一种水下无人抓取器的制作方法

1.本实用新型涉及抓取器技术领域，具体为一种水下无人抓取器。


背景技术：

2.水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。
3.根据专利申请号为cn202120090099.4的专利显示，该专利通过设置转动电机、转动盘、气缸和移动板等结构之间的相互配合，来对抓取的角度和高度进行调节，从而提高装置的适用性，通过设置滑槽、滑块、夹板、安装板、螺纹孔、驱动电机、双向丝杆和轴承等结构之间的相互配合来对不同大小的物品进行自动抓取，从而提高装置的实用性，上述专利中对于夹板的长度不能够进行调整，导致物体抓取的范围较小，难以满足不同尺寸物体的抓取需求，适用性较差，同时在抓取的过程中力度较难把控从而造成物体的损坏，因此针对上述不足，本实用新型提供了一种水下无人抓取器。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种水下无人抓取器，解决了现有抓取结构对于夹板的长度不能够进行调整，导致物体抓取的范围较小，难以满足不同尺寸物体的抓取需求，以及在抓取的过程中力度较难把控从而造成物体损坏的问题。
5.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种水下无人抓取器，包括安装板以及设置在安装板底部的固定框，所述固定框的顶部设置有驱动机构，所述固定框的一侧固定连接有第一电机，所述固定框内壁的两侧之间通过轴承转动连接有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆表面的两侧均螺纹连接有滑动块，所述滑动块的底部设置有抓取机构，且抓取机构用于对水下物体的夹紧抓取；
6.所述抓取机构包括竖板，所述竖板表面的顶部和底部均滑动连接有活动板，所述竖板正面的顶部和底部均通过连接轴固定连接有固定块，且固定块位于活动板的正面，所述活动板的一侧固定连接有固定板，所述固定块的内部活动连接有贯穿至固定板内部的插块，所述固定板的一侧开设有与插块相适配的插槽，所述固定块内壁与插块相对的一侧之间固定连接有缓冲弹簧，所述活动板的一侧开设有凹槽，且凹槽内壁一侧的中部固定连接有压力传感器。
7.作为本实用新型进一步的方案：所述凹槽内壁一侧的顶部和底部均固定连接有夹紧弹簧，且夹紧弹簧的一端固定连接有位于活动板一侧的夹紧板，所述夹紧板的一侧设置有齿牙，所述夹紧板靠近压力传感器的一侧固定连接有触碰块，所述插块的正面固定设置有贯穿至固定块正面的拨动杆，所述滑动块的底部与其中一个所述活动板的顶部固定连接，所述滑动块的顶部与固定框内壁的顶部滑动连接。
8.作为本实用新型进一步的方案：所述驱动机构包括固定连接于安装板顶部的第二电机，所述第二电机输出轴的一端通过联轴器固定连接有转动柱，且转动柱的表面开设有滑槽。
9.作为本实用新型进一步的方案：所述安装板顶部的两侧均开设有电动推杆，且电动推杆的伸出端固定连接有限位轮，两个所述限位轮的凹陷部之间且位于转动柱的表面转动连接有转动盘。
10.作为本实用新型进一步的方案：所述转动盘的内部设置有与滑槽相适配的凸块，且凸块的表面与滑槽的内壁滑动连接。
11.作为本实用新型进一步的方案：转动盘底部的两侧均固定连接有支撑腿，且支撑腿的底部与固定框的顶部固定连接。
12.有益效果
13.本实用新型提供了一种水下无人抓取器。与现有技术相比具备以下有益效果：
14.(1)、该水下无人抓取器，通过控制上下两个夹紧板之间的间距，从而可根据抓取物体的大小对抓取范围进行调整，增大抓取机构的适用性，同时压力传感器、夹紧弹簧以及触碰块的设置能够控制夹紧抓取的力度，避免力度过大造成物体的损坏，满足实际的使用需求。
15.(2)、该水下无人抓取器，通过控制转动盘的上下移动以及转动，可实现对抓取机构的高度以及角度进行调整，有利于物体的快速及稳定抓取。
附图说明
16.图1为本实用新型结构的立体图；
17.图2为本实用新型抓取机构的结构示意图；
18.图3为本实用新型活动板结构的剖视图；
19.图4为本实用新型固定块结构的剖视图。
20.图中：1、安装板；2、固定框；3、驱动机构；31、第二电机；32、转动柱；33、电动推杆；34、限位轮；35、转动盘；4、第一电机；5、双向螺纹杆；6、滑动块；7、抓取机构；71、竖板；72、活动板；73、固定块；74、插块；75、插槽；76、缓冲弹簧；77、压力传感器；78、夹紧弹簧；79、夹紧板；710、触碰块；711、固定板。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种水下无人抓取器，本技术文件中位于水下部分的结构均经过防水处理，包括安装板1以及设置在安装板1底部的固定框2，固定框2的顶部设置有驱动机构3，固定框2的一侧固定连接有第一电机4，固定框2内壁的两侧之间通过轴承转动连接有双向螺纹杆5，双向螺纹杆5表面的两侧均螺纹连接有滑动块6，滑动块6的底部设置有抓取机构7，且抓取机构7用于对水下物体的夹紧抓取；
23.抓取机构7包括竖板71，竖板71表面的顶部和底部均滑动连接有活动板72，竖板71正面的顶部和底部均通过连接轴固定连接有固定块73，且固定块73位于活动板72的正面，活动板72的一侧固定连接有固定板711，固定块73的内部活动连接有贯穿至固定板711内部的插块74，固定板711的一侧开设有与插块74相适配的插槽75，固定块73内壁与插块74相对的一侧之间固定连接有缓冲弹簧76，活动板72的一侧开设有凹槽，且凹槽内壁一侧的中部固定连接有压力传感器77，压力传感器77的型号为pt124g-111。
24.具体的，凹槽内壁一侧的顶部和底部均固定连接有夹紧弹簧78，且夹紧弹簧78的一端固定连接有位于活动板72一侧的夹紧板79，夹紧板79的一侧设置有齿牙，夹紧板79靠近压力传感器77的一侧固定连接有触碰块710，插块74的正面固定设置有贯穿至固定块73正面的拨动杆，滑动块6的底部与其中一个活动板72的顶部固定连接，滑动块6的顶部与固定框2内壁的顶部滑动连接。
25.具体的，驱动机构3包括固定连接于安装板1顶部的第二电机31，第二电机31输出轴的一端通过联轴器固定连接有转动柱32，且转动柱32的表面开设有滑槽，第一电机4和第二电机31均为防水电机。
26.具体的，安装板1顶部的两侧均开设有电动推杆33，且电动推杆33的伸出端固定连接有限位轮34，两个限位轮34的凹陷部之间且位于转动柱32的表面转动连接有转动盘35。
27.具体的，转动盘35的内部设置有与滑槽相适配的凸块，且凸块的表面与滑槽的内壁滑动连接。
28.具体的，转动盘35底部的两侧均固定连接有支撑腿，且支撑腿的底部与固定框2的顶部固定连接。
29.同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。
30.使用时，将安装板1安装固定在水下机器人的底部，带动拨动杆沿着固定块73的表面进行移动，使得插块74从当前固定板711上的插槽75内移动出去，根据实际的抓取需求，调整活动板72与竖板71的位置，从而控制两个夹紧板79之间的间距，调整好后松开拨动杆，使得拨动杆通过缓冲弹簧76的反作用力带动插块74插入相对应的插槽75内部，从而实现对活动板72和竖板71的固定，通过无线遥控将机器人潜入水底此部分为现有发展较为成熟的技术，本技术文件不做详细说明，启动电动推杆33，使得电动推杆33的伸出端带动限位轮34向下移动，此时限位轮34通过转动盘35带动固定框2向下移动，从而控制抓取机构7的高度，启动第二电机31，使得第二电机31带动转动柱32转动，转动柱32通过滑槽和凸块的设置能够带动转动盘35转动，即可控制物体的抓取角度，启动第一电机4，使得第一电机4带动双向螺纹杆5转动，使得双向螺纹杆5上的两个滑动块6相对移动，继而实现左侧与右侧的夹紧板79相对移动，直至夹紧板79上的齿牙对物体进行夹紧即可，当物体与夹紧板79相接触时，夹紧弹簧78产生弹性形变，对物体受到的夹持力进行缓冲，当触碰块710触碰到压力传感器77时，压力传感器77达到预设的压力值后，将信号发送给预设的外部控制器，控制器控制第一电机4停止工作，抓取稳定后控制水下机器人上升，人员便可对物体进行拿取。
31.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要
素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
32.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种水下无人抓取器，包括安装板(1)以及设置在安装板(1)底部的固定框(2)，其特征在于：所述固定框(2)的顶部设置有驱动机构(3)，所述固定框(2)的一侧固定连接有第一电机(4)，所述固定框(2)内壁的两侧之间通过轴承转动连接有双向螺纹杆(5)，所述双向螺纹杆(5)表面的两侧均螺纹连接有滑动块(6)，所述滑动块(6)的底部设置有抓取机构(7)，且抓取机构(7)用于对水下物体的夹紧抓取；所述抓取机构(7)包括竖板(71)，所述竖板(71)表面的顶部和底部均滑动连接有活动板(72)，所述竖板(71)正面的顶部和底部均通过连接轴固定连接有固定块(73)，且固定块(73)位于活动板(72)的正面，所述活动板(72)的一侧固定连接有固定板(711)，所述固定块(73)的内部活动连接有贯穿至固定板(711)内部的插块(74)，所述固定板(711)的一侧开设有与插块(74)相适配的插槽(75)，所述固定块(73)内壁与插块(74)相对的一侧之间固定连接有缓冲弹簧(76)，所述活动板(72)的一侧开设有凹槽，且凹槽内壁一侧的中部固定连接有压力传感器(77)。2.根据权利要求1所述的一种水下无人抓取器，其特征在于：所述凹槽内壁一侧的顶部和底部均固定连接有夹紧弹簧(78)，且夹紧弹簧(78)的一端固定连接有位于活动板(72)一侧的夹紧板(79)，所述夹紧板(79)的一侧设置有齿牙，所述夹紧板(79)靠近压力传感器(77)的一侧固定连接有触碰块(710)，所述插块(74)的正面固定设置有贯穿至固定块(73)正面的拨动杆，所述滑动块(6)的底部与其中一个所述活动板(72)的顶部固定连接，所述滑动块(6)的顶部与固定框(2)内壁的顶部滑动连接。3.根据权利要求1所述的一种水下无人抓取器，其特征在于：所述驱动机构(3)包括固定连接于安装板(1)顶部的第二电机(31)，所述第二电机(31)输出轴的一端通过联轴器固定连接有转动柱(32)，且转动柱(32)的表面开设有滑槽。4.根据权利要求3所述的一种水下无人抓取器，其特征在于：所述安装板(1)顶部的两侧均开设有电动推杆(33)，且电动推杆(33)的伸出端固定连接有限位轮(34)，两个所述限位轮(34)的凹陷部之间且位于转动柱(32)的表面转动连接有转动盘(35)。5.根据权利要求4所述的一种水下无人抓取器，其特征在于：所述转动盘(35)的内部设置有与滑槽相适配的凸块，且凸块的表面与滑槽的内壁滑动连接。6.根据权利要求4所述的一种水下无人抓取器，其特征在于：所述转动盘(35)底部的两侧均固定连接有支撑腿，且支撑腿的底部与固定框(2)的顶部固定连接。

技术总结
本实用新型公开了一种水下无人抓取器，包括安装板以及设置在安装板底部的固定框，所述固定框的顶部设置有驱动机构，所述固定框的一侧固定连接有第一电机，固定框内壁的两侧之间通过轴承转动连接有双向螺纹杆，双向螺纹杆表面的两侧均螺纹连接有滑动块，滑动块的底部设置有抓取机构，且抓取机构用于对水下物体的夹紧抓取；所述抓取机构包括竖板，本实用新型涉及抓取器技术领域。该水下无人抓取器，控制上下两个夹紧板之间的间距，从而可根据抓取物体的大小对抓取范围进行调整，增大抓取机构的适用性，同时压力传感器、夹紧弹簧以及触碰块的设置能够控制夹紧抓取的力度，避免力度过大造成物体的损坏，满足实际的使用需求。满足实际的使用需求。满足实际的使用需求。


技术研发人员：陶勤
受保护的技术使用者：安徽科比特无人机科技有限公司
技术研发日：2022.11.04
技术公布日：2023/3/13