车辆的自动驻车控制方法与流程

1.本发明涉及车辆自动驻车控制技术领域，具体提供一种车辆的自动驻车控制方法。


背景技术：

2.随着车辆制造科技的迅速发展，人们对车辆的安全性以及舒适性要求越来越高。现有车辆，尤其是电动汽车，为了更好地满足用户需求，在车辆上配置了各种辅助系统，自动驻车系统(autovehiclehold，avh系统)便为其中一种新的辅助制动系统。当自动驻车系统激活后，驾驶员即便松开制动踏板，车辆仍旧能够保持静止状态。
3.现有技术中，可以通过深踩制动动作或者踩停后打开自动驻车系统的物理开关使车辆保持静止状态以激活自动驻车系统。然而，现有的深踩激活方式需要通过固定的制动压力增量才可以实现，这就容易导致自动驻车系统在车辆处于不同路况时因使用的制动压力不同而出现有时可被激活有时不可被激活的问题，导致用户抱怨。
4.相应地，本领域需要一种新的车辆的自动驻车控制方法来解决或者在一定程度上缓解上述技术问题。


技术实现要素：

5.本发明旨在解决或者在一定程度上缓解上述技术问题，即，现有车辆的自动驻车系统的触发条件可能会导致自动驻车系统无法被激活的问题。
6.本发明提供一种车辆的自动驻车控制方法，所述车辆包括自动驻车系统，所述自动驻车控制方法包括：在所述车辆受到制动的情形下，获取所述车辆的状态信息；判断所述车辆的状态信息是否满足预设条件；在所述车辆的自动驻车模式为第一自动驻车模式的情形下，如果所述车辆的状态信息满足所述预设条件，则控制所述自动驻车系统预激活；获取所述自动驻车系统预激活时的所述车辆的初始制动压力；在所述自动驻车系统预激活后检测到制动压力的情形下，获取所述车辆的当前制动压力斜率；根据所述初始制动压力和所述当前制动压力斜率，控制所述自动驻车系统激活。
7.在上述自动驻车控制方法的优选技术方案中，“根据所述初始制动压力和所述当前制动压力斜率，控制所述自动驻车系统激活”的步骤包括：如果所述初始制动压力达到制动压力激活阈值，所述当前制动压力斜率达到制动压力斜率激活阈值，则进一步获取所述当前制动压力斜率达到所述制动压力斜率激活阈值后的制动持续时间；如果所述制动持续时间达到制动持续时间激活阈值，则控制所述自动驻车系统激活。
8.在上述自动驻车控制方法的优选技术方案中，所述制动压力激活阈值的确定方式为：获取所述车辆所处路面的路面坡度；根据所述路面坡度，确定所述制动压力激活阈值；并且/或者所述制动压力斜率激活阈值的确定方式为：根据所述自动驻车系统预激活后的当前制动压力和所述路面坡度，确定所述制动压力斜率激活阈值。
9.在上述自动驻车控制方法的优选技术方案中，所述制动持续时间激活阈值的确定
方式为：根据所述自动驻车系统预激活后的当前制动压力和所述当前制动压力斜率，确定所述制动持续时间激活阈值。
10.在上述自动驻车控制方法的优选技术方案中，所述自动驻车控制方法还包括：在所述车辆的自动驻车模式为第二自动驻车模式的情形下，如果所述车辆的状态信息满足所述预设条件，则控制所述自动驻车系统激活。
11.在上述自动驻车控制方法的优选技术方案中，“判断所述车辆的状态信息是否满足预设条件”的步骤具体包括：判断所述车辆的动静态状态是否满足所述车辆处于静止状态；判断所述自动驻车系统的功能是否正常；判断所述车辆的电子驻车制动系统是否处于释放状态；判断所述车辆的档位是否处于前进挡或倒退档；判断所述车辆的制动器是否正常且所述车辆的制动踏板是否被踩下；判断驾驶员是否处于在位状态。
12.在上述自动驻车控制方法的优选技术方案中，驾驶员处于在位状态时，所述车辆的驾驶员侧车门处于关闭状态且驾驶员侧安全带处于扣紧状态；或者所述车辆的驾驶员侧车门处于关闭状态且驾驶员座位被占用。
13.在上述自动驻车控制方法的优选技术方案中，在所述自动驻车系统处于激活状态的情形下，所述控制方法还包括：获取所述车辆的车轮状态；如果所述车辆的车轮处于滚动状态或处于潜在滚动状态，则请求增大所述车辆的当前制动压力；如果所述车辆的拖车模式开启，则控制所述车辆的当前制动压力增大。
14.在上述自动驻车控制方法的优选技术方案中，所述控制方法还包括：在所述自动驻车系统请求所述车辆的电子驻车制动系统接管且所述电子驻车制动系统失效的情形下，控制所述车辆的液压刹车系统立刻泄压且发出警告。
15.在上述自动驻车控制方法的优选技术方案中，在所述自动驻车系统处于激活状态的情形下，所述控制方法还包括：获取所述车辆的制动踏板的状态信息或加速踏板的状态信息；如果所述制动踏板被踩下，则控制所述自动驻车系统退出；或者如果所述加速踏板被踩下，且所述加速踏板被踩下的幅度超过预设幅度，则控制所述自动驻车系统退出。
16.在采用上述技术方案的情况下，本发明能够在自动驻车模式为第一自动驻车模式且车辆的状态信息满足预设条件时预激活自动驻车系统并获取预激活时的初始制动压力，并且在自动驻车系统预激活后检测到制动压力的情形下，根据初始制动压力和当前制动压力斜率，控制自动驻车系统激活，以使车辆在不同路况下的制动压力增量不同，进而始终保证触发条件能够激活自动驻车系统，提升用户使用体验感。
17.此外，在本发明的可选技术方案中，本发明的自动驻车模式包括第一自动驻车模式和第二自动驻车模式，以使用户可以根据自身的驾驶习惯自行选择不同的自动驻车模式，进一步有效提升使用体验感。
附图说明
18.参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。其中：
19.图1示出了本发明的自动驻车控制方法的主要步骤流程图；
20.图2示出了本发明的自动驻车控制方法的可选实施例的具体步骤流程图。
具体实施方式
21.下面参照附图来描述本发明的可选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。例如，本发明并不对所述自动驻车控制方法的具体应用对象作任何限制，其可以用于轿车、商务车，也可以用于客车、卡车，这都不是限制性的，本领域技术人员可以根据实际的使用情况自行设定。这种具体应用对象或具体类型的改变并不偏离本发明的基本原理，因此将落入本发明的保护范围。
22.需要说明的是，在本发明的描述中，尽管本技术中按照特定顺序描述了本发明的自动驻车控制方法的各个步骤，但是这些顺序并不是限制性的，在不偏离本发明的基本原理的前提下，本领域技术人员可以按照不同的顺序来执行所述步骤。
23.具体地，本发明的车辆包括自动驻车系统(avh系统)、电子驻车制动系统(epb系统)和电子控制系统(vcu系统)，其中，avh系统是指汽车在运行中可以实现自动手刹的技术应用，车辆停下后不需要长时间刹车，以及在启动自动电子驻车系统制动的情况下，能够避免车辆不必要的滑行。epb系统能够将行车过程中的临时性制动和停车后的长时性制动功能整合在一起，并且由电子控制方式实现停车制动的技术。vcu系统通过采集驾驶员操控信息，车辆行使信息、发动机、电机、电池、变速箱数据及各个子系统的反馈信息，经过计算向各个子系统发送控制命令，从而实现vcu对整车的控制。需要说明的是，本发明不对avh系统、epb系统和vcu系统的具体结构作任何限制，也不对所述车辆的具体结构作任何限制，本领域技术人员可以根据实际使用需求自行设定。
24.此外，本发明车辆的自动驻车模式包括第一自动驻车模式和第二自动驻车模式，其中，第一自动驻车模式为踩下制动踏板至车辆停止后预激活avh系统，松开制动踏板或在上述踩下制动踏板的基础上停顿后再次踩下制动踏板达到一定条件时，激活avh系统；第二自动驻车模式为踩下制动踏板至车辆停止，激活avh系统。其中，关于踩下制动踏板至车辆停止，在第一自动驻车模式中，用户可以深踩制动踏板使其被踩下幅度达到一定的幅度或者深踩制动踏板产生的制动压力达到一定制动压力，只要使车辆停止即可；在第二自动驻车模式中，用户可以直接将制动踏板踩至最大幅度，至少制动踏板被踩下的幅度大于第一自动驻车模式中的制动踏板被踩下的幅度。此外，本领域技术人员能够理解的是，上述方式并不限于通过踩踏制动踏板实现制动车辆这一种方式，例如，还可以通过点击车辆中控台的显示屏上显示出的有关车辆制动的控制区域，以产生相应的制动信号控制车辆制动，即，只要能够控制车辆制动即可。
25.用户可以根据自己的驾驶习惯自行选择自动驻车模式，可以在车辆中控台的显示屏上点击选择第一自动驻车模式或第二自动驻车模式，也可以以按压、旋转或拉动等方式操作设置在车内任何位置的与自动驻车模式相关的按钮来选择第一自动驻车模式或第二自动驻车模式，本发明对第一自动驻车模式和第二自动驻车模式的具体选择确定方式不作任何限制。
26.首先参阅图1，图1是本发明的自动驻车控制方法的主要步骤流程图。如图1所示，基于上述实施例中所述的车辆，本发明的自动驻车控制方法主要包括下列步骤：
27.s1：在车辆受到制动的情形下，获取车辆的状态信息；
28.s2：判断车辆的状态信息是否满足预设条件；
29.s3：在车辆的自动驻车模式为第一自动驻车模式的情形下，如果车辆的状态信息满足预设条件，则控制avh系统预激活；
30.s4：获取avh系统预激活时的车辆的初始制动压力；
31.s5：在avh系统预激活后检测到制动压力的情形下，获取车辆的当前制动压力斜率；
32.s6：根据初始制动压力和当前制动压力斜率，控制avh系统激活。
33.首先，在步骤s1中，在车辆受到制动的情形下获取车辆的状态信息。本领域技术人员能够理解的是，车辆的状态信息的具体类型并不是限制性的，例如，车辆的状态信息可以是车辆的动静状态，也可以是车辆的制动状态，还可以是多个状态信息的组合，这都不是限制性的，本领域技术人员可以根据实际情况自行设定。
34.接着，在步骤s2和s3中，判断车辆的状态信息是否满足预设条件；在车辆的自动驻车模式为第一自动驻车模式的情形下，如果车辆的状态信息满足预设条件，则vcu系统控制avh系统预激活。需要说明的是，预设条件的具体设定内容并不是限制性的，本领域技术人员可以根据用户的用车习惯设定，也可以根据车辆的行驶情况设定，这都不是限制性的，只要在自动驻车模式为第一自动驻车模式且车辆的状态信息满足预设的条件下，控制avh系统预激活即可。
35.进一步地，在步骤s4和s5中，获取avh系统预激活时的车辆的初始制动压力。接着，在avh预激活后，如果再次检测到制动压力，则获取车辆的当前制动压力斜率。
36.接着，在步骤s6中，vcu系统根据初始制动压力和当前制动压力斜率选择性地控制avh系统激活。本领域技术人员能够理解的是，步骤s6的具体控制逻辑并不是限制性的，只要vcu系统是根据初始制动压力和当前制动压力斜率两个参数选择性地控制avh系统激活便落入本发明的保护范围内。
37.接着参阅图2，图2是本发明的自动驻车控制方法的可选实施例的具体步骤流程图。如图2所示，基于上述实施例中所述的车辆，本发明的优选实施例的自动驻车控制方法的包括下列步骤：
38.s101：在车辆受到制动的情形下，获取车辆的状态信息；
39.s102：判断车辆的状态信息是否满足预设条件；
40.s103：在车辆的自动驻车模式为第一自动驻车模式的情形下，如果车辆的状态信息满足预设条件，则控制avh系统预激活；
41.s104：获取avh系统预激活时的车辆的初始制动压力；
42.s105：在avh系统预激活后检测到制动压力的情形下，获取车辆的当前制动压力斜率；
43.s106：获取车辆所处路面的路面坡度；
44.s107：根据路面坡度，确定制动压力激活阈值；
45.s108：根据自动驻车系统预激活后的当前制动压力和路面坡度，确定制动压力斜率激活阈值；
46.s109：如果初始制动压力达到制动压力激活阈值，当前制动压力斜率达到制动压力斜率激活阈值且达到制动压力斜率激活阈值后的制动持续时间达到制动持续时间激活阈值，则控制avh系统激活；
47.s110：在车辆的自动驻车模式为第二自动驻车模式的情形下，如果车辆的状态信息满足预设条件，则控制avh系统激活；
48.s111：获取车辆的车轮状态；
49.s112：如果车辆的车轮处于滚动状态或处于潜在滚动状态，则请求增大车辆的当前制动压力；
50.s113：如果车辆的拖车模式开启，则控制车辆的当前制动压力增大；
51.s114：在avh系统请求车辆的epb系统接管且epb系统失效的情形下，控制车辆的液压刹车系统立刻泄压且发出警告；
52.s115：获取车辆的制动踏板的状态信息或加速踏板的状态信息；
53.s116：如果制动踏板被踩下，则控制avh系统退出；或者如果加速踏板被踩下，且加速踏板被踩下的幅度超过预设幅度，则控制avh系统退出。
54.首先，在步骤s101中，在车辆受到制动的情形下获取车辆的状态信息。本领域技术人员能够理解的是，车辆的状态信息的具体类型并不是限制性的，例如，车辆的状态信息可以是车辆的动静状态，也可以是车辆的制动状态，还可以是多个状态信息的组合，这都不是限制性的，本领域技术人员可以根据实际情况自行设定。
55.接着，在步骤s102和s103中，判断车辆的状态信息是否满足预设条件；在车辆的自动驻车模式为第一自动驻车模式的情形下，如果车辆的状态信息满足预设条件，则vcu系统控制avh系统预激活。需要说明的是，预设条件的具体设定内容并不是限制性的，本领域技术人员可以根据用户的用车习惯设定，也可以根据车辆的行驶情况设定，这都不是限制性的，只要在自动驻车模式为第一自动驻车模式且车辆的状态信息满足预设的条件下，控制avh系统预激活即可。
56.作为一种可选的实施方式，在本具体实施例中，车辆的状态信息包括车辆的动静态状态、avh系统的状态、epb系统的状态、车辆的档位状态、车辆的制动器和制动踏板的状态以及驾驶员是否在位的状态。此外，在车辆具备无人驾驶功能的情形下，车辆的状态信息还包括车辆的无人驾驶功能的开启状态。步骤s102具体包括：判断车辆的动静态状态是否满足车辆处于静止状态；判断avh系统的功能是否正常；判断epb系统是否处于释放状态；判断车辆的档位是否处于前进挡或倒退档；判断车辆的制动器是否正常且车辆的制动踏板是否被踩下；判断驾驶员是否处于在位状态。在车辆具备无人驾驶功能的情形下，步骤s102还包括：判断车辆是否开启无人驾驶功能。
57.进一步地，在车辆的状态信息满足预设条件的情形下，车辆的无人驾驶功能处于关闭状态、车辆处于静止非滑行状态、avh系统的功能正常、epb系统处于释放状态、车辆的档位处于前进挡或倒退档、车辆的制动器正常且车辆的制动踏板被踩下以及驾驶员处于在位状态。其中，驾驶员处于在位状态是指车辆的驾驶员侧车门处于关闭状态且驾驶员侧安全带处于扣紧状态或者车辆的驾驶员侧车门处于关闭状态且驾驶员侧座位被占用。
58.需要说明的是，车辆的车门可以是传统机械门，也可以是电吸门，在本优选实施例中，车辆的车门为电吸门，即通过获取电吸门的状态判断车门是否关闭。
59.针对上述判断车辆的电吸门状态的设定方式，相对机械车门信号而言，具备更高等级信号可靠性，能够进一步保证安全性。具体地，相对车辆的机械车门，本发明根据电吸门状态来判断车门是否关闭的方式，不会出现误判情况，能够准确传递车门开闭状态的实
际情况，基于此，本发明自动驻车控制方法能够更加准确地执行，既能够避免因失误判断驾驶员在位而出现的avh系统未被激活从而导致的溜车问题，还能够有效避免因失误判断驾驶员不在位而出现的无法激活avh系统进而导致无法自动驻车的问题，有效避免出现交通事故，有效增大对车内人员的保护程度。
60.进一步地，在步骤s104和s105中，获取avh系统预激活时的车辆的初始制动压力。接着，在avh预激活后，如果再次检测到制动压力，则获取车辆的当前制动压力斜率。
61.然后，vcu系统根据初始制动压力和当前制动压力斜率选择性地控制avh系统激活。
62.作为一种可选的实施方式，首先，在步骤s106中，vcu系统获取车辆所处路面的路面坡度。需要说明的是，本发明不对所述路面坡度的具体获取方式作任何限制，其可以是车辆多个部位所处路面的坡度平均值，也可以是车辆中部所处路面的坡度，这都不是限制性的，本领域技术人员可以根据实际情况自行设定。
63.接着，在步骤s107和s108中，vcu系统根据路面坡度确定制动压力激活阈值，并根据路面坡度和avh系统预激活后的当前制动压力确定制动压力斜率激活阈值。需要说明的是，本发明不对路面坡度与制动压力激活阈值的具体设定关系作任何限制，本领域技术人员可以根据车辆的行驶情况自行设定。可选地，制动压力激活阈值与路面坡度的数值呈正比，即，车辆所处路面的路面坡度值越大，则制动压力激活阈值的设定值越大。制动压力斜率激活阈值与当前路面的路面坡度及当前制动压力成反比，即相应地，路面坡度越大，当前车辆所需的制动压力也越大，即，当前制动压力越大，则制动压力斜率激活阈值也随着路面坡度和当前制动压力而越小。车辆处于上坡状态、下坡状态和平路状态时，车辆所需的制动压力不同，制动压力激活阈值和制动压力斜率激活阈值的设定值均不同，以确保车辆在不同的路面均能够有效实现车辆的自动驻车，进而提升用户使用体验感。
64.需要说明的是，本发明不对步骤s104、s105与步骤s106至s108之间的具体执行顺序作任何限制，其可以不分顺序地先后执行，也可以同时执行，这并不是限制性的，本领域技术人员自行设定。
65.进一步地，在步骤s109中，如果初始制动压力达到制动压力激活阈值，当前制动压力斜率达到制动压力斜率激活阈值，且当前制动压力斜率达到制动压力斜率激活阈值后的制动持续时间达到制动持续时间激活阈值，则说明当前驾驶员在进行有意识的深踩操作激活avh系统，则vcu系统控制avh系统激活。针对制动持续时间达到制动持续时间激活阈值的设定方式，能够进一步确定驾驶员在有意进行深踩操作，进而避免出现误判情况并能有效激活avh系统。可选地，制动持续时间激活阈值的确定方式为：根据avh系统预激活后的当前制动压力和当前制动压力斜率确定制动持续时间激活阈值，即，制动持续时间激活阈值随着当前制动压力和当前制动压力斜率的变化而变化；具体地，当前制动压力和当前制动压力斜率越大，则制动持续时间激活阈值越小，本领域技术人员可以根据车辆的实际行驶情况或驾驶员的驾驶习惯自行设定当前制动压力和当前制动压力斜率与制动持续时间激活阈值之间的具体比例变化关系，本发明对此不作任何限制。
66.进一步可选地，本实施例的车辆的自动驻车模式还包括第二自动驻车模式，两种自动驻车模式可以同时显示在车辆的显示屏上，以供用户根据自身的用车习惯自行选择，进一步提升用户使用体验感。
67.在步骤s110中，在车辆的自动驻车模式为第二自动驻车模式的情形下，如果车辆的状态信息满足预设条件，即，在车辆具备无人驾驶功能的情形下，车辆的无人驾驶功能处于关闭状态、车辆处于静止非滑行状态、avh系统的功能正常、epb系统处于释放状态、车辆的档位处于前进挡或倒退档、车辆的制动器正常且车辆的制动踏板被踩下以及驾驶员处于在位状态；其中，驾驶员处于在位状态是指车辆的驾驶员侧车门处于关闭状态且驾驶员侧安全带处于扣紧状态或者车辆的驾驶员侧车门处于关闭状态且驾驶员侧座位被占用，则此时vcu系统直接控制avh系统激活，以给用户提供另外一种自动驻车模式，满足不同用户的驻车需求。
68.进一步地，在步骤s111和s112中，在avh系统已被激活的情形下，为进一步保证车辆能够处于静止非滑行状态，vcu系统通过车辆的监测模块获取车辆的车轮状态，以便根据车轮状态判断当前车辆是否会出现滑行的可能性；如果车辆的车轮处于滚动状态或处于潜在滚动状态，其中，车辆处于滚动状态是指车轮滚动或滑动，潜在滚动滚动状态能够理解为车轮与地面的摩擦力介于车轮静止时与地面的摩擦力和车轮刚好滚动或滑动时与地面的摩擦力之间的状态，上述情况均说明车辆可能会滚动或移动，则vcu系统请求增大车辆的当前制动压力增大，以确保车辆能够静止，实现对车辆的有效驻车，满足用户需求。
69.可选地，在步骤s113中，如果车辆具备拖车模式，且在车辆的拖车模式开启的情形下，vcu系统控制车辆的当前制动压力主动增大，以进一步提高车辆处于驻车状态时的安全性。
70.需要说明的是，在步骤s112和步骤s113中，本发明不对当前制动压力的具体增大幅度作任何限制，本领域技术人员可以根据实际情况自行设定，只要能够保证车辆能够维持静止状态即可。可选地，如果车辆的车轮处于滚动状态或处于潜在滚动状态，当前制动压力可以持续增加直至达到车辆的最大制动压力；在车辆的拖车模式开启的情形下，vcu系统可以根据车辆所处路面的路面坡度确定当前制动压力增大的幅度，也可以根据拖车的重量确定当前制动压力的增大幅度，还可以根据路面坡度和拖车的重量共同确定当前制动压力的增大幅度；即，不同坡道上或具备的拖车重量不同的情形下，当前制动压力的增加幅度不同，只要保证车辆维持静止状态即可，本发明对此不作任何限制。
71.此外，在步骤s114中，在avh系统已激活且请求车辆的epb系统接管，但epb系统失效的情形下，vcu系统控制车辆的刹车压力系统立刻泄压且发出警告，以提醒驾驶员接手车辆的驻车工作；能够理解的是，通过立即泄压且发出警告的方式，能够避免因驾驶员未及时发现车辆未驻车而出现的意外溜车事故，避免车辆出现交通事故，有效保证车内人员的安全，进而进一步有效提升用户使用体验感。
72.进一步地，在步骤s115中，在avh系统激活的情形下，获取车辆的制动踏板的状态信息或加速踏板的状态信息，以判断驾驶员是否要解除avh系统。具体地，在步骤s116中，如果制动踏板被踩下，则vcu系统控制avh系统退出；在另外一种可选的实施例中，如果加速踏板被踩下，且加速踏板被踩下的幅度超过预设幅度，则vcu系统也能够控制avh系统退出。本领域技术人员能够理解的是，车辆可以仅具备上述任意一种退出方式，也可以同时具备上述两种avh系统退出方式，只要满足上述任一退出方式，vcu系统便控制avh系统退出，当然，这种设定方式并不是限制性的，本领域技术人员可以自行设定。
73.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域
技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
74.本技术各实施例中可能涉及的相关用户个人信息，均为严格按照法律法规的要求，遵循合法、正当、必要的原则，基于业务场景的合理目的，处理用户在使用产品/服务过程中主动提供或因使用产品/服务而产生的，以及经用户授权获取的个人信息。
75.申请人处理的用户个人信息会因具体产品/服务场景而有所不同，需以用户使用产品/服务的具体场景为准，可能会涉及用户的账号信息、设备信息、驾驶信息、车辆信息或其他相关信息。申请人会以高度的勤勉义务对待用户的个人信息及其处理。
76.申请人非常重视用户个人信息的安全，已采取符合业界标准、合理可行的安全防护措施保护用户的信息，防止个人信息遭到未经授权访问、公开披露、使用、修改、损坏或丢失。

技术特征：
1.一种车辆的自动驻车控制方法，其特征在于，所述车辆包括自动驻车系统，所述自动驻车控制方法包括：在所述车辆受到制动的情形下，获取所述车辆的状态信息；判断所述车辆的状态信息是否满足预设条件；在所述车辆的自动驻车模式为第一自动驻车模式的情形下，如果所述车辆的状态信息满足所述预设条件，则控制所述自动驻车系统预激活；获取所述自动驻车系统预激活时的所述车辆的初始制动压力；在所述自动驻车系统预激活后检测到制动压力的情形下，获取所述车辆的当前制动压力斜率；根据所述初始制动压力和所述当前制动压力斜率，控制所述自动驻车系统激活。2.根据权利要求1所述的自动驻车控制方法，其特征在于，“根据所述初始制动压力和所述当前制动压力斜率，控制所述自动驻车系统激活”的步骤包括：如果所述初始制动压力达到制动压力激活阈值，所述当前制动压力斜率达到制动压力斜率激活阈值，则进一步获取所述当前制动压力斜率达到所述制动压力斜率激活阈值后的制动持续时间；如果所述制动持续时间达到制动持续时间激活阈值，则控制所述自动驻车系统激活。3.根据权利要求2所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述制动压力激活阈值的确定方式为：获取所述车辆所处路面的路面坡度；根据所述路面坡度，确定所述制动压力激活阈值；并且/或者所述制动压力斜率激活阈值的确定方式为：根据所述自动驻车系统预激活后的当前制动压力和所述路面坡度，确定所述制动压力斜率激活阈值。4.根据权利要求2所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述制动持续时间激活阈值的确定方式为：根据所述自动驻车系统预激活后的当前制动压力和所述当前制动压力斜率，确定所述制动持续时间激活阈值。5.根据权利要求1所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述自动驻车控制方法还包括：在所述车辆的自动驻车模式为第二自动驻车模式的情形下，如果所述车辆的状态信息满足所述预设条件，则控制所述自动驻车系统激活。6.根据权利要求1至5中任一项所述的自动驻车控制方法，其特征在于，“判断所述车辆的状态信息是否满足预设条件”的步骤具体包括：判断所述车辆的动静态状态是否满足所述车辆处于静止状态；判断所述自动驻车系统的功能是否正常；判断所述车辆的电子驻车制动系统是否处于释放状态；判断所述车辆的档位是否处于前进挡或倒退档；判断所述车辆的制动器是否正常且所述车辆的制动踏板是否被踩下；判断驾驶员是否处于在位状态。
7.根据权利要求6所述的自动驻车控制方法，其特征在于，驾驶员处于在位状态时，所述车辆的驾驶员侧车门处于关闭状态且驾驶员侧安全带处于扣紧状态；或者所述车辆的驾驶员侧车门处于关闭状态且驾驶员座位被占用。8.根据权利要求1或5所述的自动驻车控制方法，其特征在于，在所述自动驻车系统处于激活状态的情形下，所述控制方法还包括：获取所述车辆的车轮状态；如果所述车辆的车轮处于滚动状态或处于潜在滚动状态，则请求增大所述车辆的当前制动压力；如果所述车辆的拖车模式开启，则控制所述车辆的当前制动压力增大。9.根据权利要求1或5所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述自动驻车系统请求所述车辆的电子驻车制动系统接管且所述电子驻车制动系统失效的情形下，控制所述车辆的液压刹车系统立刻泄压且发出警告。10.根据权利要求1或5所述的自动驻车控制方法，其特征在于，在所述自动驻车系统处于激活状态的情形下，所述控制方法还包括：获取所述车辆的制动踏板的状态信息或加速踏板的状态信息；如果所述制动踏板被踩下，则控制所述自动驻车系统退出；或者如果所述加速踏板被踩下，且所述加速踏板被踩下的幅度超过预设幅度，则控制所述自动驻车系统退出。

技术总结
本发明涉及车辆自动驻车控制技术领域，具体提供一种车辆的自动驻车控制方法，旨在解决现有车辆的自动驻车系统的触发条件可能会导致自动驻车系统无法被激活的问题。为此，本发明的车辆包括自动驻车系统，在车辆受到制动且自动驻车模式为第一自动驻车模式的情形下，如果车辆的状态信息满足预设条件，则预激活自动驻车系统，并获取预激活时的初始制动压力，然后在自动驻车系统预激活后检测到制动压力的情形下，获取当前制动压力斜率，并根据初始制动压力和当前制动压力斜率控制自动驻车系统激活，以使车辆在不同路况下的制动压力增量不同，始终保证触发条件能够激活自动驻车系统，提升用户使用体验感。提升用户使用体验感。提升用户使用体验感。


技术研发人员：匡玲 王明远 李绪龙 张宪会 原达 王征宇 周晨夏 肖柏宏 谭智慧 王浩宇
受保护的技术使用者：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
技术研发日：2023.04.11
技术公布日：2023/7/6