一种仿生鱼的摆尾机构的制作方法

1.本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体地讲，涉及一种仿生鱼的摆尾机构。


背景技术：

2.二十一世纪是人类开发海洋的世纪，随着陆地资源的日益枯竭，人类必将大规模的开发和利用海洋的各种资源。为了适应这种需求，新型水面和水下潜器设备以及水下机器人得到了迅猛的发展。申请号为cn201520709271.4的专利公开了一种仿生鱼机器人，它包括防水外壳、鱼身框架、翼形胸鳍、距离传感装置、单片机控制器、电源、舵机、传动连接杆、配重和摆尾,其特征在于：所述防水外壳套装在鱼身框架外，距离传感装置安装在鱼身框架内的头部，距离传感装置与单片机控制器连接，能够将探测到的障碍信号传递给单片机控制器，单片机控制器控制舵机，摆尾通过传动连接杆装在舵机的输出轴上，配重装在鱼身框架内，翼形胸鳍装在鱼身框架外部能够保持鱼类仿生机器人下潜时的平衡，上述专利申请通过鱼尾状的摆尾通过传动连接杆带动，传动连接杆通过舵机的输出轴转动带动运动，最终实现摆尾的往复摆动，上述专利申请的摆尾可以进行左右摆动，鱼尾的摆动不是单纯的左右摆动，是根据鱼的脊柱进行的带有曲线的往复循环摆动，因此设计了一种仿生鱼的摆尾机构。


技术实现要素：

3.本实用新型要解决的技术问题是提供一种仿生鱼的摆尾机构，模拟鱼的摆尾功能，实现仿生鱼的游动。
4.本实用新型采用如下技术方案实现实用新型目的：
5.一种仿生鱼的摆尾机构，包括支撑板，其特征是：所述支撑板的一端轴承连接转轮的中心轴；
6.所述转轮在所述支撑板下侧，所述转轮的下侧边缘位置固定连接转轴，所述转轴轴承连接圆环，所述圆环的下侧固定限位杆，所述限位杆的一端固定连接摆动板的一端；
7.所述支撑板上固定电机，所述电机的输出轴固定连接所述转轮的中心轴上端。
8.作为本技术方案的进一步限定，所述圆环固定横梁的一端，所述横梁的另一端固定连接限位环，所述限位环轴承连接圆轮，所述圆轮固定凸轴，所述凸轴固定在滑块的下侧，所述滑块设置在直槽杆的滑槽内，所述直槽杆固定在所述支撑板的下侧。
9.作为本技术方案的进一步限定，所述直槽杆的两端分别固定导向轴的两端，所述导向轴穿过所述滑块。
10.作为本技术方案的进一步限定，所述支撑板的另一端固定安装板。
11.作为本技术方案的进一步限定，所述安装板上设置有一组圆周均匀排布的安装孔。
12.作为本技术方案的进一步限定，所述限位杆和摆动板均为塑料材质。
13.与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：本实用新型提供了一种一种
仿生鱼的摆尾机构。具备以下有益效果：
14.本装置的摆动板能够在圆环和限位环的共同限位作用下模拟鱼尾的摆动，操作简单，使用方便；
15.设置有安装板，便于安装，方便将本装置安装在合适的部件上，电机、转轮、转轴、圆轮和滑块等的联动实现摆动板的摆动。
附图说明
16.此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解,构成本申请的一部分,本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请,并不构成对本申请的不当限定。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中:
17.图1为本实用新型的立体图一。
18.图2为本实用新型的立体图二。
19.图3为本实用新型的局部立体图。
20.图4为本实用新型的立体图三。
21.图5为本实用新型的立体图四。
22.图中：1、支撑板，2、电机，3、摆动板，4、限位杆，5、圆环，6、转轮，7、直槽杆，8、安装板，9、安装孔，10、转轴，11、横梁，12、圆轮，13、限位环，14、滑块，15、凸轴，16、导向轴。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图1-图5，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.需要说明的是，本实用新型实施例中的左、右、上、下、前、后等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态，即产品的行进方向为参考的，而不应该认为是具有限定性的。
25.当组件被称为“位于”或“设置于”另一个组件，它可以在另一个组件上或可能同时存在居中组件。当一个组件被称为是“连接于”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
26.实施例一：包括支撑板1，所述支撑板1的一端轴承连接转轮6的中心轴；
27.所述转轮6在所述支撑板1下侧，所述转轮6的下侧边缘位置固定连接转轴10，所述转轴10轴承连接圆环5，所述圆环5的下侧固定限位杆4，所述限位杆4的一端固定连接摆动板3的一端；
28.所述支撑板1上固定电机2，所述电机2的输出轴固定连接所述转轮6的中心轴上端。
29.所述圆环5固定横梁11的一端，所述横梁11的另一端固定连接限位环13，所述限位环13轴承连接圆轮12，所述圆轮12固定凸轴15，所述凸轴15固定在滑块14的下侧，所述滑块14设置在直槽杆7的滑槽内，所述直槽杆7固定在所述支撑板1的下侧。
30.所述直槽杆7的两端分别固定导向轴16的两端，所述导向轴16穿过所述滑块14。
31.摆动板3，实现仿生鱼尾摆动，电机2，提供动力，转轮6，将转动转变为圆周转动进而带动转轴10圆周转动，限位环13，起到限位作用，和圆环5等共同配合实现摆动板3的循环摆动。
32.打开电机2，电机2的输出轴转动带动转轮6转动，转轮6带动转轴10圆周转动，转轴10带动圆环5循环运动，圆环5带动限位杆4和摆动板3往复摆动，圆环5通过横梁11带动限位环13循环运动，限位环13带动圆轮12循环运动，圆轮12带动滑块14在直槽杆7的滑槽内沿导向轴16往复移动，最终实现摆动板3的循环往复摆动。
33.实施例二：本实施例是在实施例一的基础上进行的进一步限定，所述支撑板1的另一端固定安装板8。
34.所述安装板8上设置有一组圆周均匀排布的安装孔9。
35.所述限位杆4和摆动板3均为塑料材质。
36.安装孔9方便安装板8的安装，安装板8便于对本装置进行支撑。以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。


技术特征：
1.一种仿生鱼的摆尾机构，包括支撑板(1)，其特征是：所述支撑板(1)的一端轴承连接转轮(6)的中心轴；所述转轮(6)在所述支撑板(1)下侧，所述转轮(6)的下侧边缘位置固定连接转轴(10)，所述转轴(10)轴承连接圆环(5)，所述圆环(5)的下侧固定限位杆(4)，所述限位杆(4)的一端固定连接摆动板(3)的一端；所述支撑板(1)上固定电机(2)，所述电机(2)的输出轴固定连接所述转轮(6)的中心轴上端。2.根据权利要求1所述的一种仿生鱼的摆尾机构，其特征是：所述圆环(5)固定横梁(11)的一端，所述横梁(11)的另一端固定连接限位环(13)，所述限位环(13)轴承连接圆轮(12)，所述圆轮(12)固定凸轴(15)，所述凸轴(15)固定在滑块(14)的下侧，所述滑块(14)设置在直槽杆(7)的滑槽内，所述直槽杆(7)固定在所述支撑板(1)的下侧。3.根据权利要求2所述的一种仿生鱼的摆尾机构，其特征是：所述直槽杆(7)的两端分别固定导向轴(16)的两端，所述导向轴(16)穿过所述滑块(14)。4.根据权利要求3所述的一种仿生鱼的摆尾机构，其特征是：所述支撑板(1)的另一端固定安装板(8)。5.根据权利要求4所述的一种仿生鱼的摆尾机构，其特征是：所述安装板(8)上设置有一组圆周均匀排布的安装孔(9)。6.根据权利要求1所述的一种仿生鱼的摆尾机构，其特征是：所述限位杆(4)和摆动板(3)均为塑料材质。

技术总结
本实用新型公开了一种仿生鱼的摆尾机构，包括支撑板，其特征是：所述支撑板的一端轴承连接转轮的中心轴，所述转轮在所述支撑板下侧，所述转轮的下侧边缘位置固定连接转轴，所述转轴轴承连接圆环，所述圆环的下侧固定限位杆，所述限位杆的一端固定连接摆动板的一端，所述支撑板上固定电机，所述电机的输出轴固定连接所述转轮的中心轴上端。本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体地讲，涉及一种仿生鱼的摆尾机构，本装置能够模拟鱼的摆尾功能，实现仿生鱼的游动。现仿生鱼的游动。现仿生鱼的游动。


技术研发人员：刘晓秋 孟男男 刘德宝 李至宁
受保护的技术使用者：青岛中科慧聚文化创意有限公司
技术研发日：2022.10.14
技术公布日：2023/5/26