电动移动机的制作方法

1.本发明涉及电动移动机。


背景技术：

2.在车体的前后分别具备左右一对车轮的车辆中，已知有具备向左右一对前轮的车轴输出驱动力的第一马达和向左右一对后轮的车轴输出驱动力的第二马达的电动式的车辆(例如，参照专利文献1)。
3.现有技术文献
4.专利文献1：日本特开2020-162253号公报


技术实现要素：

5.发明要解决的课题
6.以往的电动式的车辆存在如下问题：在第一马达和第二马达中的任一个产生了故障的情况下，移动能力大幅降低，由此，行驶变得困难。
7.此外，这样的问题不限于车辆，在通过多个马达驱动多个车轮而移动的电动移动机中是共通的。
8.本发明的目的在于提供一种能够继续稳定地行驶的电动移动机。
9.用于解决课题的手段
10.本发明的一方式是一种电动移动机，其特征在于，具有：多个车轮，其设置于车体；行驶马达，其按每个所述车轮而设置，驱动对应的车轮；以及驱动部控制装置，其控制各个所述行驶马达的驱动，所述驱动部控制装置当在行驶过程中检测到一个或多个所述行驶马达的异常的情况下，使检测到异常的行驶马达停止，决定改善因该行驶马达的停止而破坏的驱动力相对于行进方向的平衡的行驶马达的组合，并根据该组合，控制未检测到异常的各行驶马达的驱动。
11.发明效果
12.根据本发明的一方式，能够继续稳定的行驶。
附图说明
13.图1是示意性地表示本发明的第一实施方式的自主行驶车辆的结构的图。
14.图2是表示驱动部控制ecu的功能结构的图。
15.图3是表示驱动部控制ecu的动作的流程图。
16.图4是表示第一实施方式的平衡改善组合的一例的图。
17.图5是示意性地表示本发明的第二实施方式的自主行驶车辆的结构的图。
18.图6是表示第二实施方式的平衡改善组合的一例的图。
19.标号说明
20.1、100：自主行驶车辆(电动移动机)；
21.4：车轮；
22.5：驱动部；
23.10：驱动部控制ecu(驱动部控制装置)；
24.14：行驶马达；
25.18：离合器；
26.22：传感器；
27.24：自我诊断装置；
28.30：驱动控制执行部；
29.32：异常检测部；
30.34：强制停止指示部；
31.36：异常应对处理部；
32.38：强制停止解除指示部；
33.d：行进方向。
具体实施方式
34.以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。以下，以自主地行驶到目的地的自主行驶车辆为例对本发明的电动移动机进行说明。
35.此外，在以下的说明中，“前”以及“后”的用语表示的方向与车辆的“前进方向”以及“后退方向”对应，“上”以及“下”的用语表示的方向与“铅垂方向的上方”以及“铅垂方向的下方”对应。另外，“左”以及“右”的用语表示的方向与从上方俯视时的与车辆的前后方向正交的方向的左方向以及右方向对应。
36.[第一实施方式]
[0037]
图1是示意性地表示本实施方式的自主行驶车辆1的结构的图。
[0038]
自主行驶车辆1是所谓的四轮车辆，其具备俯视时呈大致矩形形状的车体2，在该车体2的前侧设置有左右一对前轮4fr、4fl，在车体2的后侧设置有左右一对后轮4br、4bl。此外，在不需要区分这些前轮4fr、4fl以及后轮4br、4bl的情况下，简称为车轮4。
[0039]
自主行驶车辆1具备：分别设置于4个车轮4的驱动部5；控制这些驱动部5的驱动部控制ecu(electronic control unit：电子控制单元)10；以及向各驱动部5供给直流电力的电池11。
[0040]
各个驱动部5是通过电池11的电力来驱动对应的车轮4的部位，其具备：转向装置12、行驶马达14、逆变器16以及离合器18。
[0041]
转向装置12是具有改变对应的车轮4的方向的转向致动器的装置。行驶马达14是经由离合器18向对应的车轮4的旋转轴输出驱动力的电动机。逆变器16是这样的装置：将电池11的直流电力转换为与行驶马达14的规格匹配的电力(例如，直流-交流转换)，并将转换后的电力施加于行驶马达14，由此来驱动该行驶马达14。离合器18是按照驱动部控制ecu 10的指示来连接及切断行驶马达14的输出轴与车轮4的旋转轴之间的力的传递的装置。
[0042]
这样，关于本实施方式的自主行驶车辆1，通过将驱动部5设置于车轮4的每一个，从而相互独立地驱动各车轮。
[0043]
另外，本实施方式的自主行驶车辆1在各个行驶马达14设置有传感器22。传感器22
是检测能够判定行驶马达14工作时的异常的物理量的设备，将检测值输出给驱动部控制ecu 10。作为这样的传感器22，例如列举检测行驶马达14的发热的温度传感器、检测在行驶马达14中流动的电流值的电流传感器等。
[0044]
并且，本实施方式的自主行驶车辆1在各个行驶马达14设置有自我诊断装置24。自我诊断装置24是诊断对应的行驶马达14的异常的消除的装置。本实施方式的自我诊断装置24对检测到异常的行驶马达14的传感器22的检测值进行监视，根据该检测值来判断异常是否消除，并将判断结果输出向驱动部控制ecu 10。例如，在异常为温度异常、电流异常的情况下，在温度、电流值收敛于正常范围内时，自我诊断装置24判断为异常已消除。
[0045]
驱动部控制ecu 10具有计算机，该计算机具备：cpu(central processing unit：中央处理器)、mpu(micro-processing unit：微处理器)等处理器；rom(read only memory：只读存储器)、ram(random access memory：随机存取存储器)等存储器设备；hdd(hard disk drive：硬盘驱动器)、ssd(solid state drive：固态驱动器)等记录装置；以及用于连接各驱动部5(特别是逆变器16、离合器18、传感器22等)的接口电路。并且，通过由处理器执行保存在存储器设备或记录装置中的程序，驱动部控制ecu 10实现各驱动部5的控制涉及的各种功能性结构。
[0046]
此外，自主行驶车辆1除了图1所示的结构以外，还具备自主行驶所需的各种构成要素。作为该构成要素，例如列举本车位置检测装置、检测自主行驶车辆1的周边的状况(行驶空间、标识、障碍物等各种物体)的周边检测装置、存储地图信息的存储装置、决定行驶路径的运算装置、控制自主行驶的控制装置等。
[0047]
另外，自主行驶车辆1不限于供人员搭乘的车辆，例如也能够用于将货物无人地搬运向配送目的地的搬运车辆的用途。
[0048]
图2是表示驱动部控制ecu 10的功能结构的图。
[0049]
驱动部控制ecu 10具备：驱动控制执行部30、异常检测部32、强制停止指示部34、异常应对处理部36以及强制停止解除指示部38。
[0050]
驱动控制执行部30根据控制自主行驶车辆1的行驶的控制装置(未图示)的指示，控制各驱动部5。在该控制中例如包括行驶马达14的输出控制、转向装置12的转向控制等。
[0051]
异常检测部32在自主行驶车辆1行驶的期间，根据各行驶马达14的传感器22的检测值，来检测各行驶马达14中的异常。具体而言，视为行驶马达14发生了异常的检测值的阈值(以下，称为“工作异常阈值”)被预先存储在驱动部控制ecu 10的存储器设备等中，异常检测部32通过将传感器22的检测值与工作异常阈值进行比较，来检测行驶马达14的异常。在本实施方式中，作为这样的异常，检测发热异常、电流异常等。
[0052]
在由异常检测部32在一个或多个行驶马达14中检测到工作中的异常的情况下，强制停止指示部34指示驱动控制执行部30使检测到异常的行驶马达14的驱动停止。驱动控制执行部30按照该指示停止行驶马达14的驱动，由此，即使自主行驶车辆1处于行驶过程中，也使检测到异常的行驶马达14的驱动强制停止。
[0053]
另外，驱动控制执行部30在按照强制停止指示部34的指示而使行驶马达14的驱动停止的情况下，控制与该行驶马达14对应的离合器18，切断该行驶马达14与车轮4之间的力的传递。但是，为了使自主行驶车辆1向行进方向d(图1)行进，驱动控制执行部30继续进行针对与被强制停止的行驶马达14对应的车轮4的转向控制。由此，车轮4能够空转，因此，该
车轮4不会成为行驶的阻力，行驶能力的降低得以抑制。
[0054]
异常应对处理部36根据强制停止了与哪个车轮4对应的行驶马达14，来执行使剩余的各车轮4的驱动可变的处理。具体而言，异常应对处理部36决定改善因行驶马达14的强制停止而破坏的驱动力相对于行进方向d(前进方向及后退方向)的平衡的行驶马达14的组合。并且，异常应对处理部36指示驱动控制执行部30仅驱动与该组合对应的行驶马达14(车轮4)，而使其他的行驶马达14的驱动停止、使其能够空转。由此，能够使自主行驶车辆1稳定地向行进方向d行驶。
[0055]
此外，以下，将“相对于行进方向d改善驱动力的平衡的行驶马达14的组合”简称为“平衡改善组合”。关于该平衡改善组合的具体例，将在后面进行说明。
[0056]
强制停止解除指示部38根据强制停止中的行驶马达14的自我诊断装置24的诊断结果来判断该行驶马达14的异常是否已消除，在异常已消除的情况下，指示驱动控制执行部30解除强制停止。驱动控制执行部30在被指示了解除强制停止的情况下，再次开始强制停止中的行驶马达14的驱动。由此，在行驶马达14从异常恢复时迅速地再次开始行驶马达14的驱动，从而抑制了对行驶的影响。
[0057]
图3是表示驱动部控制ecu 10的动作的流程图。
[0058]
驱动部控制ecu 10在自主行驶车辆1行驶的期间，由异常检测部32对各行驶马达14的传感器22的检测值进行监视，判断是否在某一个行驶马达14中检测到异常(步骤s1)。
[0059]
在异常检测部32检测到异常的情况下(步骤s1：是)，强制停止指示部34指示驱动控制执行部30使检测到异常的行驶马达14强制停止(步骤s2)。其结果为，驱动控制执行部30执行检测到异常的行驶马达14的驱动停止、以及基于离合器18的力传递的切断，该行驶马达14变为空转状态。
[0060]
接着，异常应对处理部36决定上述的平衡改善组合(步骤s3)，指示驱动控制执行部30仅驱动与该平衡改善组合对应的行驶马达14，而使其他的行驶马达14的驱动停止、并使其能够空转(步骤s4：指示异常应对驱动)。
[0061]
之后，强制停止解除指示部38基于强制停止中的行驶马达14的自我诊断装置24的诊断结果来判断该行驶马达14的异常是否已消除(步骤s5)，在异常已消除的情况下(步骤s5：是)，强制停止解除指示部38指示驱动控制执行部30解除强制停止(步骤s6)。
[0062]
通过这些处理，在自主行驶车辆1的行驶过程中，例如在因负载的偏差使得某行驶马达14的电流值、或温度超过了工作异常阈值时，在该行驶马达14产生故障之前立即强制停止驱动，之后，在电流值、或温度恢复到正常范围时解除行驶马达14的强制停止。
[0063]
由此，能够将在电流值、或温度为正常范围外的状态下行驶马达14继续工作而产生故障的情况防患于未然，能够抑制行驶马达14的维护费用。
[0064]
另外，在强制停止某行驶马达14的期间，仅驱动与平衡改善组合对应的行驶马达14，因此，自主行驶车辆1能够稳定地继续行驶，能够防止在中途不能行驶这样的事态，另外，能够抑制将陷入不能行驶的自主行驶车辆1回收或前往救助的次数。
[0065]
接着，对上述平衡改善组合进行说明。
[0066]
图4是表示自主行驶车辆1中的平衡改善组合的例子的图。此外，在该图中，异常数表示检测到异常的行驶马达14的数量。
[0067]
如该图所示，在自主行驶车辆1中，只要没有在全部的行驶马达14中产生异常，即，
只要异常数不是“4”(图4的编号16)，则驱动某行驶马达14而继续行驶。另外，平衡改善组合还包括为了改善驱动力相对于行进方向d的平衡而使未检测到异常的行驶马达14停止的组合，实现了推进能力(马力)和稳定性的兼顾。
[0068]
具体而言，在异常数为“1”的情况下，表示驱动左右任一个侧面的车轮4的行驶马达14有一个被检测出异常、驱动另一个侧面的车轮4的行驶马达14均未被检测到异常的状态。该情况下，为了改善驱动力的平衡，驱动部控制ecu 10停止驱动另一个侧面的车轮4的行驶马达14中的一个的驱动。
[0069]
例如，在发生了异常的行驶马达14是驱动前轮4fr、4fl中的任一个的马达的情况下，驱动部控制ecu 10强制停止与前轮4fr、4fl对应的全部行驶马达14，通过与后轮4br、4bl对应的各行驶马达14的驱动来继续行驶(图4：编号2、编号3)。另外，在发生了异常的行驶马达14是驱动后轮4br、4bl中的任一个的马达的情况下，驱动部控制ecu 10强制停止与这些后轮4br、4bl对应的全部行驶马达14，通过与前轮4fr、4fl对应的各行驶马达14的驱动来继续行驶(图4：编号4、编号5)。
[0070]
在这样的平衡改善组合中，未检测到异常的行驶马达14被强制停止，因此，推进能力虽然降低，但驱动力的平衡得以提高，实现了行驶的稳定化。
[0071]
在异常数为“2”的情况下，表示以下的2个状态中的任一个。
[0072]
第一状态是在驱动左侧面的车轮4的行驶马达14中的任意一个和驱动右侧面的车轮4的行驶马达14中的任意一个被检测到异常的状态。
[0073]
第二状态是在驱动左右的任一个侧面的车轮4的行驶马达14全部被检测到异常、而驱动另一个侧面的车轮4的行驶马达14均未被检测到异常的状态。
[0074]
在产生第一状态的情况下，在与检测到异常的行驶马达14对应的各车轮4位于以行进方向d为基准左右对称(在本实施方式中为线对称)的位置时，即使强制停止检测到异常的行驶马达14，驱动力相对于行进方向d的平衡也不会破坏，因此，驱动部控制ecu 10不使未检测到异常的行驶马达14停止而继续行驶，防止推进能力降低(图4：编号6、编号11)。
[0075]
另一方面，在与检测到异常的行驶马达14对应的各车轮4未位于以行进方向d为基准左右对称的位置时，驱动部控制ecu 10在未检测到异常的行驶马达14中，使与位于车体2的行进方向d侧的车轮4(前进时为前轮4fr、4fl)对应的行驶马达14的驱动继续，使与位于车体2的行进方向d的相反侧的车轮4(前进时为后轮4br、4bl)对应的行驶马达14停止(图4：编号8、编号9)。
[0076]
另外，关于产生第二状态的情况也一样，驱动部控制ecu 10在未检测到异常的行驶马达14中，使与位于车体2的行进方向d侧的车轮4(前进时为前轮4fr、4fl)对应的行驶马达14的驱动继续，使与位于车体2的行进方向d的相反侧的车轮4(前进时为后轮4br、4bl)对应的行驶马达14停止(图4：编号7、编号10)。
[0077]
这样，优先驱动位于行进方向d(前进方向及后退方向)侧的车轮4，由此，能够使行驶稳定。
[0078]
此外，在异常数为“3”的情况下，驱动部控制ecu 10将发生了异常的行驶马达14全部强制停止，驱动剩余的一个行驶马达14而继续行驶(图4：编号12至编号15)。
[0079]
根据本实施方式可以获得以下的效果。
[0080]
本实施方式的自主行驶车辆1具备驱动部控制ecu 10，当在行驶过程中检测到一
个或多个行驶马达14的异常的情况下，所述驱动部控制ecu 10停止检测到异常的行驶马达14，决定改善因该行驶马达14的停止而破坏的驱动力相对于行进方向d的平衡的行驶马达14的组合，根据该组合，控制未检测到异常的各行驶马达14的驱动。
[0081]
根据该结构，即使在因某行驶马达14的异常的测知而使该行驶马达14停止的情况下，也能够继续稳定的行驶，能够避免陷入不能行驶的情况。另外，例如在因负载的偏差使得电流值、或温度超过工作异常阈值的情况下，该行驶马达14立即停止，因此，能够避免行驶马达14的故障，能够抑制维护费用。
[0082]
在本实施方式的自主行驶车辆1中，改善驱动力相对于行进方向d的平衡的行驶马达的组合包括将未检测到异常的行驶马达中的一个停止的组合。
[0083]
由此，能够实现推进能力和基于驱动力的平衡的稳定性的兼顾。
[0084]
在本实施方式的自主行驶车辆1中，在驱动左右任一个侧面的车轮4的行驶马达14中的一个被检测到异常、驱动另一个侧面的车轮4的行驶马达14均未被检测到异常的情况下，驱动部控制ecu 10使驱动该另一个侧面的车轮4的一个行驶马达14的驱动停止。
[0085]
由此，能够实现推进能力和稳定性的兼顾。
[0086]
在本实施方式的自主行驶车辆1中，在驱动左右任一个侧面的车轮4的行驶马达14中的一个和驱动另一个侧面的车轮4的行驶马达14中的一个被检测到异常的情况下，在由检测到异常的行驶马达14驱动的各车轮4位于以行进方向d为基准对称的位置时，驱动部控制ecu 10不使未检测到异常的行驶马达14停止。
[0087]
由此，能够避免推进能力的不必要的降低。
[0088]
在本实施方式的自主行驶车辆1中，在由检测到异常的行驶马达14驱动的各车轮4未位于以行进方向d为基准对称的位置时，在未检测到异常的行驶马达14中，驱动部控制ecu 10继续与位于行进方向d(前进方向或后退方向)侧的车轮4对应的行驶马达14的驱动，并使与位于行进方向d的相反侧的车轮4对应的行驶马达14停止。
[0089]
由此，能够向行进方向d稳定地行驶。
[0090]
在本实施方式的自主行驶车辆1中，在驱动左右任一个侧面的车轮4的全部行驶马达14被检测到异常的情况下，在驱动另一个侧面的车轮4的行驶马达14中的、未被检测到异常的行驶马达14中，驱动部控制ecu 10使与位于行进方向d(前进方向或后退方向)侧的车轮4对应的行驶马达14的驱动继续，并使与位于行进方向d的相反侧的车轮4对应的行驶马达14停止。
[0091]
由此，能够向行进方向d稳定地行驶。
[0092]
本实施方式的自主行驶车辆1具备离合器18，该离合器18将停止的行驶马达14与车轮4之间的力的传递切断。
[0093]
由此，在行驶马达14停止的情况下，车轮4能够空转，能够防止该车轮4成为行驶的阻力。
[0094]
在本实施方式的自主行驶车辆1中，在行驶马达14的异常已消除的情况下，驱动部控制ecu 10解除该行驶马达14的停止。
[0095]
由此，再次开始行驶马达14的驱动，抑制了对行驶的影响。
[0096]
[第二实施方式]
[0097]
图5是示意性地表示本实施方式的自主行驶车辆100的结构的图。此外，在该图中，
对在第一实施方式中说明过的部件标注相同的标号，并省略其说明。
[0098]
本实施方式的自主行驶车辆100相对于第一实施方式的自主行驶车辆1的不同点在于4个车轮4的配置。即，自主行驶车辆100的车轮4的配置为如下配置：即使在强制停止了一个或多个行驶马达14的情况下，也能够通过剩余的行驶马达14的驱动而更稳定地继续行驶。具体而言，关于本实施方式的自主行驶车辆100的各车轮4的配置，在俯视车体2时，在前后方向以及左右方向的任一个方向上，多在对称位置配置有一对车轮4。即，如图5所示，各车轮4以描绘大致十字的方式分别在车体2的前面部、后面部、左侧面部、右侧面部各配置有一个。
[0099]
由此，能够提高某行驶马达14在被强制停止的状态下行驶时的稳定性。
[0100]
此外，本实施方式中的驱动部控制ecu 10的动作与第一实施方式(图3)一样，因此，省略其说明。
[0101]
图6是表示自主行驶车辆100中的平衡改善组合的例子的图。
[0102]
如该图所示，在异常数为“1”的情况下，在发生了异常的行驶马达14是前或后的车轮4中的任一个时，即使不强制停止未发生异常的其他行驶马达14，平衡也得以维持，因此，驱动部控制ecu 10驱动未发生异常的全部行驶马达14而继续行驶(图6：编号2、编号5)。
[0103]
另一方面，在发生了异常的行驶马达14是左侧车轮4和右侧车轮4中的任一个时，若停止该行驶马达14，则驱动力相对于行进方向d的平衡被破坏。因此，驱动部控制ecu 10保留驱动前和后的车轮4的行驶马达14，强制停止左和右的全部的行驶马达14，并驱动前和后的车轮4的行驶马达14来改善平衡，继续行驶(图6：编号3、编号4)。
[0104]
在异常数为“2”的情况下，在发生了异常的行驶马达14是驱动前以及后、或者左以及右的车轮4的各马达时，即使不强制停止未发生异常的其他行驶马达14，平衡也得以维持。因此，驱动部控制ecu 10仅强制停止这些发生了异常的行驶马达14，而正常的行驶马达14均不被强制停止而继续行驶(图6：编号8、编号9)。
[0105]
另一方面，在发生了异常的行驶马达14是驱动前和后的任一个车轮4的马达、以及驱动左和右的任一个车轮4的马达的情况下，若停止各个行驶马达14，则驱动力相对于行进方向d的平衡被破坏。因此，为了改善驱动力的平衡，驱动部控制ecu10强制停止前及后中的正常的行驶马达14以外的马达，而仅通过1个车轮继续行驶(图6：编号6、编号7、编号10、编号11)。
[0106]
在异常数为“3”的情况下，驱动部控制ecu 10将发生了异常的行驶马达14全部强制停止，通过剩余的一个行驶马达14的驱动而继续行驶(图6：编号12至编号15)。
[0107]
根据本实施方式，通过左右的任意一个车轮4行驶的组合的数量比第一实施方式少。具体而言，在本实施方式中，通过左右的任意一个车轮4行驶的组合(右轮驱动、左轮驱动)的数量为“2”(图6：编号12、编号14)，与之相对地，在第一实施方式中，该组合的数量为“8”(图4：编号7-编号10、编号12-编号15)。因此，根据本实施方式，与第一实施方式相比，能够减少平衡不稳定的一轮行驶的状态。
[0108]
此外，上述的各实施方式只不过是本发明的一方式的例示，在不脱离本发明的主旨的范围内能够任意地进行变形以及应用。
[0109]
在上述的各实施方式中，通过离合器18的控制使与停止的行驶马达14对应的车轮4能够空转。然而，也可以代替作为机械机构的离合器18，而通过电路的控制使车轮4能够空
转。具体而言，按每个行驶马达14设置切断行驶马达14与向该行驶马达14供给电力的逆变器16之间的电连接(更准确而言，开放传递该电力的电力线)的开关电路等电路。并且，驱动部控制ecu 10通过控制与停止的行驶马达14对应的电路，来切断该行驶马达14与逆变器16之间的电连接，从而抑制由行驶马达14引起的车轮4的旋转阻力，使该车轮4能够空转。
[0110]
在上述的各实施方式中，驱动部控制ecu 10也可以当在行驶过程中强制停止行驶马达14时执行下面的第一控制或第二控制。
[0111]
第一控制是如下控制：使强制停止的行驶马达14的电力逐渐减少，并且使与平衡改善组合对应的行驶马达14的电力逐渐增减，使作为整体的驱动力平缓地变化而不会不连续。
[0112]
第二控制是如下控制：驱动部控制ecu 10暂时强制停止所有的行驶马达14的驱动，在控制各离合器18而使所有的行驶马达14能够空转之后，逐渐增加与平衡改善组合对应的行驶马达14的电力。
[0113]
驱动部控制ecu 10通过执行第一控制或第二控制来抑制行驶马达14的强制停止对行驶的影响。
[0114]
在上述的各实施方式中，作为电动移动机而例示了车辆，但电动移动机并不限定于车辆，也可以是具备多个车轮4和按每个车轮4设置的行驶马达14的移动机。作为这样的电动移动机，列举出自主行驶型的作业机(割草机等)。
[0115]
在上述的各实施方式中，例示了在车体2的左右的侧面分别设置1个或2个车轮4的情况，但也可以在各个侧面设置3个以上的车轮4。另外，分别设置于左右的侧面的车轮4的数量也可以不必一致。
[0116]
在上述的各实施方式中，车体2的俯视形状并不限定于大致矩形，也可以是圆形、椭圆形等任意的形状。
[0117]
上述图1以及图5所示的功能框图是为了使本技术发明容易理解而将自主行驶车辆1、100的构成要素根据主要的处理内容分类进行表示的概略图，各构成要素也能够根据处理内容分类为更多的构成要素。另外，也能够以一个构成要素执行更多的处理的方式进行分类，与之相反地，也能够将多个构成要素分类为一个构成要素。
[0118]
例如，在图1以及图5中，也可以是驱动部控制ecu 10具备各逆变器16。
[0119]
上述的实施方式中的水平以及垂直等的方向、各种数值、形状、材料只要没有特别说明，就包含获得与这些方向、数值、形状、材料相同的作用效果的范围(所谓的等同的范围)。
[0120]
[由上述实施方式支持的结构]
[0121]
上述实施方式支持以下的结构。
[0122]
(结构1)
[0123]
一种电动移动机，其特征在于，具有：多个车轮，其设置于车体；行驶马达，其按每个所述车轮而设置，驱动对应的车轮；以及驱动部控制装置，其控制各个所述行驶马达的驱动，所述驱动部控制装置当在行驶过程中检测到一个或多个所述行驶马达的异常的情况下，使检测到异常的行驶马达停止，决定改善因该行驶马达的停止而破坏的驱动力相对于行进方向的平衡的行驶马达的组合，并根据该组合，控制未检测到异常的各行驶马达的驱动。
[0124]
根据结构1，即使在通过一个或多个行驶马达的异常的测知而使该行驶马达停止的情况下，也能够继续稳定的行驶，能够避免陷入不能行驶的情况。
[0125]
(结构2)
[0126]
根据结构1所述的电动移动机，其特征在于，改善驱动力相对于所述行进方向的平衡的行驶马达的组合包括使未检测到异常的行驶马达中的一个或多个停止的组合。
[0127]
根据结构2，能够实现推进能力和基于驱动力的平衡的稳定性的兼顾。
[0128]
(结构3)
[0129]
根据结构2所述的电动移动机，其特征在于，所述车轮在所述车体的左右的侧面分别至少设置有2个以上，或者，所述车轮分别设置于所述车体的左右的侧面、前面以及后面，在驱动一个侧面的所述车轮的行驶马达中的一个或多个被检测到异常、驱动另一个侧面的所述车轮的行驶马达均未被检测到异常的情况下，所述驱动部控制装置使驱动该另一个所述侧面的所述车轮的一个或多个行驶马达的驱动停止。
[0130]
根据结构3，能够实现推进能力和稳定性的兼顾。
[0131]
(结构4)
[0132]
根据结构3所述的电动移动机，其特征在于，在驱动一个侧面的所述车轮的一个或多个行驶马达和驱动另一个侧面的所述车轮的一个或多个行驶马达被检测到异常的情况下，在由检测到异常的所述行驶马达驱动的各车轮位于以行进方向为基准对称的位置时，所述驱动部控制装置不使未检测到异常的行驶马达停止。
[0133]
根据结构4，能够避免推进能力的不必要的降低。
[0134]
(结构5)
[0135]
根据结构4所述的电动移动机，其特征在于，在由检测到异常的所述行驶马达驱动的各车轮未位于以行进方向为基准对称的位置时，在未检测到异常的行驶马达中，所述驱动部控制装置使与位于所述行进方向侧的车轮对应的行驶马达的驱动继续，并使与位于所述行进方向的相反侧的车轮对应的行驶马达停止。
[0136]
根据结构5，能够向行进方向稳定地行驶。
[0137]
(结构6)
[0138]
根据结构3～5中任一项所述的电动移动机，其特征在于，在驱动一个侧面的所述车轮的全部行驶马达被检测到异常的情况下，在驱动另一个侧面的所述车轮的行驶马达中的、未检测到异常的行驶马达中，所述驱动部控制装置使与位于所述行进方向侧的车轮对应的行驶马达的驱动继续，并使与位于所述行进方向的相反侧的车轮对应的行驶马达停止。
[0139]
根据结构6，能够向行进方向稳定地行驶。
[0140]
(结构7)
[0141]
根据结构1～6中任一项所述的电动移动机，其特征在于，所述电动移动机具备离合器，该离合器将停止的所述行驶马达与所述车轮之间的力的传递切断。
[0142]
根据结构7，在行驶马达停止的情况下，车轮能够空转，能够防止该车轮成为行驶的阻力。
[0143]
(结构8)
[0144]
根据结构1～6中任一项所述的电动移动机，其特征在于，所述电动移动机具备电
路，该电路将停止的所述行驶马达与向该行驶马达供给电力的逆变器之间的电连接切断。
[0145]
根据结构8，在行驶马达停止的情况下，车轮能够空转，能够防止该车轮成为行驶的阻力。
[0146]
(结构9)
[0147]
根据结构1～8中任一项所述的电动移动机，其特征在于，在所述行驶马达的异常被消除的情况下，所述驱动部控制装置解除该行驶马达的停止。
[0148]
根据结构9，再次开始异常已消除的行驶马达的驱动，抑制了对行驶的影响。

技术特征：
1.一种电动移动机，其特征在于，具有：多个车轮，其设置于车体；行驶马达，其按每个所述车轮而设置，驱动对应的车轮；以及驱动部控制装置，其控制各个所述行驶马达的驱动，所述驱动部控制装置当在行驶过程中检测到一个或多个所述行驶马达的异常的情况下，使检测到异常的行驶马达停止，决定改善因该行驶马达的停止而破坏的驱动力相对于行进方向的平衡的行驶马达的组合，并根据该组合，控制未检测到异常的各行驶马达的驱动。2.根据权利要求1所述的电动移动机，其特征在于，改善所述驱动力相对于行进方向的平衡的行驶马达的组合包括使未检测到异常的行驶马达中的一个或多个停止的组合。3.根据权利要求2所述的电动移动机，其特征在于，所述车轮在所述车体的左右的侧面分别至少设置有2个以上，或者，所述车轮分别设置于所述车体的左右的侧面、前面以及后面，在驱动一个侧面的所述车轮的行驶马达中的一个或多个被检测到异常、驱动另一个侧面的所述车轮的行驶马达均未被检测到异常的情况下，所述驱动部控制装置使驱动该另一个所述侧面的所述车轮的一个或多个行驶马达的驱动停止。4.根据权利要求3所述的电动移动机，其特征在于，在驱动一个侧面的所述车轮的一个或多个行驶马达和驱动另一个侧面的所述车轮的一个或多个行驶马达被检测到异常的情况下，在由检测到异常的所述行驶马达驱动的各车轮位于以行进方向为基准对称的位置时，所述驱动部控制装置不使未检测到异常的行驶马达停止。5.根据权利要求4所述的电动移动机，其特征在于，在由检测到异常的所述行驶马达驱动的各车轮未位于以行进方向为基准对称的位置时，在未检测到异常的行驶马达中，所述驱动部控制装置使与位于所述行进方向侧的车轮对应的行驶马达的驱动继续，并使与位于所述行进方向的相反侧的车轮对应的行驶马达停止。6.根据权利要求3～5中任一项所述的电动移动机，其特征在于，在驱动一个侧面的所述车轮的全部行驶马达被检测到异常的情况下，在驱动另一个侧面的所述车轮的行驶马达中的、未检测到异常的行驶马达中，所述驱动部控制装置使与位于所述行进方向侧的车轮对应的行驶马达的驱动继续，并使与位于所述行进方向的相反侧的车轮对应的行驶马达停止。7.根据权利要求1～6中任一项所述的电动移动机，其特征在于，所述电动移动机具备离合器，该离合器将停止的所述行驶马达与所述车轮之间的力的传递切断。8.根据权利要求1～6中任一项所述的电动移动机，其特征在于，所述电动移动机具备电路，该电路将停止的所述行驶马达与向该行驶马达供给电力的逆变器之间的电连接切断。9.根据权利要求1～8中任一项所述的电动移动机，其特征在于，
在所述行驶马达的异常被消除的情况下，所述驱动部控制装置解除该行驶马达的停止。

技术总结
本发明提供一种电动移动机，其能够继续稳定地行驶。电动移动机具备：多个车轮(4)，其设置于车体(2)；行驶马达(14)，其按每个所述车轮(4)而设置，驱动对应的车轮(4)；以及驱动部控制装置，其控制各个所述行驶马达(14)各自的驱动，所述驱动部控制装置当在行驶过程中检测到一个或多个所述行驶马达(14)的异常的情况下，使检测到异常的行驶马达(14)停止，决定改善因该行驶马达(14)的停止而破坏的驱动力相对于行进方向(D)的平衡的行驶马达(14)的组合，根据该组合，控制未检测到异常的各行驶马达(14)的驱动。的驱动。的驱动。


技术研发人员：榎本贵行 中田泰弘
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2022.12.20
技术公布日：2023/7/4