一种水下作业机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种水下作业机器人。


背景技术：

2.随着人类对水下世界研究探索的日益深入，相应的，需要更多高效率、长续航、大负载的水下作业机器人，帮助人们完成相关的水下研究、水下工作；水下研究和水下作业，通常需要悬浮在一定深度的水中。而在一定深度的水中悬浮，此时的水下机器人其自身的重力应与水下机器人在该水深处所获得的浮力近似相等，配合使用推进器可以实现悬浮；水下机器人通常是采用浮木进行浮力大小的调节，即采用浮木产生浮力，使得水下机器人的自身重力与所受浮力近似相等，让水下机器人悬浮在水中，然后利用推进器产生的推力实现水下的移动，完成相应的工作。
3.授权公告号为cn217374868u的中国专利公开了一种水下作业机器人包括主体架、压力水箱、电池舱、控制舱、第一推进器、第二推进器以及浮力控制系统；所述压力水箱安装在所述主体架的内部且位于所述主体架的边缘；所述电池舱以及所述控制舱并行排列或前后排列亦或上下排列设置在所述主体架的内部且位于所述压力水箱之间；所述电池舱用于搭载所述水下作业机器人的用电电池，所述控制舱用于搭载和安装所述水下作业机器人的控制器具；所述第一推进器设置在所述主体架外部的两侧，所述第二推进器设置在所述主体架的中部；所述浮力控制系统设置在所述控制舱的内部以及所述压力水箱上并通过线路与所述压力水箱连通，所述浮力控制系统用于控制所述压力水箱注入的水量，所述压力水箱通过其注入的水量调节其自重。
4.但是上述已公开方案存在如下不足之处：上述方案在实际使用过程当中存在水下操作难度大，遥控效率低等问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是针对背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种水下作业机器人，本实用新型通过本装置的底座结构能够增加了本装置的整体结构刚性的同时保证了本装置的水下操作稳定性，通过前进涡轮与升降涡轮的组合能够有效的提高本装置的移动效率，同时提高了本装置在水下的移动精度，通过控制接口能够从水面连接向下的控制电缆从而保证了本装置的操作稳定性，降低了控制延迟。
6.本实用新型提出了一种水下作业机器人，包括底座、前进涡轮、倾斜支架、转动电机、升降涡轮、转动桨叶、壳体、摄像头、连接杆和控制接口；
7.底座侧面与倾斜支架连接；倾斜支架侧面与转动电机连接；转动电机输出端与前进涡轮传动连接；前进涡轮侧面底部与倾斜支架连接；底座顶部与升降涡轮连接；升降涡轮内部与转动桨叶转动连接；底座内壁设有连接支架，连接支架与壳体侧面连接；壳体侧面与控制接口连接；壳体远离控制接口的一端与摄像头连接；底座底部侧面与连接杆连接；底座对称设置于壳体两侧。
8.优选的，底座底部上设有多组缓冲件，缓冲件分布在底座底部四周。
9.优选的，底座侧面上设有多组连接杆；多组连接杆与壳体侧面接触。
10.优选的，壳体侧面上设有橡胶密封圈，橡胶密封圈与摄像头侧面接缝处连接。
11.优选的，控制接口上设有密封件，控制接口侧面上设有止锁件。
12.优选的，底座顶部上设有连接把手，底座侧面上设有耐磨层。
13.优选的，倾斜支架侧面上设有转动阻尼件，转动阻尼件与前进涡轮转动阻尼连接。
14.优选的，壳体内部设有气囊。
15.本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
16.本实用新型通过本装置的底座结构能够增加了本装置的整体结构刚性的同时保证了本装置的水下操作稳定性，通过前进涡轮与升降涡轮的组合能够有效的提高本装置的移动效率，同时提高了本装置在水下的移动精度，通过控制接口能够从水面连接向下的控制电缆从而保证了本装置的操作稳定性，降低了控制延迟，通过摄像头与壳体的组合能够有效的提高了本装置的水下作业效率，从而能够保证本装置的实用性。
附图说明
17.图1为本实用新型一种水下作业机器人的实施例的结构示意图；
18.图2为本实用新型提出的一种水下作业机器人中控制接口的结构示意图；
19.图3为本实用新型提出的一种水下作业机器人的侧视图；
20.附图标记：1、底座；2、前进涡轮；3、倾斜支架；4、转动电机；5、升降涡轮；6、转动桨叶；7、壳体；8、摄像头；9、连接杆；10、控制接口。
具体实施方式
21.实施例一
22.如图1-3所示，本实用新型提出的一种水下作业机器人，包括底座1、前进涡轮2、倾斜支架3、转动电机4、升降涡轮5、转动桨叶6、壳体7、摄像头8、连接杆9和控制接口10；
23.底座1侧面与倾斜支架3连接；倾斜支架3侧面与转动电机4连接；转动电机4输出端与前进涡轮2传动连接；前进涡轮2侧面底部与倾斜支架3连接；底座1顶部与升降涡轮5连接；升降涡轮5内部与转动桨叶6转动连接；底座1内壁设有连接支架，连接支架与壳体7侧面连接；壳体7侧面与控制接口10连接；壳体7远离控制接口10的一端与摄像头8连接；底座1底部侧面与连接杆9连接；底座1对称设置于壳体7两侧；底座1底部上设有多组缓冲件，缓冲件分布在底座1底部四周；控制接口10上设有密封件，控制接口10侧面上设有止锁件；底座1顶部上设有连接把手，底座1侧面上设有耐磨层；倾斜支架3侧面上设有转动阻尼件，转动阻尼件与前进涡轮2转动阻尼连接；壳体7内部设有气囊。
24.本实施例中，通过本装置能够提高对于水下作业的工作效率，同时保证了本装置的稳定性，避免了工作人员进行水下作业，降低了工作人员的安全风险，当本装置处于工作状态时，通过控制接口10的结构能够使得本装置便于与控制电缆进行连接，从而能够避免本装置采用传动无线遥控结构导致的信号延迟控制进度不高等问题，提高了本装置的稳定性的同时控制电缆的连接效果能够便于本装置上升过程当中进行辅助牵拉，当本装置进行水下移动时，通过相互垂直的涡轮能够在水下为本装置提供移动动力，从而便于本装置进
行水下操控，从而保证了摄像头8的观察角度精确。
25.实施例二
26.如图2-3所示，本实用新型提出的一种水下作业机器人，相较于实施例一，本实施例中，底座1侧面上设有多组连接杆9；多组连接杆9与壳体7侧面接触；壳体7侧面上设有橡胶密封圈，橡胶密封圈与摄像头8侧面接缝处连接。
27.本实用新型的一个实施例中，多组连接杆9的组合能够提高本装置的结构稳定性，通过橡胶密封圈的结构能够便于保证本装置内部结构的密封性。
28.上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于此，在所属技术领域的技术人员所具备的知识范围内，在不脱离本实用新型宗旨的前提下还可以作出各种变化。


技术特征：
1.一种水下作业机器人，其特征在于，包括底座(1)、前进涡轮(2)、倾斜支架(3)、转动电机(4)、升降涡轮(5)、转动桨叶(6)、壳体(7)、摄像头(8)、连接杆(9)和控制接口(10)；底座(1)侧面与倾斜支架(3)连接；倾斜支架(3)侧面与转动电机(4)连接；转动电机(4)输出端与前进涡轮(2)传动连接；前进涡轮(2)侧面底部与倾斜支架(3)连接；底座(1)顶部与升降涡轮(5)连接；升降涡轮(5)内部与转动桨叶(6)转动连接；底座(1)内壁设有连接支架，连接支架与壳体(7)侧面连接；壳体(7)侧面与控制接口(10)连接；壳体(7)远离控制接口(10)的一端与摄像头(8)连接；底座(1)底部侧面与连接杆(9)连接；底座(1)对称设置于壳体(7)两侧。2.根据权利要求1所述的一种水下作业机器人，其特征在于，底座(1)底部上设有多组缓冲件，缓冲件分布在底座(1)底部四周。3.根据权利要求1所述的一种水下作业机器人，其特征在于，底座(1)侧面上设有多组连接杆(9)；多组连接杆(9)与壳体(7)侧面接触。4.根据权利要求1所述的一种水下作业机器人，其特征在于，壳体(7)侧面上设有橡胶密封圈，橡胶密封圈与摄像头(8)侧面接缝处连接。5.根据权利要求1所述的一种水下作业机器人，其特征在于，控制接口(10)上设有密封件，控制接口(10)侧面上设有止锁件。6.根据权利要求1所述的一种水下作业机器人，其特征在于，底座(1)顶部上设有连接把手，底座(1)侧面上设有耐磨层。7.根据权利要求1所述的一种水下作业机器人，其特征在于，倾斜支架(3)侧面上设有转动阻尼件，转动阻尼件与前进涡轮(2)转动阻尼连接。8.根据权利要求1所述的一种水下作业机器人，其特征在于，壳体(7)内部设有气囊。

技术总结
本实用新型涉及机器人领域，具体为一种水下作业机器人，包括底座、前进涡轮、倾斜支架、转动电机、升降涡轮、转动桨叶、壳体、摄像头、连接杆和控制接口；底座侧面与倾斜支架连接；倾斜支架侧面与转动电机连接；转动电机输出端与前进涡轮传动连接；前进涡轮侧面底部与倾斜支架连接；底座顶部与升降涡轮连接；升降涡轮内部与转动桨叶转动连接；本实用新型通过本装置的底座结构能够增加了本装置的整体结构刚性的同时保证了本装置的水下操作稳定性，通过前进涡轮与升降涡轮的组合能够有效的提高本装置的移动效率，同时提高了本装置在水下的移动精度，通过控制接口能够从水面连接向下的控制电缆从而保证了本装置的操作稳定性，降低了控制延迟。制延迟。制延迟。


技术研发人员：张扬 孙德起 邢娟 赵晖
受保护的技术使用者：宁波星与海科技有限公司
技术研发日：2022.11.05
技术公布日：2023/3/9