辅助驾驶中盲区透明显示方法、系统、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及辅助驾驶领域，具体提供一种辅助驾驶中盲区透明显示方法、系统、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着汽车不断智能化、电动化、轻量化、网联化和共享化，汽车消费者对adas安全功能的需求也越来越重视。其中，盲区透明显示功能可以使驾驶员直观感知车辆盲区环境、轮胎的位置及路面状况等，规避行车过程中的安全隐患，提升汽车的安全性能。
3.现有技术中，车辆盲区透明显示一般将前一刻且距离盲区最近的图像匹配及填充到盲区透明显示界面中。但是，由于前一刻的图像大多数时候是包含阴影的(一般为车身阴影)，填充到全景影像的盲区透明显示界面时，也会把阴影带入到显示界面，这样会造成车辆盲区透明显示过程中由于阴影不断叠加而产生锯齿最终影响使用体验。
4.相应地，本领域需要一种新的辅助驾驶中盲区透明显示方法、系统、电子设备及存储介质方法来解决上述问题。


技术实现要素：

5.为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决车辆辅助驾驶功能的盲区透明显示效果不佳的技术问题的辅助驾驶中盲区透明显示方法、系统、电子设备及存储介质。
6.在第一方面，本发明提供一种辅助驾驶中盲区透明显示方法，该方法包括：
7.获取车辆行驶区域的历史帧图像，其中，所述历史帧图像包括目标帧图像，所述目标帧图像与所述车辆待行驶位置相对应；
8.判断所述目标帧图像是否存在阴影；
9.若所述目标帧图像存在阴影，则对所述目标帧图像进行预设处理以生成最终图像，其中，所述最终图像用于盲区透明显示并且与所述车辆待行驶位置相对应。
10.本发明提供的辅助驾驶中盲区透明显示方法中，首先判断目标帧图像中是否存在阴影，然后对存在阴影的目标帧图像进行预设处理以生成最终图像，其中，最终图像指不包含阴影或者阴影被大幅优化或消除的图像。区别于现有技术中直接将目标帧图像填充至盲区透明显示界面的技术方案，本发明充分考虑到了阴影被重复叠加后会导致显示效果不佳的情况，所以本发明选择最终图像作为盲区透明显示的图像以解决现有技术中存在的问题。
11.在上述辅助驾驶中盲区透明显示方法的一个技术方案中，所述“对所述目标帧图像进行预设处理”包括：
12.调整所述目标帧图像中阴影区域的属性参数直至预设范围内，其中，所述属性参数包括亮度值和/或曝光值；
13.或者，
14.利用除所述目标帧图像之外的其它帧图像，对所述目标帧图像中的阴影进行优化处理。
15.在本发明的上述可行实施方式中，若目标帧图像存在阴影，则针对阴影进行优化处理，消除或者减弱了阴影对显示效果造成的影响。
16.在本发明的上述可行实施方式中，针对目标帧图像中阴影区域进行调整，使其属性参数达到预设范围，其中，预设范围可以静态的、固定的，也可以是随实际应用场景而变化的，例如本领域技术人员可以利用本发明的技术方案对未出厂车辆设定固定的预设范围，又或者该预设范围以目标帧图像中其它无阴影区域的属性参数为基础进行合理的变化。总而言之，本发明的上述可行实施方式无需额外获取或利用其它图像信息，减少数据计算量的同时消除或减弱了阴影，改善了显示效果不佳的问题。
17.在上述辅助驾驶中盲区透明显示方法的一个技术方案中，所述“利用所述其它帧图像对所述目标帧图像中的阴影进行优化处理”包括：
18.根据所述目标帧图像中阴影对应的实际位置，在所述其它帧图像中确定出包含有该实际位置的关键帧图像；
19.利用所述关键帧图像对所述目标帧图像的阴影进行优化处理。
20.在本发明的上述可行实施方式中，关键帧图像包含该实际位置，因此，利用关键帧图像来对目标帧图像中的阴影进行处理，由于两者在该实际位置处所包含的元素相同，因此利用前者对后者进行处理可以最大程度地保证数据的真实度。
21.在上述辅助驾驶中盲区透明显示方法的一个技术方案中，所述“利用所述关键帧图像对所述目标帧图像的阴影进行优化处理”包括：
22.在所述关键帧图像中确定出所述实际位置无阴影的区域；
23.将所述目标帧图像的阴影区域替换为所述无阴影的区域。
24.在本发明的上述可行实施方式中，充分考虑到了该实际位置在关键帧图像中(关键帧图像拍摄时刻)不处于阴影覆盖下的可能性，因此，在关键帧图像中裁取该实际位置对应的区域，并替换掉目标帧图像中的阴影区域，过程简单直接，并且生成的最终图像真实度高、可视效果好。
25.在上述辅助驾驶中盲区透明显示方法的一个技术方案中，若所述实际位置在所述关键帧图像中均存在阴影，所述方法还包括：
26.将所述目标帧图像记为所述最终图像；
27.或者，
28.调整所述目标帧图像中阴影区域的属性参数直至预设范围内，其中，所述属性参数包括亮度值和/或曝光值。
29.在实际应用中，由于外界光线环境复杂多变，因此可能会存在该实际位置一直处于阴影下的情况，例如某一段路面被楼房的影子覆盖，本发明的上述可行实施方式中综合考虑到了这一可能性，以使得本发明的技术方案更加完善，应对的应用场景更加多样化。
30.在上述辅助驾驶中盲区透明显示方法的一个技术方案中，所述方法还包括：
31.若所述目标帧图像不存在阴影，则将所述目标帧图像记为所述最终图像。
32.在本发明的上述可行实施方式中，由于目标帧图像不存在阴影，并且其与车辆待行区域相匹配，因此可直接用于盲区透明显示，如此减少了数据处理量，加快了图形处理速
度。
33.在上述任意一项辅助驾驶中盲区透明显示方法的技术方案中，所述盲区至少包括所述车辆的底盘区域。
34.在第二方面，本发明提供一种辅助驾驶中盲区透明显示系统，该系统包括：
35.采集模块，所述采集模块被配置为获取车辆行驶区域的历史帧图像，其中，所述历史帧图像包括目标帧图像，所述目标帧图像与所述车辆待行驶位置相对应；
36.分析模块，所述分析模块被配置为判断所述目标帧图像是否存在阴影；
37.处理模块，所述处理模块被配置为若所述目标帧图像存在阴影，则对所述目标帧图像进行预设处理以生成最终图像，其中，所述最终图像用于盲区透明显示并且与所述车辆待行驶位置相对应。
38.在第三方面，本发明提供一种电子设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述辅助驾驶中盲区透明显示方法的技术方案中任一项所述的辅助驾驶中盲区透明显示方法。
39.在第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述辅助驾驶中盲区透明显示方法的技术方案中任一项技术方案所述的辅助驾驶中盲区透明显示方法。
附图说明
40.参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。此外，图中类似的数字用以表示类似的部件，其中：
41.图1是现有技术中底盘盲区透明显示效果示意图；
42.图2是根据本发明的一个实施例的应用场景示意图；
43.图3是根据本发明的一个实施例的辅助驾驶中盲区透明显示方法的主要步骤流程示意图；
44.图4是根据本发明的一个实施例的利用其它帧图像对目标帧图像中的阴影进行优化处理的主要步骤流程示意图；
45.图5是根据本发明的一个实施例的利用关键帧图像对目标帧图像的阴影进行优化处理的主要步骤流程示意图；
46.图6是根据本发明的一个实施例的辅助驾驶中盲区透明显示方法的程序流程示意图；
47.图7是根据本发明的一个实施例的辅助驾驶中盲区透明显示系统的主要结构框图示意图。
48.附图标记列表：
49.710：采集模块；711：前置摄像头；712：后置摄像头；713：左侧摄像头；714：右侧摄像头；715：参数监测单元；720：分析模块；730：处理模块；731：图像生成单元；732：图像显示单元。
具体实施方式
50.下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。
51.在本发明的描述中，“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。术语“a和/或b”表示所有可能的a与b的组合，比如只是a、只是b或者a和b。术语“至少一个a或b”或者“a和b中的至少一个”含义与“a和/或b”类似，可以包括只是a、只是b或者a和b。单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式。
52.在本文中用到的方位术语如“前”、“前侧”、“前部”、“后”、“后侧”和“后部”等均以部件安装至车辆后车辆的前后方向为基准。在本文中提到的“纵”、“纵向”、“纵截面”均以部件安装至车辆后的前后方向为基准，而“横”、“横向”、“横截面”则表示垂直于纵向方向。
53.需要说明的是，本发明所提及的通过车辆上的视觉传感器采集图像帧，对车辆进行自动驾驶控制等涉及车辆的操作均是经过包括用户或各方充分授权后执行的。也就是说，本发明中的车辆是授权车辆。在一些实施方式中，可以通过车机或后台服务器来检测是否接收到授权信息，若接收到授权信息则表明当前车辆是授权车辆，否则当前车辆是未授权车辆。其中，授权信息可以通过包括但不限于手机、平板电脑和智能手表等的终端设备发出。
54.请参阅附图1，图1是现有技术中底盘盲区透明显示效果示意图。目前传统的底盘盲区透明显示一般将前一刻且距离盲区最近的图像匹配及填充到车底中。但是，由于前一刻的图像大多数时候包含车辆10的车身阴影11，填充到全景影像的车底时，也会把阴影带入到车底成为叠加阴影12，这样会造成车辆透明底盘由于阴影的不断叠加而产生锯齿最终影响使用体验。
55.在上述图1的基础上，请结合参阅图2，图2是根据本发明的一个实施例的应用场景示意图。如图2所示，ab之间的区域为车辆摄像头可视区域，“t”轴代表时间。目标帧图像中的阴影区域包括c0和d0，其中，d0区域对应前一帧图像中的、无阴影的d-1区域，c0区域对应前两帧图像图像中的、无阴影的c-2区域。将c0区域替换为c-2区域，并且将d0区域替换为d-1区域，替换完成后的目标帧图像即为无阴影的最终图像。应当明白，本发明的技术方案除了应用在图2所示的地盘盲区透明显示场景中，还可以用在如车辆a柱盲区透明显示场景中，并且，本发明技术方案的具体应用场景包括但不限于向前直行、向后直行、向前转弯以及向后转弯等。
56.请参阅附图3，图3是根本本发明的一个实施例的辅助驾驶中盲区透明显示方法的主要步骤流程示意图。如图3所示，本发明实施例中的辅助驾驶中盲区透明显示方法主要包括下列步骤s101-步骤s103。
57.步骤s101：获取车辆行驶区域的历史帧图像。
58.在本实施例中，“车辆行驶区域”指车辆当前行驶区域，“历史帧图像”一般指车辆
已经行驶过的区域的图像。“历史帧图像”可以为图像采集模块采集的图片也可以为视频流中截取的帧图像，在此不做限制。
59.步骤s102：判断目标帧图像是否存在阴影。
60.在本实施例中，“目标帧图像”指与车辆即将行驶区域相吻合的、可以作为盲区透明显示用的图像，应当明白，“目标帧图像”相对于行驶中的车辆具有“超前性”，即在车辆行驶至待行区域以前，“目标帧图像”已经生成。“阴影”一般指车身阴影，但是其也可以包括其它物体的阴影，例如楼房影子覆盖的路面时的固定阴影，在此不做限制。
61.在一个可行的实施方式中，可以根据车辆的运动状态如行驶速度、转向角度等预测车辆下一时刻的待行驶区域，根据预测结果，在历史帧图像中确定出目标帧图像。
62.在一个可行的实施方式中，可以利用神经网络模型来判断图像中是否存在阴影，也可以利用灰度图二值化的方法来标注阴影边界。若目标帧图像不存在阴影，则将该目标帧图像记为最终图像。在本实施方式中，由于目标帧图像不存在阴影，并且其与车辆待行区域相匹配，因此可直接用于盲区透明显示，如此减少了数据处理量，加快了图形处理速度。
63.步骤s103：若目标帧图像存在阴影，则对该目标帧图像进行预设处理以生成最终图像。
64.在本实施例中，“最终图像”指与车辆待行区域相吻合的、可以作为盲区透明显示用的图像，由此可见，若目标帧图像存在阴影，则其无法直接作为最终图像以用于盲区透明显示。
65.在一个可行的实施方式中，针对阴影区域进行处理的操作可以包括调整目标帧图像中阴影区域的属性参数直至预设范围内，其中，属性参数包括亮度值和/或曝光值；或者，利用除目标帧图像之外的其它帧图像，对目标帧图像中的阴影进行优化处理。在本实施方式中，针对目标帧图像中阴影区域进行调整，使其属性参数达到预设范围，其中，预设范围可以是静态的、固定的，也可以是随实际应用场景而变化的，例如本领域技术人员可以利用本发明的技术方案对未出厂车辆设定固定的预设范围，又或者该预设范围以目标帧图像中其它无阴影区域的属性参数为基础进行合理的变化。总而言之，本发明的上述可行实施方式无需额外获取或利用其它图像信息，减少数据计算量的同时消除或减弱了阴影，改善了显示效果不佳的问题。
66.基于上述步骤s101-步骤s103，本发明提供的辅助驾驶中盲区透明显示方法首先判断目标帧图像中是否存在阴影，若目标帧图像存在阴影，则对该目标帧图像进行预设处理以生成最终图像，其中，最终图像为不包含阴影或者阴影被大幅优化或消除的图像。区别于现有技术中直接将目标帧图像填充至盲区透明显示界面的技术方案，本发明充分考虑到了阴影被重复叠加后导致的显示效果不佳的情况，所以本发明选择最终图像作为盲区透明显示的图像以解决现有技术中存在的问题。
67.请参阅附图4，图4是根本本发明的一个实施例的利用其它帧图像对目标帧图像中的阴影进行优化处理的主要步骤流程示意图。如图4所示，本发明实施例中的利用其它帧图像对目标帧图像中的阴影进行优化处理的主要步骤包括步骤s201-步骤s202。
68.步骤s201：根据目标帧图像中阴影对应的实际位置，在其它帧图像中确定出包含有该实际位置的关键帧图像。
69.在本实施例中，“实际位置”指目标帧图像中阴影区域所对应的实际空间中的位
置，其并非指某一个具体的坐标，恰当的说，该实际位置是一个区域。由于车辆处于运动状态，所以，在一般情况下，相对于目标帧图像来说，其前一帧/前n帧图像也极有可能包含该实际位置，只是该实际位置在前一帧/前n帧图像的拍摄时刻距离车身较远。可以利用图像识别技术来识别图像中的元素，从而根据目标帧图像中阴影区域的元素确定出包含该元素的关键帧图像，应当明白，目标帧图像和其它帧图像均是经过畸变矫正后的图像。
70.步骤s202：利用关键帧图像对目标帧图像的阴影进行优化处理。
71.在本实施例中，对阴影进行优化处理操作，例如可以利用关键帧图像进行模拟重新生成无阴影的该实际位置的区域，又或者先针对阴影区域进行参数调整，然后利用关键帧图像对调整后的阴影区域进行检验和二次修正等。
72.基于上述步骤s201-步骤s202，本发明的实施例中利用关键帧图像对目标帧图像中的阴影进行优化处理，在上述图3所示实施例的基础上，进一步在图像信息中筛选出匹配度更高的的关键帧图像，关键帧图像包含目标帧图像阴影区域对应的实际位置，因此，利用关键帧图像来对目标帧图像中的阴影进行处理时，两者在该实际位置处所包含的元素相同，利用前者对后者进行处理可以最大程度地保证数据的真实度。
73.请参阅附图5，图5是根本本发明的一个实施例的利用关键帧图像对目标帧图像的阴影进行优化处理的主要步骤流程示意图。如图5所示，本发明实施例的利用关键帧图像对目标帧图像的阴影进行优化处理的主要步骤包括步骤s301-步骤s302。
74.步骤s301：在关键帧图像中确定出该实际位置无阴影的区域。
75.在本实施例中，车辆一般处于行驶状态，因此在关键帧图像中车身阴影可能还未到达该实际位置，在这种情况下，关键帧图像中该实际位置对应的区域为无阴影的区域，应当明白，该无阴影的区域与目标帧图像中的阴影区域所对应的实际位置相同，因此一般情况下二者所包含的元素也相同。
76.步骤s302：将目标帧图像的阴影区域替换为该无阴影的区域。
77.在本实施例中，可以利用图像裁剪和融合的手段将目标帧图像的阴影区域进行替换。应当明白，该实际位置无阴影的关键帧图像可能不止一帧。
78.在一个实施方式中，若关键帧图像中该实际位置均存在阴影，则将目标帧图像记为最终图像；或者，调整目标帧图像中阴影区域的属性参数直至预设范围内，其中，属性参数包括亮度值和/或曝光值。在本实施方式中，由于外界光线环境复杂多变，因此可能会存在该实际位置一直处于阴影下的情况，例如某一段路面被楼房影子覆盖，本发明的上述可行实施方式中综合考虑到了这一可能性，以使本发明的技术方案更加完善，应对的应用场景更加多样化。
79.基于上述步骤s301-步骤s302，本发明的实施例中充分考虑到了该实际位置在关键帧图像中(即关键帧图像拍摄时刻)不处于阴影覆盖下的可能性，因此，在关键帧图像中裁取该实际位置对应的区域，并替换掉目标帧图像中的阴影区域，过程简单直接，并且生成的最终图像真实度高、可视效果好。
80.请参阅图6，图6是根据本发明的一个实施例的辅助驾驶中盲区透明显示方法的程序流程示意图。如图6所示，本发明的实施例中辅助驾驶中盲区透明显示方法的程序流程可以概括为：创建图像缓存区；识别采集模块采集的图像中的阴影，标记并存到缓存区；删除失效图像，若缓存区满则删除最久图像；计算车辆位置，匹配目标帧图像；若目标帧图像存
在阴影，则对其进行处理，确定最终图像。
81.在本实施例中，“失效图像”可以指超过预设时间范围的图像，也可以指已经驶离区域的图像，应当明白，若失效图像仅指超过预设时间范围的图像，则在缓存区的空间足够大的情况下，已经驶离区域的图像仍有可能在下一次车辆驶入该区域时作为“关键帧图像”。
82.需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时(并行)执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。
83.进一步，本发明还提供了一种辅助驾驶中盲区透明显示系统。
84.参阅附图7，图7是根据本发明的一个实施例的辅助驾驶中盲区透明显示系统的主要结构框图。如图7所示，本发明实施例中的辅助驾驶中盲区透明显示系统主要包括采集模块710、分析模块720和处理模块730。在一些实施例中，采集模块710、分析模块720和处理模块730中的一个或多个可以合并在一起成为一个模块。在一些实施例中采集模块710可以被配置成获取车辆行驶区域的历史帧图像，其中，历史帧图像包括目标帧图像，目标帧图像与车辆待行驶位置相对应。分析模块720可以被配置成判断目标帧图像是否存在阴影。处理模块730可以被配置成若目标帧图像存在阴影，则对目标帧图像进行预设处理以生成最终图像，其中，最终图像用于盲区透明显示并且与车辆待行驶位置相对应。
85.在一个实施方式中，采集模块710包括前置摄像头711、后置摄像头712、左侧摄像头713、右侧摄像头714以及参数监测单元715，其中，前置摄像头711、后置摄像头712、左侧摄像头713以及右侧摄像头714分别获取对应区域的图像信息，参数监测单元715用于获取车辆状态信息和参数信息例如车身尺寸、方向盘转向角度、当前行驶速度、当前位置坐标等。
86.在本实施方式中，分析模块720被配置成判断目标帧图像是否存在阴影，可选的，分析模块720还被配置成根据目标帧图像中阴影对应的实际位置，确定出图像信息中包含有该实际位置的关键帧图像；可选的，分析模块720还被配置成获取关键帧图像中该实际位置无阴影的区域。
87.在本实施方式中，处理模块730包括图像生成单元731以及图像显示单元732，其中，图像生成单元731被配置成若目标帧图像存在阴影，则对目标帧图像进行预设处理以生成最终图像，若目标帧图像不存在阴影则将目标帧图像记为最终图像。图像显示单元732被配置为将最终图像进行适当的修正和/或裁剪，以使得该最终图像满足盲区透明显示需要。
88.上述辅助驾驶中盲区透明显示系统以用于执行图3至图5所示的辅助驾驶中盲区透明显示方法实施例，两者的技术原理、所解决的技术问题及产生的技术效果相似，本技术领域技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，辅助驾驶中盲区透明显示系统的具体工作过程及有关说明，可以参考辅助驾驶中盲区透明显示方法的实施例所描述的内容，此处不再赘述。
89.本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步
骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。
90.进一步，本发明还提供了一种控制装置。在根据本发明的一个控制装置实施例中，控制装置包括处理器和存储装置，存储装置可以被配置成存储执行上述方法实施例的辅助驾驶中盲区透明显示方法的程序，处理器可以被配置成用于执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的辅助驾驶中盲区透明显示方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该控制装置可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。
91.进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。在根据本发明的一个计算机可读存储介质实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的辅助驾驶中盲区透明显示方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述辅助驾驶中盲区透明显示方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。
92.进一步，应该理解的是，由于各个模块的设定仅仅是为了说明本发明的装置的功能单元，这些模块对应的物理器件可以是处理器本身，或者处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。因此，图中的各个模块的数量仅仅是示意性的。
93.本领域技术人员能够理解的是，可以对装置中的各个模块进行适应性地拆分或合并。对具体模块的这种拆分或合并并不会导致技术方案偏离本发明的原理，因此，拆分或合并之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。
94.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种辅助驾驶中盲区透明显示方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆行驶区域的历史帧图像，其中，所述历史帧图像包括目标帧图像，所述目标帧图像与所述车辆待行驶位置相对应；判断所述目标帧图像是否存在阴影；若所述目标帧图像存在阴影，则对所述目标帧图像进行预设处理以生成最终图像，其中，所述最终图像用于盲区透明显示并且与所述车辆待行驶位置相对应。2.如权利要求1所述的辅助驾驶中盲区透明显示方法，其特征在于，所述“对所述目标帧图像进行预设处理”包括：调整所述目标帧图像中阴影区域的属性参数直至预设范围内，其中，所述属性参数包括亮度值和/或曝光值；或者，利用除所述目标帧图像之外的其它帧图像，对所述目标帧图像中的阴影进行优化处理。3.如权利要求2所述的辅助驾驶中盲区透明显示方法，其特征在于，所述“利用所述其它帧图像对所述目标帧图像中的阴影进行优化处理”包括：根据所述目标帧图像中阴影对应的实际位置，在所述其它帧图像中确定出包含有该实际位置的关键帧图像；利用所述关键帧图像对所述目标帧图像的阴影进行优化处理。4.如权利要求3所述的辅助驾驶中盲区透明显示方法，其特征在于，所述“利用所述关键帧图像对所述目标帧图像的阴影进行优化处理”包括：在所述关键帧图像中确定出所述实际位置无阴影的区域；将所述目标帧图像的阴影区域替换为所述无阴影的区域。5.如权利要求4所述的辅助驾驶中盲区透明显示方法，其特征在于，若所述实际位置在所述关键帧图像中均存在阴影，所述方法还包括：将所述目标帧图像记为所述最终图像；或者，调整所述目标帧图像中阴影区域的属性参数直至预设范围内，其中，所述属性参数包括亮度值和/或曝光值。6.如权利要求1所述的辅助驾驶中盲区透明显示方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述目标帧图像不存在阴影，则将所述目标帧图像记为所述最终图像。7.如权利要求1至6所述的辅助驾驶中盲区透明显示方法，其特征在于，所述盲区至少包括所述车辆的底盘区域。8.一种辅助驾驶中盲区透明显示系统，其特征在于，所述系统包括：采集模块，所述采集模块被配置为获取车辆行驶区域的历史帧图像，其中，所述历史帧图像包括目标帧图像，所述目标帧图像与所述车辆待行驶位置相对应；分析模块，所述分析模块被配置为判断所述目标帧图像是否存在阴影；处理模块，所述处理模块被配置为若所述目标帧图像存在阴影，则对所述目标帧图像进行预设处理以生成最终图像，其中，所述最终图像用于盲区透明显示并且与所述车辆待行驶位置相对应。
9.一种电子设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至7中任一项所述的辅助驾驶中盲区透明显示方法。10.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至7中任一项所述的辅助驾驶中盲区透明显示方法。

技术总结
本发明涉及辅助驾驶领域，具体提供一种辅助驾驶中盲区透明显示方法、系统、电子设备及存储介质，旨在解决现有技术中车辆辅助驾驶功能的盲区透明显示效果不佳的问题。为此目的，本发明的辅助驾驶中盲区透明显示方法包括：获取车辆行驶区域的历史帧图像，其中，历史帧图像包括目标帧图像，目标帧图像与车辆待行驶位置相对应；判断目标帧图像是否存在阴影；若目标帧图像存在阴影，则对目标帧图像进行预设处理以生成最终图像，其中，最终图像用于盲区透明显示并且与车辆待行驶位置相对应。本发明充分考虑到了图像中的阴影元素，避免了因直接将含有阴影的目标帧图像不断填充至盲区透明显示界面导致显示效果不佳的问题。示界面导致显示效果不佳的问题。示界面导致显示效果不佳的问题。


技术研发人员：谢万峰 邹海军
受保护的技术使用者：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
技术研发日：2023.05.18
技术公布日：2023/7/6