用于邻车侵入本车道的自动控制方法、系统及存储介质与流程

1.本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及用于邻车侵入本车道的自动控制方法、系统及存储介质。


背景技术：

2.随着辅助驾驶和自动驾驶技术的不断发展和普及，对于不同场景下速度和轨迹规划的合理性对用户驾驶体验越发重要。尤其是针对邻车道车辆侵入本车道目标时，对其规划的减速度时机和大小尤其敏感。
3.中国专利：cn114537439a，其公开了一种自动驾驶速度规划方法、电子设备、车辆及存储介质，在该专利中，通过提前预测自车的相邻车辆在指定时间段的预测行驶位置和自车在指定时间段的预测极限位置，如果在指定时间段自车与相邻车辆发生碰撞，则判断自车的速度规划失败。该专利主要是预测速度规划合理性，且仅判断是否与侧前车发生碰撞这一维度评价，并不能完全减轻该场景下对用户造成压迫感，当本车与邻车横向距离很近，但又不会碰撞时，依旧会对驾驶员造成压迫感，影响本车人员的体验感。


技术实现要素：

4.本发明的目的是：旨在提供一种用于邻车侵入本车道的自动控制方法、系统及存储介质，能够根据车道线状态、邻车道车辆目标类型、本车与邻车的横向距离、本车与邻车的纵向距离以及速度差等制定不同的横纵向控制策略，以减轻对用户造成的压迫感。
5.为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：
6.第一方面，本技术提供了一种用于邻车侵入本车道的自动控制方法，所述方法包括：
7.获取车道线状态，根据所述车道线状态获取相邻车道车辆类型；
8.根据所述相邻车道车辆类型，获取本车与邻车的横向位置关系和纵向位置关系；
9.根据本车车速和邻车车速，通过获取的所述横向位置关系和纵向位置关系，自动控制本车的驾驶状态。
10.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括，
11.根据所述本车与邻车的横向位置关系，将所述横向位置关系划分为第一横向压迫等级、第二横向压迫等级和第三横向压迫等级；
12.根据所述横向压迫等级，自动控制本车的驾驶状态。
13.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括，
14.根据所述横向位置关系，判断邻车是否处于压线状态，预设第一安全距离阈值、第二安全距离阈值和第三安全距离阈值；
15.当所述邻车处于压线时，判断本车与邻车的所述横向位置是否大于第一安全距离阈值，当本车与邻车的所述横向位置大于第一安全距离阈值时，输出所述第二横向压迫等级，当本车与邻车的所述横向位置小于第一安全距离阈值时，输出所述第三横向压迫等级；
16.当所述邻车处于未压线时，判断本车与邻车的所述横向位置是否大于第二安全距离阈值，当本车与邻车的所述横向位置大于第二安全距离阈值时，输出所述第一横向压迫等级；
17.当本车与邻车的所述横向位置小于第二安全距离阈值时，判断本车与邻车的所述横向位置是否大于第三安全距离阈值，当本车与邻车的所述横向位置大于第三安全距离阈值时，输出所述第二横向压迫等级，当本车与邻车的所述横向位置小于第三安全距离阈值时，输出所述第三横向压迫等级。
18.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括，
19.根据所述本车与邻车的纵向位置关系，将所述纵向位置关系划分为第一纵向压迫等级、第二纵向压迫等级和第三纵向压迫等级；
20.根据所述纵向压迫等级，自动控制本车的驾驶状态。
21.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括，
22.根据所述纵向位置，将所述纵向位置划分为第一纵向距离、第二纵向距离和第三纵向距离。
23.结合第一方面，在一些可选的实施方式，所述方法还包括，
24.根据所述第一纵向距离，判断本车的车速与邻车的车速的差值是否大于第一阈值，当本车的车速与邻车的车速的差值大于第一阈值时，输出所述第三纵向压迫等级；
25.当所述本车的车速与邻车的车速的差值大于第一阈值时，判断本车的车速与邻车的车速的差值是否大于第二阈值，当本车的车速与邻车的车速的差值大于第二阈值时，输出所述第二纵向压迫等级，当本车的车速与邻车的车速的差值小于第二阈值时，输出所述第一纵向压迫等级；
26.根据所述第二纵向距离，判断本车的车速与邻车的车速的差值是否大于第三阈值，当本车的车速与邻车的车速的差值大于第三阈值时，输出所述第二纵向压迫等级，当本车的车速与邻车的车速的差值小于第三阈值时，输出所述第一纵向压迫等级；
27.当判断本车与邻车位于所述第三纵向距离时，输出所述第一纵向压迫等级。
28.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述本车的驾驶状态包括维持当前状态和车辆进行偏移以及车辆进行减速偏移。
29.第二方面，本技术还公开了一种用于邻车侵入本车道的自动控制系统，所述系统包括，
30.第一信息采集模块，用于获取车道线状态，根据所述车道线状态获取相邻车道车辆类型；
31.第二信息采集模块，用于根据所述相邻车道车辆类型，获取本车与邻车的横向位置关系和纵向位置关系；
32.执行模块，用于根据本车车速和邻车车速，通过获取的所述横向位置关系和纵向位置关系，自动控制本车的驾驶状态。
33.结合第二方面，在一些可选的实施方式中，所述执行模块还用于，
34.根据所述本车与邻车的横向位置关系，将所述横向位置关系划分为第一横向压迫等级、第二横向压迫等级和第三横向压迫等级；
35.根据所述本车与邻车的纵向位置关系，将所述纵向位置关系划分为第一纵向压迫
等级、第二纵向压迫等级和第三纵向压迫等级；
36.根据所述横向压迫等级和纵向压迫等级，自动控制本车的驾驶状态。
37.第三方面，本技术还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述所述的方法。
38.采用上述技术方案的发明，具有如下优点：
39.通过获取的车道线状态、邻车类型、本车车速和邻车车速，将本车与邻车的横向位置关系和纵向位置关系划分为不同的横向压迫等级和纵向压迫等级，根据不同的横向压迫等级和纵向压迫等级控制本车的驾驶状态，从而改善对本车用户造成的压迫感。
附图说明
40.本发明可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；
41.图1为本技术实施例提供的方法的流程示意图之一；
42.图2为本技术实施例提供的邻车侵入本车道空间示意图；
43.图3为本技术实施例提供的方法的流程示意图之二；
44.图4为本技术实施例提供的方法的流程示意图之三；
45.图5为本技术实施例提供的方法的流程示意图之四；
46.图6为本技术实施例提供的系统的框图；
47.主要元件符号说明如下：
48.控制系统200、第一信息采集模块210、第二信息采集模块220、执行模块230。
具体实施方式
49.以下将结合附图和具体实施例对本技术进行详细说明，需要说明的是，在附图或说明书描述中，相似或相同的部分都使用相同的图号，附图中未绘示或描述的实现方式，为所属技术领域中普通技术人员所知的形式。在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
50.请参考附图1所示，本技术实施例公开了一种用于邻车侵入本车道的自动控制方法，方法包括：
51.步骤110、获取车道线状态，根据所述车道线状态获取相邻车道车辆类型；
52.步骤120、根据所述相邻车道车辆类型，获取本车与邻车的横向位置关系和纵向位置关系；
53.步骤130、根据本车车速和邻车车速，通过获取的所述横向位置关系和纵向位置关系，自动控制本车的驾驶状态。
54.通过上述实施方式，通过布置在车上的感知系统获取当前车辆行驶道路上的车道线状态和相邻车道上车辆的类型，并获取本车与邻车的横向位置关系和纵向位置关系，再通过本车的车速和邻车的车速，制定不同的横纵向控制策略，以减轻对用户造成的压迫感。
55.可以理解的，感知系统包括但不限于摄像头、激光雷达、毫米波雷达、角雷达和gps定位系统，通过感知系统能够获取实时的车道线状态、相邻车道上车辆的类型、本车的车速、邻车的车速、本车与邻车的横向位置关系和纵向位置关系，从而将采集到信息传输到自
动驾驶辅助系统，自动驾驶辅助系统根据采集的信息制定不同的横纵向控制策略，以减轻对用户造成的压迫感。
56.可以理解的，相邻车道车辆类型包括但不限于小型车、中型车和大型车，小型车可以为轿车、suv、面包车等；中型车可以为小型货车、小型客车、公交车等；大型车可以为大型货车、大型客车、重卡和拖挂车等。
57.作为一种可选的实施方式，方法还可以包括，
58.在步骤130中，根据所述本车与邻车的横向位置关系，将所述横向位置关系划分为第一横向压迫等级、第二横向压迫等级和第三横向压迫等级；
59.根据所述横向压迫等级，自动控制本车的驾驶状态。
60.可以理解的，为区分并细化不同场景，将横向位置关系划分为第一横向压迫等级、第二横向压迫等级和第三横向压迫等级。根据不同的横向压迫等级，自动驾驶辅助系统自动控制本车执行不同的驾驶状态，以减轻横向的压迫。
61.作为一种可选的实施方式，方法还可以包括，
62.在步骤130中，根据所述横向位置关系，判断邻车是否处于压线状态，预设第一安全距离阈值、第二安全距离阈值和第三安全距离阈值；
63.当所述邻车处于压线时，判断本车与邻车的所述横向位置是否大于第一安全距离阈值，当本车与邻车的所述横向位置大于第一安全距离阈值时，输出所述第二横向压迫等级，当本车与邻车的所述横向位置小于第一安全距离阈值时，输出所述第三横向压迫等级；
64.当所述邻车处于未压线时，判断本车与邻车的所述横向位置是否大于第二安全距离阈值，当本车与邻车的所述横向位置大于第二安全距离阈值时，输出所述第一横向压迫等级；
65.当本车与邻车的所述横向位置小于第二安全距离阈值时，判断本车与邻车的所述横向位置是否大于第三安全距离阈值，当本车与邻车的所述横向位置大于第三安全距离阈值时，输出所述第二横向压迫等级，当本车与邻车的所述横向位置小于第三安全距离阈值时，输出所述第三横向压迫等级。
66.可以理解的，在感知系统通过采集的信息判断相邻车道上的车辆是否在本车前方2s时距范围内，当相邻车道上的车辆不在本车前方2s时距范围内时，判断前方车辆对本车没有横向压迫，自动驾驶辅助系统可以输出第一横向压迫等级。
67.当相邻车道上的车辆在本车前方2s时距范围内时，判断相邻车道上的车辆是否处于压线状态；
68.当邻车未处于压线状态时，判断本车与邻车的横向位置是否大于第二安全距离阈值，其中，第二安全距离阈值设置为1.5m，即当本车与邻车的横向位置大于1.5m时，输出第一横向压迫等级；当本车与邻车的横向位置小于1.5m时，判断本车与邻车的所述横向位置是否大于第三安全距离阈值，其中，第三安全距离阈值设置为0.6m，即当本车与邻车的横向位置大于0.6m时，输出第二横向压迫等级；当本车与邻车的横向位置小于0.6m时，输出第三横向压迫等级。
69.当邻车处于压线状态时，判断本车与邻车的横向位置是否大于第一安全距离阈值，其中，第一安全距离阈值设置为1m，即当本车与邻车的横向位置大于1m时，输出第二横向压迫等级；当本车与邻车的横向位置小于1m时，输出第三横向压迫等级。
70.作为一种可选的实施方式，方法还可以包括，
71.在步骤130中，根据所述本车与邻车的纵向位置关系，将所述纵向位置关系划分为第一纵向压迫等级、第二纵向压迫等级和第三纵向压迫等级；
72.根据所述纵向压迫等级，自动控制本车的驾驶状态。
73.可以理解的，不同的纵向距离会对本车用户造成不同的纵向压迫感，根据不同纵向距离产生的纵向压迫感，调整本车的驾驶状态，以减轻对用户的纵向压迫感。
74.作为一种可选的实施方式，方法还可以包括，
75.在步骤130中，根据所述纵向位置，将所述纵向位置划分为第一纵向距离、第二纵向距离和第三纵向距离。
76.在本实施例中，第一纵向距离定义为本车前方30m或者1s时距(二者取最大值作为第一纵向距离)；第二纵向距离定义为本车前方30m-60m段或1s时距至2s时距段(二者取最大值作为第二纵向距离)；第三纵向距离定义为本车前方60m后或大于2s时距段(二者取最大值作为第三纵向距离)。
77.可以理解的，由于在不同路段，不同的车辆的速度不同，不能够全部采取限定的距离，所以纵向距离可以为当前车辆车速1s或2s时间移动的距离。
78.作为一种可选的实施方式，方法还可以包括，
79.在步骤130中，根据所述第一纵向距离，判断本车的车速与邻车的车速的差值是否大于第一阈值，当本车的车速与邻车的车速的差值大于第一阈值时，输出所述第三纵向压迫等级；
80.当所述本车的车速与邻车的车速的差值大于第一阈值时，判断本车的车速与邻车的车速的差值是否大于第二阈值，当本车的车速与邻车的车速的差值大于第二阈值时，输出所述第二纵向压迫等级，当本车的车速与邻车的车速的差值小于第二阈值时，输出所述第一纵向压迫等级；
81.根据所述第二纵向距离，判断本车的车速与邻车的车速的差值是否大于第三阈值，当本车的车速与邻车的车速的差值大于第三阈值时，输出所述第二纵向压迫等级，当本车的车速与邻车的车速的差值小于第三阈值时，输出所述第一纵向压迫等级；
82.当判断本车与邻车位于所述第三纵向距离时，输出所述第一纵向压迫等级。
83.可以理解的，在感知系统判断邻车处于本车前方30m或1s时距(近距离段)时，判断本车的车速与邻车的车速的差值是否大于第一阈值，其中，第一阈值设置为20km/h，即当本车的车速与邻车的车速的差值大于20km/h时，输出第三纵向压迫等级；当本车的车速与邻车的车速的差值小于20km/h时，判断本车的车速与邻车的车速的差值是否大于第二阈值，其中，第二阈值设置为10km/h，即当本车的车速与邻车的车速的差值大于10km/h，小于20km/h时，输出第二纵向压迫等级；当本车的车速与邻车的车速的差值小于10km/h时，输出第一纵向压迫等级。
84.可以理解的，在感知系统判断邻车处于本车前方30m-60m段或1s时距至2s时距段(中距离段)时，判断本车的车速与邻车的车速的差值是否大于第三阈值，其中，第三阈值设置为30km/h，即当本车的车速与邻车的车速的差值大于30km/h时，输出第二纵向压迫等级；当本车的车速与邻车的车速的差值小于30km/h时，输出第一纵向压迫等级。
85.可以理解的，在感知系统判断邻车处于本车前方60m后或大于2s时距段(远距离
段)时，本车与邻车相距较远，不会对本车造成纵向压迫，输出第一纵向压迫等级。
86.作为一种可选的实施方式，方法还可以包括，
87.在步骤130中，本车的驾驶状态包括维持当前状态和车辆进行偏移以及车辆进行减速偏移。
88.可以理解的，当本车与邻车处于第一纵向压迫等级和第一横向压迫等级时，本车在纵向维持当前速度，横向保持对中行驶；当本车与邻车处于第一纵向压迫等级和第二横向压迫等级时，本车纵向维持当前速度、横向往远离邻车方向偏移10-30cm行驶；当本车与邻车处于第一纵向压迫等级和第三横向压迫等级时，本车纵向以邻车为跟车目标规划减速度、横向保持对中行驶。
89.可以理解的，当本车与邻车处于第二纵向压迫等级和第一横向压迫等级时，本车在纵向维持当前速度，横向保持对中行驶；当本车与邻车处于第二纵向压迫等级和第二横向压迫等级时，本车纵向执行减速度a1(如-0.5m/ss)、横向往远离邻车方向偏移10-30cm行驶；当本车与邻车处于第二纵向压迫等级和第三横向压迫等级时，本车纵向以邻车为跟车目标规划减速度、横向保持对中行驶。
90.可以理解的，当本车与邻车处于第三纵向压迫等级和第一横向压迫等级时，本车在纵向维持当前速度，横向保持对中行驶；当本车与邻车处于第三纵向压迫等级和第二横向压迫等级时，本车纵向执行减速度a2(如-1m/ss)、横向往远离邻车方向偏移10-30cm行驶；当本车与邻车处于第三纵向压迫等级和第三横向压迫等级时，本车纵向以邻车为跟车目标规划减速度、横向保持对中行驶。
91.可以理解，通过根据本车与不同类型的邻车的纵横向距离，控制本车执行不同的驾驶状态，能够有效的减轻对本车的压迫感，提高用户的体验感。
92.请参考附图2-5，下面对一种用于邻车侵入本车道的自动控制方法进行具体阐述，如下：
93.s1、通过布置在车上的感知系统获取当前车辆行驶道路上的车道线状态、相邻车道上车辆的类型、本车的车速和邻车的车速以及本车与邻车的横向位置关系和纵向位置关系；
94.s2、将横向位置关系划分为第一横向压迫等级、第二横向压迫等级和第三横向压迫等级；
95.s201、感知系统通过采集的信息判断相邻车道上的车辆是否在本车前方2s时距范围内，当相邻车道上的车辆不在本车前方2s时距范围内时，判断前方车辆对本车没有横向压迫，自动驾驶辅助系统可以输出第一横向压迫等级；当相邻车道上的车辆在本车前方2s时距范围内时，判断相邻车道上的车辆是否处于压线状态；
96.s202、当邻车未处于压线状态时，判断本车与邻车的横向位置是否大于第二安全距离阈值，其中，第二安全距离阈值设置为1.5m，即当本车与邻车的横向位置大于1.5m时，输出第一横向压迫等级；当本车与邻车的横向位置小于1.5m时，判断本车与邻车的所述横向位置是否大于第三安全距离阈值，其中，第三安全距离阈值设置为0.6m，即当本车与邻车的横向位置大于0.6m时，输出第二横向压迫等级；当本车与邻车的横向位置小于0.6m时，输出第三横向压迫等级；
97.s203、当邻车处于压线状态时，判断本车与邻车的横向位置是否大于第一安全距
离阈值，其中，第一安全距离阈值设置为1m，即当本车与邻车的横向位置大于1m时，输出第二横向压迫等级；当本车与邻车的横向位置小于1m时，输出第三横向压迫等级；
98.s3、将纵向位置关系划分为第一纵向压迫等级、第二纵向压迫等级和第三纵向压迫等级，将纵向位置划分为第一纵向距离、第二纵向距离和第三纵向距离；
99.s301、感知系统判断邻车处于本车前方30m或1s时距时，判断本车的车速与邻车的车速的差值是否大于第一阈值，其中，第一阈值设置为20km/h，即当本车的车速与邻车的车速的差值大于20km/h时，输出第三纵向压迫等级；当本车的车速与邻车的车速的差值小于20km/h时，判断本车的车速与邻车的车速的差值是否大于第二阈值，其中，第二阈值设置为10km/h，即当本车的车速与邻车的车速的差值大于10km/h，小于20km/h时，输出第二纵向压迫等级；当本车的车速与邻车的车速的差值小于10km/h时，输出第一纵向压迫等级；
100.s302、感知系统判断邻车处于本车前方30m-60m段或1s时距至2s时距段时，判断本车的车速与邻车的车速的差值是否大于第三阈值，其中，第三阈值设置为30km/h，即当本车的车速与邻车的车速的差值大于30km/h时，输出第二纵向压迫等级；当本车的车速与邻车的车速的差值小于30km/h时，输出第一纵向压迫等级；
101.s303、在感知系统判断邻车处于本车前方60m后或大于2s时距段时，本车与邻车相距较远，不会对本车造成纵向压迫，输出第一纵向压迫等级；
102.s4、当本车与邻车处于第一纵向压迫等级和第一横向压迫等级时，本车在纵向维持当前速度，横向保持对中行驶；当本车与邻车处于第一纵向压迫等级和第二横向压迫等级时，本车纵向维持当前速度、横向往远离邻车方向偏移10-30cm行驶；当本车与邻车处于第一纵向压迫等级和第三横向压迫等级时，本车纵向以邻车为跟车目标规划减速度、横向保持对中行驶；
103.s5、当本车与邻车处于第二纵向压迫等级和第一横向压迫等级时，本车在纵向维持当前速度，横向保持对中行驶；当本车与邻车处于第二纵向压迫等级和第二横向压迫等级时，本车纵向执行减速度a1(如-0.5m/ss)、横向往远离邻车方向偏移10-30cm行驶；当本车与邻车处于第二纵向压迫等级和第三横向压迫等级时，本车纵向以邻车为跟车目标规划减速度、横向保持对中行驶；
104.s6、当本车与邻车处于第三纵向压迫等级和第一横向压迫等级时，本车在纵向维持当前速度，横向保持对中行驶；当本车与邻车处于第三纵向压迫等级和第二横向压迫等级时，本车纵向执行减速度a2(如-1m/ss)、横向往远离邻车方向偏移10-30cm行驶；当本车与邻车处于第三纵向压迫等级和第三横向压迫等级时，本车纵向以邻车为跟车目标规划减速度、横向保持对中行驶。
105.基于上述实施方式，通过将本车与邻车的横向位置关系和纵向位置关系划分为不同的横向压迫等级和纵向压迫等级，根据不同的横向压迫等级和纵向压迫等级控制本车的驾驶状态，从而改善对本车用户造成的压迫感，提升用户的体验感。
106.需要特别说明的是，附图2中，1为本车、2为本车与侧前车横向距离、3为本车与侧前车纵向距离、4为侧前车，用于描述邻车侵入本车道空间时的状态。
107.请参考附图6，本技术实施例还提供了一种用于邻车侵入本车道的自动控制系统，控制系统200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储模块中或固化在操作系统(operatingsystem，os)中的软件功能模块。例如控制系统200所包括的软件功能
模块及计算机程序等。
108.控制系统200可以包括第一信息采集模块210、第二信息采集模块220和执行模块230，各单元具有的功能可以如下：
109.第一信息采集模块210，用于获取车道线状态，根据所述车道线状态获取相邻车道车辆类型；
110.第二信息采集模块220，用于根据所述相邻车道车辆类型，获取本车与邻车的横向位置关系和纵向位置关系；
111.执行模块230，用于根据本车车速和邻车车速，通过获取的所述横向位置关系和纵向位置关系，自动控制本车的驾驶状态。
112.通过第一信息采集模块210采集车道线状态和相邻车道车辆类型以及本车车速和邻车车速，再通过第二信息采集模块根据第一信息采集模块采集的信息获取本车与邻车的横向位置关系以及纵向位置关系，能够使自动驾驶辅助系统制定不同的纵横向控制策略，再通过执行模块230根据横向位置关系和纵向位置关系，自动控制本车的驾驶状态，能够减轻邻车对本车造成的压迫感，从而提升用户的体验感。
113.可选的，执行模块230还用于，
114.根据本车与邻车的横向位置关系，将横向位置关系划分为第一横向压迫等级、第二横向压迫等级和第三横向压迫等级；
115.根据本车与邻车的纵向位置关系，将纵向位置关系划分为第一纵向压迫等级、第二纵向压迫等级和第三纵向压迫等级；
116.根据横向压迫等级和纵向压迫等级，自动控制本车的驾驶状态。
117.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中所述的下载设计方法。
118.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本技术可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，基于这样的理解，本技术的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，制动设备，或者网络设备等)执行本技术各个实施场景所述的方法。
119.综上所述，本技术实施例提供一种用于邻车侵入本车道的自动控制方法、系统及存储介质。在本方案中，通过获取的车道线状态、邻车类型、本车车速和邻车车速，将本车与邻车的横向位置关系和纵向位置关系划分为不同的横向压迫等级和纵向压迫等级，根据不同的横向压迫等级和纵向压迫等级控制本车的驾驶状态，从而改善对本车用户造成的压迫感。
120.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组
合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
121.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.用于邻车侵入本车道的自动控制方法，其特征在于：所述方法包括：获取车道线状态，根据所述车道线状态获取相邻车道车辆类型；根据所述相邻车道车辆类型，获取本车与邻车的横向位置关系和纵向位置关系；根据本车车速和邻车车速，通过获取的所述横向位置关系和纵向位置关系，自动控制本车的驾驶状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述方法还包括，根据所述本车与邻车的横向位置关系，将所述横向位置关系划分为第一横向压迫等级、第二横向压迫等级和第三横向压迫等级；根据所述横向压迫等级，自动控制本车的驾驶状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述方法还包括，根据所述横向位置关系，判断邻车是否处于压线状态，预设第一安全距离阈值、第二安全距离阈值和第三安全距离阈值；当所述邻车处于压线时，判断本车与邻车的所述横向位置是否大于第一安全距离阈值，当本车与邻车的所述横向位置大于第一安全距离阈值时，输出所述第二横向压迫等级，当本车与邻车的所述横向位置小于第一安全距离阈值时，输出所述第三横向压迫等级；当所述邻车处于未压线时，判断本车与邻车的所述横向位置是否大于第二安全距离阈值，当本车与邻车的所述横向位置大于第二安全距离阈值时，输出所述第一横向压迫等级；当本车与邻车的所述横向位置小于第二安全距离阈值时，判断本车与邻车的所述横向位置是否大于第三安全距离阈值，当本车与邻车的所述横向位置大于第三安全距离阈值时，输出所述第二横向压迫等级，当本车与邻车的所述横向位置小于第三安全距离阈值时，输出所述第三横向压迫等级。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述方法还包括，根据所述本车与邻车的纵向位置关系，将所述纵向位置关系划分为第一纵向压迫等级、第二纵向压迫等级和第三纵向压迫等级；根据所述纵向压迫等级，自动控制本车的驾驶状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述方法还包括，根据所述纵向位置，将所述纵向位置划分为第一纵向距离、第二纵向距离和第三纵向距离。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述方法还包括，根据所述第一纵向距离，判断本车的车速与邻车的车速的差值是否大于第一阈值，当本车的车速与邻车的车速的差值大于第一阈值时，输出所述第三纵向压迫等级；当所述本车的车速与邻车的车速的差值大于第一阈值时，判断本车的车速与邻车的车速的差值是否大于第二阈值，当本车的车速与邻车的车速的差值大于第二阈值时，输出所述第二纵向压迫等级，当本车的车速与邻车的车速的差值小于第二阈值时，输出所述第一纵向压迫等级；根据所述第二纵向距离，判断本车的车速与邻车的车速的差值是否大于第三阈值，当本车的车速与邻车的车速的差值大于第三阈值时，输出所述第二纵向压迫等级，当本车的车速与邻车的车速的差值小于第三阈值时，输出所述第一纵向压迫等级；当判断本车与邻车位于所述第三纵向距离时，输出所述第一纵向压迫等级。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述本车的驾驶状态包括维持当前状态和车辆进行偏移以及车辆进行减速偏移。8.用于邻车侵入本车道的自动控制系统，其特征在于，所述系统包括，第一信息采集模块，用于获取车道线状态，根据所述车道线状态获取相邻车道车辆类型；第二信息采集模块，用于根据所述相邻车道车辆类型，获取本车与邻车的横向位置关系和纵向位置关系；执行模块，用于根据本车车速和邻车车速，通过获取的所述横向位置关系和纵向位置关系，自动控制本车的驾驶状态。9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于：所述执行模块还用于，根据所述本车与邻车的横向位置关系，将所述横向位置关系划分为第一横向压迫等级、第二横向压迫等级和第三横向压迫等级；根据所述本车与邻车的纵向位置关系，将所述纵向位置关系划分为第一纵向压迫等级、第二纵向压迫等级和第三纵向压迫等级；根据所述横向压迫等级和纵向压迫等级，自动控制本车的驾驶状态。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及用于邻车侵入本车道的自动控制方法、系统及存储介质，该方法包括，获取车道线状态，根据所述车道线状态获取相邻车道车辆类型；根据所述相邻车道车辆类型，获取本车与邻车的横向位置关系和纵向位置关系；根据本车车速和邻车车速，通过获取的所述横向位置关系和纵向位置关系，自动控制本车的驾驶状态。其目的是：能够根据车道线状态、邻车道车辆目标类型、本车与邻车的横向距离、本车与邻车的纵向距离以及速度差等制定不同的横纵向控制策略，以减轻对用户造成的压迫感。的压迫感。的压迫感。


技术研发人员：肖雄
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.01.03
技术公布日：2023/7/6