一种深海可移动式释放抓取装置及操作方法与流程

1.本发明涉及释放抓取设备技术领域，尤其是一种深海可移动式释放抓取装置及操作方法。


背景技术：

2.目前，进行水下有效载荷的释放和抓取都是在浅海进行施工作业，或者是基于水面船进行深海作业，但由于没有精准位置的释放和抓取回收的施工工具，往往采用丢放式布放，不仅布放的精度低，而且几乎不再进行抓取回收，这样不仅经济成本高，会造成资源的浪费，降低经济效益，海底设备报废后还增加了环境的污染。


技术实现要素：

3.本技术人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种深海可移动式释放抓取装置及操作方法，从而可以方便的在深海完成精准位置的布放工作，操作方便，工作可靠性好，大大降低了成本。
4.本发明所采用的技术方案如下：
5.一种深海可移动式释放抓取装置，包括深海可移动式释放抓取装置，所述深海可移动式释放抓取装置包括水下吊车，所述水下吊车的底部通过过渡法兰安装水下机械手；
6.水下吊车的结构为：包括主体框架，所述主体框架的底部固定安装有装配式底板，装配式底板上安装有液压泵站油箱、电子罐支架、一号液压泵站、液压推进器阀箱、供配电罐支架、补偿器支架、光电分离器支架、二号液压泵站和深海罗经，所述主体框架上分布有四个液压推进器，所述主体框架的底部安装有一号摄像机、二号摄像机三号摄像机和前视声纳，所述主体框架的四周安装格栅护栏，主体框架的内部安装水声信标，主体框架的顶面中间位置安装承重头，承重头的外部设置有止荡圈；液压泵站油箱分别与一号液压泵站和深海罗经进行管路连接，提供液压油，同时油箱和液压源电机的补偿器与液压泵站油箱和一号液压泵站、二号液压泵站、深海罗经的电机连接；一号液压泵站和深海罗经分别与液压推进器阀箱管路连接，然后液压推进器阀箱再与四个液压推进器管路连接；主体框架内部安装有高度计和深度计；
7.水下机械手的结构为：包括驱动机构密封罐，驱动机构密封罐的一旁安装有深海电子罐，深海电子罐用于安装水下机械手各个电子元器件，驱动机构密封罐上配合安装有抓手机构，抓手机构通过驱动机构的驱动进行张合抓取和释放深海有效载荷；所述抓手机构上固定有水下灯、水下摄像机和声纳。
8.其进一步技术方案在于：
9.所述主体框架的顶面还安装有顶层护板，顶层护板上开有多个孔。
10.所述装配式底板上固定有电子罐支架，电子罐支架支撑控制电子罐并固定。
11.所述装配式底板上还固定有补偿器支架，补偿器支架支撑油箱和液压源电机的补偿器并固定。
12.所述装配式底板上还固定有供配电罐支架，供配电罐支架支撑液压推进器补偿器和供配电罐并固定；供配电罐支架的一旁设置有光电分离器支架。
13.光电分离器支架支撑光电分离器并固定，甲板上的电和控制系统通过缆经过光电分离器分别与一号液压泵站、二号液压泵站、供配电罐、传感器和惯导设备进行供电和控制信号的传输。
14.四个液压推进器分别为一号液压推进器、二号液压推进器、三号液压推进器和四号液压推进器。
15.所述驱动机构密封罐内安装有蜗杆、蜗轮、主动齿轮、驱动电机、联轴器和从动齿轮，抓手机构和从动齿轮法兰固定连接，驱动电机通过联轴器带动蜗杆旋转，从而带动蜗轮、主动齿轮、从动齿轮旋转，从而控制抓手机构的张合。
16.一种深海可移动式释放抓取装置的操作方法，
17.还包括深海起吊系统，具体结构为：在水面船上安装甲板绞车起吊系统，甲板绞车起吊系统通过铠装缆连接深海可移动式释放抓取装置，深海可移动式释放抓取装置与深海有效载荷对应；水下吊车为深海可移动式释放抓取装置提供左右前后的推力，实现精准定位的功能，水下机械手实现机械手的张合来布放和抓取深海有效载荷，最终实现深海有效载荷的精准位置的释放和抓取回收的功能；
18.具体工作时：
19.当进行深海有效载荷的布放时：
20.第一步：水面船航行到预定海域，在甲板上通过控制系统的进行操控，控制抓手机构的张开和闭合，将深海有效载荷放入水下机械手内部，抓取深海有效载荷，一旦深海有效载荷被抓取，布放的过程中即锁紧不松动；
21.第二步：甲板绞车起吊系统将深海可移动式释放抓取装置放入深海中；
22.第三步：通过深海罗经、四个液压推进器和控制系统联合运行，实现深海可移动式释放抓取装置在水下的动力控位和稳定运行；
23.第四步：通过前视声纳进行远距离观察深海有效载荷，确定布放场地和深海有效载荷的大体位置；
24.第五步：使用深度计测量深海可移动式释放抓取装置的具体深度，高度计测量深海可移动式释放抓取装置距离海底的高度，避免碰撞海底；
25.第六步：使用水声信标实现与水面控制系统的通信，确定装置的具体位置坐标；
26.第七步：控制四个液压推进器的运行航行到大体位置，一号摄像机、二号摄像机用于观察水下深海有效载荷的具体布放的位置，当航行到定点位置时，使用水下机械手的水下灯、水下摄像机和声纳用于近距离观察抓手动作的具体情况，确保施工环境的安全后，控制抓手机构的张开，将深海有效载荷安全释放；
27.第八步：通过甲板绞车起吊系统将深海可移动式释放抓取装置收回；
28.第九步：最终完成深海有效载荷的布放；
29.当进行深海有效载荷的抓取回收时：
30.第一步：水面船航行到预定海域，在甲板上通过控制系统的操控，通过甲板绞车起吊系统将深海可移动式释放抓取装置放入海中，通过深海罗经、四个液压推进器和控制系统等的联合运行，实现深海可移动式释放抓取装置在水下的动力控位和稳定运行；
31.第二步：通过前视声纳进行远距离观察目标物，确定深海有效载荷的大体位置；
32.第三步：使用深度计测量深海可移动式释放抓取装置的具体深度，高度计测量深海可移动式释放抓取装置距离海底的高度，避免碰撞海底；
33.第四步：使用水声信标实现与水面控制系统的通信，确定装置的具体位置坐标；
34.第五步：控制四个液压推进器运行航行到确定位置，一号摄像机、二号摄像机用于观察水下深海有效载荷的具体的位置，当航行到定点位置时，使用水下灯、水下摄像机和声纳用于近距离观察抓手动作的具体情况，确保施工环境的安全后，控制抓手机构的张开和闭合，将深海有效载荷安全抓取和锁紧；
35.第六步：通过甲板绞车起吊系统将深海可移动式释放抓取装置收回；
36.第七步：最终完成深海有效载荷的抓取回收。
37.本发明的有益效果如下：
38.本发明结构紧凑、合理，操作方便，采用矢量布置的液压推进器，比电动推进器效率高，借助装置本体的惯导设备和机械抓手上近距离搜索目标的惯导设备，不仅可以进行深海有效载荷的精准位置布放，还可以进行深海目标的定位抓取回收。
39.本发明有效的解决了深海环境工作中的密封问题，可实现深海施工作业；同时拥有漏水检测带和温度传感器等智能检测设备，确保在深海工作中的安全性。深海有效载荷打捞抓取回收能够减少资源浪费、减轻环境污染、节约成本和提高经济效益。
40.本发明主要应用于深海中起吊释放抓取回收有效载荷，并是具有一定范围机动能力和精准位置的释放抓取回收的深海装置。
附图说明
41.图1为本发明深海可移动式释放抓取装置的结构示意图。
42.图2为本发明深海可移动式释放抓取装置的结构示意图(省略格栅护栏)。
43.图3为本发明水下吊车的结构示意图。
44.图4为本发明水下吊车另一视角的结构示意图(省略格栅护栏)。
45.图5为本发明水下机械手的结构示意图。
46.图6为本发明水下机械手内部传动机构的结构示意图。
47.图7为本发明在工作状态时的示意图。
48.其中：1、水下吊车；2、水下机械手；3、甲板绞车起吊系统；4、水面船；5、铠装缆；6、深海可移动式释放抓取装置；7、深海有效载荷；
49.101、补偿器；102、控制电子罐；103、一号液压推进器；104、液压泵站油箱；105、电子罐支架；106、一号液压泵站；107、高度计；108、一号摄像机；109、二号摄像机；110、推进器补偿器；111、格栅护栏；112、二号液压推进器；113、水声信标；114、供配电罐；115、三号液压推进器；116、液压推进器阀箱；117、三号摄像机；118、前视声纳；119、承重头；120、顶层护板；121、供配电罐支架；122、装配式底板；123、主体框架；124、止荡圈；125、深度计；126、补偿器支架；127、光电分离器；128、光电分离器支架；129、四号液压推进器；130、二号液压泵站；131、深海罗经；
50.201、深海电子罐；202、水下灯；203、水下摄像机；204、抓手机构；205、驱动机构密封罐；206、声纳；207、蜗杆；208、蜗轮；209、主动齿轮；210、驱动电机；211、联轴器；212、从动
齿轮。
具体实施方式
51.下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。
52.如图1-图7所示，本实施例的深海可移动式释放抓取装置，包括深海可移动式释放抓取装置6，深海可移动式释放抓取装置6包括水下吊车1，水下吊车1的底部通过过渡法兰安装水下机械手2；
53.水下吊车1的结构为：包括主体框架123，主体框架123的底部固定安装有装配式底板122，装配式底板122上安装有液压泵站油箱104、电子罐支架105、一号液压泵站106、液压推进器阀箱116、供配电罐支架121、补偿器支架126、光电分离器支架128、二号液压泵站130和深海罗经131，主体框架123上分布有四个液压推进器，主体框架123的底部安装有一号摄像机108、二号摄像机109三号摄像机117和前视声纳118，主体框架123的四周安装格栅护栏111，主体框架123的内部安装水声信标113，主体框架123的顶面中间位置安装承重头119，承重头119的外部设置有止荡圈124；液压泵站油箱104分别与一号液压泵站106和深海罗经131进行管路连接，提供液压油，同时油箱和液压源电机的补偿器101与液压泵站油箱104和一号液压泵站106、二号液压泵站130、深海罗经131的电机连接；一号液压泵站106和深海罗经131分别与液压推进器阀箱116管路连接，然后液压推进器阀箱116再与四个液压推进器管路连接；主体框架123内部安装有高度计107和深度计125；
54.水下机械手2的结构为：包括驱动机构密封罐205，驱动机构密封罐205的一旁安装有深海电子罐201，深海电子罐201用于安装水下机械手2各个电子元器件，驱动机构密封罐205上配合安装有抓手机构204，抓手机构204通过驱动机构的驱动进行张合抓取和释放深海有效载荷7；抓手机构204上固定有水下灯202、水下摄像机203和声纳206。
55.主体框架123的顶面还安装有顶层护板120，顶层护板120上开有多个孔。
56.装配式底板122上固定有电子罐支架105，电子罐支架105支撑控制电子罐102并固定。
57.装配式底板122上还固定有补偿器支架126，补偿器支架126支撑油箱和液压源电机的补偿器101并固定。
58.装配式底板122上还固定有供配电罐支架121，供配电罐支架121支撑液压推进器补偿器110和供配电罐114并固定；供配电罐支架121的一旁设置有光电分离器支架128。
59.光电分离器支架128支撑光电分离器127并固定，甲板上的电和控制系统通过缆经过光电分离器127分别与一号液压泵站106、二号液压泵站130、供配电罐114、传感器和惯导设备进行供电和控制信号的传输。
60.四个液压推进器分别为一号液压推进器103、二号液压推进器112、三号液压推进器115和四号液压推进器129。
61.驱动机构密封罐205内安装有蜗杆207、蜗轮208、主动齿轮209、驱动电机210、联轴器211和从动齿轮212，抓手机构204和从动齿轮212法兰固定连接，驱动电机210通过联轴器211带动蜗杆207旋转，从而带动蜗轮208、主动齿轮209、从动齿轮212旋转，从而控制抓手机构204的张合。
62.本实施例的深海可移动式释放抓取装置的操作方法，
63.还包括深海起吊系统，具体结构为：在水面船4上安装甲板绞车起吊系统3，甲板绞车起吊系统3通过铠装缆5连接深海可移动式释放抓取装置6，深海可移动式释放抓取装置6与深海有效载荷7对应；水下吊车1为深海可移动式释放抓取装置6提供左右前后的推力，实现精准定位的功能，水下机械手2实现机械手的张合来布放和抓取深海有效载荷7，最终实现深海有效载荷7的精准位置的释放和抓取回收的功能；
64.具体工作时：
65.当进行深海有效载荷7的布放时：
66.第一步：水面船4航行到预定海域，在甲板上通过控制系统的进行操控，控制抓手机构204的张开和闭合，将深海有效载荷7放入水下机械手2内部，抓取深海有效载荷7，一旦深海有效载荷7被抓取，布放的过程中即锁紧不松动；
67.第二步：甲板绞车起吊系统3将深海可移动式释放抓取装置6放入深海中；
68.第三步：通过深海罗经131、四个液压推进器和控制系统联合运行，实现深海可移动式释放抓取装置6在水下的动力控位和稳定运行；
69.第四步：通过前视声纳118进行远距离观察深海有效载荷7，确定布放场地和深海有效载荷7的大体位置；
70.第五步：使用深度计125测量深海可移动式释放抓取装置6的具体深度，高度计107测量深海可移动式释放抓取装置6距离海底的高度，避免碰撞海底；
71.第六步：使用水声信标113实现与水面控制系统的通信，确定装置的具体位置坐标；
72.第七步：控制四个液压推进器的运行航行到大体位置，一号摄像机108、二号摄像机109用于观察水下深海有效载荷7的具体布放的位置，当航行到定点位置时，使用水下机械手2的水下灯202、水下摄像机203和声纳206用于近距离观察抓手动作的具体情况，确保施工环境的安全后，控制抓手机构204的张开，将深海有效载荷7安全释放；
73.第八步：通过甲板绞车起吊系统3将深海可移动式释放抓取装置6收回；
74.第九步：最终完成深海有效载荷7的布放；
75.当进行深海有效载荷7的抓取回收时：
76.第一步：水面船4航行到预定海域，在甲板上通过控制系统的操控，通过甲板绞车起吊系统3将深海可移动式释放抓取装置6放入海中，通过深海罗经131、四个液压推进器和控制系统等的联合运行，实现深海可移动式释放抓取装置6在水下的动力控位和稳定运行；
77.第二步：通过前视声纳118进行远距离观察目标物，确定深海有效载荷7的大体位置；
78.第三步：使用深度计125测量深海可移动式释放抓取装置6的具体深度，高度计107测量深海可移动式释放抓取装置6距离海底的高度，避免碰撞海底；
79.第四步：使用水声信标113实现与水面控制系统的通信，确定装置的具体位置坐标；
80.第五步：控制四个液压推进器运行航行到确定位置，一号摄像机108、二号摄像机109用于观察水下深海有效载荷7的具体的位置，当航行到定点位置时，使用水下灯202、水下摄像机203和声纳206用于近距离观察抓手动作的具体情况，确保施工环境的安全后，控制抓手机构204的张开和闭合，将深海有效载荷7安全抓取和锁紧；
81.第六步：通过甲板绞车起吊系统3将深海可移动式释放抓取装置6收回；
82.第七步：最终完成深海有效载荷7的抓取回收。
83.本发明所述的深海可移动式释放抓取装置6由深海液压源、矢量布置液压推进器、惯导设备、水下机械抓手等组成；装置中设置高度计107和深度计125，分别用来判断整个装置距离海底的高度和距离海面的深度；通过水下灯202、声呐、水下相机进行布放地点和抓取回收深海有效载荷位置的远距离判断。
84.水下机械手2由灯、声呐、摄像机、驱动电机210、自锁功能的蜗杆传动副、抓手机构204组成；灯、声呐、摄像机能够近距离的搜索和观察有效载荷和布放地点，观察和定位更精确；借助电机和蜗杆传动副能够实现抓手机构204的自由张合，能够对目标物进行布放和抓取回收，蜗杆传动副的自锁功能能够对水下目标物进行牢固抓取。
85.结合矢量布置推进器的推力控制，实现整个装置的左右前后位置控制，深海可移动式释放抓取装置6因此具有精准位置的释放和抓取回收有效载荷的能力。
86.通过油压补偿、组合动密封和静密封的设置，解决了深海中的密封问题；同时设置了漏水检测带和温度传感器等智能检测设备，确保在深海工作中的安全性。
87.本发明的具体结构和功能如下：
88.本发明的深海起吊布放系统主要由甲板绞车起吊系统3、水面船4、铠装缆5、深海可移动式释放抓取装置6和深海有效载荷7组成。
89.深海可移动式释放抓取装置6的水下吊车1通过过度法兰和水下机械手2连接，水下吊车1为深海可移动式释放抓取装置6提供左右前后的推力，实现精准定位的功能，水下机械手2可实现机械手的张合来布放和抓取深海有效载荷7，最终实现深海有效载荷7的精准位置的释放和抓取回收的功能。
90.本发明的所述的深海可移动式释放抓取装置6的水下吊车1由油箱和液压源电机的补偿器101、控制电子罐102、一号液压推进器103、二号液压推进器112、三号液压推进器115、四号液压推进器129、液压泵站油箱104、电子罐支架105、一号液压泵站106、高度计107、一号摄像机108、二号摄像机109、推进器补偿器110、格栅护栏111、水声信标113、供配电罐114、液压推进器阀箱116、云台、三号摄像机117、前视声纳118、承重头119、顶层护板120、供配电罐支架121、装配式底板122、主体框架123、止荡圈124、深度计125、补偿器支架126、光电分离器127、光电分离器支架128、二号液压泵站130、深海罗经131组成。
91.液压泵站油箱104、电子罐支架105、一号液压泵站106、液压推进器阀箱116、供配电罐支架121、补偿器支架126、光电分离器支架128、二号液压泵站130、深海罗经131分别通过螺栓固定在装配式底板122上；一号液压推进器103、二号液压推进器112、三号液压推进器115、四号液压推进器129、一号摄像机108、二号摄像机109、格栅护栏111、水声信标113、前视声纳118、云台、三号摄像机117、承重头119、顶层护板120、止荡圈124、装配式底板122通过螺栓固定在主体框架123上；电子罐支架105支撑控制电子罐102并固定；补偿器支架126支撑油箱和液压源电机的补偿器101并固定；供配电罐支架121支撑液压推进器补偿器110和供配电罐114并固定；光电分离器支架128支撑光电分离器127并固定；格栅护栏111和顶层护板120螺栓连接到主体框架123上，起到保护内部设备的作用。
92.本发明所述的一号摄像机108、二号摄像机109和三号摄像机117上均带有水下射灯。
93.液压泵站油箱104分别与一号液压泵站106和深海罗经131进行管路连接，提供液压油，能够起到供油和散热的作用，同时油箱和液压源电机的补偿器101与液压泵站油箱104和一号液压泵站106、二号液压泵站130、深海罗经131的电机连接，起到深海压力补偿的作用，达到深海承压的能力，油箱内部设置漏水检测装置，可以进行漏水检测报警；一号液压泵站106和深海罗经131分别与液压推进器阀箱116管路连接，然后液压推进器阀箱116再与一号液压推进器103、二号液压推进器112、三号液压推进器115和四号液压推进器129管路连接，能够为液压推进器提供螺旋桨旋转的动力；甲板上的电和控制系统通过缆经过光电分离器127分别与一号液压泵站106、二号液压泵站130、供配电罐114、传感器和惯导设备等进行供电和控制信号的传输；惯导设备前视声纳118用于远距离观察目标物，确定释放和抓取回收场地和深海有效载荷7的大体位置；一号摄像机108、二号摄像机109用于观察水下深海有效载荷7的具体释放和抓取回收的位置，提高作业精度；深度计125用于测试深海可移动式释放抓取装置6的具体深度，高度计107用于测量深海可移动式释放抓取装置6距离海底的高度，避免碰撞海底；深海罗经131用于测量深海可移动式释放抓取装置6的前后方向；水声信标113用于与甲板控制系统的信息传输，确定装置的具体位置坐标。
94.本发明的深海可移动式释放抓取装置6的水下机械手2由深海电子罐201、水下灯202、水下摄像机203、抓手机构204、驱动机构密封罐205、声纳206、蜗杆207、蜗轮208、主动齿轮209、驱动电机210、联轴器211、从动齿轮212组成；
95.深海电子罐201、水下灯202、水下摄像机203、抓手机构204、驱动机构密封罐205和声纳206通过螺栓连接装配安装；深海电子罐201用于安装水下机械手2各个电子元器件，并起到密封承压的作用；抓手机构204通过驱动机构的驱动进行张合抓取和释放深海有效载荷7；水下灯202、水下摄像机203和声纳206用于近距离观察抓手抓取深海有效载荷7的具体情况；驱动机构密封罐205内安装有蜗杆207、蜗轮208、主动齿轮209、驱动电机210、联轴器211和从动齿轮212，其中抓手机构204和从动齿轮212法兰固定连接；驱动电机210通过联轴器211带动蜗杆207旋转，从而带动蜗轮208、主动齿轮209、从动齿轮212旋转，从而控制抓手机构204的张合，并且蜗杆传动机构具有自锁的功能，一旦深海有效载荷7被抓取即能锁紧不松动，实现深海有效载荷7的释放和抓紧的动作。
96.实际工作过程中：
97.当进行深海有效载荷7的布放时：水面船4航行到预定海域，在甲板上通过控制系统的操控，通过驱动电机210带动蜗杆207旋转，从而带动蜗轮208、主动齿轮209、从动齿轮212旋转，控制抓手机构204的张开和闭合，将深海有效载荷7放入水下机械手2内部，抓取深海有效载荷7，一旦深海有效载荷7被抓取，布放的过程中即锁紧不松动；然后通过甲板绞车起吊系统3将深海可移动式释放抓取装置6放入海中，通过深海罗经131、一号液压推进器103、二号液压推进器112、三号液压推进器115和四号液压推进器129和控制系统等的联合运行，可以实现深海可移动式释放抓取装置6在水下的动力控位和稳定运行。
98.通过前视声纳118进行远距离观察深海有效载荷7，确定布放场地和深海有效载荷7的大体位置。使用深度计125测量深海可移动式释放抓取装置6的具体深度，高度计107测量深海可移动式释放抓取装置6距离海底的高度，避免碰撞海底。使用水声信标113实现与水面控制系统的通信，确定装置的具体位置坐标。然后控制四个液压推进器(一号液压推进器103、二号液压推进器112、三号液压推进器115和四号液压推进器129)的运行航行到大体
位置。一号摄像机108、二号摄像机109用于观察水下深海有效载荷7的具体布放的位置，提高作业精度。当航行到定点位置时，使用水下机械手2的水下灯202、水下摄像机203和声纳206用于近距离观察抓手动作的具体情况，确保施工环境的安全后，控制驱动电机210带动蜗杆207旋转，从而带动蜗轮208、主动齿轮209、从动齿轮212旋转，控制抓手机构204的张开，将深海有效载荷7安全释放，最后通过甲板绞车起吊系统3将深海可移动式释放抓取装置6收回，最终完成深海有效载荷7的布放。
99.当进行深海有效载荷7的抓取回收时：水面船4航行到预定海域，在甲板上通过控制系统的操控，通过甲板绞车起吊系统3将深海可移动式释放抓取装置6放入海中，通过深海罗经131、四个液压推进器(一号液压推进器103、二号液压推进器112、三号液压推进器115和四号液压推进器129)和控制系统等的联合运行，可以实现深海可移动式释放抓取装置6在水下的动力控位和稳定运行。
100.通过前视声纳118进行远距离观察目标物，确定深海有效载荷7的大体位置。使用深度计125测量深海可移动式释放抓取装置6的具体深度，高度计107测量深海可移动式释放抓取装置6距离海底的高度，避免碰撞海底。使用水声信标113实现与水面控制系统的通信，确定装置的具体位置坐标。然后控制一号液压推进器103、二号液压推进器112、三号液压推进器115和四号液压推进器129的运行航行到确定位置。一号摄像机108、二号摄像机109用于观察水下深海有效载荷7的具体的位置，提高作业精度。当航行到定点位置时，使用水下灯202、水下摄像机203和声纳206用于近距离观察抓手动作的具体情况，确保施工环境的安全后，控制驱动电机210带动蜗杆207旋转，从而带动蜗轮208、主动齿轮209、从动齿轮212旋转，控制抓手机构204的张开和闭合，将深海有效载荷7安全抓取和锁紧，最后通过甲板绞车起吊系统3将深海可移动式释放抓取装置6收回，最终完成有效载荷7的抓取回收。
101.本发明操作简便，精度高，成本低。
102.以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

技术特征：
1.一种深海可移动式释放抓取装置，其特征在于：包括深海可移动式释放抓取装置(6)，所述深海可移动式释放抓取装置(6)包括水下吊车(1)，所述水下吊车(1)的底部通过过渡法兰安装水下机械手(2)；水下吊车(1)的结构为：包括主体框架(123)，所述主体框架(123)的底部固定安装有装配式底板(122)，装配式底板(122)上安装有液压泵站油箱(104)、电子罐支架(105)、一号液压泵站(106)、液压推进器阀箱(116)、供配电罐支架(121)、补偿器支架(126)、光电分离器支架(128)、二号液压泵站(130)和深海罗经(131)，所述主体框架(123)上分布有四个液压推进器，所述主体框架(123)的底部安装有一号摄像机(108)、二号摄像机(109)三号摄像机(117)和前视声纳(118)，所述主体框架(123)的四周安装格栅护栏(111)，主体框架(123)的内部安装水声信标(113)，主体框架(123)的顶面中间位置安装承重头(119)，承重头(119)的外部设置有止荡圈(124)；液压泵站油箱(104)分别与一号液压泵站(106)和深海罗经(131)进行管路连接，提供液压油，同时油箱和液压源电机的补偿器(101)与液压泵站油箱(104)和一号液压泵站(106)、二号液压泵站(130)、深海罗经(131)的电机连接；一号液压泵站(106)和深海罗经(131)分别与液压推进器阀箱(116)管路连接，然后液压推进器阀箱(116)再与四个液压推进器管路连接；主体框架(123)内部安装有高度计(107)和深度计(125)；水下机械手(2)的结构为：包括驱动机构密封罐(205)，驱动机构密封罐(205)的一旁安装有深海电子罐(201)，深海电子罐(201)用于安装水下机械手(2)各个电子元器件，驱动机构密封罐(205)上配合安装有抓手机构(204)，抓手机构(204)通过驱动机构的驱动进行张合抓取和释放深海有效载荷(7)；所述抓手机构(204)上固定有水下灯(202)、水下摄像机(203)和声纳(206)。2.如权利要求1所述的一种深海可移动式释放抓取装置，其特征在于：所述主体框架(123)的顶面还安装有顶层护板(120)，顶层护板(120)上开有多个孔。3.如权利要求1所述的一种深海可移动式释放抓取装置，其特征在于：所述装配式底板(122)上固定有电子罐支架(105)，电子罐支架(105)支撑控制电子罐(102)并固定。4.如权利要求1所述的一种深海可移动式释放抓取装置，其特征在于：所述装配式底板(122)上还固定有补偿器支架(126)，补偿器支架(126)支撑油箱和液压源电机的补偿器(101)并固定。5.如权利要求1所述的一种深海可移动式释放抓取装置，其特征在于：所述装配式底板(122)上还固定有供配电罐支架(121)，供配电罐支架(121)支撑液压推进器补偿器(110)和供配电罐(114)并固定；供配电罐支架(121)的一旁设置有光电分离器支架(128)。6.如权利要求5所述的一种深海可移动式释放抓取装置，其特征在于：光电分离器支架(128)支撑光电分离器(127)并固定，甲板上的电和控制系统通过缆经过光电分离器(127)分别与一号液压泵站(106)、二号液压泵站(130)、供配电罐(114)、传感器和惯导设备进行供电和控制信号的传输。7.如权利要求1所述的一种深海可移动式释放抓取装置，其特征在于：四个液压推进器分别为一号液压推进器(103)、二号液压推进器(112)、三号液压推进器(115)和四号液压推进器(129)。8.如权利要求1所述的一种深海可移动式释放抓取装置，其特征在于：所述驱动机构密
封罐(205)内安装有蜗杆(207)、蜗轮(208)、主动齿轮(209)、驱动电机(210)、联轴器(211)和从动齿轮(212)，抓手机构(204)和从动齿轮(212)法兰固定连接，驱动电机(210)通过联轴器(211)带动蜗杆(207)旋转，从而带动蜗轮(208)、主动齿轮(209)、从动齿轮(212)旋转，从而控制抓手机构(204)的张合。9.一种利用权利要求1所述的深海可移动式释放抓取装置的操作方法，其特征在于：还包括深海起吊系统，具体结构为：在水面船(4)上安装甲板绞车起吊系统(3)，甲板绞车起吊系统(3)通过铠装缆(5)连接深海可移动式释放抓取装置(6)，深海可移动式释放抓取装置(6)与深海有效载荷(7)对应；水下吊车(1)为深海可移动式释放抓取装置(6)提供左右前后的推力，实现精准定位的功能，水下机械手(2)实现机械手的张合来布放和抓取深海有效载荷(7)，最终实现深海有效载荷(7)的精准位置的释放和抓取回收的功能；具体工作时：当进行深海有效载荷(7)的布放时：第一步：水面船(4)航行到预定海域，在甲板上通过控制系统的进行操控，控制抓手机构(204)的张开和闭合，将深海有效载荷(7)放入水下机械手(2)内部，抓取深海有效载荷(7)，一旦深海有效载荷(7)被抓取，布放的过程中即锁紧不松动；第二步：甲板绞车起吊系统(3)将深海可移动式释放抓取装置(6)放入深海中；第三步：通过深海罗经(131)、四个液压推进器和控制系统联合运行，实现深海可移动式释放抓取装置(6)在水下的动力控位和稳定运行；第四步：通过前视声纳(118)进行远距离观察深海有效载荷(7)，确定布放场地和深海有效载荷(7)的大体位置；第五步：使用深度计(125)测量深海可移动式释放抓取装置(6)的具体深度，高度计(107)测量深海可移动式释放抓取装置(6)距离海底的高度，避免碰撞海底；第六步：使用水声信标(113)实现与水面控制系统的通信，确定装置的具体位置坐标；第七步：控制四个液压推进器的运行航行到大体位置，一号摄像机(108)、二号摄像机(109)用于观察水下深海有效载荷(7)的具体布放的位置，当航行到定点位置时，使用水下机械手(2)的水下灯(202)、水下摄像机(203)和声纳(206)用于近距离观察抓手动作的具体情况，确保施工环境的安全后，控制抓手机构(204)的张开，将深海有效载荷(7)安全释放；第八步：通过甲板绞车起吊系统(3)将深海可移动式释放抓取装置(6)收回；第九步：最终完成深海有效载荷(7)的布放；当进行深海有效载荷(7)的抓取回收时：第一步：水面船(4)航行到预定海域，在甲板上通过控制系统的操控，通过甲板绞车起吊系统(3)将深海可移动式释放抓取装置(6)放入海中，通过深海罗经(131)、四个液压推进器和控制系统等的联合运行，实现深海可移动式释放抓取装置(6)在水下的动力控位和稳定运行；第二步：通过前视声纳(118)进行远距离观察目标物，确定深海有效载荷(7)的大体位置；第三步：使用深度计(125)测量深海可移动式释放抓取装置(6)的具体深度，高度计(107)测量深海可移动式释放抓取装置(6)距离海底的高度，避免碰撞海底；第四步：使用水声信标(113)实现与水面控制系统的通信，确定装置的具体位置坐标；
第五步：控制四个液压推进器运行航行到确定位置，一号摄像机(108)、二号摄像机(109)用于观察水下深海有效载荷(7)的具体的位置，当航行到定点位置时，使用水下灯(202)、水下摄像机(203)和声纳(206)用于近距离观察抓手动作的具体情况，确保施工环境的安全后，控制抓手机构(204)的张开和闭合，将深海有效载荷(7)安全抓取和锁紧；第六步：通过甲板绞车起吊系统(3)将深海可移动式释放抓取装置(6)收回；第七步：最终完成深海有效载荷(7)的抓取回收。

技术总结
一种深海可移动式释放抓取装置及操作方法，深海可移动式释放抓取装置由深海液压源、矢量布置液压推进器、惯导设备、水下机械抓手等组成；装置中设置高度计和深度计，分别用来判断整个装置距离海底的高度和距离海面的深度；通过水下灯、声呐、水下相机进行布放地点和抓取回收深海有效载荷位置的远距离判断，观察和定位更精确；借助电机和蜗杆传动副能够实现抓手机构204的自由张合，能够对目标物进行布放和抓取回收，蜗杆传动副的自锁功能能够对水下目标物进行牢固抓取；通过油压补偿、组合动密封和静密封的设置，解决了深海中的密封问题；同时设置了漏水检测带和温度传感器等智能检测设备，确保在深海工作中的安全性。确保在深海工作中的安全性。确保在深海工作中的安全性。


技术研发人员：王瑞 许可 齐新 郝诚
受保护的技术使用者：中国船舶科学研究中心
技术研发日：2023.01.31
技术公布日：2023/4/18