一种水下船体清洗机器人的制作方法

1.本实用新型涉及船舶清洗相关技术领域，尤其涉及一种水下船体清洗机器人。


背景技术：

2.船舶清洗指利用各种设备及方法对船体进行表面处理的一种工艺，大型船舶在经过常年的航行后，在其吃水线以下的船体外壳上会形成一层厚厚的垢层，这些垢层由藻类、贝类附着物构成，紧密而且坚硬，另一方面，船舶在运行多年后，不可避免地会产生大面积锈蚀的情况，因此，在大型船舶进行大修时，一般都要求将船体上的涂层、结垢和旧的尤其以及铁锈去除，然后再涂上新的油漆，这样才能保证船舶的正常航行和延长其使用寿命。目前，船体外壳垢层的清洗，还有的是工人手执铲子进行铲刮然后再进行冲洗，因垢层坚硬致密且面积大，维修工期长，工人劳动强度大，故此，特别需要一种水下船体清洗机器人。
3.但是现有的水下船体清洗机器人，在船体清洗时，常常采取单一高压喷射的方式进行清洗，当船体表面具有附着力较强的垢层时，高压喷射无法将其彻底清理干净，且高压喷射后的船体表面依然存在部分清理过后的小颗粒附着物。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种水下船体清洗机器人，解决上述背景技术中提出的现有的水下船体清洗机器人，在船体清洗时，常常采取单一高压喷射的方式进行清洗，当船体表面具有附着力较强的垢层时，高压喷射无法将其彻底清理干净，且高压喷射后的船体表面依然存在部分清理过后的小颗粒附着物的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水下船体清洗机器人，包括远程控制器主体和清洗机构，清洗机构包括旋转齿盘、齿轮、连接轴、联轴器、减速电机、固定套、储液座、进液盖、高压柱管、高压制动仓座、清洁刷、高压喷头、固定联轴和刮板，所述远程控制器主体的上端设置有蓄电池仓，所述蓄电池仓的上端设置有密封保护盖，所述密封保护盖的上端设置有螺钉，所述远程控制器主体的两端均设置有第一固定座，所述第一固定座的一端设置有旋转轴座，所述旋转轴座的一端设置有旋转主轴，所述旋转主轴的一端设置有支撑座，所述支撑座的两端均设置有主固定扣，所述主固定扣的两端均设置有主螺栓，所述主固定扣的一侧设置有副固定扣，所述副固定扣的一端设置有副螺栓，所述副螺栓的一端设置有水平推进器，所述远程控制器主体的两侧均设置有第二固定座，所述第二固定座的一端设置有次固定扣，所述次固定扣的一端设置有次螺栓，所述次固定扣的一端设置有垂直推进器，所述远程控制器主体的内部设置有固定座，所述固定座的下端设置有清洗机构，所述固定座的内侧设置有固定杆，所述固定杆的下端设置有电动磁铁。
6.优选的，所述密封保护盖通过螺钉与蓄电池仓之间为螺纹连接，所述密封保护盖的尺寸与蓄电池仓的尺寸相吻合。
7.优选的，所述支撑座通过旋转主轴与旋转轴座构成旋转结构，所述支撑座和旋转主轴之间为焊接，所述旋转轴座与第一固定座之间为焊接。
8.优选的，所述主固定扣通过主螺栓与支撑座之间为螺纹连接，所述副固定扣通过副螺栓与主固定扣之间为螺纹连接，所述水平推进器与副固定扣之间为焊接，所述水平推进器设置有四组。
9.优选的，所述次固定扣通过次螺栓与第二固定座之间为螺纹连接，所述垂直推进器与次固定扣之间为焊接，所述垂直推进器设置有两组。
10.优选的，所述清洗机构包括旋转齿盘、齿轮、连接轴、联轴器、减速电机、固定套、储液座、进液盖、高压柱管、高压制动仓座、清洁刷、高压喷头、固定联轴和刮板，所述固定座的外侧设置有旋转齿盘，所述旋转齿盘的一侧设置有齿轮，所述齿轮的上端设置有连接轴，所述连接轴的上端设置有联轴器，所述联轴器的上端设置有减速电机，所述旋转齿盘的下端设置有固定套，所述固定套的下端设置有储液座，所述储液座的一侧设置有进液盖，所述储液座的下端设置有高压柱管，所述高压柱管的下端设置有高压制动仓座，所述高压制动仓座的下端设置有清洁刷，所述清洁刷的内部设置有高压喷头，所述高压柱管的一侧设置有固定联轴，所述固定联轴的下端设置有刮板，所述固定座与旋转齿盘之间为转动连接，所述减速电机通过联轴器与连接轴构成旋转结构，所述连接轴与齿轮之间为焊接，所述齿轮与旋转齿盘之间啮合，所述旋转齿盘与固定套之间为焊接，所述固定套与储液座之间为焊接，所述固定杆与固定套之间为转动连接。
11.优选的，所述高压制动仓座与高压柱管之间为焊接，所述高压喷头与高压制动仓座之间为焊接，所述清洁刷设置有四组，所述刮板与固定联轴之间为焊接，所述刮板设置有四组。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该水下船体清洗机器人，通过旋转齿盘、齿轮、连接轴、联轴器、减速电机、固定套、储液座、进液盖、高压柱管、高压制动仓座、清洁刷、高压喷头、固定联轴和刮板的设置，在清洗船体时，通过电动磁铁将远程控制器主体吸附在船体外侧，然后远程控制器主体控制减速电机开始运转，减速电机通过联轴器带动连接轴开始旋转，连接轴带动齿轮旋转，齿轮带动旋转齿盘旋转，旋转齿盘通过固定套带动储液座旋转，储液座通过固定联轴带动刮板进行移动，通过刮板旋转移动，从而将船体表面附着的较大颗粒附着物清除，储液座通过高压柱管带动高压制动仓座旋转，同时高压喷头将储液座内的液体通过高压柱管、高压制动仓座喷出，同时高压制动仓座带动清洁刷旋转，在高压喷射后，清洁刷可将遗留的小颗粒附着物清刷下去，提高了清洗效率，使清洗更加彻底。
附图说明
13.图1为本实用新型远程控制器主体外观结构示意图；
14.图2为本实用新型远程控制器主体前视结构示意图；
15.图3为本实用新型远程控制器主体剖视结构示意图；
16.图4为本实用新型清洗机构结构示意图；
17.图5为本实用新型清洁刷与高压喷头相配合结构示意图。
18.图中：1、远程控制器主体；2、蓄电池仓；3、密封保护盖；4、螺钉；5、第一固定座；6、旋转轴座；7、旋转主轴；8、支撑座；9、主固定扣；10、主螺栓；11、副固定扣；12、副螺栓；13、水平推进器；14、第二固定座；15、次固定扣；16、次螺栓；17、垂直推进器；18、固定座；19、清洗
机构；1901、旋转齿盘；1902、齿轮；1903、连接轴；1904、联轴器；1905、减速电机；1906、固定套；1907、储液座；1908、进液盖；1909、高压柱管；1910、高压制动仓座；1911、清洁刷；1912、高压喷头；1913、固定联轴；1914、刮板；20、固定杆；21、电动磁铁。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种水下船体清洗机器人，包括远程控制器主体1和清洗机构19，清洗机构19包括旋转齿盘1901、齿轮1902、连接轴1903、联轴器1904、减速电机1905、固定套1906、储液座1907、进液盖1908、高压柱管1909、高压制动仓座1910、清洁刷1911、高压喷头1912、固定联轴1913和刮板1914，远程控制器主体1的上端设置有蓄电池仓2，蓄电池仓2的上端设置有密封保护盖3，密封保护盖3的上端设置有螺钉4，远程控制器主体1的两端均设置有第一固定座5，第一固定座5的一端设置有旋转轴座6，旋转轴座6的一端设置有旋转主轴7，旋转主轴7的一端设置有支撑座8，支撑座8的两端均设置有主固定扣9，主固定扣9的两端均设置有主螺栓10，主固定扣9的一侧设置有副固定扣11，副固定扣11的一端设置有副螺栓12，副螺栓12的一端设置有水平推进器13，远程控制器主体1的两侧均设置有第二固定座14，第二固定座14的一端设置有次固定扣15，次固定扣15的一端设置有次螺栓16，次固定扣15的一端设置有垂直推进器17，远程控制器主体1的内部设置有固定座18，固定座18的下端设置有清洗机构19，固定座18的内侧设置有固定杆20，固定杆20的下端设置有电动磁铁21。
21.进一步的，密封保护盖3通过螺钉4与蓄电池仓2之间为螺纹连接，密封保护盖3的尺寸与蓄电池仓2的尺寸相吻合，在给蓄电池仓2充电时，可将螺钉4拆下，然后取下密封保护盖3，然后进行充电操作。
22.进一步的，支撑座8通过旋转主轴7与旋转轴座6构成旋转结构，支撑座8和旋转主轴7之间为焊接，旋转轴座6与第一固定座5之间为焊接，在移动时，可通过控制旋转主轴7的角度，进行控制远程控制器主体1的方向。
23.进一步的，主固定扣9通过主螺栓10与支撑座8之间为螺纹连接，副固定扣11通过副螺栓12与主固定扣9之间为螺纹连接，水平推进器13与副固定扣11之间为焊接，水平推进器13设置有四组，在控制远程控制器主体1移动时，水平推进器13可控制远程控制器主体1在水中游动，通过控制四组水平推进器13的不同转速，控制远程控制器主体1的移动方向，从而控制电动磁铁21更好地吸附在船体表面。
24.进一步的，次固定扣15通过次螺栓16与第二固定座14之间为螺纹连接，垂直推进器17与次固定扣15之间为焊接，垂直推进器17设置有两组，在控制远程控制器主体1移动时，垂直推进器17可控制远程控制器主体1在水体内下潜，上下自由移动，从而控制电动磁铁21更好地吸附在船体表面。
25.进一步的，清洗机构19包括旋转齿盘1901、齿轮1902、连接轴1903、联轴器1904、减速电机1905、固定套1906、储液座1907、进液盖1908、高压柱管1909、高压制动仓座1910、清
洁刷1911、高压喷头1912、固定联轴1913和刮板1914，固定座18的外侧设置有旋转齿盘1901，旋转齿盘1901的一侧设置有齿轮1902，齿轮1902的上端设置有连接轴1903，连接轴1903的上端设置有联轴器1904，联轴器1904的上端设置有减速电机1905，旋转齿盘1901的下端设置有固定套1906，固定套1906的下端设置有储液座1907，储液座1907的一侧设置有进液盖1908，储液座1907的下端设置有高压柱管1909，高压柱管1909的下端设置有高压制动仓座1910，高压制动仓座1910的下端设置有清洁刷1911，清洁刷1911的内部设置有高压喷头1912，高压柱管1909的一侧设置有固定联轴1913，固定联轴1913的下端设置有刮板1914，固定座18与旋转齿盘1901之间为转动连接，减速电机1905通过联轴器1904与连接轴1903构成旋转结构，连接轴1903与齿轮1902之间为焊接，齿轮1902与旋转齿盘1901之间啮合，旋转齿盘1901与固定套1906之间为焊接，固定套1906与储液座1907之间为焊接，固定杆20与固定套1906之间为转动连接，在清洗船体时，通过电动磁铁21将远程控制器主体1吸附在船体外侧，然后远程控制器主体1控制减速电机1905开始运转，减速电机1905通过联轴器1904带动连接轴1903开始旋转，连接轴1903带动齿轮1902旋转，齿轮1902带动旋转齿盘1901旋转，旋转齿盘1901通过固定套1906带动储液座1907旋转。
26.进一步的，高压制动仓座1910与高压柱管1909之间为焊接，高压喷头1912与高压制动仓座1910之间为焊接，清洁刷1911设置有四组，刮板1914与固定联轴1913之间为焊接，刮板1914设置有四组，储液座1907通过固定联轴1913带动刮板1914进行移动，通过刮板1914旋转移动，从而将船体表面附着的较大颗粒附着物清除，储液座1907通过高压柱管1909带动高压制动仓座1910旋转，同时高压喷头1912将储液座1907内的液体通过高压柱管1909、高压制动仓座1910喷出，同时高压制动仓座1910带动清洁刷1911旋转，从而达到清洗的目的。
27.工作原理：首先将一种水下船体清洗机器人移动至工作位置，第一步在使用时，先给蓄电池仓2充电，可将螺钉4拆下，然后取下密封保护盖3，然后进行充电操作，第二步，在控制远程控制器主体1移动时，水平推进器13可控制远程控制器主体1在水中游动，通过控制四组水平推进器13的不同转速，控制远程控制器主体1的移动方向，从而控制电动磁铁21更好地吸附在船体表面，第三步，垂直推进器17可控制远程控制器主体1在水体内下潜，上下自由移动，从而控制电动磁铁21更好地吸附在船体表面，第四步，当电动磁铁21将远程控制器主体1吸附在船体外侧时，远程控制器主体1控制减速电机1905开始运转，减速电机1905通过联轴器1904带动连接轴1903开始旋转，连接轴1903带动齿轮1902旋转，齿轮1902带动旋转齿盘1901旋转，旋转齿盘1901通过固定套1906带动储液座1907旋转，第五步，储液座1907通过固定联轴1913带动刮板1914进行移动，通过刮板1914旋转移动，从而将船体表面附着的较大颗粒附着物清除，储液座1907通过高压柱管1909带动高压制动仓座1910旋转，同时高压喷头1912将储液座1907内的液体通过高压柱管1909、高压制动仓座1910喷出，同时高压制动仓座1910带动清洁刷1911旋转，从而达到清洗的目的，这样就完成了一种水下船体清洗机器人的使用过程。
28.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种水下船体清洗机器人，包括远程控制器主体(1)和清洗机构(19)，清洗机构(19)包括旋转齿盘(1901)、齿轮(1902)、连接轴(1903)、联轴器(1904)、减速电机(1905)、固定套(1906)、储液座(1907)、进液盖(1908)、高压柱管(1909)、高压制动仓座(1910)、清洁刷(1911)、高压喷头(1912)、固定联轴(1913)和刮板(1914)，其特征在于:所述远程控制器主体(1)的上端设置有蓄电池仓(2)，所述蓄电池仓(2)的上端设置有密封保护盖(3)，所述密封保护盖(3)的上端设置有螺钉(4)，所述远程控制器主体(1)的两端均设置有第一固定座(5)，所述第一固定座(5)的一端设置有旋转轴座(6)，所述旋转轴座(6)的一端设置有旋转主轴(7)，所述旋转主轴(7)的一端设置有支撑座(8)，所述支撑座(8)的两端均设置有主固定扣(9)，所述主固定扣(9)的两端均设置有主螺栓(10)，所述主固定扣(9)的一侧设置有副固定扣(11)，所述副固定扣(11)的一端设置有副螺栓(12)，所述副螺栓(12)的一端设置有水平推进器(13)，所述远程控制器主体(1)的两侧均设置有第二固定座(14)，所述第二固定座(14)的一端设置有次固定扣(15)，所述次固定扣(15)的一端设置有次螺栓(16)，所述次固定扣(15)的一端设置有垂直推进器(17)，所述远程控制器主体(1)的内部设置有固定座(18)，所述固定座(18)的下端设置有清洗机构(19)，所述固定座(18)的内侧设置有固定杆(20)，所述固定杆(20)的下端设置有电动磁铁(21)。2.根据权利要求1所述的一种水下船体清洗机器人，其特征在于，所述密封保护盖(3)通过螺钉(4)与蓄电池仓(2)之间为螺纹连接，所述密封保护盖(3)的尺寸与蓄电池仓(2)的尺寸相吻合。3.根据权利要求1所述的一种水下船体清洗机器人，其特征在于，所述支撑座(8)通过旋转主轴(7)与旋转轴座(6)构成旋转结构，所述支撑座(8)和旋转主轴(7)之间为焊接，所述旋转轴座(6)与第一固定座(5)之间为焊接。4.根据权利要求1所述的一种水下船体清洗机器人，其特征在于，所述主固定扣(9)通过主螺栓(10)与支撑座(8)之间为螺纹连接，所述副固定扣(11)通过副螺栓(12)与主固定扣(9)之间为螺纹连接，所述水平推进器(13)与副固定扣(11)之间为焊接，所述水平推进器(13)设置有四组。5.根据权利要求1所述的一种水下船体清洗机器人，其特征在于，所述次固定扣(15)通过次螺栓(16)与第二固定座(14)之间为螺纹连接，所述垂直推进器(17)与次固定扣(15)之间为焊接，所述垂直推进器(17)设置有两组。6.根据权利要求1所述的一种水下船体清洗机器人，其特征在于，所述清洗机构(19)包括旋转齿盘(1901)、齿轮(1902)、连接轴(1903)、联轴器(1904)、减速电机(1905)、固定套(1906)、储液座(1907)、进液盖(1908)、高压柱管(1909)、高压制动仓座(1910)、清洁刷(1911)、高压喷头(1912)、固定联轴(1913)和刮板(1914)，所述固定座(18)的外侧设置有旋转齿盘(1901)，所述旋转齿盘(1901)的一侧设置有齿轮(1902)，所述齿轮(1902)的上端设置有连接轴(1903)，所述连接轴(1903)的上端设置有联轴器(1904)，所述联轴器(1904)的上端设置有减速电机(1905)，所述旋转齿盘(1901)的下端设置有固定套(1906)，所述固定套(1906)的下端设置有储液座(1907)，所述储液座(1907)的一侧设置有进液盖(1908)，所述储液座(1907)的下端设置有高压柱管(1909)，所述高压柱管(1909)的下端设置有高压制动仓座(1910)，所述高压制动仓座(1910)的下端设置有清洁刷(1911)，所述清洁刷(1911)的内部设置有高压喷头(1912)，所述高压柱管(1909)的一侧设置有固定联轴(1913)，所述
固定联轴(1913)的下端设置有刮板(1914)，所述固定座(18)与旋转齿盘(1901)之间为转动连接，所述减速电机(1905)通过联轴器(1904)与连接轴(1903)构成旋转结构，所述连接轴(1903)与齿轮(1902)之间为焊接，所述齿轮(1902)与旋转齿盘(1901)之间啮合，所述旋转齿盘(1901)与固定套(1906)之间为焊接，所述固定套(1906)与储液座(1907)之间为焊接，所述固定杆(20)与固定套(1906)之间为转动连接。7.根据权利要求6所述的一种水下船体清洗机器人，其特征在于，所述高压制动仓座(1910)与高压柱管(1909)之间为焊接，所述高压喷头(1912)与高压制动仓座(1910)之间为焊接，所述清洁刷(1911)设置有四组，所述刮板(1914)与固定联轴(1913)之间为焊接，所述刮板(1914)设置有四组。

技术总结
本实用新型提供一种水下船体清洗机器人，包括远程控制器主体。该水下船体清洗机器人，通过清洗机构的设置，电动磁铁将远程控制器主体吸附在船体外侧，然后控制减速电机开始运转，减速电机通过联轴器带动连接轴开始旋转，连接轴带动齿轮旋转，齿轮带动旋转齿盘旋转，旋转齿盘通过固定套带动储液座旋转，储液座通过固定联轴带动刮板进行移动，通过刮板旋转移动，从而将船体表面附着的较大颗粒附着物清除，储液座通过高压柱管带动高压制动仓座旋转，同时高压喷头将储液座内的液体通过高压柱管、高压制动仓座喷出，同时高压制动仓座带动清洁刷旋转，在高压喷射后，清洁刷可将遗留的小颗粒附着物清刷下去，提高了清洗效率，使清洗更加彻底。洗更加彻底。洗更加彻底。


技术研发人员：傅海涛
受保护的技术使用者：绿航深蓝（海南）智能科技有限公司
技术研发日：2023.01.03
技术公布日：2023/4/18