一种留余量的紧急制动控制方法、系统及车辆与流程

1.本发明属于车辆控制技术领域，具体涉及一种留余量的紧急制动控制方法、系统及车辆。


背景技术：

2.本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
3.车辆经常遭遇复杂路况的紧急制动场景，在此工况下，aeb紧急制动控制系统经常是可以保证本车不会追尾前车，但却无法保证避免后车追尾本车的交通问题，其原因在于传统aeb系统只是单独保证本车与前车距离控制，却没有同时保证本车与后车距离控制，从而难以避免后车追尾。
4.据发明人了解，目前有部分技术方案视图解决上述方案，但其一般都是通过较为复杂的结构或复杂控制逻辑，以预防后车追尾的自动加速控制系统，主要针对驾驶员不介入状态下的自动加速控制，但是对于复杂路况的紧急制动场景，即多车行驶、既有前车又有后车的场景，驾驶员介入控制中仍然难以避免后车追尾的情况，依旧无法适用并解决上述问题。


技术实现要素：

5.本发明为了解决上述问题，提出了一种留余量的紧急制动控制方法、系统及车辆，本发明同时监控本车与前车后车两个距离，并在跟前车的紧急制动逻辑中增加一定余量，在保证和前车不发生碰撞的同时，自动主动避免后车追尾风险的控制，可以有效的避免现有技术问题带来的严重后果。
6.根据一些实施例，本发明采用如下技术方案：
7.一种留余量的紧急制动控制方法，包括以下步骤：
8.在车辆的紧急制动参数计算过程中，与前车的制动距离附加一余量值；
9.获取与前车的距离；
10.判断是否需要进入紧急制动状态，如果是则发送紧急制动指令，使车辆进入紧急制动，如果否则继续获取与前车的距离；
11.获取与后车的距离；
12.根据所述与后车的距离，判断是否存在追尾风险，如果是，则控制车辆继续前进一定距离，如果否，则继续获取与后车的距离。
13.上述技术方案中，通过在紧急制动状态的计算中，增加与前车保持原制动距离后再附加一段余量值。在本车已经处于制动状态，且后车可能存在追尾风险时，控制本车往前行进一段距离。利用余量值保证本车为后方安全提供出一定冗余行进范围，保证了车辆的安全，改变了现有车辆紧急制动时“顾前不顾后”的问题。
14.作为可选择的实施方式，判断是否需要进入紧急制动状态的具体过程包括，根据
与前车的距离，以及本车车辆的速度，计算前车速度和加速度信息，如果所述与前车的距离小于设定值，或者/和前车速度小于预定值，且加速度小于设置值时，判断需要进入紧急制动状态。
15.作为可选择的实施方式，判断是否存在追尾风险的具体过程包括，根据与后车的距离，结合本车车辆的速度，计算出后车速度和加速度信息，当计算出后车与本车停止后的距离小于设置值时，判断存在追尾风险。
16.一种留余量的紧急制动控制器，被配置为执行以下步骤：
17.在车辆的紧急制动参数计算过程中，与前车的制动距离附加一余量值；
18.获取与前车的距离；
19.判断是否需要进入紧急制动状态，如果是则发送紧急制动指令，使车辆进入紧急制动；
20.获取与后车的距离；
21.根据所述与后车的距离，判断是否存在追尾风险，如果是，则控制车辆继续前进一定距离。
22.一种留余量的紧急制动控制系统，包括：
23.设置在车辆前方的车距传感器，用于检测车辆和前车的距离；
24.设置在车辆后方的车距传感器，用于检测车辆和后车的距离；
25.主控制器，与两个车距传感器通信，用于控制车辆，在车辆的紧急制动参数计算过程中，与前车的制动距离附加一余量值；判断是否需要进入紧急制动状态，如果是则发送紧急制动指令，使车辆进入紧急制动；根据所述与后车的距离，判断是否存在追尾风险，如果是，则控制车辆继续前进一定距离。
26.作为可选择的实施方式，所述车距传感器为雷达测距传感器，或红外测距传感器，或摄像头视觉测距传感器。
27.作为可选择的实施方式，所述主控制器与车辆的aeb紧急制动控制器连接，用于控制整车动力和传动系统，使其进入紧急制动状态或行进状态。
28.作为可选择的实施方式，还包括速度传感器，用于检测车辆实时速度。
29.作为可选择的实施方式，所述主控制器还和所述速度传感器连接，通过与前车的距离，以及本车车辆的速度，计算前车速度和加速度信息，判断是否进入紧急制动状态；
30.根据与后车的距离，结合本车车辆的速度，计算出后车速度和加速度信息，判断是否存在追尾风险。
31.一种车辆，所述车辆上配置有用于检测和前车距离的车距传感器，用于检测和后车距离的车距传感器，车速传感器，以及，
32.上述留余量的紧急制动控制器，或者留余量的紧急制动控制系统；
33.或采用上述留余量的紧急制动控制方法进行车辆控制。
34.与现有技术相比，本发明的有益效果为：
35.本发明解决现有车辆控制中跟前车和后车追尾问题，通过同时监控本车与前车后车两个距离，并在紧急制动逻辑中增加一定余量的控制方法，自动主动避免后车追尾风险的控制，可以有效的避免现有技术问题带来的严重后果。
36.本发明整体检测参数较少，能够较快判断，符合实际驾驶应用场景，仅仅在计算逻
辑中增加与前车保持一段制动距离的余量值，对于车辆的结构等并不涉及改变，仅仅通过更新或升级车辆软件即可实现，投入时间、成本较小。
37.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
38.构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
39.图1是本发明一种实施例的留余量的紧急制动控制方法流程示意图；
40.图2是本发明一种实施例的留余量的紧急制动控制系统结构示意图；
41.图3是本发明一种实施例的应用实际场景图。
具体实施方式：
42.下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
43.应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
44.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
45.实施例一
46.如图1所示，一种留余量的紧急制动控制方法，包括以下步骤：
47.在车辆的紧急制动参数计算过程中，与前车的制动距离附加一余量值；
48.获取与前车的距离；
49.判断是否需要进入紧急制动状态，如果是则发送紧急制动指令，使车辆进入紧急制动，如果否则继续获取与前车的距离；
50.获取与后车的距离；
51.根据所述与后车的距离，判断是否存在追尾风险，如果是，则控制车辆继续前进一定距离，如果否，则继续获取与后车的距离。
52.本实施例中，判断是否需要进入紧急制动状态的具体过程包括，根据与前车的距离，以及本车车辆的速度，计算前车速度和加速度信息，如果所述与前车的距离小于设定值，或者/和前车速度小于预定值，且加速度小于设置值时，判断需要进入紧急制动状态。
53.本实施例中，判断是否存在追尾风险的具体过程包括，根据与后车的距离，结合本车车辆的速度，计算出后车速度和加速度信息，当计算出后车与本车停止后的距离小于设置值时，判断存在追尾风险。
54.当然，在其他实施例中，判断是否需要进入紧急制动状态还可以参考其他车辆行驶状态参数，如本车加速度、前方红绿灯状态等等，或采用其他判断条件。在此不进行赘述。
55.同样的，在判断是否追尾时，也可采用其他判断条件或现有方法。
56.本实施例仅仅在计算逻辑中增加与前车保持一段制动距离的余量值，对于车辆的结构等并不涉及改变，仅仅通过更新或升级车辆软件即可实现，投入时间、成本较小。
57.实施例二
58.提供一种紧急制动控制器，被配置为执行以下步骤：
59.在车辆的紧急制动参数计算过程中，与前车的制动距离附加一余量值；
60.获取与前车的距离；
61.判断是否需要进入紧急制动状态，如果是则发送紧急制动指令，使车辆进入紧急制动；
62.获取与后车的距离；
63.根据所述与后车的距离，判断是否存在追尾风险，如果是，则控制车辆继续前进一定距离。
64.实施例三
65.作为一种实施例一提供的控制方法的执行系统，如图2所示，包括：主控制器、前车距离传感器、后车距离传感器。
66.主控制器连接aeb紧急制动控制器，以控制车辆的动力和传动系统和制动系统。
67.所述前车距离传感器实时监测本车与前车车距信息；所述后车距离传感器实时监测本车与后车车距信息；所述的前车距离传感器和后车距离传感器将两个车距信息传递给主控制器；所述的主控制器实时监测本车与前车距离，并通过本车车速计算出前车速度和加速度信息。
68.如图2所示，当所述的主控制器实时计算进入紧急制动状态，并且在计算逻辑中增加与前车保持一段制动距离的余量值。主控制器判断进入紧急制动状态时，主控制器向aeb紧急制动控制器发送紧急制动指令，aeb紧急制动控制器控制制动系统紧急制动。当主控制器判断未进入紧急制动状态时，主控制器将持续实时监测与前车距离，以实时判断是否进入紧急制动状态。
69.与此同时，所述的主控制器实时监测与后车距离，并通过本车车速计算出后车速度和加速度信息；所述的主控制器通过后车距离、后车速度和加速度判断后车是否有追尾风险，当主控制器判断存在追尾风险时，主控制器控制通过aeb紧急制动控制器控制整车动力和传动系统，使车辆继续前进一定距离，以避免后车追尾。当主控制器判断不存在追尾风险或未进入紧急制动状态时，主控制器将持续实时监测与后车距离，以实时判断是否进入紧急制动状态。
70.如图3所示，整个过程即本车2实时监测本车2与前车1的车距s1，所述的本车2实时监测本车2与后车3的实时车距s2。当所述本车2判断进入紧急制动状态后，本车2在紧急制动过程中，会预留出余量车距s3。
71.本车2同时实时判断后车3的紧急中过程中的车距s4是否有追尾风险，当所述本车2判断进入有后车3追尾风险时，本车2将控制车辆继续前进一段距离，给后车腾出一定制动距离，此时本车2与前车1的车距为s5，与后车3的车距为s6。
72.本实施例利用前车车距传感器和后车车距传感器实时监测前车距离和后车距离信息，主控制能够在紧急制动时保持与前车一定余量的车距，在后车有追尾风险的时候自动控制本车前进一段距离。本控制方法控制逻辑和系统结构简单，易于实施。避免车辆跟前
车和后车两种追尾事故风险。
73.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种留余量的紧急制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在车辆的紧急制动参数计算过程中，与前车的制动距离附加一余量值；获取与前车的距离；判断是否需要进入紧急制动状态，如果是则发送紧急制动指令，使车辆进入紧急制动，如果否则继续获取与前车的距离；获取与后车的距离；根据所述与后车的距离，判断是否存在追尾风险，如果是，则控制车辆继续前进一定距离，如果否，则继续获取与后车的距离。2.如权利要求1所述的一种留余量的紧急制动控制方法，其特征在于，判断是否需要进入紧急制动状态的具体过程包括，根据与前车的距离，以及本车车辆的速度，计算前车速度和加速度信息，如果所述与前车的距离小于设定值，或者/和前车速度小于预定值，且加速度小于设置值时，判断需要进入紧急制动状态。3.如权利要求1或2所述的一种留余量的紧急制动控制方法，其特征在于，判断是否存在追尾风险的具体过程包括，根据与后车的距离，结合本车车辆的速度，计算出后车速度和加速度信息，当计算出后车与本车停止后的距离小于设置值时，判断存在追尾风险。4.一种留余量的紧急制动控制器，其特征在于，被配置为执行以下步骤：在车辆的紧急制动参数计算过程中，与前车的制动距离附加一余量值；获取与前车的距离；判断是否需要进入紧急制动状态，如果是则发送紧急制动指令，使车辆进入紧急制动；获取与后车的距离；根据所述与后车的距离，判断是否存在追尾风险，如果是，则控制车辆继续前进一定距离。5.一种留余量的紧急制动控制系统，其特征在于，包括：设置在车辆前方的车距传感器，用于检测车辆和前车的距离；设置在车辆后方的车距传感器，用于检测车辆和后车的距离；主控制器，与两个车距传感器通信，用于控制车辆，在车辆的紧急制动参数计算过程中，与前车的制动距离附加一余量值；判断是否需要进入紧急制动状态，如果是则发送紧急制动指令，使车辆进入紧急制动；根据所述与后车的距离，判断是否存在追尾风险，如果是，则控制车辆继续前进一定距离。6.如权利要求5所述的一种留余量的紧急制动控制系统，其特征在于，所述车距传感器为雷达测距传感器，或红外测距传感器，或摄像头视觉测距传感器。7.如权利要求5所述的一种留余量的紧急制动控制系统，其特征在于，所述主控制器与车辆的aeb紧急制动控制器连接，用于控制整车动力和传动系统，使其进入紧急制动状态或行进状态。8.如权利要求5-7中任一项所述的一种留余量的紧急制动控制系统，其特征在于，还包括速度传感器，用于检测车辆实时速度。9.如权利要求5-7中任一项所述的一种留余量的紧急制动控制系统，其特征在于，所述主控制器还和所述速度传感器连接，通过与前车的距离，以及本车车辆的速度，计算前车速度和加速度信息，判断是否进入紧急制动状态；
根据与后车的距离，结合本车车辆的速度，计算出后车速度和加速度信息，判断是否存在追尾风险。10.一种车辆，其特征在于，所述车辆上配置有用于检测和前车距离的车距传感器，用于检测和后车距离的车距传感器，车速传感器，以及，如权利要求4所述的留余量的紧急制动控制器，或者权利要求5-9中任一项所述的留余量的紧急制动控制系统；或采用权利要求1-3中任一项所述的留余量的紧急制动控制方法进行车辆控制。

技术总结
本发明提供了一种留余量的紧急制动控制方法、系统及车辆，在车辆的紧急制动参数计算过程中，与前车的制动距离附加一余量值；获取与前车的距离；判断是否需要进入紧急制动状态，如果是则发送紧急制动指令，使车辆进入紧急制动，获取与后车的距离；根据所述与后车的距离，判断是否存在追尾风险，如果是，则控制车辆继续前进一定距离；本发明同时监控本车与前车后车两个距离，并在跟前车的紧急制动逻辑中增加一定余量，在保证和前车不发生碰撞的同时，自动主动避免后车追尾风险的控制，可以有效的避免现有技术问题带来的严重后果。效的避免现有技术问题带来的严重后果。效的避免现有技术问题带来的严重后果。


技术研发人员：华刚 钱康 何迎生 许俊浩 汪帅 王涛 左国淼 汪圣 刘玉良 金蔚娴 郑元振 雷永富
受保护的技术使用者：奇瑞新能源汽车股份有限公司
技术研发日：2023.04.20
技术公布日：2023/7/4