基于防波堤结构变位的水下探测机器人装置

1.本发明属于勘测技术领域，尤其涉及基于防波堤结构变位的水下探测机器人装置。


背景技术：

2.现阶段，我国人工岛（或岛礁）护岸结构已经成为我国岛礁建设发展的重点，但由于其地基承载性能不高以及波浪作用下地基冲刷严重，严重威胁人工岛工程结构的安全，因此需实时对护岸及防波堤结构变位监控；目前，多采用水下机器人进行探测；如中国专利公开了一种水下结构物表面缺陷探测机器人系统（申请号：201910520533.5），包括水下机器人探测单元、电缆装置单元和定位基阵单元，水下机器人探测单元包括框架，框架前部固定有双目摄像头，后部固定有六自由度推进器，框架上部固定有定位模块和控制模块，框架中部固定有电池仓，电缆装置单元与控制模块之间通过电缆相连，电缆装置单元内设置有有线网卡模块；定位基阵单元下部设置有多个水听器，定位基阵单元内部设置有仓体，仓体设置有信号处理模块和光纤模块。本发明还公开了对应的工作方法。解决了水下结构物表面缺陷探测机器人系统及其工作方法，能够实时、远程地采集和分析水下结构物表面缺陷图像；但在实际使用过程中，其移动不便，不利于多位点的探测工作，且单一通过图像的采集方法，不能很好的辨别护岸是否发生变位异常情况。


技术实现要素：

3.针对现有技术的不足，本发明提供了基于防波堤结构变位的水下探测机器人装置，解决了上述问题。
4.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：基于防波堤结构变位的水下探测机器人装置，包括：架体，用于部件承载支撑；步进机构，与架体连接，用于驱动架体进行等距行走；测距组件，与架体连接，用于测量架体步进前后距离护岸的高度变化；以及转化机构，与架体连接，用于直观检测护岸不同结构位置点的状态；其中，所述转化机构包括支撑板、安装盘、活动条、激光发射器以及激光接收器，所述支撑板与架体固定连接，所述安装盘与支撑板转动连接，所述活动条与固定连接在支撑板上的支撑架滑动配合，所述激光发射器安装在活动条上，若干个所述激光接收器与嵌入安装盘内的第三动力伸缩杆对应安装，还包括：传动组件，与支撑板连接，用于驱动安装盘以及活动条进行同步运动。
5.在上述技术方案的基础上，本发明还提供以下可选技术方案：进一步的技术方案：所述传动组件包括第二动力伸缩杆、传动板、传动条以及传动块，所述第二动力伸缩杆与传动板连接，所述传动板与固定连接在支撑板上的安装框滑动
配合，所述第二动力伸缩杆上转动连接有与开设在传动条上的滑槽滑动配合的滑块，所述传动块与传动条滑动配合且与固定连接在活动条上的连接杆转动连接，所述传动板上固定连接有与固定连接在安装盘上的齿轮相啮合的齿条，还包括：驱动部，与安装框连接，用于驱动传动板进行线性运动。
6.进一步的技术方案：所述测距组件包括悬挂绳、距离传感器以及第三摄像头，若干个所述悬挂绳对称设置在架体上，所述距离传感器与若干个悬挂绳中位于中部的悬挂绳固定连接，所述第三摄像头设置在架体上。
7.进一步的技术方案：连接有距离传感器的悬挂绳的两侧的悬挂绳的端部设置有激光发射探头，所述架体上设置有投射板以及第二摄像头，所述投射板设置在架体两侧，所述第二摄像头设置在架体侧壁中部。
8.进一步的技术方案：所述步进组件包括第一行走板、第二行走板、连接架、竖杆、传动伸缩杆以及第一电机，所述第一行走板以及两个第二行走板均通过安装件与架体转动连接，所述连接架为t形结构且其与竖杆转动连接，所述传动伸缩杆转动连接在竖杆的中部，所述第一电机通过螺栓组件d与竖杆拆卸连接，所述第一电机输出轴与连接架固定连接，所述第二行走板与连接架转动连接。
9.进一步的技术方案：所述第一行走板上设置有用于对架体停留时进行稳固的抓地组件，所述抓地组件包括第一动力伸缩杆、活动板以及抓地钉，所述抓地钉与活动板固定连接，所述第一动力伸缩杆与活动板以及第一行走板固定连接，所述活动板与第一行走板滑动配合。
10.进一步的技术方案：所述架体上设置有用于对土壤成分进行提取的采集组件，所述采集组件包括抽吸泵、安装管、容纳管、电磁阀、导管以及采集管，所述安装管以及容纳管均与架体拆卸连接，所述容纳管与安装管内部连通，所述电磁阀设置在采集管内部，所述采集管贯穿嵌入设置在活动板中部，所述采集管通过导管与安装管连通，所述抽吸泵安装在架体上且其抽吸部与采集管贯通，所述采集管上设置有插入套。
11.进一步的技术方案：所述驱动部包括第二电机以及螺杆，所述螺杆通过联轴器与第二电机输出轴连接，所述第二电机与安装框通过螺栓组件c与安装框拆卸连接，所述螺杆与安装框转动连接，所述螺杆与传动板螺纹连接。
12.进一步的技术方案：两个所述投射板之间设置有照明灯板，所述投射板端部设置有第一摄像头。
13.进一步的技术方案：所述第一行走板以及第二行走板上均设置有用于对装置进行吸附固定的吸盘，位于所述第一行走板上的吸盘与设置在第二行走板上的第二接触开关电性连接，位于所述第二行走板上的吸盘与设置在第一行走板上的第一接触开关电性连接。
14.有益效果本发明提供了基于防波堤结构变位的水下探测机器人装置，与现有技术相比具备以下有益效果：本发明通过步进组件，实现架体沿护岸的斜面等距行走，即等距测量护岸结构的不同位点，配合测距组件并结合转化机构的作用，使得激光接收器在安装盘上呈螺旋分布，即对应首次位点的测量值，二次测量后，若对应的位点发生变化，即对应位置点的激光发射器与激光接收器无法对接，即可及时判断位点的异常变化，该过程，不仅实现了水下护岸结
构多位点的等距测量，且能够直观地判断出异常位点的状态；步进组件与吸盘的配合，使得在第二行走板与两个第一行走板交替运行过程中，通过架体底部增加吸盘吸附作用，可提高架体在护岸测量过程中的稳定性，避免因水浪造成的测量误差；当判断位点异常时，采集组件中的抽吸泵工作，打开位于靠近抽吸泵的首个容纳管所在的电磁阀，此时在抽吸泵的抽吸作用下，该位点的水土混合物便通过插入套进入采集管并在安装管的连通作用下，进入首个容纳管进行留存，当收集一定量该位点的样品后，关闭抽吸泵，失去抽吸泵的抽吸作用，在安装管的自身作用下，水土混合物回流排出，并同时关闭采集后首个容纳管所在的电磁阀，当需要下个采集时，即打开位于第二个容纳管所在的电磁阀，依次下去，即完成多个异常位点的水土混合物分类采集，便于后续进一步分析研究。
附图说明
15.图1为本发明的工作状态下平面结构示意图；图2为本发明的立体结构示意图；图3为本发明的转化机构结构示意图；图4为图3的第二视角立体结构示意图；图5为图2的第二视角立体结构示意图；图6为图2的拆解立体结构示意图；图7为图1的立体结构示意图。
16.附图标记注释：1、架体；2、投射板；3、第一摄像头；4、第二摄像头；5、第一行走板；6、抽吸泵；7、安装管；8、第二行走板；9、连接架；10、竖杆；11、传动伸缩杆；12、吸盘；13、容纳管；14、电磁阀；15、导管；16、采集管；17、第一动力伸缩杆；18、活动板；19、抓地钉；20、插入套；21、第一电机；22、安装件；23、悬挂绳；24、激光发射探头；25、距离传感器；26、支撑板；27、安装盘；28、支撑架；29、活动条；30、齿轮；31、齿条；32、第二动力伸缩杆；33、传动板；34、传动条；35、滑块；36、滑槽；37、激光发射器；38、安装框；39、第二电机；40、第三动力伸缩杆；41、激光接收器；42、传动块；43、螺杆。
具体实施方式
17.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
18.以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
19.请参阅图1～3，为本发明一种实施例提供的，基于防波堤结构变位的水下探测机器人装置，包括：架体1，用于部件承载支撑；步进机构，与架体1连接，用于驱动架体1进行等距行走；测距组件，与架体1连接，用于测量架体1步进前后距离护岸的高度变化；以及转化机构，与架体1连接，用于直观检测护岸不同结构位置点的状态；
其中，所述转化机构包括支撑板26、安装盘27、活动条29、激光发射器37以及激光接收器41，所述支撑板26与架体1固定连接，所述安装盘27与支撑板26转动连接，所述活动条29与固定连接在支撑板26上的支撑架28滑动配合，所述激光发射器37安装在活动条29上，若干个所述激光接收器41与嵌入安装盘27内的第三动力伸缩杆40对应安装，还包括：传动组件，与支撑板26连接，用于驱动安装盘27以及活动条29进行同步运动。
20.具体地，所述传动组件包括第二动力伸缩杆32、传动板33、传动条34以及传动块42，所述第二动力伸缩杆32与传动板33连接，所述传动板33与固定连接在支撑板26上的安装框38滑动配合，所述第二动力伸缩杆32上转动连接有与开设在传动条34上的滑槽36滑动配合的滑块35，所述传动块42与传动条34滑动配合且与固定连接在活动条29上的连接杆（图中未标出）转动连接，所述传动板33上固定连接有与固定连接在安装盘27上的齿轮30相啮合的齿条31，还包括：驱动部，与安装框38连接，用于驱动传动板33进行线性运动；其中，所述驱动部包括第二电机39以及螺杆43，所述螺杆43通过联轴器与第二电机39输出轴连接，所述第二电机39与安装框38通过螺栓组件c与安装框38拆卸连接，所述螺杆43与安装框38转动连接，所述螺杆43与传动板33螺纹连接。
21.具体地，所述第二动力伸缩杆32与传动板33采用阻尼转动连接或采用插拔卡位连接。此种设置的目的在于，促使第二动力伸缩杆32在与传动板33进行连接时，不会产生转动现象，避免导致与第二动力伸缩杆32配合的传动条34在进行线性运动时发生转动，造成传动条34不能推动活动条29进行线性运动的问题。
22.通过设置的传动组件，如图3和4所示，该状态下传动条34为倾斜设置，当驱动第二电机39转动时，在螺杆43与传动板33的螺纹连接作用下，以及在传动板33可在安装框38内部限位滑动，当第二电机39转动一圈时，即可带动传动板33间歇性步进，当传动板33在螺杆43的推动下沿着38进行线性运动时，一方面，可带动齿条31运动，在齿轮30与齿条31的啮合作用下，即可带动齿轮30发生自转，同时，传动板33的自身移动，可带动传动条34移动，在传动条34的斜面作用下，配合传动块42可在传动条34内部限位滑动，以及活动条29与传动块42之间设置的连接杆，即可带动活动条29向远离安装盘27的一端移动，从而使得激光发射器37发生移动，即可在安装盘27上形成螺旋分布的光斑，即可使得激光接收器41螺旋分布的安装盘27的上表面，当测量异常时，即测距组件测量架体1步进前后距离护岸的高度发生变化，产生的高度差即等价于该位点的变位值，即对应第二动力伸缩杆32运行，带动滑块35在传动条34侧壁开设的滑槽36内部滑动，进而改变传动条34初始的斜度，此时对应的激光发射器37与初次设定存在偏差，即对应位置点的激光发射器37与激光接收器41无法对接，即可及时判断位点的异常变化。
23.具体地，所述测距组件包括悬挂绳23、距离传感器25以及第三摄像头（图中未标出），若干个所述悬挂绳23对称设置在架体1上，所述距离传感器25与若干个悬挂绳23中位于中部的悬挂绳23固定连接，所述第三摄像头设置在架体1上。
24.通过设置的测距组件，如图2所示，通过悬挂绳23的作用，使得距离传感器25处于悬挂状态，即使得距离传感器25始终保持悬垂状态，即测量角度保持在定值，同时利用设置在架体1内顶部的第三摄像头，拍摄记录激光接收器41在安装盘27上表面的分布状态。
25.作为一种可选方案，所述支撑板26通过螺栓组件a与架体1拆卸连接，此种设置可
以促使相关技术人员将支撑板26安装在架体1上或从架体1上拆下。
26.作为一种可选方案，所述第三动力伸缩杆40可以设为电动伸缩杆、液压缸以及气缸中的任一种，此种设置的目的在于，驱动若干个与第三动力伸缩杆40连接的激光接收器41沿着27进行径向运动。
27.作为一种可选方案，所述28整体呈l形且通过螺栓组件b与26拆卸连接，此种设置的目的在于，便于相关技术人员对28进行拆卸安装，同时l形的设计能够便于相关技术人员放置29以及观测27上的光斑。
28.在本发明实施例中，如图1所示，通过设置的步进组件，可实现架体1沿护岸的斜面等距行走，即可等距测量护岸结构的不同位点，配合测距组件的作用，当护岸结构的位点发生变化时，架体1对应的斜度会发生偏差，对应测距组件测量架体1步进前后距离护岸的高度也会随之变化，二者的高度差等价于该位点的变位值；并结合转化机构的作用，如图2、3和4，当步进组件运行一次并至测量位点时，对应的传动组件运行一次，实现安装盘27一次转动以及激光发射器37一次移动，当测量护岸结构的不同位点没有异常变化时，传动组件以设定斜度的传动方式带动活动条29移动，配合安装盘27的自转，即可使得激光发射器37在安装盘27上形成螺旋分布的光斑，调节对应位置的第三动力伸缩杆40，使得第三动力伸缩杆40带动对应位置的激光接收器41在安装盘27上径向移动，使得若干激光接收器41移动最终与该状态下的激光发射器37对接，首次移动测量后，即可使得激光接收器41在安装盘27上呈螺旋分布，在二次测量后，若对应的位点发生变化，即对应传动组件所在的斜度传动方式发生变化，即对应位置点的激光发射器37与激光接收器41无法对接，即可及时判断位点的异常变化，同时，当再次移动激光接收器41，即可实现激光接收器41与激光发射器37的对接，激光接收器41移动的距离大小即对应位点的异常变化的程度大小。
29.请参阅图1～2，作为本发明的一种实施例，连接有距离传感器25的悬挂绳23的两侧的悬挂绳23的端部设置有激光发射探头24，所述架体1上设置有投射板2以及第二摄像头4，所述投射板2设置在架体1两侧，所述第二摄像头4设置在架体1侧壁中部。
30.具体地，两个所述投射板2之间设置有照明灯板（图中未标出），所述投射板2端部设置有第一摄像头3。此种设置的目的在于，通过设置的照明灯板，在灯光的照射下，第一摄像头3能够更好的对周围环境进行摄像记录。
31.具体地，所述照明灯板与投射板2之间可以采用固定连接或采用螺栓拆卸连接，其中采用螺栓拆卸连接便于相关技术人员将照明灯板从投射板2上拆下。
32.具体地，所述投射板2设置为l形且与架体1采用固定连接或螺栓拆卸连接，若采用拆卸连接则便于相关技术人员将投射板2安装于架体1上或从架体1上拆下。
33.在本发明实施例中，如图1和2所示，通过设置的激光发射探头24以及投射板2的作用，激光发射探头24发出的激光束经过护岸的反射，再次投射至投射板2上并形成光斑，当架体1移动至不同位点时，若位点发生异常变化，则会导致光斑在投射板2上移动，即进一步辅助检测护岸结构变位情况。
34.请参阅图1、图2以及图6，作为本发明的一种实施例，所述步进组件包括第一行走板5、第二行走板8、连接架9、竖杆10、传动伸缩杆11以及第一电机21，所述第一行走板5以及两个第二行走板8均通过安装件22与架体1转动连接，所述连接架9为t形结构且其与竖杆10转动连接，所述传动伸缩杆11转动连接在竖杆10的中部，所述第一电机21通过螺栓组件d与
竖杆10拆卸连接，所述第一电机21输出轴与连接架9固定连接，所述第二行走板8与连接架9转动连接。
35.具体地，所述传动伸缩杆11为内部装有弹簧的能够进行自动复位的弹性伸缩杆。
36.具体地，所述第一行走板5以及第二行走板8上均设置有用于对装置进行吸附固定的吸盘12，位于所述第一行走板5上的吸盘12与设置在第二行走板8上的第二接触开关（图中未标出）电性连接，位于所述第二行走板8上的吸盘12与设置在第一行走板5上的第一接触开关（图中未标出）电性连接。通过对吸盘12的进行通断电，来控制吸盘工作，即当第二行走板8与护岸面接触时，第二行走板8上的第二接触开关受压开始工作，即可控制第一行走板5所在的吸盘12断电，即第一行走板5解除吸附实现抬起向前步进，当第一行走板5与护岸面接触时，第一行走板5上的第一接触开关控制第二行走板8所在的吸盘12断电，解除吸附，从而在第二行走板8与两个第一行走板5交替运行过程中，通过架体1底部增加吸盘12吸附作用，可提高架体1在护岸测量过程中的稳定性，避免因水浪造成的测量误差。
37.优选地，所述吸盘12为电动吸盘。
38.在本发明实施例中，如图1、图2和图6所示，通过连接架9的结构设置，以及其一端与连接有可转动的传动伸缩杆11，当连接架9逆时针转动时，在传动伸缩杆11以及自身结构连接作用下，首先使得第二行走板8与护岸面接触，之后在连接架9继续转动，即可使得架体1左侧部分第一行走板5抬起并向前移动，再进一步使得右侧的第一行走板5跟随运动，从而使得第二行走板8与两个第一行走板5交替运行，即实现了架体1的等距移动，如图1所示，使得架体1整体沿着护岸面向下运行，实现护岸结构的不同位点依次测量。
39.请参阅图2以及图5，作为本发明的一种实施例，所述第一行走板5上设置有用于对架体1停留时进行稳固的抓地组件，所述抓地组件包括第一动力伸缩杆17、活动板18以及抓地钉19，所述抓地钉19与活动板18固定连接，所述第一动力伸缩杆17与活动板18以及第一行走板5固定连接，所述活动板18与第一行走板5滑动配合。
40.在本发明实施例中，通过设置的抓地组件，如图2和5所示，当装置在松软的护岸上行走时，吸盘12的吸附作用不足以使得架体1整体稳定，此时，可通过设置的抓地组件，驱动第一动力伸缩杆17工作，即可带动活动板18整体向下移动，从而使得活动板18底部所在的抓地钉19深插入护岸内部，增强装置的整体抓地能力。
41.请参阅图1、图2以及图6，所述架体1上设置有用于对土壤成分进行提取的采集组件，所述采集组件包括抽吸泵6、安装管7、容纳管13、电磁阀14、导管15以及采集管16，所述安装管7以及容纳管13均与架体1拆卸连接，所述容纳管13与安装管7内部连通，所述电磁阀14设置在采集管16内部，所述采集管16贯穿嵌入设置在活动板18中部，所述采集管16通过导管15与安装管7连通，所述抽吸泵6安装在架体1上且其抽吸部与采集管16贯通，所述采集管16上设置有插入套20。
42.在本发明实施例中，通过设置的采集组件，当激光发射器37与激光接收器41无法对接即判断位点的异常时，抽吸泵6工作，打开位于靠近抽吸泵6的首个容纳管13所在的电磁阀14，此时在抽吸泵6的抽吸作用下，该位点的水土混合物便可通过插入套20进入采集管16并在安装管7的连通作用下，进入首个容纳管13进行留存，当收集一定量该位点的样品后，即可关闭抽吸泵6，失去抽吸泵6的抽吸作用，在安装管7的自身作用下，水土混合物回流排出，并同时关闭采集后首个容纳管13所在的电磁阀14，当需要下个采集时，即打开位于第
二个容纳管13所在的电磁阀14，依次下去，即可完成多个异常位点的水土混合物分类采集，便于后续进一步分析研究。
43.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性地包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
44.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1. 基于防波堤结构变位的水下探测机器人装置，包括用于部件承载支撑的架体以及与架体连接用于驱动架体进行行走的步进机构，其特征在于，还包括：测距组件，与架体连接，用于测量架体步进前后距离护岸的高度变化；以及转化机构，与架体连接，用于直观检测护岸不同结构位置点的状态；其中，所述转化机构包括支撑板、安装盘、活动条、激光发射器以及激光接收器，所述支撑板与架体固定连接，所述安装盘与支撑板转动连接，所述活动条与固定连接在支撑板上的支撑架滑动配合，所述激光发射器安装在活动条上，若干个所述激光接收器与嵌入安装盘内的第三动力伸缩杆对应安装，还包括：传动组件，与支撑板连接，用于驱动安装盘以及活动条进行同步运动。2.根据权利要求1所述的基于防波堤结构变位的水下探测机器人装置，其特征在于，所述传动组件包括第二动力伸缩杆、传动板、传动条以及传动块，所述第二动力伸缩杆与传动板连接，所述传动板与固定连接在支撑板上的安装框滑动配合，所述第二动力伸缩杆上转动连接有与开设在传动条上的滑槽滑动配合的滑块，所述传动块与传动条滑动配合且与固定连接在活动条上的连接杆转动连接，所述传动板上固定连接有与固定连接在安装盘上的齿轮相啮合的齿条，还包括：驱动部，与安装框连接，用于驱动传动板进行线性运动。3.根据权利要求1所述的基于防波堤结构变位的水下探测机器人装置，其特征在于，所述测距组件包括悬挂绳、距离传感器以及第三摄像头，若干个所述悬挂绳对称设置在架体上，所述距离传感器与若干个悬挂绳中位于中部的悬挂绳固定连接，所述第三摄像头设置在架体上。4.根据权利要求3所述的基于防波堤结构变位的水下探测机器人装置，其特征在于，连接有距离传感器的悬挂绳的两侧的悬挂绳的端部设置有激光发射探头，所述架体上设置有投射板以及第二摄像头，所述投射板设置在架体两侧，所述第二摄像头设置在架体侧壁中部。5.根据权利要求1所述的基于防波堤结构变位的水下探测机器人装置，其特征在于，所述步进组件包括第一行走板、第二行走板、连接架、竖杆、传动伸缩杆以及第一电机，所述第一行走板以及两个第二行走板均通过安装件与架体转动连接，所述连接架为t形结构且其与竖杆转动连接，所述传动伸缩杆转动连接在竖杆的中部，所述第一电机通过螺栓组件d与竖杆拆卸连接，所述第一电机输出轴与连接架固定连接，所述第二行走板与连接架转动连接。6.根据权利要求5所述的基于防波堤结构变位的水下探测机器人装置，其特征在于，所述第一行走板上设置有用于对架体停留时进行稳固的抓地组件，所述抓地组件包括第一动力伸缩杆、活动板以及抓地钉，所述抓地钉与活动板固定连接，所述第一动力伸缩杆与活动板以及第一行走板固定连接，所述活动板与第一行走板滑动配合。7.根据权利要求1所述的基于防波堤结构变位的水下探测机器人装置，其特征在于，所述架体上设置有用于对土壤成分进行提取的采集组件，所述采集组件包括抽吸泵、安装管、容纳管、电磁阀、导管以及采集管，所述安装管以及容纳管均与架体拆卸连接，所述容纳管与安装管内部连通，所述电磁阀设置在采集管内部，所述采集管贯穿嵌入设置在活动板中部，所述采集管通过导管与安装管连通，所述抽吸泵安装在架体上且其抽吸部与采集管贯
通，所述采集管上设置有插入套。8.根据权利要求2所述的基于防波堤结构变位的水下探测机器人装置，其特征在于，所述驱动部包括第二电机以及螺杆，所述螺杆通过联轴器与第二电机输出轴连接，所述第二电机与安装框通过螺栓组件c与安装框拆卸连接，所述螺杆与安装框转动连接，所述螺杆与传动板螺纹连接。9.根据权利要求4所述的基于防波堤结构变位的水下探测机器人装置，其特征在于，两个所述投射板之间设置有照明灯板，所述投射板端部设置有第一摄像头。10.根据权利要求5或6所述的基于防波堤结构变位的水下探测机器人装置，其特征在于，所述第一行走板以及第二行走板上均设置有用于对装置进行吸附固定的吸盘，位于所述第一行走板上的吸盘与设置在第二行走板上的第二接触开关电性连接，位于所述第二行走板上的吸盘与设置在第一行走板上的第一接触开关电性连接。

技术总结
本发明公开了基于防波堤结构变位的水下探测机器人装置，包括：架体；步进机构，与架体连接，用于驱动架体进行行走；测距组件，与架体连接，用于测量架体步进前后距离护岸的高度变化；以及转化机构，与架体连接，用于直观检测护岸不同结构位置点的状态；其中，所述转化机构包括支撑板、安装盘、活动条、激光发射器以及激光接收器，还包括：传动组件，与支撑板连接，用于驱动安装盘以及活动条进行同步运动；本发明通过设置的步进组件，可实现架体沿护岸的斜面等距行走，即可等距测量护岸结构的不同位点，配合测距组件的作用，并结合转化机构的作用，实现了水下护岸结构多位点的等距测量，且能够直观的判断出异常位点的状态。直观的判断出异常位点的状态。直观的判断出异常位点的状态。


技术研发人员：魏来 刘鑫鑫 张育刚 韦中 丁宇 韦锦宇 陈靖 史奕楠 杨淋玉 马梓高 王志颖
受保护的技术使用者：南京信息工程大学
技术研发日：2023.03.06
技术公布日：2023/5/5