一种泊车路径的优化方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种泊车路径的优化方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.记忆泊车技术属于自动驾驶泊车技术的一种，能够实现车辆完全自主泊车，无需用户参与。只需要用户手动驾驶车辆，在车库中开启学习建图功能后，开始正常行驶、选择车位及泊车操作，内置的记忆泊车算法便会记录车辆行驶轨迹、传感器采集的环境信息等数据，最终构建泊车路径与语义地图。在以后的使用过程中，车辆便会根据泊车路径实现自主泊车。
3.记忆泊车技术虽然能够为用户带来便捷，但是在建图阶段对用户的驾驶能力有一定的要求，在建图过程中要保持方向盘和车辆的稳定，以及泊车路径内的障碍物也会对建图造成影响，因此，如何能够保障建图后形成的泊车路径不受用户的驾驶能力和障碍物影响，降低记忆泊车技术的使用门槛，是亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术提供一种泊车路径的优化方法、装置、车辆及存储介质，用于优化用户驾驶汽车时生成的泊车路径，进而更好的实现自主泊车功能，本技术提供的技术方案如下：
5.根据本技术涉及的第一方面，提供一种泊车路径的优化方法，包括：获取原始泊车路径，原始泊车路径包括多个路径点；根据第一道路边界和第二道路边界，从原始泊车路径中识别出异常路径点，第一道路边界和第二道路边界为原始泊车路径所在的道路的两侧边界；根据异常路径点相邻的路径点，对异常路径点进行修正处理，得到修正后的路径点；基于修正后的路径点，对原始泊车路径进行优化，得到优化后的泊车路径。
6.根据上述技术手段，根据泊车路径两侧的道路边界，查找泊车路径中异常路径点，并根据异常路径点相邻的路径点对异常路径点进行修正，进而对泊车路径进行优化，最终得到优化后的泊车路径，可以降低记忆泊车技术的使用门槛，提高自动泊车的使用体验。
7.在一种可能的实施方式中，上述方法包括：对于所述多个路径点，执行以下相同步骤：获取路径点到第一道路边界之间的第一距离和到路径点到第二道路边界之间的第二距离；将第一距离和第二距离中较大的距离确定为判断距离；在判断距离大于预设距离阈值的情况下，将路径点识别为异常路径点。
8.根据上述技术手段，能够查找到多个路径点钟的异常路径点，进而对异常路径点进行修正，提升了泊车路径的实用性。
9.在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：获取道路边界点集合，道路边界点集合包括多个道路边界点；基于道路边界点集合中道路边界点与原始泊车路径之间的距离，将道路边界点集合划分为第一道路边界点子集合和第二道路边界点子集合；根据第一道路边界点子集合拟合出第一道路边界，以及根据第二道路边界点子集合拟合出第二道路边
界。
10.根据上述技术手段，根据道路边界点与原始泊车路径之间的距离将道路边界点划分为第一道路边界点子集合和第二道路边界点子集合，为下一步找出异常路径点做好准备工作，提高了优化泊车路径的工作效率。
11.在一种可能的实施方式中，上述方法包括：确定道路边界点集合中的道路边界点与原始泊车路径之间的距离；将距离大于0的道路边界点划分至第一道路边界点子集合，以及将距离小于0的道路边界点划分至第二道路边界点子集合。
12.根据上述技术手段，将道路边界点与原始泊车路径之间的距离大于0的划分为第一道路边界点子集合，将距离小于0道路边界点划分为第二道路边界点子集合，能够更加清晰的分辨原始泊车路径两侧的道路边界，提高了原始泊车路径的准确性。
13.在一种可能的实施方式中，上述方法包括：查找第一道路边界点子集合中的跳变点；以跳变点为分界点，将第一道路边界点子集合划分为多个第一子集合；根据多个第一子集合拟合出多段第一道路子边界；将多段第一道路子边界合述第一道路边界。
14.根据上述技术手段，根据跳变点划分第一道路边界点子集合，进而拟合出多段第一道路子边界，最终合成完整、准确的第一道路边界，可以提高优化泊车路径中的准确率。
15.在一种可能的实施方式中，上述方法包括：查找第二道路边界点子集合中的跳变点；以跳变点为分界点，将第二道路边界点子集合划分为多个第二子集合；根据多个第二子集合拟合出多段第二道路子边界；将多段第二道路子边界合成第二道路边界。
16.根据上述技术手段，根据跳变点划分第二道路边界点子集合，进而拟合出多段第二道路子边界，最终合成完整、准确的第二道路边界，可以提高优化泊车路径中的准确率。
17.根据本技术提供的第二方面，提供一种泊车路径的优化装置，包括：获取模块，用于获取原始泊车路径，原始泊车路径包括多个路径点；识别模块，用于根据第一道路边界和第二道路边界，从原始泊车路径中识别出异常路径点，第一道路边界和所述第二道路边界为原始泊车路径所在的道路的两侧边界；优化模块，用于根据异常路径点相邻的路径点，对异常路径点进行修正处理，得到修正后的路径点；优化模块，还用于基于修正后的路径点，对原始泊车路径进行优化，得到优化后的泊车路径。
18.在一种可能的实施方式中，识别模块，具体用于：对于所述多个路径点，执行以下相同步骤：获取所述路径点到所述第一道路边界之间的第一距离和到所述路径点到所述第二道路边界之间的第二距离；将所述第一距离和所述第二距离中较大的距离确定为判断距离；在所述判断距离大于预设距离阈值的情况下，将所述路径点识别为异常路径点。
19.在一种可能的实施方式中，上述装置还包括划分模块和拟合模块；获取模块，还用于获取道路边界点集合，道路边界点集合包括多个道路边界点；划分模块，用于基于道路边界点集合中道路边界点与原始泊车路径之间的距离，将道路边界点集合划分为第一道路边界点子集合和第二道路边界点子集合；拟合模块，用于根据第一道路边界点子集合拟合出第一道路边界，以及根据第二道路边界点子集合拟合出第二道路边界。
20.在一种可能的实施方式中，划分模块，具体用于：确定道路边界点集合中的道路边界点与原始泊车路径之间的距离；将距离大于0的道路边界点划分至第一道路边界点子集合，以及将距离小于0的道路边界点划分至第二道路边界点子集合。
21.在一种可能的实施方式中，拟合模块，具体用于：查找第一道路边界点子集合中的
跳变点；以跳变点为分界点，将第一道路边界点子集合划分为多个第一子集合；根据多个第一子集合拟合出多段第一道路子边界；将多段第一道路子边界合成第一道路边界。
22.在一种可能的实施方式中，拟合模块，具体用于：查找第二道路边界点子集合中的跳变点；以跳变点为分界点，将第二道路边界点子集合划分为多个第二子集合；根据多个第二子集合拟合出多段第二道路子边界；将多段第二道路子边界合成第二道路边界。
23.根据本技术提供的第三方面，提供一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。
24.根据本技术提供的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由车辆的处理器执行时，使得车辆能够执行上述第一方面中及其任一种可能的实施方式的方法。
25.根据本技术提供的第五方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在车辆上运行时，使得车辆执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。
26.由此，本技术的上述技术特征具有以下有益效果：
27.(1)根据泊车路径两侧的道路边界，查找泊车路径中异常路径点，并根据异常路径点相邻的路径点对异常路径点进行修正，进而对泊车路径进行优化，最终得到优化后的泊车路径，可以降低记忆泊车技术的使用门槛，提高自动泊车的使用体验。
28.(2)能够查找到多个路径点钟的异常路径点，进而对异常路径点进行修正，提升了泊车路径的实用性。
29.(3)根据道路边界点与原始泊车路径之间的距离将道路边界点划分为第一道路边界点子集合和第二道路边界点子集合，为下一步找出异常路径点做好准备工作，提高了优化泊车路径的工作效率。
30.(4)将道路边界点与原始泊车路径之间的距离大于0的划分为第一道路边界点子集合，将距离小于0道路边界点划分为第二道路边界点子集合，能够更加清晰的分辨原始泊车路径两侧的道路边界，提高了原始泊车路径的准确性。
31.(5)根据跳变点划分第一道路边界点子集合，进而拟合出多段第一道路子边界，最终合成完整、准确的第一道路边界，可以提高优化泊车路径中的准确率。
32.(6)根据跳变点划分第二道路边界点子集合，进而拟合出多段第二道路子边界，最终合成完整、准确的第二道路边界，可以提高优化泊车路径中的准确率。
33.需要说明的是，第二方面至第五方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
34.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
35.图1为本本技术实施例提供的一种泊车路径的优化方法的流程示意图；
36.图2为本本技术实施例提供的一种原始泊车路径的示意图；
37.图3为本技术实施例提供的又一种原始泊车路径的示意图；
38.图4为本技术实施例提供的一种优化后的泊车路径的示意图；
39.图5为本技术实施例提供的一种泊车路径的优化方法的整体流程图；
40.图6为本技术实施例提供的一种泊车路径的优化方法的结构示意图；
41.图7为本技术实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
42.为了使本领域普通人员更好地理解本技术的技术方案，下面将结合附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
43.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
44.为了便于理解，以下结合附图对本技术提供的一种泊车路径的优化方法进行具体介绍。
45.图1是根据一示例性实施例示出的一种泊车路径的优化方法的流程示意图，如图1所示，该泊车路径的优化方法包括以下步骤：
46.s101、获取原始泊车路径。
47.其中，原始泊车路径包括多个路径点，每个路径点具有横纵向坐标和航行属性。
48.在一些实施例中，在获取原始泊车路径之后，对原始泊车路径进行等间距处理，并将多个路径点按照时间顺序进行排序，对每个路径点编排序号。
49.示例性的，如图1所示，原始泊车路径可以是学习建图过程中，用户驾驶汽车时车辆的行驶轨迹。
50.可以理解的是，在学习建图过程中，用户的驾驶水平，以及当时泊车路径中的车道情况都会影响泊车路径的生成，因此，原始泊车路径并不能直接作为实际自动泊车过程中的泊车路径进行自动泊车。
51.s102、根据第一道路边界和第二道路边界，从原始泊车路径中识别出异常路径点。
52.其中，第一道路边界和第二道路边界为原始泊车路径所在的道路的两侧边界。
53.在一些实施例中，第一道路边界和第二道路边界根据方式获取：获取道路边界点集合，道路边界点集合包括多个道路边界点；基于道路边界点集合中道路边界点与原始泊车路径之间的距离，将道路边界点集合划分为第一道路边界点子集合和第二道路边界点子集合；根据第一道路边界点子集合拟合出第一道路边界，以及根据第二道路边界点子集合拟合出第二道路边界。
54.需要说明的是，在学习建图过程中，用户驾驶汽车时，车辆传感器会采集环境信息等相关数据，构建道路边界点集合，道路边界点集合包括多个道路边界点。
55.在获取道路边界点集合之后，需要建立道路边界点和路径点的对应关系，即匹配道路边界点与距离最近的路径点。
56.在一些实施例中，基于道路边界点集合中道路边界点与原始泊车路径之间的距
离，将道路边界点集合划分为第一道路边界点子集合和第二道路边界点子集合，可以具体实现为以下步骤：确定道路边界点集合中的道路边界点与原始泊车路径之间的距离；将距离大于0的道路边界点划分至第一道路边界点子集合，以及将距离小于0的道路边界点划分至第二道路边界点子集合。
57.示例性的，第一道路边界点子集合可以为左侧道路边界点子集合，第二道路边界点子集合可以为右侧道路边界点子集合；或者，第一道路边界点子集合可以为右侧道路边界点子集合，第二道路边界点子集合可以为左侧道路边界点子集合。
58.需要说明的是，当道路边界点与原始泊车路径之间的距离为0时，证明在学习建图过程中，车辆轨迹压在了边界线上，该道路边界点没有参考意义，在泊车路径的优化过程中，选择删除该道路边界点。
59.在一些实施例中，根据第一道路边界点子集合拟合出第一道路边界，以及根据第二道路边界点子集合拟合出第二道路边界，可以具体实现为以下步骤：查找第一道路边界点子集合中的跳变点；以跳变点为分界点，将第一道路边界点子集合划分为多个第一子集合；根据多个第一子集合拟合出多段第一道路子边界；将多段第一道路子边界合成第一道路边界。第二道路边界根据以下方式获取：查找所述第二道路边界点子集合中的跳变点；以跳变点为分界点，将第二道路边界点子集合划分为多个第二子集合；根据多个第二子集合拟合出多段第二道路子边界；将多段第二道路子边界合成第二道路边界。
60.其中，跳变点为在x方向或y方向存在跳变的点。
61.作为一种可能的实现方式，可根据道路边界点的曲率查找第一道路边界点子集合和第二道路边界点子集合中的跳变点。
62.示例性的，选取n个连续的道路边界点，n为大于2的自然数，例如选取第一道路边界点子集合中的a、b、c三个连续的道路边界点，根据点a和b可以计算出一个曲率k1，根据点b和c可以计算出另一个曲率k2，若k1和k2的差值的绝对值大于预设曲率阈值，说明a、b、c三个道路边界点中存在跳变点，此时可能这三个点均为跳变点，也可能是其中的某一个或某两个点为跳变点。
63.考虑到本实施例实质上是对每个道路边界点进行曲率检测，为提高查找跳变点的效率，确定公共道路边界点为跳变点，也即上述示例性中的b为跳变点。
64.可以理解的是，在根据跳变点对第一道路边界点子集合和第二道路边界点子集合进行分段后，还需要结合在学习建图过程中传感器采集的环境信息以及可行驶领域free space进行修正，避免因在路口等场景下导致误分段，或当环境信息变化后，存在分段不合理的情况。
65.其中，可行驶领域free space为在学习截图过程中，传感器检测到的静态障碍物信息，例如墙体、立柱等。
66.在一些实施例中，根据第一道路边界和第二道路边界，从原始泊车路径中识别出异常路径点，可以具体实现为以下步骤：对于所述多个路径点，执行以下相同步骤：获取路径点到第一道路边界之间的第一距离和到所述路径点到第二道路边界之间的第二距离；将第一距离和第二距离中较大的距离确定为判断距离；在判断距离大于预设距离阈值的情况下，将路径点识别为异常路径点。
67.示例性的，异常路径点为在横向或纵向上有较大偏离的点，例如图1中的点p，在纵
向上有较大的偏离。
68.s103、根据异常路径点相邻的路径点，对异常路径点进行修正处理，得到修正后的路径点。
69.在一些实施例中，根据异常路径点相邻的两个路径点的坐标建立一元二次函数，将异常路径点中不存在偏离的方向坐标取值代入至该一元二次函数，得到修正后的路径点的坐标。
70.示例性的，如图2中的点p异常路径点，点m和点n为点p相邻的路径点，根据点m和点n的坐标，求出点m和点n对应的一元二次函数，并将点p的横坐标代入至该一元二次函数，得到修正后的路径点p1的坐标。
71.s104、基于修正后的路径点，对原始泊车路径进行优化，得到优化后的泊车路径。
72.如图3所示，图3为对异常路径点进行修正处理后的原始泊车路径，在一些实施例中，采用二次规划对原始泊车路径进行平滑处理，得到如图4所示优化后的泊车路径。
73.这样一来，根据泊车路径两侧的道路边界，查找泊车路径中异常路径点，并根据异常路径点相邻的路径点对异常路径点进行修正，进而对泊车路径进行优化，最终得到优化后的泊车路径，可以降低记忆泊车技术的使用门槛，提高自动泊车的使用体验。
74.以下，以图5所示的内容，对本技术实施例提供的上述方法进行进一步说明。
75.首先，对原始泊车路径进行路径预处理，路径预处理包括等间距处理和对路径点进行排序。
76.进一步的，基于道路边界点集合、环境信息对原始泊车路径进行路径修正。
77.进一步的，对修正后的原始泊车路径进行路径优化，得到优化后的泊车路径。
78.最终，根据优化后的泊车路径进行路径规划和跟随控制，确保车辆能够实现自主泊车。
79.上述主要从方法的角度对本技术实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，泊车路径的优化装置包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本技术能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
80.本技术实施例可以根据上述方法，示例性的对泊车路径的优化装置进行功能模块的划分，例如，泊车路径的优化装置可以包括对应各个功能划分的各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
81.图6是根据一示例性实施例示出的一种泊车路径的优化装置的结构示意图，参照图6，该泊车路径的优化装置包括：获取模块601、识别模块602以及优化模块603。
82.获取模块601，用于获取原始泊车路径，原始泊车路径包括多个路径点。
83.识别模块602，用于根据第一道路边界和第二道路边界，从原始泊车路径中识别出异常路径点，第一道路边界和所述第二道路边界为原始泊车路径所在的道路的两侧边界。
84.优化模块603，用于根据异常路径点相邻的路径点，对异常路径点进行修正处理，得到修正后的路径点。
85.优化模块603，还用于基于修正后的路径点，对原始泊车路径进行优化，得到优化后的泊车路径。
86.在一些实施例中，识别模块602，具体用于：对于所述多个路径点，执行以下相同步骤：获取所述路径点到所述第一道路边界之间的第一距离和到所述路径点到所述第二道路边界之间的第二距离；将所述第一距离和所述第二距离中较大的距离确定为判断距离；在所述判断距离大于预设距离阈值的情况下，将所述路径点识别为异常路径点。
87.在一些实施例中，上述装置还包括划分模块604和拟合模块605；获取模块601，还用于获取道路边界点集合，道路边界点集合包括多个道路边界点；划分模块604，用于基于道路边界点集合中道路边界点与原始泊车路径之间的距离，将道路边界点集合划分为第一道路边界点子集合和第二道路边界点子集合；拟合模块605，用于根据第一道路边界点子集合拟合出第一道路边界，以及根据第二道路边界点子集合拟合出第二道路边界。
88.在一些实施例中，划分模块604，具体用于：确定道路边界点集合中的道路边界点与原始泊车路径之间的距离；将距离大于0的道路边界点划分至第一道路边界点子集合，以及将距离小于0的道路边界点划分至第二道路边界点子集合。
89.在一些实施例中，拟合模块605，具体用于：查找第一道路边界点子集合中的跳变点；以跳变点为分界点，将第一道路边界点子集合划分为多个第一子集合；根据多个第一子集合拟合出多段第一道路子边界；将多段第一道路子边界合成第一道路边界。
90.在一些实施例中，拟合模块605，具体用于：查找第二道路边界点子集合中的跳变点；以跳变点为分界点，将第二道路边界点子集合划分为多个第二子集合；根据多个第二子集合拟合出多段第二道路子边界；将多段第二道路子边界合成第二道路边界。
91.图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的结构示意图。如图7所示，车辆70包括但不限于：处理器701和存储器702。
92.其中，上述的存储器702，用于存储上述处理器701的可执行指令。可以理解的是，上述处理器701被配置为执行指令，以实现上述实施例中的泊车路径的优化方法。
93.需要说明的是，本领域技术人员可以理解，图7中示出的车辆结构并不构成对车辆的限定，车辆可以包括比图7所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
94.处理器701是车辆的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆的各个部分，通过运行或执行存储在存储器702内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器702内的数据，执行车辆的各种功能和处理数据，从而对车辆进行整体监控。处理器701可包括一个或多个处理单元。可选的，处理器701可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器701中。
95.存储器702可用于存储软件程序以及各种数据。存储器702可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能模块所需的应用程序(比如确定单元、处理单元等)等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
96.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器702，上述指令可由车辆70的处理器701执行以实现上述实施例中的泊车路径的优化方法。
97.在实际实现时，图6中的获取模块601、识别模块602、优化模块603、划分模块604以及拟合模块605的功能均可以由图7中的处理器701调用存储器702中存储的计算机程序实现。其具体的执行过程可参考上实施例中的泊车路径的优化方法部分的描述，这里不再赘述。
98.通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全分类部或者部分功能。
99.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
100.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全分类部单元来实现本实施例方案的目的。
101.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
102.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全分类部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例方法的全分类部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
103.以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何在本技术揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种泊车路径的优化方法，其特征在于，所述方法包括：获取原始泊车路径，所述原始泊车路径包括多个路径点；根据第一道路边界和第二道路边界，从所述原始泊车路径中识别出异常路径点，所述第一道路边界和所述第二道路边界为所述原始泊车路径所在的道路的两侧边界；根据所述异常路径点相邻的路径点，对所述异常路径点进行修正处理，得到修正后的路径点；基于所述修正后的路径点，对所述原始泊车路径进行优化，得到优化后的泊车路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一道路边界和第二道路边界，从所述原始泊车路径中识别出异常路径点，包括：对于所述多个路径点，执行以下相同步骤：获取所述路径点到所述第一道路边界之间的第一距离和到所述路径点到所述第二道路边界之间的第二距离；将所述第一距离和所述第二距离中较大的距离确定为判断距离；在所述判断距离大于预设距离阈值的情况下，将所述路径点识别为异常路径点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取道路边界点集合，所述道路边界点集合包括多个道路边界点；基于所述道路边界点集合中道路边界点与所述原始泊车路径之间的距离，将所述道路边界点集合划分为第一道路边界点子集合和第二道路边界点子集合；根据所述第一道路边界点子集合拟合出第一道路边界，以及根据所述第二道路边界点子集合拟合出第二道路边界。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述道路边界点集合中的道路边界点与所述原始泊车路径之间的距离，将所述道路边界点集合划分为第一道路边界点子集合和第二道路边界点子集合，包括：确定所述道路边界点集合中的道路边界点与所述原始泊车路径之间的距离；将所述距离大于0的道路边界点划分至所述第一道路边界点子集合，以及将所述距离小于0的道路边界点划分至所述第二道路边界点子集合。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一道路边界点子集合拟合出第一道路边界，包括：查找所述第一道路边界点子集合中的跳变点；以所述跳变点为分界点，将所述第一道路边界点子集合划分为多个第一子集合；根据多个所述第一子集合拟合出多段第一道路子边界；将多段所述第一道路子边界合成所述第一道路边界。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二道路边界点子集合拟合出第二道路边界，包括：查找所述第二道路边界点子集合中的跳变点；以所述跳变点为分界点，将所述第二道路边界点子集合划分为多个第二子集合；根据多个所述第二子集合拟合出多段第二道路子边界；将多段所述第二道路子边界合成所述第二道路边界。7.一种泊车路径的优化装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取原始泊车路径，所述原始泊车路径包括多个路径点；识别模块，用于根据第一道路边界和第二道路边界，从所述原始泊车路径中识别出异常路径点，所述第一道路边界和所述第二道路边界为所述原始泊车路径所在的道路的两侧边界；优化模块，用于根据所述异常路径点相邻的路径点，对所述异常路径点进行修正处理，得到修正后的路径点；所述优化模块，还用于基于所述修正后的路径点，对所述原始泊车路径进行优化，得到优化后的泊车路径。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述识别模块，具体用于：对于所述多个路径点，执行以下相同步骤：获取所述路径点到所述第一道路边界之间的第一距离和到所述路径点到所述第二道路边界之间的第二距离；将所述第一距离和所述第二距离中较大的距离确定为判断距离；在所述判断距离大于预设距离阈值的情况下，将所述路径点识别为异常路径点。9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括划分模块和拟合模块；所述获取模块，还用于获取道路边界点集合，所述道路边界点集合包括多个道路边界点；所述划分模块，用于基于所述道路边界点集合中道路边界点与所述原始泊车路径之间的距离，将所述道路边界点集合划分为第一道路边界点子集合和第二道路边界点子集合；所述拟合模块，用于根据所述第一道路边界点子集合拟合出第一道路边界，以及根据所述第二道路边界点子集合拟合出第二道路边界。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述划分模块，具体用于：确定所述道路边界点集合中的道路边界点与所述原始泊车路径之间的距离；将所述距离大于0的道路边界点划分至所述第一道路边界点子集合，以及将所述距离小于0的道路边界点划分至所述第二道路边界点子集合。11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述拟合模块，具体用于：查找所述第一道路边界点子集合中的跳变点；以所述跳变点为分界点，将所述第一道路边界点子集合划分为多个第一子集合；根据多个所述第一子集合拟合出多段第一道路子边界；将多段所述第一道路子边界合成所述第一道路边界。12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述拟合模块，具体用于：查找所述第二道路边界点子集合中的跳变点；以所述跳变点为分界点，将所述第二道路边界点子集合划分为多个第二子集合；根据多个所述第二子集合拟合出多段第二道路子边界；将多段所述第二道路子边界合成所述第二道路边界。13.一种车辆，其特征在于，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由车辆的处理器执行时，所述车辆能够执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供一种泊车路径的优化方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域，能够对泊车路径进行修正和优化，提升泊车路径的实用性，提高了自动泊车的稳定性。该方法包括：获取原始泊车路径，原始泊车路径包括多个路径点；根据第一道路边界和第二道路边界，从原始泊车路径中识别出异常路径点，第一道路边界和第二道路边界为原始泊车路径所在的道路的两侧边界；根据异常路径点相邻的路径点，对异常路径点进行修正处理，得到修正后的路径点；基于修正后的路径点，对原始泊车路径进行优化，得到优化后的泊车路径。优化后的泊车路径。优化后的泊车路径。


技术研发人员：文滔 贺勇 梁锋华 任凡 万凯林
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.27
技术公布日：2023/7/6