驱动板，所述控制板与驱动板连接，驱动板与第一舵机（4）和第二舵机（6）连接，所述驱动板用于控制第一舵机（4）和第二舵机（6）的转动角度；所述控制板与推进器（5）连接。6.根据权利要求5所述的一种无人船推进结构，其特征在于，所述控制板包括i2c总线和pwm输出端口，驱动板包括i2c端口和pwm输出端口，推进器（5）包括pwm信号线；所述i2c总线与i2c端口连接；pwm信号线连接控制板的pwm输出端口，所述驱动板的pwm输出端口与第一舵机（4）和第二舵机（6）连接。

技术总结
本发明涉及无人船推进装置技术领域，具体涉及一种无人船推进结构，用于避免回收和布放时推进器碰撞，包括第一支架和第二支架所述第一支架固定在船体上，第一支架与第二支架通过连接杆铰接，连接杆上设有第一舵机，所述连接杆与第一舵机的运动端连接；所述第二支架底部连接有推进器，所述推进器通过第二舵机连接在第二支架上。所述第一支架包括第一固定部和第一连接部，所述第一连接部连接在第一固定部的两端并一体成型；第一固定部上设有螺栓孔，第一连接部上设有铰接孔，所述连接杆的两端置于铰接孔中；第一连接部上设有通孔。本发明提供一种无人船推进结构，对无人船的布放和回收提供了便利。供了便利。供了便利。


技术研发人员：杨继超 张明伟 李瑞滋 王胜利 董文辉 王磊 付庆军 魏峥嵘 王丽艳
受保护的技术使用者：山东科技大学
技术研发日：2023.04.28
技术公布日：2023/5/31