一种水陆两栖的可吸附机器人移动平台

1.本发明涉及海洋装备防污损装置领域，特别涉及一种水陆两栖的可吸附机器人移动平台。


背景技术：

2.船舶、海上石油平台、航标、深远海机械化养殖平台等海洋工程装备表面易被海洋生物附着污损，不仅降低船速、增加油耗和碳排放，且易加速金属结构腐蚀、堵塞管道，甚至造成严重危害。船舶要定期进坞，航标要用工程船运到维修厂，进行表面污损生物的清洗并重新涂装防污漆，耗时耗力且费用高。对于海中固定的平台装备而言，一旦原有防污漆失效，被污损表面难以进行大面积智能清洗及重新涂漆。近年来国内外研发的清洗机器人，仅能在规则表面上使用，且功能单一，导致装备表面清洗后极易被海洋生物重新附着，目前仅在大型船舶和钻油平台的规则表面作为一种辅助性防污手段，应用范围非常受限，如在我国大量的渔船、客船、快艇等船舶上无法应用。因此，急需一种适用于大曲率非规则壁面下稳定吸附的水陆两栖机器人，用于解决海洋装备离岸维护等问题。


技术实现要素：

3.针对现有技术的不足，本发明的目的是提供一种水陆两栖的可吸附机器人移动平台，以解决现有清洗机器人仅能在规则表面上使用，功能单一，导致装备表面清洗后极易被海洋生物重新附着的问题。
4.为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
5.本发明提供一种水陆两栖的可吸附机器人移动平台，包括底盘及设置于底盘上的水下机器人，其中，
6.底盘包括底盘框架、永磁吸附组件及两组行走执行机构，其中永磁吸附组件设置于底盘框架的底部，用于提供吸附力；两组行走执行机构分别设置于底盘框架的两侧，用于在吸附表面上行走；
7.水下机器人用于在水下环境中实现六个自由度的控制。
8.所述水下机器人包括水下机器人框架及设置于水下机器人框架上的浮力材、控制舱组件、电源舱组件及多组推进器组件，其中多组推进器组件用于实现空间六自由度的运动；控制舱组件用于控制推进器组件，电源舱组件为整个可吸附机器人移动平台提供电源。
9.多组所述推进器组件分别沿水平方向和垂直方向布置，水平设置的所述推进器组件用于控制移动平台的水平方向运动及偏航的自由度；垂直设置的所述推进器组件用于控制移动平台的垂直方向运动及滚转的自由度，并提供在吸附表面的附加吸附力。
10.所述推进器组件包括推进器、推进器安装转接板及安装铰链，其中推进器设置于推进器安装转接板上，推进器安装转接板通过安装铰链与所述水下机器人框架连接，通过安装铰链能够调整所述推进器的安装位置和角度。
11.所述浮力材设置于所述水下机器人框架的顶部，且所述浮力材的中部设有穿线
孔；所述控制舱组件设置于所述水下机器人框架的内部；所述电源舱组件设置于所述水下机器人框架的底部。
12.所述控制舱组件包括控制舱玻璃罩、控制舱前端盖、控制舱体、控制模块、控制舱安装座及控制舱后端盖，其中控制模块设置于控制舱体的内部，控制舱前端盖和控制舱后端盖分别密封连接在控制舱体的前后端，控制舱前端盖为环形压盖；控制舱玻璃罩设置于控制舱前端盖的外侧；控制舱体通过控制舱安装座与所述水下机器人框架连接。
13.所述电源舱组件包括电源舱前端盖、电源舱体、电源舱安装座、电池组及电源舱后端盖，其中电池组设置于电源舱体的内部，电源舱体的前后端分别通过电源舱前端盖和电源舱后端盖密封，电源舱体通过电源舱安装座与所述水下机器人框架连接。
14.所述行走执行机构包括履带、主动轮、支撑轮、从动轮、行走机构支撑板及驱动机构，其中行走机构支撑板与所述底盘框架连接，主动轮、支撑轮和从动轮沿前后方向依次转动安装在行走机构支撑板上，履带环绕于主动轮、支撑轮和从动轮的外侧，驱动机构设置于行走机构支撑板上，且与主动轮连接。
15.所述驱动机构包括编码器、直流电机及减速器，其中减速器安装在所述行走机构支撑板上，且输出端与所述主动轮连接，减速器的输入端与直流电机的输出端连接，编码器设置于直流电机的尾部，编码器用于测量直流电机的转速。
16.所述行走机构支撑板端部设有张紧块，且张紧块上沿前后方向设有腰形孔，所述从动轮通过从动轮轴与张紧块上的腰形孔连接，通过调整从动轮轴在腰形孔中的安装位置来调整所述履带的涨紧度。
17.本发明具有以下有益效果及优点：
18.1.本发明采用分体式结构，包含履带式差动底盘和自主水下机器人，两部分均可以独立作业，也可以作为整体构成水陆两栖移动平台，实现自主离岸作业，无需驻海设备入坞或上岸，且节省了人工搬运和遥控的过程，提高海洋设备维护工作的效率，并带来一定的经济效益；
19.2.本发明结合永磁吸附和推进器推力，保证机器人移动平台在不同作业姿态下，均可以稳定吸附在船舶等海洋装备的大曲率非规则壁面，进一步扩大了机器人的适用范围；
20.3.本发明采用开放式框架结构，可以根据需要搭载不同的作业工具，扩展了机器人移动平台的功能，提高设备使用率，避免重复研发。
附图说明
21.图1是本发明一种水陆两栖的可吸附机器人移动平台的轴测图；
22.图2是本发明中水下机器人的结构示意图；
23.图3是本发明中推进器组件的结构示意图；
24.图4是本发明中水下机器人框架的结构示意图；
25.图5是本发明中控制舱组件的结构示意图；
26.图6是本发明中电源舱组件的结构示意图；
27.图7是本发明中底盘的结构示意图；
28.图8是本发明中行走执行机构的结构示意图；
29.图9是本发明中永磁铁吸附组件的结构示意图。
30.其中：1为水下机器人，2为底盘，3为浮力材，4为推进器组件，41为推进器，42为推进器安装转接板，43为安装铰链ⅰ,44为安装铰链ⅱ，5为水下机器人框架，51为长框架，52为宽框架，53为高框架，6为控制舱组件，61为控制舱玻璃罩，62为控制舱前端盖，63为控制舱前端法兰，64为控制舱体，65为控制舱安装座ⅰ,66为控制舱安装座ⅱ,67为控制舱后端法兰，68为控制舱后端盖，7为电源舱组件，71为电源舱前端盖，72为电源舱前端法兰，73为电源舱体，74为电源舱安装座ⅰ,75为电源舱安装座ⅱ,76为电源舱安装转接板，77为电源舱后端法兰，78为电源舱后端盖，8为底盘框架，9为永磁吸附组件，91为永磁铁，92为永磁铁安装架，10为履带，11为主动轮，12为支撑轮ⅰ,13为支撑轮ⅱ,14为从动轮，15为编码器，16为直流电机，17为减速器，18为行走机构支撑板，19为张紧块，20为从动轮轴，21为支撑轮轴ⅱ，22为支撑轮轴ⅰ。
具体实施方式
31.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
32.如图1、图7所示，本发明提供的一种水陆两栖的可吸附机器人移动平台，包括底盘2及设置于底盘2上的水下机器人1，其中底盘2包括底盘框架8、永磁吸附组件9及两组行走执行机构，其中永磁吸附组件9设置于底盘框架8的底部，用于提供吸附力；两组行走执行机构分别设置于底盘框架8的两侧，用于在吸附表面上行走；水下机器人1用于在水下环境中实现六个自由度的控制。本发明能够实现在地面或吸附表面的稳定吸附运动，且能够在海洋装备离岸的状态下，水陆两栖，自主完成清洗、涂漆等工作，避免人工操作，简化作业流程，提高效率，增加经济效益。
33.如图2所示，本发明的实施例中，水下机器人1包括水下机器人框架5及设置于水下机器人框架5上的浮力材3、控制舱组件6、电源舱组件7及多组推进器组件4，其中多组推进器组件4用于实现空间六自由度的运动；控制舱组件6用于控制推进器组件4，电源舱组件7为整个可吸附机器人移动平台提供电源。
34.本发明的实施例中，多组推进器组件4分别沿水平方向和垂直方向布置，水平设置的推进器组件4用于控制移动平台的水平方向运动及偏航的自由度；垂直设置的推进器组件4用于控制移动平台的垂直方向运动及滚转的自由度，并提供在吸附表面的附加吸附力。
35.如图3所示，本发明的实施例中，推进器组件4包括推进器41、推进器安装转接板42及安装铰链，其中推进器41设置于推进器安装转接板42上，推进器安装转接板42通过安装铰链与水下机器人框架5连接，通过安装铰链能够调整推进器41的安装位置和角度。
36.具体地，安装铰链包括安装铰链ⅰ43、安装铰链ⅱ44及锁紧螺栓，其中安装铰链ⅱ44与水下机器人框架5连接，安装铰链ⅰ43与推进器安装转接板42连接，安装铰链ⅰ43和安装铰链ⅱ44通过锁紧螺栓连接。当松动锁紧螺栓时，可以调整推进器41到任意安装角度，另外推进器41不同的旋转方向对应不同的推进力，从而使移动平台可以获得任意方向上的矢量操控力，并控制六自由度的姿态。
37.如图2所示，本实施例中，水下机器人框架5上一共有八套推进器组件4，其中四套推进器组件4垂直布设于水下机器人框架5的顶部四角；另外四套推进器组件4水平布设于
水下机器人框架5的四个边框上，垂直方向的四个的推进器41用于控制移动平台在水中垂直方向的运动，具体来说，包括升沉、纵倾和横摆，当水下机器人部件1和底盘2作为整体吸附在船舶等海洋装备的表面执行作业时，垂直方向的推进器组件4还可以提供附加吸附力，使移动可以吸附在大曲率非规则壁面上，拓宽了移动平台的适用范围，水平方向布设的四个推进器41用于控制移动平台在水中水平方向的运动，具体来说，包括前进后退、左右和偏航运动。八套推进器组件4共同配合，最终可以实现对空间六自由度运动的控制，可以使本发明在水中尽快的调整最合适的姿态向目标方向行进，缩短路程，提高作业效率。
38.本发明的实施例中，浮力材3设置于水下机器人框架5的顶部，且浮力材3的中部设有穿线孔；浮力材3为移动平台提供水中的正向上浮力，保证移动平台在水中处于正浮力状态，如图1所示。在浮力材3的表面均布有四个通孔，紧固螺栓通过该处的通孔将浮力材3固定在水下机器人框架5上，另外，在浮力材3的中间还有一个较大的穿线孔，该穿线孔用于穿过诸如缆线、绞索或起吊绳等设备，方便外部信号线导入以及本移动平台的搬运。
39.如图4所示，水下机器人框架5由长框架51、宽框架52及高框架53组成的长方体结构。水下机器人框架5采用开放式的简易框架，用于固定安装各功能组件，而且可以根据具体的需要另行配置附件。推进器组件4通过活动铰链和螺栓连接在长框架51和高框架53上，浮力材3通过其上的通孔和螺栓固定在宽框架52上，控制舱组件6和电源舱组件7分别安装在上、下的中部宽框架52上，而水下机器人框架5在下端与底盘框架8相固定。
40.如图5所示，本实施例中，控制舱组件6设置于水下机器人框架5的内部；控制舱组件6包括控制舱玻璃罩61、控制舱前端盖62、控制舱体64、控制模块、控制舱安装座及控制舱后端盖68，其中控制模块设置于控制舱体64的内部，控制舱体64的前后端分别设有控制舱前端法兰63和控制舱后端法兰67，控制舱前端盖62设置于控制舱体64的前端，且与控制舱前端法兰63密封连接。控制舱后端盖68设置于控制舱体64的后端，且与控制舱后端法兰67密封连接。进一步地，控制舱前端盖62为环形压盖，控制舱玻璃罩61设置于控制舱前端盖62的外侧；控制舱体64通过控制舱安装座与水下机器人框架5连接。
41.优选地，为了方便安装和拆卸，控制舱安装座为分体结构，包括控制舱安装座ⅰ65和控制舱安装座ⅱ66，控制舱安装座ⅰ65和控制舱安装座ⅱ66扣合于控制舱体64的外侧，且通过螺栓连接。
42.具体地，控制舱体64内部提供安装固定控制模块的位置，控制模块包含有控制板、调压模块、传感器和通信模块，控制舱组件6接入电源舱组件7的电源输入，并经过调压模块调压后供给控制板和行走执行机构，并输出控制信号，通过控制舱玻璃罩61，控制舱体64内部的传感器可以获得外部环境中的图像，端法兰和密封端盖之间有密封圈，可以实现防水密封的效果，为控制舱体64内部的电子元器件提供干燥的密闭控制。控制舱安装座ⅰ65和控制舱安装座ⅱ66之间通过螺栓连接紧固后在连接到水下机器人框架5上，用于固定控制舱组件6。控制舱玻璃罩61的作用是允许控制舱体64内部的传感器可以采集外部环境信息。传感器安装在控制舱体64内部的支架上，感测单元大约在控制舱玻璃罩61圆心的位置，可以采集外部的图像和光源。
43.如图6所示，本实施例中，电源舱组件7设置于水下机器人框架5的底部。电源舱组件7包括电源舱前端盖71、电源舱体73、电源舱安装座、电池组及电源舱后端盖78，其中电池组设置于电源舱体73的内部，用于提供稳定的电源；电源舱体73的前后端分别设有电源舱
前端法兰72和电源舱后端法兰77，电源舱前端盖71设置于电源舱体73的前端且与电源舱前端法兰72密封连接，电源舱后端盖78设置于电源舱体73的后端且与电源舱后端法兰77密封连接，电源舱体73通过电源舱安装座与水下机器人框架5连接。
44.具体地，为了方便安装和拆卸，电源舱安装座采用分体结构，包括电源舱安装座ⅰ74、电源舱安装座ⅱ75及电源舱安装转接板76，其中电源舱安装座ⅰ74和电源舱安装座ⅱ75扣合于电源舱体73的外侧，且通过螺栓连接，电源舱安装座ⅱ75通过电源舱安装转接板76与水下机器人框架5连接。
45.进一步地，在电源舱前端盖71上有通孔，输出导线通过防水螺栓输出到各个组件中，同控制舱组件6类似，电源舱组件通过电源舱安装座ⅰ74、电源舱安装座ⅱ75和电源舱安装转接板76固定到水下机器人框架5上，通过前后端法兰和密封端盖以及密封圈为电源舱体73内部创造一个干燥的密闭环境。
46.如图7所示，本发明的实施例中，底盘框架8用于安装固定永磁吸附组件9和行走执行机构，并通过水下机器人框架5与水下机器人部件1连接。行走执行机构包括履带10、主动轮11、支撑轮、从动轮14、行走机构支撑板18及驱动机构，其中行走机构支撑板18与底盘框架8连接，主动轮11、支撑轮和从动轮14沿前后方向依次转动安装在行走机构支撑板18上，履带10环绕于主动轮11、支撑轮和从动轮14的外侧，驱动机构设置于行走机构支撑板18上，且与主动轮11连接。
47.如图8所示，本发明的实施例中，驱动机构包括编码器15、直流电机16及减速器17，其中减速器17安装在行走机构支撑板18上，且输出端与主动轮11连接，减速器17的输入端与直流电机16的输出端连接，编码器15设置于直流电机16的尾部，编码器15用于测量直流电机16的转速。
48.进一步地，行走机构支撑板18端部设有张紧块19，且张紧块19上沿前后方向设有腰形孔，从动轮14通过从动轮轴20与张紧块19上的腰形孔连接，通过调整从动轮轴20在腰形孔中的安装位置来调整履带10的涨紧度。
49.本实施例中，履带10的作用是与地面或吸附面接触，提供支撑力，主动轮11为齿轮状，其轴通过销和轴承连接到减速机17的输出端，且履带10内侧与主动轮11之间可以啮合，将直流电机16的扭矩输出到履带10上，实现执行机构行走功能。支撑轮包括支撑轮ⅰ12和支撑轮ⅱ13,支撑轮ⅰ12和支撑轮ⅱ13分别通过支撑轮轴ⅰ22和支撑轮轴ⅱ21固定在行走机构支撑板18上，起到支撑、张紧履带10的作用，保持履带10时刻张紧状态。从动轮14也起支撑和张紧的作用，从动轮14为哑铃状，轮毂光滑，通过张紧块19和从动轮轴20固定在行走机构支撑板18上，其中张紧块19通过腰形孔调节从动轮14在行走机构支撑板18上的位置，起到良好的涨紧作用，保证履带10始终处于张紧状态。
50.行走执行机构的工作原理是：直流电机16轴输出到减速机17，减速机17输出轴与主动轮11相连，而主动轮11呈齿轮状，与履带10内侧嵌合，将直流电机16的力和扭矩传递到履带10，平台获得在吸附表面的运动能力。在直流电机16的输出轴的另一端安装有编码器15，作用是测量转速且反馈到控制板。各轮与轮轴之间通过轴承连接，轮轴通过紧固螺母固定在行走机构支撑板18上，支撑轮的作用是支撑并涨紧履带10，使行走执行机构在运动过程中履带10贴紧运动面，不松弛。
51.如图9所示，本发明的实施例中，永磁吸附组件9包括永磁铁安装架92及安装于永
磁铁安装架92上的多块永磁铁91，其中永磁铁安装架92为长方形结构，多块永磁铁91沿永磁铁安装架92的长度方向依次排列，且通过沉头螺钉与永磁铁安装架92固定连接，永磁铁安装架92通过螺栓固定在底盘框架8上，永磁铁91用于提供稳定的吸附力，且永磁铁91的数量不同，提供的吸附力也不同，根据具体需要确定永磁铁91的数量，以提供合适的吸附力。永磁吸附力与推进器组件4提供的推进力结合，实现对大曲率非规则壁面的吸附力动态调整，使得不同工作姿态下的移动平台均可以稳定吸附。
52.本发明提供的一种水陆两栖的可吸附机器人移动平台，其中水下机器人部件1和底盘2可以独立使用，水下机器人部件1可以在水下环境中，实现对空间中六个自由度的精确控制，可以随意调整机器人的姿态；底盘2通过左右两套行走执行机构形成差动行走执行机构，可以在平面上运动，配合永磁吸附组件9，实现了在可吸附表面上行走功能；水下机器人部件1和底盘2可以通过框架连接成为一个整体，此时能够水陆两栖吸附作业。水下机器人部件1采用开放式简易的水下机器人框架5，其上面固定安装有浮力材3、控制舱组件6、电源舱组件7，以及四个垂直的和四个水平的推进器组件4，可以分别提供正浮力和水中的推进力、附加吸附力。底盘2通过左右两套行走执行机构实现在吸附表面行走，通过左右两套永磁铁吸附组件9提供稳定的吸附力。本发明能够模块化搭载多种多样的作业工具，实现对船舶等海洋装备的大曲率非规则壁面的稳定吸附，并可在其上实现智能清洗和重新涂漆等目的。可以在海洋装备离岸的状态下，水陆两栖，自主完成清洗、涂漆等工作，避免人工操作，简化作业流程，提高效率，增加经济效益。
53.以上所述仅为本发明的实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本发明的保护范围内。

技术特征：
1.一种水陆两栖的可吸附机器人移动平台，其特征在于，包括底盘(2)及设置于底盘(2)上的水下机器人(1)，其中，底盘(2)包括底盘框架(8)、永磁吸附组件(9)及两组行走执行机构，其中永磁吸附组件(9)设置于底盘框架(8)的底部，用于提供吸附力；两组行走执行机构分别设置于底盘框架(8)的两侧，用于在吸附表面上行走；水下机器人(1)用于在水下环境中实现六个自由度的控制。2.根据权利要求1所述的水陆两栖的可吸附机器人移动平台，其特征在于，所述水下机器人(1)包括水下机器人框架(5)及设置于水下机器人框架(5)上的浮力材(3)、控制舱组件(6)、电源舱组件(7)及多组推进器组件(4)，其中多组推进器组件(4)用于实现空间六自由度的运动；控制舱组件(6)用于控制推进器组件(4)，电源舱组件(7)为整个可吸附机器人移动平台提供电源。3.根据权利要求2所述的水陆两栖的可吸附机器人移动平台，其特征在于，多组所述推进器组件(4)分别沿水平方向和垂直方向布置，水平设置的所述推进器组件(4)用于控制移动平台的水平方向运动及偏航的自由度；垂直设置的所述推进器组件(4)用于控制移动平台的垂直方向运动及滚转的自由度，并提供在吸附表面的附加吸附力。4.根据权利要求3所述的水陆两栖的可吸附机器人移动平台，其特征在于，所述推进器组件(4)包括推进器(41)、推进器安装转接板(42)及安装铰链，其中推进器(41)设置于推进器安装转接板(42)上，推进器安装转接板(42)通过安装铰链与所述水下机器人框架(5)连接，通过安装铰链能够调整所述推进器(41)的安装位置和角度。5.根据权利要求2所述的水陆两栖的可吸附机器人移动平台，其特征在于，所述浮力材(3)设置于所述水下机器人框架(5)的顶部，且所述浮力材(3)的中部设有穿线孔；所述控制舱组件(6)设置于所述水下机器人框架(5)的内部；所述电源舱组件(7)设置于所述水下机器人框架(5)的底部。6.根据权利要求2所述的水陆两栖的可吸附机器人移动平台，其特征在于，所述控制舱组件(6)包括控制舱玻璃罩(61)、控制舱前端盖(62)、控制舱体(64)、控制模块、控制舱安装座及控制舱后端盖(68)，其中控制模块设置于控制舱体(64)的内部，控制舱前端盖(62)和控制舱后端盖(68)分别密封连接在控制舱体(64)的前后端，控制舱前端盖(62)为环形压盖；控制舱玻璃罩(61)设置于控制舱前端盖(62)的外侧；控制舱体(64)通过控制舱安装座与所述水下机器人框架(5)连接。7.根据权利要求2所述的水陆两栖的可吸附机器人移动平台，其特征在于，所述电源舱组件(7)包括电源舱前端盖(71)、电源舱体(73)、电源舱安装座、电池组及电源舱后端盖(78)，其中电池组设置于电源舱体(73)的内部，电源舱体(73)的前后端分别通过电源舱前端盖(71)和电源舱后端盖(78)密封，电源舱体(73)通过电源舱安装座与所述水下机器人框架(5)连接。8.根据权利要求1所述的水陆两栖的可吸附机器人移动平台，其特征在于，所述行走执行机构包括履带(10)、主动轮(11)、支撑轮、从动轮(14)、行走机构支撑板(18)及驱动机构，其中行走机构支撑板(18)与所述底盘框架(8)连接，主动轮(11)、支撑轮和从动轮(14)沿前后方向依次转动安装在行走机构支撑板(18)上，履带(10)环绕于主动轮(11)、支撑轮和从动轮(14)的外侧，驱动机构设置于行走机构支撑板(18)上，且与主动轮(11)连接。
9.根据权利要求8所述的水陆两栖的可吸附机器人移动平台，其特征在于，所述驱动机构包括编码器(15)、直流电机(16)及减速器(17)，其中减速器(17)安装在所述行走机构支撑板(18)上，且输出端与所述主动轮(11)连接，减速器(17)的输入端与直流电机(16)的输出端连接，编码器(15)设置于直流电机(16)的尾部，编码器(15)用于测量直流电机(16)的转速。10.根据权利要求8所述的水陆两栖的可吸附机器人移动平台，其特征在于，所述行走机构支撑板(18)端部设有张紧块(19)，且张紧块(19)上沿前后方向设有腰形孔，所述从动轮(14)通过从动轮轴(20)与张紧块(19)上的腰形孔连接，通过调整从动轮轴(20)在腰形孔中的安装位置来调整所述履带(10)的涨紧度。

技术总结
本发明涉及海洋装备防污损装置领域，特别涉及一种水陆两栖的可吸附机器人移动平台。包括底盘及设置于底盘上的水下机器人，其中底盘包括底盘框架、永磁吸附组件及两组行走执行机构，其中永磁吸附组件设置于底盘框架的底部，用于提供吸附力；两组行走执行机构分别设置于底盘框架的两侧，用于在吸附表面上行走；水下机器人用于在水下环境中实现六个自由度的控制。本发明能够实现在地面或吸附表面的稳定吸附运动，且能够在海洋装备离岸的状态下，水陆两栖，自主完成清洗、涂漆等工作，避免人工操作，简化作业流程，提高效率，增加经济效益。增加经济效益。增加经济效益。


技术研发人员：乌云嘎 姜志斌
受保护的技术使用者：中国科学院沈阳自动化研究所
技术研发日：2023.02.15
技术公布日：2023/5/4