车辆及其控制方法和系统、电子设备和存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制任务生成领域，尤其涉及一种车辆及其控制方法和系统、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.现有的车用操作系统按照用途，通常分为两类操作系统，即涉及车辆安全控制功能的rtos(real-time operating system，实时操作系统)和涉及娱乐生态控制功能的通用操作系统；两类操作系统的功能互不相通且物理域互为独立，对于车辆实现某种控制功能所涉及的服务，两者操作系统是分别进行处理而无法融合。参见图1，示出了一种现有的服务调度方式，自动驾驶过程中发起的请求a1、a2分别发送至rtos系统和通用os(operating system，操作系统)后，通用操作系统向导航相关请求b1和音乐相关请求b2分配资源并分布式运行，其中独占资源根据调度策略分配资源。上述示例为代表的现有技术不足在于，主要由rtos系统提供的安全控制服务和主要由通用操作系统提供的娱乐服务往往因操作系统不兼容而难以融合，导致用户体验不佳。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中汽车操作系统功能互不相通且物理域独立，汽车服务及娱乐服务难以融合的缺陷，提供一种车辆及其控制方法和系统、电子设备和存储介质。
4.本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
5.本发明提供了一种车辆控制方法，包括如下步骤：
6.获取车辆的运行状态信息和/或周围环境信息；
7.根据所述运行状态信息和/或周围环境信息生成行驶状态指令；
8.基于所述行驶状态指令生成多个调度任务；
9.将所述多个调度任务根据任务类型分别发送至所述车辆的rtos系统及通用操作系统，以调用所述车辆的控制部件。
10.本发明还提供了一种车辆控制系统，包括：
11.信息获取模块，用于获取车辆的运行状态信息和/或周围环境信息；
12.指令生成模块，用于根据所述运行状态信息和/或周围环境信息生成行驶状态指令；
13.任务生成模块，用于基于所述行驶状态指令生成多个调度任务；
14.发送模块，用于将所述多个调度任务根据任务类型分别发送至所述车辆的rtos系统及通用操作系统，以调用所述车辆的控制部件。
15.本发明还提供了一种车辆，包括上述的车辆控制系统。
16.本发明还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的车辆控制方法。
17.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆控制方法。
18.本发明的积极进步效果在于，本发明的车辆及其控制方法和系统、电子设备和存储介质根据车辆运行状态信息及周围环境信息生成相应的调度任务，并将调度任务根据任务类型分发给rtos或者通用系统模块，通过适配所有的控制部件及子系统的接口，使rtos和通用操作系统能标准化调用车辆中不同域中的执行器部件，即所有的电子电器硬件及软件均可被调度和分配，从而摒除了汽车硬件/软件之间的差异化架构，将rtos系统和通用操作系统整合为统一管控的操作系统，并提供云平台架构及建立服务订阅平台，使用户可自行发布或订阅支持所有车型的各种服务，为个性化汽车服务提供了良好的技术支撑和保障。
附图说明
19.图1为现有技术中的车辆服务调度方式示例图。
20.图2为本发明实施例1中的车辆控制方法的流程图。
21.图3为本发明实施例1中的车辆服务调度方式示例图。
22.图4为本发明实施例1中的车辆控制方法的应用实例示意图。
23.图5为本发明实施例2中的车辆控制系统的模块图。
24.图6为本发明实施例4中的电子设备的结构框图。
具体实施方式
25.下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
26.车辆智能驾驶功能是指通过智能控制实现车辆按照既定方式驾驶，以及对各种突发状况能够做出快速准确的判断，智能驾驶功能通常被理解为包括辅助驾驶功能和自动驾驶功能，辅助驾驶功能的典型应用如用于定速跟车前进的自适应定速巡航功能、将车辆保持在车道内行驶的车道保持功能，以及控制车辆在车流中变向和走停的辅助系统。自动驾驶除了实现辅助驾驶的基本所有功能外，还可以允许驾驶员将注意力从交通情况和控制车辆中解放出来做其它事情，但驾驶员仍需在自动驾驶系统尚未启动或者退出时控制车辆。全自动驾驶则无需驾驶员介入进行车辆控制。
27.区分智能驾驶等级几个关键功能包括：加减速和转向、监控驾驶环境、动态驾驶环境回馈、系统驾驶模式。目前被公认为可划分为5个等级：
28.第1级：驾驶辅助。系统对于加减速和转向有着部分介入，可能会基于司机的驾驶习惯结合当前驾驶状况做部分干预。
29.第2级：部分自动化。在驾驶辅助的基础上，系统可以在学习司机的驾驶习惯，加上对于当前驾驶状况的判断，自主控制加减速以及转向。
30.第3级：有条件自动驾驶。在部分自动化的基础上，系统可以对周边道路环境进行监控，对于获得的数据进行分析来计算目前应该设置的油门或刹车力度以及方向。但是司机可以随时停止自动驾驶系统，随时接管汽车。
31.第4级：高度自动驾驶。除了对汽车行驶状况的判断外，系统无需司机干预也能处
理突发事件。
32.第5级：全自动驾驶。
33.实施例1
34.参见图2所示，本实施例具体提供了一种车辆控制方法，包括如下步骤：
35.s1.获取车辆的运行状态信息和/或周围环境信息；
36.s2.根据运行状态信息和/或周围环境信息生成行驶状态指令；
37.s3.基于行驶状态指令生成多个调度任务；
38.s4.将多个调度任务根据任务类型分别发送至车辆的rtos系统及通用操作系统，以调用车辆的控制部件。
39.本实施例中的车辆控制方法可以应用于人工驾驶或上述各级别的智能驾驶中，尤其适用于第3级以上的智能驾驶。步骤s1中，车辆的运行状态信息包括但不限于车身控制动作信息、车辆行驶信息等。其中，车辆行驶信息包括但不限于车速、加速度、转向状态等，车身控制动作包括但不限于加速驱动控制、减速制动控制、转向控制等。步骤s1获取车辆的运行状态信息，由于无论处于何种驾驶模式，某一时刻的车身控制均有人工控制或自动控制，因此可以采用相应方式获取。具体地，可以通过包括但不限于下述方式获取车身控制动作信息：
40.对于由人工进行控制的车身控制动作，可以通过识别读取电子油门的节气门开度信号等参数获取加速驱动控制信息；通过识别读取液压控制系统的液体压力参数等获取减速驱动控制信息，其中液压控制系统通过改变油路中的液体压力使刹车卡钳夹紧实现刹车；以及获取方向盘转向数据等参数获取转向控制参数。而在车辆自动控制的情况下，车辆控制通常基于车辆计算单元的自动驾驶指令，并通过线控系统实现，最终实现上述加速、减速、转向等车身行为。车辆计算单元基于经相关算法处理后得到的融合数据生成自动驾驶指令，实现对于车辆的自主驾驶控制。其中，包括纵向控制指令和横向控制指令。纵向控制指令即速度控制，包括加速、减速相关的控制指令，例如何时加速、何时减速、加速度为多少等。横向控制指令即行为控制，即如何时变换车道，何时超车等。除此以外，车辆计算单元发出的自动驾驶指令还能控制变速箱甚至发动机，配合完成车辆的变速及转向行为。对于上述控制指令，可以通过车辆总线进行事件监听检测获取车身控制动作。
41.此外，车辆行驶信息及油耗、发动机转速等信息也可以和上述车身控制动作信息通过车辆总线进行事件监听进行关联获取，或通过车辆智能驾驶硬件系统的感知模块进行获取。感知模块主要基于车辆的运动，即对于车速、转角、俯仰、航向等信息进行感知。例如通过速度传感器感知车速；角度传感器感知车辆转角；综合定位系统和惯性导航系统感知航向；重力感应系统感知车辆的俯仰、侧翻等状态等。
42.此外，感知模块还对于环境进行感知，例如通过激光雷达、超声波、车载摄像头、全景影像系统、毫米波雷达等对于周边环境进行感知。因此，步骤s1获取车辆的周围环境信息也可以通过包括但不限于上述车辆感知模块进行获取。
43.其中，激光雷达可以安装在车顶呈360度同轴旋转，可提供周围一圈的点云信息。摄像头光线通过镜头、滤光片到后段的感光成像电路将光信号转换成电信号，再经过图像处理器转换成标准的数字图像信号，再通过数据传输接口传输到计算单元。毫米波雷达发射一束电磁波，通过观察回波和射入波的差异来计算距离和速度。组合导航包括卫星信号
板卡，通过天线接收定位系统和差分系统的信号，解析计算出自身的空间位置。当车辆行驶到高架路或建筑物边定位系统产生多径效应产生偏移时，通过信息融合板卡进行组合运算。对于超出传感器范围的信息，则可以通过v2x(vehicle to everything，车用无线通信技术)提供的超视距功能进行感知。v2x通过使车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率，实现了手动驾驶和自动驾驶的兼容。例如通过v2x设备发送和接受相关信息，可以车会接收到前方交通的情况。
44.步骤s2根据运行状态信息和/或周围环境信息生成行驶状态指令，即当发现当前车辆的运行状态和周围环境不符，或存在更优的选择时，通过行驶状态指令使运行状态作出改变，以匹配周围环境或改善车辆运行状态。步骤s3基于行驶状态指令，确定改变车辆运行状态所涉及的车辆的控制部件，并生成对应的多个调度任务，从而通过步骤s4将多个调度任务根据任务类型分别发送至车辆的rtos系统及通用操作系统，以调用车辆的控制部件。其中，通用操作系统由包括但不限于二维/三维/全息图形用户界面、webkit(服务管理)系统、kernel操作系统内核等构成；rtos系统通常由包括但不限于高精度计时、通信管理、任务调度管理、任务管理、资源管理、存储管理、进程管理、中断机制、静态配置、自动驾驶服务等子系统所构成。车辆的控制部件通常被认为是车辆执行器，包括电子电器子系统以及各机械硬件子系统，车辆执行器通过执行各种性能和便利功能，将能量转换为物理动作或力。具体地，电子电器子系统包括但不限于中控系统、总线系统、电池管理系统、电机电控系统等；硬件子系统包括但不限于车机系统、发动机、轮胎、变速箱、电机电控硬件系统、电池、座舱座椅、空调、传感器、底盘、方向盘等。
45.步骤s4将多个调度任务根据任务类型分别发送至车辆的rtos系统及通用操作系统，以调用包括上述在内的各种车辆控制部件。以自动驾驶服务为例，在一次调度任务的执行过程中，自动驾驶服务启动后系统为自动驾驶分配环境捕获资源、自动驾驶服务运行运算资源、存储资源和执行器资源等。自动驾驶运行开始，通过环境捕获资源，探测并发现驾驶环境，将驾驶环境作为输入给到驾驶控制运算程序，驾驶控制程序推断出驾驶场景及操控指令，根据驾驶场景发出操控指令给执行器，执行器执行操控动作，汽车执行操控后，车辆进入某种正常的驾驶状态，驾驶系统推断出保持该驾驶态，则执行器持续维持当前的操控动作，驾驶程序将驾驶操控指令集操控后的驾驶状态，通过通用操作系统通过人机交互入口按照规定的展示规范展示给用户。其中，在进行相关运算处理时，当处于非极速网络态时，运算主要采用汽车本地运算芯片来完成运算；当处于5g+网络访问速度为极速的情况下则除了采用汽车本地运算芯片完成运算，当本地运算资源不够时还可为其分配云运算节点来完成运算，可以将边缘节点和云端配置较高的计算节点作为运算资源分配给服务的对应运算任务。
46.见图3，基于本实施例对现有技术的改进，背景技术中的示例可以按照下述方式实现车辆控制：任务调度管理中心获取并发请求，如自动驾驶相关请求a1、a2；以及导航相关请求b1、音乐相关请求b2；将各个任务根据任务类型调度分发至对应的操作至统，其中请求a1分发至rtos系统，a2请求、b1请求和b2请求调度分发至通用操作系统；分配执行上述任务需要的资源并分布式运行；按照调度资源分配策略统一调度独占资源；相关资源运行对应的任务。
47.作为一种较佳的实施方式，步骤s4之前还包括：检测调度任务对应的控制部件状态是否正常。
48.本实施方式中，当确定调度任务后首先检测对于的控制部件状态，例如通过车辆aeb(autonomous emergency braking，自动制动)系统获取车辆的前进方向、车速及周围环境信息，生成立即停车的行驶状态指令；并生成相应的自动刹车及在车机告警等调度任务后，首先检测刹车控制涉及的液压控制系统等中的各个控制部件，从而当控制部件状态正常时能够准确、高效地执行调度任务；当控制部件状态存在异常时能够及时发现上报，从而有利于及时地调整调度任务，以及根据异常状态及时地发出告警。
49.作为可选的实施方式，车辆的控制部件包括若干功能域，功能域按照控制部件的功能设置；步骤s4中根据功能域调用车辆的控制部件。较佳地，功能域包括动力域、底盘域、座舱域、自动驾驶域、车身域中的至少一种。
50.本实施方式将汽车架构按功能划分为动力域(控制安全)、底盘域(控制车辆运动)、座舱域(控制信息娱乐)、自动驾驶域(控制辅助驾驶)和车身域(控制车身电子)五大区域，每个区域对应推出相应的域控制器，最后再通过总线等通讯方式连接至主干线甚至托管至云端，从而实现整车信息数据的交互。具体地，动力域控制器是一种智能化的动力总成管理单元，其优势在于为多种动力系统单元(内燃机、电动机、电池、变速箱)计算和分配扭矩通过预判驾驶策略实现减排通信网关等，主要用于动力总成的优化与控制，同时兼具电气智能故障诊断智能节电、总线通信等功能；并以多核安全微处理器为核心的硬件平台对动力域内子控制器进行功能整合。底盘域是与汽车行驶相关，由传动系统、行驶系统转向系统和制动系统共同构成。随着汽车智能化发展，智能汽车的感知识别、决策规划、控制执行三个核心系统中，与汽车零部件最贴近的是控制执行端，也就是驱动控制、转向控制、制动控制等，需要对传统汽车的底盘进行线控改造以适用于自动驾驶。线控底盘主要有五大系统，分别为线控转向、线控制动、线控换挡、线控油门及线控悬挂，底盘域控制器采用高性能、可扩展的安全计算平台，并支持传感器集群及多轴惯性传感器，可检查和惯性传感器信号融合实现车辆动态模型的高性能安全计算。电子底盘系统以零部件划分为车身稳定控制系统、电子助力系统、电子转向系统等，每个子系统都拥有独立的汽车动力控制系统和车辆动态控制模型，每个底盘控制部件进行车辆控制的侧重点也有不同，因此在高度自动驾驶领域，底盘域控制器能够实现转向、制动悬架的集中控制软硬件分离，车辆的横向纵向垂向协同控制，从而全面提高整车性能。底盘域控制器需要实现如下的功能：自动驾驶车辆执行控制、指令模式仲裁控制、横向纵向垂向线控执行控制、车辆运动状态控制、整车稳定性控制、车身稳定性控制、后轮转向控制、驾驶舒适性控制、智能悬架控制、驻车控制等。为了满足高度自动驾驶的要求，底盘域控制器的冗余设计需要包括冗余特行传感器端、双路主控芯片、冗余网络设计等。智能座舱域控制器通过强大的处理性能支持座舱域的应用，如语音识别、手势识别等，以及提供显示性能支持，支持虚拟化技术，满足各种尺寸的仪表屏及中控屏幕显示需要，并将不同安全级别的应用进行隔离。基于算力的座舱域控制域产品集成了车机、空调控制、抬头显示系统、后视镜替代屏、仪表屏、中控屏、副驾显示屏、后排娱乐屏等多屏互动交互方案。自动驾驶域控制器具备多传感器融合，包括定位、路径规划、决策控制、无线通讯及高速通讯等能力，完成的功能包含图像识别数据处理等。自动驾驶域控制器需要感知环境和实现信息融合，逻辑运算和决策控制，适应深度学习算法，一般采用图形处
理单元或人工智能芯片承担大规模浮点数并行计算。车身域控制器用于降低控制器成本和整车重量，把所有的功能器件，从车头的部分、车中间的部分和车尾部的部分如后刹车灯、后位置灯、尾门锁、甚至双撑杆统一连接到一个总的控制器里。从分散化的功能组合过渡到集成所有车身电子的基础驱动、钥匙功能、车灯、车门、车窗等的大控制器。车身域控制系统综合灯光、雨刮洗涤、中控门锁、车窗控制、智能钥匙、低频天线、电子转向柱锁、以太网接口、无线接收模块等进行总体设计而成，能够集成各种传统功能。本实施方式通过设置包含不同部件的功能域，各部件按照域功能划分，从而使每个服务可以调用不同域的不同部件作为运营资源或者执行部件，提高了控制精度和效率。
51.作为较佳的实施方式，车辆控制任务的生成方法还包括：对控制部件执行适配操作，使控制部件安装对应的软件驱动，适配操作包括读取适配、写入适配和调用适配。本实施方式中，针对燃油车和新能源车，均可通过接口标准化适配层实现，具体地，其中适配操作可以包括但不限于读取适配、写入适配、调用适配、强制改写、全域配置管理、输入字段管理、输出字段管理等方式。本实施方式通过适配操作，使控制部件安装对应的软件驱动，优化了适配层接口标准，使完成适配后的硬件或硬件子系统转变为各个服务运行可调用的标准化执行器，可被系统标准化分配及调度，从而使两种操作系统能够融合调度各类服务。
52.作为较佳的实施方式，步骤s4之后还包括：获取控制部件对车辆进行控制后，车辆的驾驶状态数据。本实施方式中通过收集车辆控制操作执行之后反馈的各种信息，例如车辆加速之后当前保持的速度；或车辆自动变道之后位于的车道等；从而一方面可以通过对控制后的车辆驾驶状态数据进行分析，有效地检验车辆控制是否达到预期；另一方面可以在hmi(human machine interface，人机交互界面)反映控制效果，直观地呈现给用户查看。
53.以下以一个应用实例进一步说明本实施例的车辆控制方法，该应用实例的步骤对本发明不构成任何限制。本实例可应用于高速道路变道场景，车辆在自动驾驶的过程中，根据检测到的环境信息结合当前的高速驾驶的运行状态，生成变道控制指令，并基于变道控制指令生成相关调度任务，由各经过适配后的执行器分别执行，完成一次变道过程中的车身控制及人机界面呈现。
54.具体地，在该过程中依次包括以下步骤：
①
.自动驾驶服务开启；
②
.通知任务调度模块；
③
.任务调度为自动驾驶分配资源并检测资源状态可用；
④
.环境捕捉传感器，检测并捕获驾驶环境数据；
⑤
.将驾驶环境数据实时传输给自动驾驶服务；
⑥
.自动驾驶服务识别出当前为高速驾驶，且当前需要变道，并发出变道指令；
⑦
.任务调度将指令分发给rtos系统执行该操控组合；
⑧
.rtos将分发变道操控指令，并分发给执行器部件
⑨
.hmi交互入口接收变道操控指令；
⑩
hmi交互入口，汽车驾驶操作部件执行变道操作控制；将变道操控指令分发给各个执行器执行，并反馈部件及车辆执行后状态；在视觉交互展示层展示操控动作及操控后车辆状态。上述步骤涉及的操作系统和相关控制部件及任务调度管理过程逻辑可参见图4所示，序号相同的为并行执行步骤。
55.此外，基于本实施例中的车辆控制方法的服务调度方式，实现了面向车辆用户的服务发布管理平台，支持用户自助式下载安装配置汽车服务，使汽车服务具备个性化，并支持极客发烧友自制发布服务给车辆。具体地，该服务发布管理平台为一种提供云发布、云上架服务的服务集市，支持所有已认证的机构、车企发布汽车服务。服务一旦发布上架成功，
用户可以通过服务集市选择并下载安装适合车型运行的服务软件。汽车可定期自动检测服务新版本，并自动下载并修复服务版本。用户可通过人机交互入口的菜单检测并更新服务软件版本。
56.此外，还实现了面向开发者的极客部落平台，使拥有自主开发能力的极客用户在平台认证成为极客用户后，通过极客云发布自己的服务，服务未分享前，只有该极客用户可下载和安装该服务；分享给指定用户后，被分享的用户亦可下载安装该极客发布的服务。基于本实施例的控制方法中的执行器适配方式和构建的服务调度模式，为上述平台的推广应用提供了良好的技术支撑。
57.本实施例的车辆控制方法根据车辆运行状态信息及周围环境信息生成相应的调度任务，并将调度任务根据任务类型分发给rtos或者通用系统模块，通过适配所有的控制部件及子系统的接口，使rtos和通用操作系统能标准化调用车辆中不同域中的执行器部件，即所有的电子电器硬件及软件均可被调度和分配，从而摒除了汽车硬件/软件之间的差异化架构，将rtos系统和通用操作系统整合为统一管控的操作系统，并提供云平台架构及建立服务订阅平台，使用户可自行发布或订阅支持所有车型的各种服务，为个性化汽车服务提供了良好的技术支撑和保障。
58.实施例2
59.参见图5所示，本实施例具体提供了一种车辆控制系统，包括：
60.信息获取模块50，用于获取车辆的运行状态信息和/或周围环境信息；
61.指令生成模块51，用于根据运行状态信息和/或周围环境信息生成行驶状态指令；
62.任务生成模块52，用于基于行驶状态指令生成多个调度任务；
63.发送模块53，用于将多个调度任务根据任务类型分别发送至所述车辆的rtos系统及通用操作系统，以调用所述车辆的控制部件。
64.本实施例中的车辆控制系统可以应用于人工驾驶或上述各级别的智能驾驶中，尤其适用于第3级以上的智能驾驶。信息获取模块50获取的车辆运行状态信息包括但不限于车身控制动作信息、车辆行驶信息等。其中，车辆行驶信息包括但不限于车速、加速度、转向状态等，车身控制动作包括但不限于加速驱动控制、减速制动控制、转向控制等。由于无论处于何种驾驶模式，某一时刻的车身控制均有人工控制或自动控制，因此可以采用相应方式获取。具体地，可以通过包括但不限于下述方式获取车身控制动作信息：
65.对于由人工进行控制的车身控制动作，可以通过识别读取电子油门的节气门开度信号等参数获取加速驱动控制信息；通过识别读取液压控制系统的液体压力参数等获取减速驱动控制信息，其中液压控制系统通过改变油路中的液体压力使刹车卡钳夹紧实现刹车；以及获取方向盘转向数据等参数获取转向控制参数。而在车辆自动控制的情况下，车辆控制通常基于车辆计算单元的自动驾驶指令，并通过线控系统实现，最终实现上述加速、减速、转向等车身行为。车辆计算单元基于经相关算法处理后得到的融合数据生成自动驾驶指令，实现对于车辆的自主驾驶控制。其中，包括纵向控制指令和横向控制指令。纵向控制指令即速度控制，包括加速、减速相关的控制指令，例如何时加速、何时减速、加速度为多少等。横向控制指令即行为控制，即如何时变换车道，何时超车等。除此以外，车辆计算单元发出的自动驾驶指令还能控制变速箱甚至发动机，配合完成车辆的变速及转向行为。对于上述控制指令，可以通过车辆总线进行事件监听检测获取车身控制动作。
66.此外，车辆行驶信息及油耗、发动机转速等信息也可以和上述车身控制动作信息通过车辆总线进行事件监听进行关联获取，或通过车辆智能驾驶硬件系统的感知模块进行获取。感知模块主要基于车辆的运动，即对于车速、转角、俯仰、航向等信息进行感知。例如通过速度传感器感知车速；角度传感器感知车辆转角；综合定位系统和惯性导航系统感知航向；重力感应系统感知车辆的俯仰、侧翻等状态等。
67.此外，感知模块还对于环境进行感知，例如通过激光雷达、超声波、车载摄像头、全景影像系统、毫米波雷达等对于周边环境进行感知。因此，信息获取模块50获取车辆的周围环境信息也可以通过包括但不限于上述车辆感知模块进行获取。
68.指令生成模块51根据运行状态信息和/或周围环境信息生成行驶状态指令，即当发现当前车辆的运行状态和周围环境不符，或存在更优的选择时，通过行驶状态指令使运行状态作出改变，以匹配周围环境或改善车辆运行状态。任务生成模块52基于行驶状态指令，确定改变车辆运行状态所涉及的车辆的控制部件，并生成对应的多个调度任务，从而通过发送模块53将多个调度任务根据任务类型分别发送至车辆的rtos系统及通用操作系统，以调用车辆的控制部件。其中，通用操作系统由包括但不限于二维/三维/全息图形用户界面、webkit系统、kernel操作系统内核等构成；rtos系统通常由包括但不限于高精度计时、通信管理、任务调度管理、任务管理、资源管理、存储管理、进程管理、中断机制、静态配置、自动驾驶服务等子系统所构成。车辆的控制部件通常被认为是车辆执行器，包括电子电器子系统以及各机械硬件子系统，车辆执行器通过执行各种性能和便利功能，将能量转换为物理动作或力。具体地，电子电器子系统包括但不限于中控系统、总线系统、电池管理系统、电机电控系统等；硬件子系统包括但不限于车机系统、发动机、轮胎、变速箱、电机电控硬件系统、电池、座舱座椅、空调、传感器、底盘、方向盘等。
69.发送模块53将多个调度任务根据任务类型分别发送至车辆的rtos系统及通用操作系统，以调用包括上述在内的各种车辆控制部件。以自动驾驶服务为例，在一次调度任务的执行过程中，自动驾驶服务启动后系统为自动驾驶分配环境捕获资源、自动驾驶服务运行运算资源、存储资源和执行器资源等。自动驾驶运行开始，通过环境捕获资源，探测并发现驾驶环境，将驾驶环境作为输入给到驾驶控制运算程序，驾驶控制程序推断出驾驶场景及操控指令，根据驾驶场景发出操控指令给执行器，执行器执行操控动作，汽车执行操控后，车辆进入某种正常的驾驶状态，驾驶系统推断出保持该驾驶态，则执行器持续维持当前的操控动作，驾驶程序将驾驶操控指令集操控后的驾驶状态，通过通用操作系统通过人机交互入口按照规定的展示规范展示给用户。其中，在进行相关运算处理时，当处于非极速网络态时，运算主要采用汽车本地运算芯片来完成运算；当处于5g+网络访问速度为极速的情况下则除了采用汽车本地运算芯片完成运算，当本地运算资源不够时还可为其分配云运算节点来完成运算，可以将边缘节点和云端配置较高的计算节点作为运算资源分配给服务的对应运算任务。
70.本实施例的车辆控制系统根据车辆运行状态信息及周围环境信息生成相应的调度任务，并将调度任务根据任务类型分发给rtos或者通用系统模块，通过适配所有的控制部件及子系统的接口，使rtos和通用操作系统能标准化调用车辆中不同域中的执行器部件，即所有的电子电器硬件及软件均可被调度和分配，从而摒除了汽车硬件/软件之间的差异化架构，将rtos系统和通用操作系统整合为统一管控的操作系统，并提供云平台架构及
建立服务订阅平台，使用户可自行发布或订阅支持所有车型的各种服务，为个性化汽车服务提供了良好的技术支撑和保障。
71.实施例3
72.本实施例提供了一种车辆，包括实施例2中的车辆控制系统。
73.本实施例的车辆，基于上述的车辆控制系统，能够根据车辆运行状态信息及周围环境信息生成相应的调度任务，并将调度任务根据任务类型分发给rtos或者通用系统模块，通过适配所有的控制部件及子系统的接口，使rtos和通用操作系统能标准化调用车辆中不同域中的执行器部件，即所有的电子电器硬件及软件均可被调度和分配，从而摒除了汽车硬件/软件之间的差异化架构，将rtos系统和通用操作系统整合为统一管控的操作系统，并提供云平台架构及建立服务订阅平台，使用户可自行发布或订阅支持所有车型的各种服务，为个性化汽车服务提供了良好的技术支撑和保障。
74.实施例4
75.参见图6所示，本实施例提供了一种电子设备30，包括处理器31、存储器32及存储在存储器32上并可在处理器31上运行的计算机程序，处理器31执行程序时实现实施例1中的车辆控制方法。图6显示的电子设备30仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
76.电子设备30可以以通用计算设备的形式表现，例如其可以为服务器设备。电子设备30的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器31、上述至少一个存储器32、连接不同系统组件(包括存储器32和处理器31)的总线33。
77.总线33包括数据总线、地址总线和控制总线。
78.存储器32可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器(ram)321和/或高速缓存存储器322，还可以进一步包括只读存储器(rom)323。
79.存储器32还可以包括具有一组(至少一个)程序模块324的程序/实用工具325，这样的程序模块324包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
80.处理器31通过运行存储在存储器32中的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如本发明实施例1中的车辆控制方法。
81.电子设备30也可以与一个或多个外部设备34(例如键盘、指向设备等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口35进行。并且，模型生成的设备30还可以通过网络适配器36与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器36通过总线33与模型生成的设备30的其它模块通信。可以结合模型生成的设备30使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、raid(磁盘阵列)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
82.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了电子设备的若干单元/模块或子单元/模块，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多单元/模块的特征和功能可以在一个单元/模块中具体化。反之，上文描述的一个单元/模块的特征和功能可以进一步划分为由多个单元/模块来具体化。
83.实施例4
84.本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理
器执行时实现实施例1中的车辆控制方法。
85.其中，可读存储介质可以采用的更具体可以包括但不限于：便携式盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器、可擦拭可编程只读存储器、光存储器件、磁存储器件或上述的任意合适的组合。
86.在可能的实施方式中，本发明还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行实现实施例1中的车辆控制方法。
87.其中，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明的程序代码，程序代码可以完全地在用户设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户设备上部分在远程设备上执行或完全在远程设备上执行。
88.虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取车辆的运行状态信息和/或周围环境信息；根据所述运行状态信息和/或周围环境信息生成行驶状态指令；基于所述行驶状态指令生成多个调度任务；将所述多个调度任务根据任务类型分别发送至所述车辆的rtos系统及通用操作系统，以调用所述车辆的控制部件。2.如权利要求1所述的车辆控制方法，所述车辆控制方法还包括：对所述控制部件执行适配操作，使所述控制部件安装对应的软件驱动，所述适配操作包括读取适配、写入适配和调用适配。3.如权利要求1所述的车辆控制方法，将所述多个调度任务根据任务类型分别发送至所述车辆的rtos系统和通用操作系统的步骤之前还包括：检测所述调度任务对应的控制部件状态是否正常。4.如权利要求1所述的车辆控制方法，所述车辆的控制部件包括若干功能域，所述功能域按照所述控制部件的功能设置；所述调用所述车辆的控制部件的步骤包括：根据所述功能域调用所述车辆的控制部件。5.如权利要求4所述的车辆控制方法，所述功能域包括动力域、底盘域、座舱域、自动驾驶域、车身域中的至少一种。6.如权利要求1所述的车辆控制方法，将所述多个调度任务根据任务类型分别发送至所述车辆的rtos系统和通用操作系统，以调用所述车辆的控制部件的步骤之后还包括：获取所述控制部件对所述车辆进行控制后，所述车辆的驾驶状态数据。7.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：信息获取模块，用于获取车辆的运行状态信息和/或周围环境信息；指令生成模块，用于根据所述运行状态信息和/或周围环境信息生成行驶状态指令；任务生成模块，用于基于所述行驶状态指令生成多个调度任务；发送模块，用于将所述多个调度任务根据任务类型分别发送至所述车辆的rtos系统及通用操作系统，以调用所述车辆的控制部件。8.一种车辆，其特征在于，包括权利要求7所述的车辆控制系统。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一项所述的车辆控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的车辆控制方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆及其控制方法和系统、电子设备和存储介质，所述车辆控制方法包括如下步骤：获取车辆的运行状态信息和/或周围环境信息；根据运行状态信息和/或周围环境信息生成行驶状态指令；基于行驶状态指令生成多个调度任务；将多个调度任务根据任务类型分别发送至车辆的RTOS系统及通用操作系统，以调用车辆的控制部件。本发明通过获取车辆的运行状态信息和/或周围环境信息生成相应的调度任务，并根据任务类型分发给RTOS或通用系统模块以调用车辆中不同域中的执行器部件，从而使所有的电子电器硬件及软件均可被调度和分配，摒除了汽车硬件/软件之间的差异化架构，为个性化汽车服务提供了良好的技术支撑和保障。化汽车服务提供了良好的技术支撑和保障。化汽车服务提供了良好的技术支撑和保障。


技术研发人员：王舒琴
受保护的技术使用者：上海擎感智能科技有限公司
技术研发日：2021.12.28
技术公布日：2023/7/4