车辆控制装置、车辆控制装置的动作方法以及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制装置、车辆控制装置的动作方法以及存储介质。


背景技术：

2.作为自动驾驶的技术，已知有自动车道变更控制(专利文献1)。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2018-092538号公报


技术实现要素：

6.发明所要解决的问题
7.然而，根据国家或州，对自动车道变更控制所要求的法律、规则不同。例如，自动车道变更的执行必须花费的持续时间、行驶距离有时根据国家或州而不同。因此，难以以一个固定的产品规格来涵盖各国或各州的法律、规则。特别是在跨越国家或州移动的情况下，有可能在移动目的地不适合法律、规则。
8.本发明是以上述问题的认识为契机而完成的，提供一种能够容易地将与自动车道变更相关的设定变更为适当的设定、用于提高交通的安全性的技术。
9.用于解决问题的手段
10.实现上述目的的本发明的一个方式所涉及的车辆控制装置，
11.所述车辆控制装置是控制车辆的车辆控制装置，其中，
12.所述车辆控制装置具备：
13.获取单元，其获取所述车辆的周边信息；以及
14.控制单元，其基于所述周边信息执行自动车道变更，
15.所述控制单元基于来自用户的指示或基于执行所述自动车道变更时的所述车辆的位置信息，来变更所述自动车道变更所需的持续时间的设定或所述自动车道变更所需的行驶距离的设定。
16.另外，实现上述目的的本发明的一个方式所涉及的车辆控制装置的动作方法，
17.所述动作方法是控制车辆的车辆控制装置的动作方法，其中，
18.所述动作方法具有：
19.获取步骤，在所述获取步骤中，获取所述车辆的周边信息；
20.控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述周边信息执行自动车道变更，
21.在所述控制步骤中，基于来自用户的指示或基于执行所述自动车道变更时的所述车辆的位置信息，来变更所述自动车道变更所需的持续时间的设定或所述自动车道变更所需的行驶距离的设定。
22.发明效果
23.根据本发明，能够容易地将与自动车道变更相关的设定变更为适当的设定，能够
提高交通的安全性。
附图说明
24.表示本发明的实施方式的附图构成说明书的一部分，并与其记述一起用于对本发明进行说明。
25.图1是用于说明实施方式所涉及的车辆的构成例的图。
26.图2是用于说明实施方式所涉及的车辆的构成例的框图。
27.图3是用于说明实施方式所涉及的自动车道变更动作的图。
28.图4是表示美国各州的车道变更的要件的一个例子的图。
29.图5是用于说明第一实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的处理的步骤的一个例子的流程图。
30.图6是用于说明第二实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的处理的步骤的一个例子的流程图。
31.附图标记说明
32.1：车辆；13：车辆控制装置；131～134：ecu。
具体实施方式
33.以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对技术方案所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
34.(第一实施方式)
35.《车辆构成》
36.图1以及图2是用于对第一实施方式所涉及的车辆1的构成进行说明的图。图1使用车辆1的俯视图以及侧视图表示以下说明的各要素的配置位置以及要素间的连接关系。图2是车辆1的系统框图。
37.另外，在以下的说明中，存在使用前/后、上/下、侧方(左/右)等表述的情况，它们作为表示以车辆1的车身为基准而示出的相对方向的表述来使用。例如，“前”表示车身的前后方向上的前方，“上”表示车身的高度方向的上方。
38.车辆1具备操作机构11、周边监视装置12、车辆控制装置13、驱动机构14、制动机构15以及转向机构16。另外，在本实施方式中，车辆1为四轮车，但车轮的数量不限于此。
39.操作机构11包含加速用操作件111、制动用操作件112以及转向用操作件113。典型地，加速用操作件111是油门踏板，制动用操作件112是刹车踏板，另外，转向用操作件113是方向盘。但是，这些操作件111～113也可以使用杆式、按钮式等其他方式的操作件。
40.周边监视装置12包含摄像机121、雷达122以及光学雷达(light detection andranging(lidar))123，它们均作为用于监视或检测车辆(本车辆)1的周边环境的传感器而发挥功能。摄像机121是使用例如ccd图像传感器、cmos图像传感器等的拍摄装置。雷达122例如是毫米波雷达等测距装置。另外，光学雷达123例如是激光雷达等测距装置。如图1所示例那样，它们分别配置于能够检测车辆1的周边环境的位置，例如车身的前方侧、后方
侧、上方侧以及侧方侧。
41.作为上述的车辆1的周边环境的例子，可以列举车辆1的行驶环境以及与其相关联的车辆1周边的环境(车道的延伸设置方向、相邻车道、可行驶区域、信号灯的颜色等)、车辆1周边的物体信息(其他车辆、行人、障碍物等物体的有无、该物体的属性、位置、移动的朝向、速度等)等。从该观点出发，周边监视装置12也可以表述为用于检测并获取车辆1的周边信息的检测装置等。
42.车辆控制装置13构成为能够控制车辆1，例如基于来自操作机构11和/或周边监视装置12的信号来控制各机构14～16。车辆控制装置13包含多个ecu(电子控制单元)131～134。各ecu包含一个以上cpu、一个以上存储器以及一个以上通信接口。各ecu基于经由通信接口接受到的信息(数据或电信号)通过cpu进行预定的处理，并将其处理结果存储在存储器中或经由通信接口输出到其他部分。
43.ecu131是加速用ecu，例如基于驾驶员对加速用操作件111的操作量来控制后述的驱动机构14。ecu132是制动用ecu，例如基于驾驶员对制动用操作件112的操作量来控制制动机构15。制动机构15例如是设置于各车轮的盘式刹车器。ecu133是转向用ecu，例如基于驾驶员对转向用操作件113的操作量来控制转向机构16。转向机构16例如包含动力转向装置。
44.ecu134是与周边监视装置12相对应地设置的解析用ecu。ecu134基于由周边监视装置12得到的车辆1的周边环境进行预定的解析/处理，并将其结果输出到ecu131～133。
45.由此，ecu131～133能够基于来自ecu134的信号来控制各机构14～16。通过这样的构成，车辆控制装置13能够进行与周边环境相应的车辆1的行驶控制，例如能够进行自动驾驶。
46.另外，ecu134基于经由操作部17对车辆1的用户操作来控制车辆1、或者获取车辆1的位置信息，并基于获取到的位置信息来控制车辆1。进一步地，ecu134控制报告部18向用户报告各种信息。操作部17可以包含设置于车辆的各种物理开关、方向指示灯控制杆(方向指示灯开关)、或触摸面板等。报告部18能够使用导航装置的显示画面、声音、光等来报告各种信息。车辆1的位置信息可以使用gps、gnss、glonass来确定，也可以通过将内置于车辆1的地图信息与摄像机121的拍摄信息进行对照来确定。或者，也可以通过接收来自公共期间的通信来确定。另外，也可以通过简单地解析摄像机121拍摄到的道路标识来确定大致的位置。
47.在本说明书中，自动驾驶是指，不是在驾驶员侧而是在车辆控制装置13侧进行驾驶操作(加速、制动以及转向)的一部分或者全部。即，在自动驾驶的概念中，除了在车辆控制装置13侧进行驾驶操作的全部的方式(所谓的完全自动驾驶)之外，还包含在车辆控制装置13侧仅进行驾驶操作的一部分的方式(所谓的驾驶辅助)。作为驾驶辅助的例子，可以列举车速控制(自动巡航控制)功能、车间距离控制(自适应巡航控制)功能、车道脱离防止辅助(车道保持辅助)功能、碰撞避免辅助功能等。
48.另外，车辆控制装置13不限于本构成。例如，各ecu131～134也可以使用asic(面向特定用途的集成电路)等半导体装置。即，各ecu131～134的功能能够通过硬件以及软件中的任一个来实现。另外，ecu131～134的一部分或全部也可以由单一的ecu构成。
49.＜自动车道变更＞
50.车辆控制装置13能够执行包含第一车道变更控制以及第二车道变更控制的多种自动车道变更控制。第一车道变更控制例如是系统发出的自动车道变更控制，即车辆控制装置13使用周边信息并基于自身判断来进行车道变更的控制。第二车道变更控制例如是车辆乘员(驾驶员)发出的自动车道变更控制，是以车辆乘员(驾驶员)进行指示(例如方向指示灯控制杆操作、方向指示灯开关操作)为起点通过车辆控制装置13进行自动车道变更的控制。
51.接下来，参照图3对本实施方式所涉及的自动车道变更的一个例子进行说明。在图3中，车辆1在行驶车道301上行驶，跨过划分该行驶车道301和相邻车道303的划分线302(例如白线)向相邻车道303进行车道变更。这里的自动车道变更例如是基于来自用户的指示的自动车道变更。来自用户的指示例如是通过方向指示灯控制杆(方向指示灯开关)的操作来输入想要进行车道变更的方向的操作指示。从进行方向指示灯操作起至自动车道变更的接受完成为止的时间是根据每个车辆而不同的值。即，由于是根据系统性能决定的时间，因此每个车辆需要不同的时间。如果在p1进行方向指示灯操作，则方向指示灯300开始闪烁。在从在p1进行方向指示灯操作至在p2接受自动车道变更为止的期间，进行确认来自用户的指示的确认动作。
52.然后，在p2接受自动车道变更后，进行将车辆1维持在行驶车道内的第一动作。具体而言，在行驶车道301内继续直行行驶，直至经过持续时间t1为止，或者直至行驶了行驶距离l1为止。
53.如果经过了持续时间t1或者行驶了行驶距离l1，则在p3开始横向移动。这里的横向移动是指ecu134控制转向机构16而使车辆1向相邻车道303的方向移动。即，在第一动作之后，从在p3开始横向移动至在p4到达划分线302为止执行第二动作。具体而言，使横向移动的动作持续至经过持续时间t2为止，或者持续至行驶行驶距离l2为止。换言之，一边花费持续时间t2一边执行从p3到p4的动作。或者，一边行驶行驶距离l2一边执行从p3到p4的动作。
54.通过车辆1的基准位置是否到达了划分线302来判断是否到达了划分线302。基准位置能够设为车辆1的任意的位置，例如能够设为车辆1在横向移动的方向上的前轮位置304。另外，也可以设为车辆1的前后方向的中心线上的任意的位置。在图3的例子中，是车辆1的左前轮的位置。
55.进一步地，在p4到达划分线302之后，车辆1继续横向移动，跨过划分线302向相邻车道303移动，在p5执行使车辆1收敛于相邻车道303内的第三动作。具体而言，使从p4到p5的一系列的动作持续至经过持续时间t3为止，或持续至行驶行驶距离l3为止。换言之，一边花费持续时间t3一边执行从p4到p5的动作。或者，一边行驶行驶距离l3一边执行从p4到p5的动作。然后，在从跨过划分线302起(在图3的例子中为右后轮越过划分线302起)经过预定时间(例如0.5[s])后熄灭方向指示灯300。在p5，方向指示灯300处于收敛于车道内的状态，方向指示灯300熄灭。
[0056]
这样，执行一系列的自动车道变更动作。此外，根据周边信息，持续时间t1、t2、t3也可以分别设为更长的时间。同样地，行驶距离l1、l2、l3也可以设为更长的距离。例如，也考虑其他车辆在相邻车道303上行驶而无法顺畅地执行车道变更动作的情况。在这样的情况下，t1、t2、t3也可以成为比当初的设定值长的时间。只要至少花费t1、t2、t3来执行各自
的动作即可。同样地，l1、l2、l3也可以是比当初的设定值长的距离。只要至少在l1、l2、l3上行驶即可。
[0057]
在此，存在与转向装置相关的联合国的协定规则即un-r79。在该联合国法规r79-03中，作为从确定了接受自动车道变更的p2至开始横向移动的p3为止的时间，规定了至少一秒钟需要维持直行动作。在un-r79批准国，从p2至p3的持续时间t1设定为一秒钟的固定值。或者，也可以具有余量地设定为比一秒钟大的预定时间。此外，也可以不是以持续时间来规定，而是以行驶距离来规定，也可以将从p2到p3的行驶距离l1设定为预定的固定值。另一方面，在un-r79批准国以外的国家，持续时间t1设定为用户可定制的任意值。或者，将行驶距离l1设定为用户可定制的任意值。
[0058]
由于从p3到p4的持续时间t2是适合各国法规的时间，因此，无论是un-r79批准国还是un-r79批准国以外的国家，都设定为用户可定制的任意值。或者，将从p3到p4的行驶距离l2设定为用户可定制的任意值。
[0059]
作为定制的方法，可以是用户直接输入数值的方法，或者也可以是构成为能够从多个选项中自由地选择、并设定用户所选择的值的方法。作为一个例子，在un-r79批准国以外的国家，也可以将持续时间t1设定为用户从0.3秒、0.6秒、1.0秒等选项中选择的值。另外，在un-r79批准国和批准国以外的国家，例如也可以将持续时间t2设定为用户从2.0秒、2.5秒、3.0秒等选项中选择的值。进一步地，针对从p4到p5的持续时间t3或行驶距离l3，也可以设定为用户可定制的任意值。
[0060]
＜美国各州的要件＞
[0061]
接下来，图4是表示美国的各州的车道变更的要件的一个例子的图。在美国，所需的条件根据州而不同。在阿拉巴马州等中，从p3到p4的行驶距离l2需要为100英尺(30.48m)。这对应于在以车速20m/s行驶的情况下，作为持续时间t2需要1.52秒。在科罗拉多州等中，从p3到p4的行驶距离l2需要为200英尺(60.96m)。这对应于在以车速20m/s行驶的情况下，作为持续时间t2需要3.05秒。
[0062]
在特拉华州等中，从p3到p4的行驶距离l2需要300英尺(91.44m)。这对应于在以车速20m/s行驶的情况下，作为持续时间t2需要4.57秒。在犹他州，从p3到p4的持续时间t2需要2秒。这对应于在以车速20m/s行驶的情况下，作为行驶距离l2需要40m。
[0063]
＜处理＞
[0064]
接下来，参照图5的流程图的同时，对本实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的处理的步骤进行说明。
[0065]
首先，在步骤s101(以下，仅表示为“s101”。对于其他步骤而言也是同样的。)中，车辆控制装置13判断车辆1的动作模式是否是自动驾驶模式。在自动驾驶模式的情况下进入s102，否则(驾驶员进行驾驶操作的全部的通常模式的情况)结束本流程。另外，作为车辆1的动作模式的通常模式/自动驾驶模式的切换能够通过在车内由驾驶员(或在解除自动驾驶时能够成为驾驶员的人)按压预定的开关来进行。
[0066]
在s102中，车辆控制装置13判断是否从用户接受到自动车道变更的设定变更的输入。在该处理中，例如用户对设置于车辆1的物理开关、导航画面等显示画面进行操作，显示用于自动车道变更的设定变更的画面，对该画面进行操作，判断是否设定了持续时间t1～t3中的至少一个值、或行驶距离l1～l3中的至少一个值，由此进行该处理。持续时间t1～t3
或行驶距离l1～l3的定制方法可以是基于数值的直接输入的方法，也可以是用户从预先登记的多个选项中选择的方法。数值的直接输入例如能够通过根据拨盘开关等的旋转来变更数值、并以所希望的值确定该值的操作来进行。或者，在显示画面为触摸面板的情况下，也可以是通过触摸面板操作来直接输入数值的构成。定制能够在行驶中进行。在本步骤为“是”的情况下，进入s103。另一方面，在本步骤为“否”的情况下，进入s104。
[0067]
在s103中，车辆控制装置13通过反映在s102中接受到的设定值，来变更自动车道变更所需的持续时间t1～t3或行驶距离l1～l3中的至少一个设定。
[0068]
在s104中，车辆控制装置13获取车辆1的周边信息。该步骤通过车辆控制装置13的ecu134获取由周边监视装置12检测出的车辆1的周边信息来进行。车辆控制装置13基于周边信息来控制车辆1的动作(加速、制动和/或转向等)。
[0069]
在s105中，车辆控制装置13判断是否从用户接受到自动车道变更的执行指示。自动车道变更的执行指示例如根据是否接受到方向指示灯控制杆的操作来判断。在接受到自动车道变更的执行指示的情况下，进入s106。另一方面，在未接受自动车道变更的执行指示的情况下，返回s101。
[0070]
在s106中，车辆控制装置13基于车辆1的周边信息，执行将车辆1维持在行驶车道内的第一动作。该动作是图3所示的p2至p3的动作。此时，使用对车辆1设定完毕的持续时间t1或行驶距离l1来执行动作。即，花费持续时间t1来执行动作，或一边前进行驶距离l1一边执行动作。
[0071]
在s107中，车辆控制装置13执行使车辆1从行驶车道朝向该行驶车道与相邻车道的划分线横向移动的第二动作。该动作是图3所示的p3至p4的动作。此时，使用对车辆1设定完毕的持续时间t2或行驶距离l2来执行动作。即，花费持续时间t2来执行动作，或一边前进行驶距离l2一边执行动作。
[0072]
在s108中，车辆控制装置13执行使车辆1跨过划分线而向相邻车道内移动、并使车辆1收敛于相邻车道内的第三动作。该动作是图3所示的p4至p5的动作。此时，使用对车辆1设定完毕的持续时间t3或行驶距离l3来执行动作。即，花费持续时间t3来执行动作，或一边前进行驶距离l3一边执行动作。
[0073]
在s109中，车辆控制装置13判断车辆1的动作模式是否继续自动驾驶模式。在继续自动驾驶模式的情况下返回s102，否则结束本流程。以上，图5的一系列的处理结束。
[0074]
如以上说明的那样，在本实施方式中，构成为用户能够自由地定制自动车道变更的各阶段(例如p2～p3、p3～p4和/或p4～p5)的持续时间或行驶距离。并且，构成为使用用户指定的设定值来执行自动车道变更动作。
[0075]
由此，能够实现适合各国或各州的要件的自动车道变更，能够提高守法性。进一步地，例如在从国家x向要件不同的国家y移动的情况下，或在从州a向要件不同的州b移动的情况下，用户通过变更设定，能够执行适合于作为移动目的地的州或国家的自动车道变更。
[0076]
[变形例]
[0077]
在本实施方式中，对构成为用户能够自由地定制自动车道变更的各阶段的持续时间或行驶距离的例子进行了说明。此时，例如也可以通过gps等获取车辆1的位置信息，基于所获取的位置信息，判断在车辆1当前行驶的国家或州是否满足自动车道变更的法规要件。然后，在判断为不满足的情况下，报告部18也可以对用户提示警告。警告例如可以是声音或
在设置于车辆1的导航画面的显示部(未图示)或仪表部等中进行提示。作为警告的内容，能够设为表示在当前的国家或州当前的设定值不满足自动车道变更的要件的文本消息、声音消息。用户能够通过接受警告来识别现状，因此能够迅速地显示持续时间或行驶距离的定制画面而变更为适当的值。
[0078]
另外，也可以在定制之前通过显示或声音向用户报告当前的设定值。在显示的情况下，例如，能够显示于驾驶座前的仪表部的特定的显示区域，或者显示于导航画面。在虽然在定制之前不满足法规要件但在定制之后满足的情况下，也可以报告“适合法规要件”这样的文本消息或声音消息。
[0079]
另外，各阶段的持续时间t1～t3或行驶距离l1～l3只要至少花费这些值以上的时间或行驶距离即可，因此在自动车道变更的各动作中，可以花费这些设定值以上的时间，也可以行驶这些设定值以上的距离。
[0080]
进一步地，说明了将各阶段分开来规定所需的持续时间或行驶距离的例子，但也可以构成为将多个阶段汇总来对其规定一个持续时间或行驶距离。例如，在un-r79批准国以外的国家，也可以将持续时间t1以及t2汇总而通过一个设定值来指定。同样地，在un-r79批准国以外的国家中，也可以将行驶距离l1以及l2汇总而通过一个设定值来指定。
[0081]
另外，也可以构成为，在用户输入了用于变更持续时间或行驶距离的设定的指示的情况下，显示对变更设定的意图进行确认的弹出画面。例如，也可以构成为显示“变更设定？是/否”这样的确认画面，在选择了“是”的情况下接受设定变更。
[0082]
(第二实施方式)
[0083]
在第一实施方式中，说明了构成为通过用户自己进行操作输入，能够定制自动车道变更的各阶段的持续时间或行驶距离的例子。与此相对，在本实施方式中，说明将与自动车道变更相关的设定值自动地变更为适合车辆1存在的国家或州的法规的设定值的例子。
[0084]
此外，装置构成等与第一实施方式相同，因此省略详细的说明。在第一实施方式的图3的例子中，示出了以用户对方向指示灯控制杆的操作为起点的自动车道变更的流程，但在本实施方式中为系统发出的自动车道变更。p2～p3的第一动作、p3～p4的第二动作、p4～p5的第三动作的执行内容与第一实施方式相同。但是，在系统发出的自动车道变更的情况下，图3所示的p1～p2的确认动作不是必须的，也可以不需要p1～p2的确认动作。另一方面，也可以在p2以后的动作开始前，对用户进行是否执行系统发出的自动车道变更的询问，根据用户输入了执行的指示而开始p2～p3的第一动作。
[0085]
＜处理＞
[0086]
以下，参照图6的流程图，对本实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的处理的步骤进行说明。与图5的流程图同样地对处理标注相同的参照符号，并省略其说明。以下主要对与图5的不同点进行说明。
[0087]
在s601中，车辆控制装置13判断是否接收到车辆1的位置信息。位置信息例如能够使用gps来获取。在本步骤为“是”的情况下，进入s602。另一方面，在本步骤为“否”的情况下，进入s104。
[0088]
在s602中，车辆控制装置13基于车辆1的位置信息，变更自动车道变更所需的持续时间或行驶距离的设定。例如，预先保持按每个国家或州规定了法规要件的表格，自动地变更为满足法规要件的设定值。在车辆1所在的国家是un-r79批准国的情况下，例如也可以将
持续时间t1的值自动地变更为一秒钟的固定值。另外，也可以将持续时间t2的值自动地变更为多个选项中的任意一个。此时，在存在多个选项的情况下，也可以设定为标准值。例如，也可以构成为，在持续时间t2的选项为2.0秒、2.5秒、3.0秒的情况下，自动地选择2.5秒。针对持续时间t3，也可以进行与持续时间t2同样的处理。
[0089]
此外，在此以持续时间为例进行了说明，但在规定行驶距离的情况下也能够进行同样的处理。即，也可以构成为将行驶距离l1设定为预定的固定值，并且将行驶距离l2以及l3自动地决定为多个选项中的标准值。
[0090]
其他步骤与第一实施方式相同，但在s601中为“否”而进入s104的情况下，自动车道变更所需的持续时间或行驶距离的设定不被变更，因此使用当前的设定来进行处理。
[0091]
如以上说明的那样，在本实施方式中，基于车辆1的位置信息，车辆控制装置13将与自动车道变更相关的设定值自动地变更为适合车辆1存在的国家或州的法规的设定值。
[0092]
由此，即使在车辆1的行驶中向法规不同的国家或州移动的情况下，也能够不麻烦用户而自动地变更为适合作为移动目的地的国家或州的设定值，能够提高用户的便利性。
[0093]
[变形例]
[0094]
在本实施方式中，说明了基于车辆1的位置信息，将与自动车道变更相关的设定值自动地变更为适合车辆1存在的国家或州的法规的设定值的例子。但是，由于自动地设定为满足法规要件的任意值(标准值)，因此考虑根据用户的喜好而想要变更为满足法规要件的其他设定值的情况，也可以构成为在自动变更后，用户能够定制至少一部分的设定值。定制方法可以是与第一实施例中说明的方法相同的方法。由此，能够进一步提高用户的便利性。
[0095]
另外，在上述的各实施方式中，也可以构成为，在车辆的行驶速度为预定速度(例如40km/h、50km/h等任意值)以下的低速的情况下，不基于自动车道变更所需的持续时间的设定，而基于自动车道变更所需的行驶距离的设定来执行自动车道变更。由此，在低速行驶时的自动车道变更的情况下，如果以持续时间进行判断，则有时无法确保充分的行驶距离，但在这样的情况下，也能够执行适合于与行驶距离相关的规定的动作。
[0096]
(其他实施方式)
[0097]
另外，用于实现在各实施方式中说明的一个以上的功能的车辆控制程序经由网络或存储介质提供给系统或装置，则该系统或装置的计算机中的一个以上的处理器能够读出并执行该程序。通过这样的方式也能够实现本发明。
[0098]
＜实施方式的总结＞
[0099]
构成1.上述实施方式的车辆控制装置是控制车辆(例如1)的车辆控制装置(例如13、134)，所述车辆控制装置具备：
[0100]
获取单元(例如12、134)，其获取所述车辆的周边信息；以及
[0101]
控制单元，其基于所述周边信息执行自动车道变更，
[0102]
所述控制单元基于来自用户的指示或基于执行所述自动车道变更时的所述车辆的位置信息，来变更所述自动车道变更所需的持续时间(例如t1～t3)或所述自动车道变更所需的行驶距离(例如l1～l3)的设定。
[0103]
由此，用户能够自由地进行与自动车道变更相关的设定变更，或者能够根据车辆的地理位置进行与自动车道变更相关的设定变更。即，能够容易地将与自动车道变更相关的设定变更为适当的设定。因此，能够根据国家、州而容易地变更为适合与不同的自动车道
变更相关的法规的设定，能够提高行驶时的守法性，能够提高交通的安全性。另外，由于能够以一个产品规格覆盖所有国家或州，因此能够提高商品性。
[0104]
构成2.在上述实施方式的车辆控制装置中，
[0105]
所述自动车道变更的动作包含将所述车辆维持在行驶车道(例如301)内的第一动作(例如p2～p3)。
[0106]
由此，能够变更在自动车道变更的执行时进行的将车辆维持在行驶车道内的动作所需的持续时间(例如t1)或行驶距离(例如l1)的设定。
[0107]
构成3.在上述实施方式的车辆控制装置中，
[0108]
所述控制单元变更所述第一动作所需的持续时间或所述第一动作所需的行驶距离的设定。
[0109]
由此，能够容易地将使车辆维持在行驶车道内的动作所需的持续时间(例如t1)或行驶距离(例如l1)变更为适当的设定。
[0110]
构成4.在上述实施方式的车辆控制装置中，
[0111]
所述自动车道变更的动作还包含使所述车辆在所述第一动作之后横向移动直至到达所述行驶车道与相邻车道(例如303)的划分线(例如302)为止的第二动作(例如p3～p4)。
[0112]
由此，能够变更在自动车道变更的执行时进行的将车辆维持在行驶车道内的动作之后的、朝向划分线的横向移动的动作所需的持续时间(例如t2)或行驶距离(例如l2)的设定。
[0113]
构成5.在上述实施方式的车辆控制装置中，
[0114]
所述第二动作是从所述车辆的横向移动开始起至所述车辆的基准位置(例如304)到达所述划分线为止的动作。
[0115]
由此，能够明确地判断车辆是否到达了划分线。
[0116]
构成6.在上述实施方式的车辆控制装置中，
[0117]
所述基准位置是所述车辆在所述横向移动的方向上的前轮位置(例如304)。
[0118]
由此，只要判断车辆的前轮位置是否到达划分线即可，因此能够明确地判断车辆是否到达划分线。
[0119]
构成7.在上述实施方式的车辆控制装置中，
[0120]
所述控制单元变更所述第二动作所需的持续时间(例如t2)或所述第二动作所需的行驶距离(例如l2)的设定。
[0121]
由此，能够容易地将朝向划分线的横向移动的动作所需的持续时间(例如t2)或行驶距离(例如l2)变更为适当的设定。
[0122]
构成8.在上述实施方式的车辆控制装置中，
[0123]
所述自动车道变更的动作还包含在所述第二动作之后使所述车辆跨过所述划分线而收敛于所述相邻车道内的第三动作(例如p4～p5)。
[0124]
由此，能够变更在执行自动车道变更时进行的朝向划分线的横向移动的动作之后的、跨过划分线而使车辆收敛于相邻车道内的动作所需的持续时间(例如t3)或行驶距离(例如l3)的设定。
[0125]
构成9.在上述实施方式的车辆控制装置中，
[0126]
所述控制单元变更所述第三动作所需的持续时间(例如t3)或所述第三动作所需的行驶距离(例如l3)的设定。
[0127]
由此，能够容易地将使车辆跨过划分线而收敛于相邻车道内的动作所需的持续时间(例如t3)或行驶距离(例如l3)变更为适当的设定。
[0128]
构成10.上述实施方式的车辆控制装置，
[0129]
所述车辆控制装置还具备接受单元(例如17)，所述接受单元接受来自所述用户的指示，
[0130]
所述控制单元基于由所述接受单元接受到的所述指示，来变更所述持续时间或所述行驶距离的设定。
[0131]
由此，用户能够自由地变更与自动车道变更相关的设定。
[0132]
构成11.在上述实施方式的车辆控制装置中，
[0133]
针对所述持续时间或所述行驶距离，预先登记有多个候选，
[0134]
所述控制单元通过所述用户从所述多个候选中进行选择，来变更所述持续时间或所述行驶距离的设定。
[0135]
由此，用户不需要直接指定数值，因此用户的便利性提高。
[0136]
构成12.在上述实施方式的车辆控制装置中，
[0137]
所述车辆控制装置还具备确认单元(例如134)，所述确认单元在接受到来自所述用户的所述指示的情况下，催促所述用户进行设定变更的确认(例如弹出画面的显示)。
[0138]
由此，能够赋予避免执行不符合用户意图的设定变更的机会。
[0139]
构成13.上述实施方式的车辆控制装置，
[0140]
所述车辆控制装置还具备位置信息获取单元(例如gps、134)，所述位置信息获取单元获取所述车辆的所述位置信息，
[0141]
所述控制单元基于所述车辆的位置信息，在所述车辆行驶的国家或州发生了变化的情况下，将所述持续时间或所述行驶距离的设定变更为适合于所述国家或所述州的设定。
[0142]
由此，即使用户没有意识到，也能够根据车辆的位置自动地将与自动车道变更相关的设定变更为适当的设定，因此用户的便利性提高。
[0143]
构成14.上述实施方式的车辆控制装置，
[0144]
所述车辆控制装置还具备：
[0145]
位置信息获取单元(例如gps、134)，其获取所述车辆的所述位置信息；以及
[0146]
报告单元(例如134、18)，其基于所述车辆的位置信息，在所述持续时间或所述行驶距离的设定不适合所述车辆行驶的国家、州或省的情况下，报告警告。
[0147]
由此，用户能够容易地识别与自动车道变更相关的设定不是适当的值。
[0148]
构成15.上述实施方式的车辆控制装置，
[0149]
所述自动车道变更的动作包含：
[0150]
第一动作(例如p2～p3)，其将所述车辆维持在行驶车道内；以及
[0151]
第二动作(例如p3～p4)，所述第二动作使所述车辆在所述第一动作之后横向移动，直至到达所述行驶车道与相邻车道的划分线为止，
[0152]
所述控制单元将所述第一动作所需的持续时间(例如t1)或所述第一动作所需的
行驶距离(例如l1)的设定作为固定值而不变更(例如将持续时间设为一秒钟的固定值)，
[0153]
所述控制单元变更所述第二动作所需的持续时间(例如t2)或所述第二动作所需的行驶距离(例如l2)的设定。
[0154]
由此，例如能够在适合un-r79批准国中的自动车道变更的要件的同时，提高设定变更的自由度。
[0155]
构成16.在上述实施方式的车辆控制装置中，
[0156]
在所述车辆的行驶速度为预定速度(例如40km/h)以下的情况下，所述控制单元不基于所述自动车道变更所需的持续时间的设定而是基于所述自动车道变更所需的行驶距离的设定，来执行所述自动车道变更。
[0157]
由此，在低速行驶时的自动车道变更的情况下，如果以持续时间进行判断，则有时无法确保充分的行驶距离，但在这样的情况下，也能够执行适合于与行驶距离相关的规定的动作。
[0158]
构成17.上述实施方式的车辆控制装置的动作方法，
[0159]
所述动作方法是控制车辆(例如1)的车辆控制装置(例如13)的动作方法，所述动作方法具有：
[0160]
获取步骤(例如s104)，在所述获取步骤中，获取所述车辆的周边信息；
[0161]
控制步骤(例如s102～s109)，在所述控制步骤中，基于所述周边信息执行自动车道变更，
[0162]
在所述控制步骤中，基于来自用户的指示或基于执行所述自动车道变更时的所述车辆的位置信息，来变更所述自动车道变更所需的持续时间(例如t1～t3)或所述自动车道变更所需的行驶距离(例如l1～l3)的设定(例如s102～s103)。
[0163]
由此，用户能够自由地进行与自动车道变更相关的设定变更，或能够根据车辆的地理位置进行与自动车道变更相关的设定变更。即，能够容易地将与自动车道变更相关的设定变更为适当的设定。因此，能够根据国家、州而容易地变更为适合与不同的自动车道变更相关的法规的设定，能够提高行驶时的守法性，能够提高交通的安全性。另外，由于能够以一个产品规格覆盖所有国家或州，因此能够提高商品性。
[0164]
构成18.上述实施方式的程序，
[0165]
是用于使计算机作为构成1至构成16中的任意一个的车辆控制装置而发挥功能的程序。
[0166]
由此，能够通过计算机实现车辆控制装置的处理。
[0167]
本发明不限于上述的实施方式，可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

技术特征：
1.一种车辆控制装置，该车辆控制装置控制车辆，其中，所述车辆控制装置具备：获取单元，其获取所述车辆的周边信息；以及控制单元，其基于所述周边信息执行自动车道变更，所述控制单元基于来自用户的指示或基于执行所述自动车道变更时的所述车辆的位置信息，来变更所述自动车道变更所需的持续时间的设定或所述自动车道变更所需的行驶距离的设定。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述自动车道变更的动作包含将所述车辆维持在行驶车道内的第一动作。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述控制单元变更所述第一动作所需的持续时间的设定或所述第一动作所需的行驶距离的设定。4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述自动车道变更的动作还包含在所述第一动作之后使所述车辆横向移动直至到达所述行驶车道与相邻车道的划分线为止的第二动作。5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，所述第二动作是从所述车辆的横向移动开始起至所述车辆的基准位置到达所述划分线为止的动作。6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，所述基准位置是所述车辆在所述横向移动的方向上的前轮位置。7.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，所述控制单元变更所述第二动作所需的持续时间的设定或所述第二动作所需的行驶距离的设定。8.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，所述自动车道变更的动作还包含在所述第二动作之后使所述车辆跨过所述划分线而收敛于所述相邻车道内的第三动作。9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，所述控制单元变更所述第三动作所需的持续时间的设定或所述第三动作所需的行驶距离的设定。10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备接受单元，所述接受单元接受来自所述用户的所述指示，所述控制单元基于由所述接受单元接受到的所述指示，来变更所述持续时间的设定或所述行驶距离的设定。11.根据权利要求10所述的车辆控制装置，其中，针对所述持续时间或所述行驶距离，预先登记有多个候选，所述控制单元通过所述用户从所述多个候选中进行选择，来变更所述持续时间的设定或所述行驶距离的设定。12.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备确认单元，所述确认单元在接受到来自所述用户的所述指示的情况下，催促所述用户进行设定变更的确认。13.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备位置信息获取单元，所述位置信息获取单元获取所述车辆的所述位置信息，所述控制单元基于所述车辆的位置信息，在所述车辆行驶的国家或州发生了变化的情
况下，将所述持续时间的设定或所述行驶距离的设定变更为适合于所述国家或所述州的设定。14.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备：位置信息获取单元，其获取所述车辆的所述位置信息；以及报告单元，其基于所述车辆的位置信息，在所述持续时间的设定或所述行驶距离的设定不适合所述车辆行驶的国家、州或省的情况下，报告警告。15.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述自动车道变更的动作包含：第一动作，所述第一动作将所述车辆维持在行驶车道内；以及第二动作，所述第二动作使所述车辆在所述第一动作之后横向移动，直至所述车辆到达所述行驶车道与相邻车道的划分线为止，所述控制单元将所述第一动作所需的持续时间的设定或所述第一动作所需的行驶距离的设定作为固定值而不变更，所述控制单元变更所述第二动作所需的持续时间的设定或所述第二动作所需的行驶距离的设定。16.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在所述车辆的行驶速度为预定速度以下的情况下，所述控制单元不基于所述自动车道变更所需的持续时间的设定而是基于所述自动车道变更所需的行驶距离的设定，来执行所述自动车道变更。17.一种存储介质，其存储有使计算机作为权利要求1所述的车辆控制装置而发挥功能的程序。18.一种车辆控制装置的动作方法，所述车辆控制装置控制车辆，其中，所述动作方法具有：获取步骤，在所述获取步骤中，获取所述车辆的周边信息；控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述周边信息执行自动车道变更，在所述控制步骤中，基于来自用户的指示或基于执行所述自动车道变更时的所述车辆的位置信息，来变更所述自动车道变更所需的持续时间的设定或所述自动车道变更所需的行驶距离的设定。

技术总结
本发明提供一种车辆控制装置、车辆控制装置的动作方法以及存储介质，能够容易地将与自动车道变更相关的设定变更为适当的设定、用于提高交通的安全性。该车辆控制装置是控制车辆的车辆控制装置，所述车辆控制装置具备：获取单元，其获取所述车辆的周边信息；以及控制单元，其基于所述周边信息执行自动车道变更，所述控制单元基于来自用户的指示或基于执行所述自动车道变更时的所述车辆的位置信息，来变更所述自动车道变更所需的持续时间或所述自动车道变更所需的行驶距离的设定。动车道变更所需的行驶距离的设定。动车道变更所需的行驶距离的设定。


技术研发人员：雾生浩诚 户部拓也
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2022.11.11
技术公布日：2023/7/4