重载大工作空间系泊机器人

1.本发明属于船舶系靠泊设备技术领域，特别涉及一种重载大工作空间系泊机器人。


背景技术：

2.现如今由于海洋经济和工业技术的蓬勃发展，人工系泊作业由于效率低、成本高、适应性差和安全性差等因素已经无法适应需求，特别是在受到海上风、浪、涌等恶劣海况、货物装卸缆绳调整不及时等环境影响下会导致缆绳张力不均，人工操作艰难从而降低作业效率，甚至引发安全事故，相比较而言，智能系泊系统不仅可提升工作速率、减缓船舶摇荡，而且提高了安全性，从而大大增加经济效益。
3.目前码头上使用的自动系泊设备多是基于串联机械臂的系泊机构，难以实现多自由度的稳定。并联机构具有承载力强、响应速度快、刚度大等优点，易于实现多维的复合运动。因此设计一种刚度大、承载能力强、控制高效、占用体积较小的重载大工作空间系泊机器人，用以提高船舶系泊的稳定性和安全性显得尤为重要。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的问题，本发明提供一种重载大工作空间系泊机器人，转动平台通过转盘轴承与下平台转动连接，有利于增加机器人的转动范围，使得系泊机器人拥有较大的工作空间，同时在机器人主体机械臂采用框架结构，使得整个机器人能够承受较大的扭矩，大大提高了船舶系泊稳定性和安全性，有利于船舶系泊更加便捷稳定，具有控制高效，工作空间大等优点。
5.本发明采用的技术方案是一种重载大工作空间系泊机器人，其包括下平台、转动平台、转盘轴承、下摆动框、下摆动框驱动器、上摆动框、上摆动框驱动器、随动连杆装置、随动板、吸盘组件和吸盘复位装置，所述转动平台设于所述下平台的上前部，且所述转动平台与所述下平台通过所述转盘轴承第一转动副连接；所述下摆动框设于所述转动平台上，且所述下摆动框为长方形框架结构，所述下摆动框下端的左右两侧分别通过第二转动副和第三转动副与所述转动平台的左右两侧连接，且所述第二转动副和第三转动副转轴共线，所述下摆动框驱动器包括第一下摆动框驱动器和第二下摆动框驱动器，且所述第一下摆动框驱动器和第二下摆动框驱动器对称设于所述下摆动框的后部两侧，且所述第一下摆动框驱动器的下端通过第一球铰与所述下平台后部中线偏左侧连接，所述第一下摆动框驱动器的上端通过第二球铰与所述下摆动框上端的左侧连接，且所述第二下摆动框驱动器的下端通过第三球铰与所述下平台后部中线偏右侧连接，所述第二下摆动框驱动器的上端通过第四球铰与所述下摆动框上端的右侧连接；所述上摆动框设于所述下摆动框的前端，且所述上摆动框为框架结构，所述上摆动框后端的左右两侧分别通过第四转动副和第五转动副与所述下摆动框上端的左右两侧连接，所述第四转动副和第五转动副转轴共线，且所述上摆动框前端设有第六转动副，所述上摆动框驱动器设于所述下摆动框的前侧，且所述上摆动框
驱动器的下端通过第五球铰与所述转动平台的前端连接，所述上摆动框驱动器的上端通过第六球铰与所述上摆动框的顶部连接；所述随动板通过所述第六转动副设于所述上摆动框的前端，且所述随动连杆装置连接所述转动平台与所述随动板，所述吸盘组件后面中部通过第七球铰与所述上摆动框前端连接，且所述随动板上设有所述吸盘复位装置。
6.进一步地，所述随动连杆装置包括三角连接板、下摆动框随动连杆和上摆动框随动连杆，所述下摆动框随动连杆的下端通过第十转动副与所述转动平台的后端连接，且所述下摆动框随动连杆的上端通过第八转动副与所述三角连接板的后端连接，所述三角连接板的上端通过第七转动副与所述上摆动框连接，且所述三角连接板的前端通过第九转动副与所述上摆动框随动连杆的后端连接，所述上摆动框随动连杆的前端通过第十一转动副与所述随动板的下端连接。
7.进一步地，所述吸盘复位装置包括左复位摇杆、第一左复位弹簧、右复位摇杆和第一右复位弹簧，所述左复位摇杆和右复位摇杆设于所述随动板前端面的两侧，且通过第十二转动副与所述随动板上随动板转轴的左右两端连接，所述左复位摇杆和右复位摇杆的下端均设有复位滚轮，且所述复位滚轮与所述吸盘组件后端面上的弧形复位板滚动接触，所述第一左复位弹簧和第一右复位弹簧设于所述随动板前端面的两侧，且分别连接所述随动板与所述左复位摇杆以及所述随动板与所述右复位摇杆。
8.优选地，所述吸盘复位装置还包括第二左复位弹簧、左横置拉杆和第二右复位弹簧和右横置拉杆，所述左横置拉杆、右横置拉杆穿过所述随动板的前后端面，且通过第十三转动副与所述随动板上部连接，且所述左横置拉杆和右横置拉杆的前端均通过绳索与所述吸盘组件中吸盘连接板的后端面连接，所述第二左复位弹簧和第二右复位弹簧设于所述随动板后端面的两侧，且分别连接所述随动板与所述左横置拉杆以及所述随动板与所述右横置拉杆。
9.优选地，所述吸盘组件采用真空吸盘，所述真空吸盘采用单吸盘形式，且所述单吸盘包括吸盘支撑板和吸盘，所述吸盘支撑板的边角处对称设有激光测距传感器，所述吸盘设于所述吸盘支撑板上，且所述吸盘支撑板的后下方设有弧形复位板。
10.优选地，所述吸盘组件亦能采用多吸盘形式，且所述多吸盘包括吸盘连接板和多个单吸盘，所述多个单吸盘通过球铰与所述吸盘连接板连接，且所述吸盘连接板的后下方设有弧形复位板。
11.进一步地，重载大工作空间系泊机器人的外侧还设有保护罩，且所述保护罩包括底部前壳体、底部后壳体、下摆动框下壳体和下摆动框上壳体，所述底部前壳体和底部后壳体均设于所述转动平台上，且所述底部前壳体与底部后壳体之间为前后固定连接，所述下摆动框下壳体的下端通过第十四转动副与所述底部后壳体连接，且所述第十四转动副轴线与所述第四转动副轴线平行，所述下摆动框上壳体的上端与所述第四转动副共轴连接，所述下摆动框上壳体与所述下摆动框下壳体之间滑动连接。
12.本发明的特点和有益效果是：
13.1、本发明提供的一种重载大工作空间系泊机器人，通过设置转动平台并通过转盘轴承与下平台转动连接，不仅有利于增加机器人的承载能力，更重要的是上摆动框驱动器下端通过转动副与转动平台前部连接，转动平台、下摆动框、上摆动框和上摆动框驱动器构成五杆机构，使得当下摆动框驱动器工作时，吸盘水平方向的运动接近解耦，大大优化了机
器人的工作空间，降低了多轴联动伺服控制难度。
14.2、本发明提供的一种重载大工作空间系泊机器人，通过将随动连杆装置设于所述转动平台上，随动连杆装置分别与下摆动框以及上摆动框构成平面双平行四连杆机构，使得随动板始终垂直于水平面，同时在随动板上采用吸盘复位装置，使得吸盘组件在非工作状态下始终平行于随动板，提高了船舶系泊工作的便捷性。
15.3、本发明提供的一种重载大工作空间系泊机器人，系泊机器人主体采用框架结构，下摆动框与转动平台、上摆动框与下摆动框件采用双转动副连接，使得整个机器人能够承受较大的扭矩，大大提高了系泊机器人的承载能力。
16.4、本发明提供的一种重载大工作空间系泊机器人，采用封闭式保护罩，在使用过程中既可限制海浪的冲击和腐蚀，也可防止其他异物进入机器内部损伤零部件，整体结构紧凑，拆卸方便，维护成本低。
附图说明
17.图1是本发明重载大工作空间系泊机器人的整体内部结构示意图；
18.图2是本发明的下平台和转动平台连接部分示意图；
19.图3是本发明的下摆动框结构示意图；
20.图4是本发明的上摆动框结构示意图；
21.图5是本发明的随动连杆装置结构示意图；
22.图6是本发明上摆动框、随动板、吸盘和吸盘复位装置的连接示意图；
23.图7是本发明随动板、吸盘和吸盘复位装置的第二实施连接示意图；
24.图8是本发明的随动板连接示意图；
25.图9是本发明的吸盘复位装置结构示意图；
26.图10是本发明的吸盘组件为单吸盘形式示意图；
27.图11是本发明的吸盘组件为多吸盘形式正面示意图；
28.图12是本发明的吸盘组件为多吸盘形式示意图；
29.图13是本发明的重载大工作空间系泊机器人外侧保护罩示意图。
30.主要附图标记：
31.下平台1；转动平台2；转盘轴承3；下摆动框4；第一下摆动框驱动器5a；第二下摆动框驱动器5b；上摆动框6；上摆动框驱动器7；随动连杆装置8；三角连接板801；下摆动框随动连杆802；上摆动框随动连杆803；随动板9；随动板转轴901；吸盘组件10；吸盘连接板1001；激光测距传感器1002；弧形复位板1003；吸盘支撑板1004；吸盘1005；缓冲柱1006；抽气孔1007；吸盘复位装置11；左复位摇杆1101；第一左复位弹簧1102；第二左复位弹簧1103；左横置拉杆1104；绳索1105；复位滚轮1106；右复位摇杆1107；第一右复位弹簧1108和第二右复位弹簧1109和右横置拉杆1110；底部前壳体1201；底部后壳体1202；下摆动框下壳体1203；下摆动框上壳体1204。
具体实施方式
32.为详尽本发明之技术内容、结构特征、所达成目的及功效，以下将结合说明书附图进行详细说明。
33.本发明提供一种重载大工作空间系泊机器人，如图1所示，其包括下平台1、转动平台2、转盘轴承3、下摆动框4、下摆动框驱动器、上摆动框6、上摆动框驱动器7、随动连杆装置8、随动板9、吸盘组件10和吸盘复位装置11。
34.如图2所示，转动平台2设于下平台1的上前部，且转动平台2与下平台1通过转盘轴承3第一转动副r1连接，且下平台1与转盘轴承3的外圈连接，转盘轴承3的内圈与转动平台2连接。
35.如图3所示，下摆动框4设于转动平台2上，且下摆动框4为长方形框架结构，下摆动框4下端的左右两侧分别通过第二转动副r2和第三转动副r3与转动平台2的左右两侧连接，且第二转动副r2与第三转动副r3转轴共线，第一转动副r1转轴轴线垂直于第二转动副r2转轴轴线，下摆动框驱动器包括第一下摆动框驱动器5a和第二下摆动框驱动器5b，且第一下摆动框驱动器5a和第二下摆动框驱动器5b对称设于下摆动框4的两侧，且第一下摆动框驱动器5a的下端通过第一球铰s1与下平台1连接，第一下摆动框驱动器5b的上端通过第二球铰s2与下摆动框4上端的左侧连接，且第二下摆动框驱动器5b的下端通过第三球铰s3与下平台1连接，第二下摆动框驱动器5b的上端通过第四球铰s4与下摆动框4上端的右侧连接。
36.如图4所示，上摆动框6设于下摆动框4的前端，且上摆动框6为框架结构，上摆动框6后端的左右两侧分别通过第四转动副r4和第五转动副r5与下摆动框4上端的左右两侧连接，且第四转动副r4与第五转动副r5转轴共线，第二转动副r2转轴轴线平行于第四转动副r4转轴轴线，上摆动框驱动器7设于下摆动框4的前侧，且上摆动框驱动器7的下端通过第五球铰s5与转动平台2的前端连接，上摆动框驱动器7的上端通过第六球铰s6与上摆动框6的顶部连接。
37.在一种优选方式中，第一下摆动框驱动器5a、第二下摆动框驱动器5b以及上摆动框驱动器7能采用液压缸驱动，也能采用电动缸驱动。
38.在一种优选方式中，第一下摆动框驱动器5a的下端以及第二下摆动框驱动器5b的下端能通过万向铰与下平台1连接。
39.如图5所示，随动板9通过第六转动副r6设于上摆动框6的前端，且随动连杆装置8连接转动平台2与随动板9，随动连杆装置8包括三角连接板801、下摆动框随动连杆802和上摆动框随动连杆803，下摆动框随动连杆802的下端通过第十转动副r10与转动平台2的后端连接，且下摆动框随动连杆802的上端通过第八转动副r8与三角连接板801的后端连接，三角连接板801的上端通过第七转动副r7与上摆动框4连接，且三角连接板801的前端通过第九转动副r9与上摆动框随动连杆803的后端连接，上摆动框随动连杆803的前端通过第十一转动副r11与随动板9的下端连接，随动连杆装置8中的三角连接板801、下摆动框随动连杆802和上摆动框随动连杆803分别与上摆动框以及下摆动框构成双平行连杆机构，使得随动板9始终垂直于水平面，且第二转动副r2轴线、第六转动副r6轴线、第七转动副r7轴线、第八转动副r8轴线、第九转动副r9轴线、第十转动副r10轴线以及第十一转动副r11轴线相互平行且不共线。
40.如图6所示，随动板9上设有吸盘复位装置11，且吸盘复位装置11包括左复位摇杆1101、第一左复位弹簧1102、右复位摇杆1107和第一右复位弹簧1108，左复位摇杆1101和右复位摇杆1107设于随动板9前端面的两侧，且通过第十二转动副r12与随动板9上随动板转轴901的左右两端连接，左复位摇杆1101和右复位摇杆1107的下端均设有复位滚轮1106，且
复位滚轮1106与吸盘组件10后端面上的弧形复位板1003滚动接触，第一左复位弹簧1102和第一右复位弹簧1108设于随动板9前端面的两侧，且分别连接随动板9与左复位摇杆1101以及随动板9与右复位摇杆1107。
41.如图7所示，为吸盘复位装置11设置的的第二实施方案，随动板9呈工字型结构，左复位摇杆1101和右复位摇杆1107设于随动板9前端面的两侧，且通过第十二转动副r12与随动板9上随动板转轴901的左右两端连接，左复位摇杆1101和右复位摇杆1107的下端均设有复位滚轮1106，且复位滚轮1106与吸盘组件10后端面上的弧形复位板1003滚动接触，第一左复位弹簧1102和第一右复位弹簧1108设于随动板9后端面的两侧，且分别连接随动板9与左复位摇杆1101以及随动板9与右复位摇杆1107。
42.如图8和图9所示，吸盘复位装置11还包括第二左复位弹簧1103、左横置拉杆1104和第二右复位弹簧1109和右横置拉杆1110，左横置拉杆1104、右横置拉杆1110穿过随动板9的前后端面，且通过第十三转动副r13与随动板9上部连接，且左横置拉杆1104和右横置拉杆1110的前端均通过绳索1105与吸盘组件10中吸盘连接板1001的后端面连接，第二左复位弹簧1103和第二右复位弹簧1109设于随动板9后端面的两侧，且分别连接随动板9与左横置拉杆1104以及随动板与右横置拉杆1110。
43.如图10所示，吸盘组件10后面中部通过第七球铰s7与上摆动框6前端连接，且第七球铰s7的球铰中心位于第六转动副r6的中心轴线上。吸盘组件10采用真空吸盘，且真空吸盘采用单吸盘形式，且单吸盘包括吸盘支撑板1004和吸盘1005，吸盘支撑板1004的边角处对称设有激光测距传感器1002，且吸盘1005设于吸盘支撑板1004上，吸盘支撑板1004的后下方设有弧形复位板1003，弧形复位板1003的两侧端面呈凸轮形状。
44.进一步地，吸盘1005中均布设有缓冲柱1006和抽气孔1007，且缓冲柱1006和抽气孔1007间隔设置。
45.如图11和图12所示，真空吸盘能采用多吸盘形式，且多吸盘包括吸盘连接板1001和多个单吸盘，多个单吸盘通过球铰与吸盘连接板1001连接，且吸盘连接板1001的后下方设有弧形复位板1003，弧形复位板1003的两侧端面呈凸轮形状。
46.在一种优选方式中，吸盘组件10能采用电磁吸盘和机械式吸盘。
47.如图13所示，重载大工作空间系泊机器人的外侧还设有保护罩，且保护罩包括底部前壳体1201、底部后壳体1202、下摆动框下壳体1203和下摆动框上壳体1204，底部前壳体1201和底部后壳体1202均设于转动平台2上，且底部前壳体1201与底部后壳体1202之间为前后固定连接，下摆动框下壳体1203的下端通过第十四转动副r14与底部后壳体1202连接，且第十四转动副r14轴线与第四转动副r4轴线平行，下摆动框上壳体1204的上端与第四转动副r4共轴连接，下摆动框上壳体1204与下摆动框下壳体1203之间滑动连接。
48.本发明的具体操作步骤如下：
49.如图1～图13所示，本发明提供的一种重载大工作空间系泊机器人，在系泊机器人未启动时，第一下摆动框驱动器5a、第二下摆动框驱动器5b以及上摆动框驱动器7缩回，整个系泊机器人呈现出折叠状态，由于平行四边形机构原理，随动板9前后平面始终垂直于地面，便于工作时吸附船舶。在系泊机器人启动时，第一下摆动框驱动器5a和第二下摆动框驱动器5b同步伸出，推动下摆动框4以第二转动副r2为轴心向前摆动，与此同时，上摆动框驱动器7接收到指令后，推动上摆动框6以第四转动副r4和第五转动副r5为轴心向上摆动，此
时吸盘组件10会向前伸出越过下平台1边界等待吸附，整个系泊机器人达到工作状态。
50.在船舶驶进港口靠近岸边后，吸盘组件10上激光测距传感器1002会检测到船舶位置，通过控制第一下摆动框驱动器5a、第二下摆动框驱动器5b以及上摆动框驱动器7来调整吸盘组件10吸附状态，在满足设定距离的情况下吸盘组件10通过抽出船体与吸盘支撑板1004间的空气，让吸盘1005紧贴船表面实现真空并吸附在船体上，吸附成功后，第一下摆动框驱动器5a和第二下摆动框驱动器5b通过不同的伸出量推动下摆动框6实现2个自由度的运动，上摆动框驱动器7推动上摆动框6实现1个自由度的运动，吸盘组件10通过第七球铰s7连接上摆动框6，可实现剩余3个自由度的运动，最终实现了系泊机器人空间6自由度的运动；当船舶准备驶离码头时，系泊机器人收到信号，吸盘组件10释放真空并与船体表面脱离，吸盘复位装置11在回位过程中发挥作用，通过左右两对复位摇杆1101和两组绳索1105限制吸盘组件10的三个转动，其中绳索1105限制吸盘组件10朝向船舶方向的转动，让吸盘组件10与上摆动框随动板9始终平行，并对其运动有一定抑制作用，最终系泊机器人回归初始位姿为下一次的工作做好准备。
51.以上所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

技术特征：
1.一种重载大工作空间系泊机器人，其特征在于，其包括下平台、转动平台、转盘轴承、下摆动框、下摆动框驱动器、上摆动框、上摆动框驱动器、随动连杆装置、随动板、吸盘组件和吸盘复位装置，所述转动平台设于所述下平台的上前部，且所述转动平台与所述下平台通过所述转盘轴承第一转动副连接；所述下摆动框设于所述转动平台上，且所述下摆动框为长方形框架结构，所述下摆动框下端的左右两侧分别通过第二转动副和第三转动副与所述转动平台的左右两侧连接，且所述第二转动副和第三转动副转轴共线，所述下摆动框驱动器包括第一下摆动框驱动器和第二下摆动框驱动器，且所述第一下摆动框驱动器和第二下摆动框驱动器对称设于所述下摆动框的后部两侧，且所述第一下摆动框驱动器的下端通过第一球铰与所述下平台后部中线偏左侧连接，所述第一下摆动框驱动器的上端通过第二球铰与所述下摆动框上端的左侧连接，且所述第二下摆动框驱动器的下端通过第三球铰与所述下平台后部中线偏右侧连接，所述第二下摆动框驱动器的上端通过第四球铰与所述下摆动框上端的右侧连接；所述上摆动框设于所述下摆动框的前端，且所述上摆动框为框架结构，所述上摆动框后端的左右两侧分别通过第四转动副和第五转动副与所述下摆动框上端的左右两侧连接，所述第四转动副和第五转动副转轴共线，且所述上摆动框前端设有第六转动副，所述上摆动框驱动器设于所述下摆动框的前侧，且所述上摆动框驱动器的下端通过第五球铰与所述转动平台的前端连接，所述上摆动框驱动器的上端通过第六球铰与所述上摆动框的顶部连接；所述随动板通过所述第六转动副设于所述上摆动框的前端，且所述随动连杆装置连接所述转动平台与所述随动板，所述吸盘组件后面中部通过第七球铰与所述上摆动框前端连接，且所述随动板上设有所述吸盘复位装置。2.根据权利要求1所述的重载大工作空间系泊机器人，其特征在于，所述随动连杆装置包括三角连接板、下摆动框随动连杆和上摆动框随动连杆，所述下摆动框随动连杆的下端通过第十转动副与所述转动平台的后端连接，且所述下摆动框随动连杆的上端通过第八转动副与所述三角连接板的后端连接，所述三角连接板的上端通过第七转动副与所述上摆动框连接，且所述三角连接板的前端通过第九转动副与所述上摆动框随动连杆的后端连接，所述上摆动框随动连杆的前端通过第十一转动副与所述随动板的下端连接。3.根据权利要求1所述的重载大工作空间系泊机器人，其特征在于，所述吸盘复位装置包括左复位摇杆、第一左复位弹簧、右复位摇杆和第一右复位弹簧，所述左复位摇杆和右复位摇杆设于所述随动板前端面的两侧，且通过第十二转动副与所述随动板上随动板转轴的左右两端连接，所述左复位摇杆和右复位摇杆的下端均设有复位滚轮，且所述复位滚轮与所述吸盘组件后端面上的弧形复位板滚动接触，所述第一左复位弹簧和第一右复位弹簧设于所述随动板前端面的两侧，且分别连接所述随动板与所述左复位摇杆以及所述随动板与所述右复位摇杆。4.根据权利要求3所述的重载大工作空间系泊机器人，其特征在于，所述吸盘复位装置还包括第二左复位弹簧、左横置拉杆和第二右复位弹簧和右横置拉杆，所述左横置拉杆、右横置拉杆穿过所述随动板的前后端面，且通过第十三转动副与所述随动板上部连接，且所述左横置拉杆和右横置拉杆的前端均通过绳索与所述吸盘组件中吸盘连接板的后端面连
接，所述第二左复位弹簧和第二右复位弹簧设于所述随动板后端面的两侧，且分别连接所述随动板与所述左横置拉杆以及所述随动板与所述右横置拉杆。5.根据权利要求1所述的重载大工作空间系泊机器人，其特征在于，所述吸盘组件采用真空吸盘，所述真空吸盘采用单吸盘形式，且所述单吸盘包括吸盘支撑板和吸盘，所述吸盘支撑板的边角处对称设有激光测距传感器，所述吸盘设于所述吸盘支撑板上，且所述吸盘支撑板的后下方设有弧形复位板。6.根据权利要求5所述的重载大工作空间系泊机器人，其特征在于，所述吸盘组件亦能采用多吸盘形式，且所述多吸盘包括吸盘连接板和多个单吸盘，所述多个单吸盘通过球铰与所述吸盘连接板连接，且所述吸盘连接板的后下方设有弧形复位板。7.根据权利要求1所述的重载大工作空间系泊机器人，其特征在于，重载大工作空间系泊机器人的外侧还设有保护罩，且所述保护罩包括底部前壳体、底部后壳体、下摆动框下壳体和下摆动框上壳体，所述底部前壳体和底部后壳体均设于所述转动平台上，且所述底部前壳体与底部后壳体之间为前后固定连接，所述下摆动框下壳体的下端通过第十四转动副与所述底部后壳体连接，且所述第十四转动副轴线与所述第四转动副轴线平行，所述下摆动框上壳体的上端与所述第四转动副共轴连接，所述下摆动框上壳体与所述下摆动框下壳体之间滑动连接。

技术总结
本发明涉及一种重载大工作空间系泊机器人，其转动平台设于下平台上，下摆动框的下端与转动平台转动连接，下摆动框驱动器对称设于下摆动框的两侧，且上摆动框设于下摆动框的前端，上摆动框驱动器设于下摆动框的前侧且与下摆动框转动连接，随动板转动设于上摆动框的前端，随动连杆装置连接转动平台与随动板，吸盘组件后面中部通过球铰与上摆动框前端连接，随动板上设有吸盘复位装置。本发明系泊机器人对船舶实施系泊作业，不仅可以实现复杂海况下船舶多维摇荡的减摇，而且通过将下摇摆框、下摇摆框驱动器、上摇摆框驱动器分别设置转动平台上，实现了吸盘运动近解耦，具有工作空间大，承载力高，控制简单等优点，提高船舶系泊的安全性和稳定性。性和稳定性。性和稳定性。


技术研发人员：赵铁石 云轩 杨长波 赵承乾
受保护的技术使用者：燕山大学
技术研发日：2023.03.01
技术公布日：2023/5/26