一种车辆的速度规划方法、装置及设备与流程

1.本技术涉及计算机数据处理技术领域，尤其涉及一种车辆的速度规划方法、装置及设备。


背景技术：

2.自动驾驶系统通过新一代信息通信技术，将人、车、路、云的物理空间和信息空间融为一体，实现基于系统协同感知、决策和控制的智能网联车辆交通系统，以实现交通系统的安全、节能、舒适、高效运行。车辆和其他交通参与者是动态交通环境的重要组成部分，通过无线通信网络或使用路边基础设施如路侧传感器等向服务器或云控平台提供有关其状态信息，而自动驾驶车辆可以接受来自服务器或云控平台的服务。
3.现有技术中，车辆可以根据自身装载的感知设备获取道路信息，根据道路信息完成行驶速度规划，根据行驶速度规划进行行驶。但是在从当前行驶道路汇入其他道路时，比如从匝道汇入主路，由于单车感知设备的感知范围以及感知视角有限，并不能获取待驶入的道路即主路的交通参与者的信息，也就不能结合待驶入的道路的交通参与者信息进行速度规划，可能面临与待驶入的道路的车辆发生碰撞的风险。


技术实现要素：

4.本说明书实施例提供一种车辆的速度规划方法、装置及设备，以解决现有的车辆的速度规划方法存在的车辆发生碰撞风险的问题。
5.为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
6.本说明书实施例提供的一种车辆的速度规划方法，可以包括：
7.获取目标车辆的第一车辆信息；所述第一车辆信息至少包括所述目标车辆的第一位置信息以及所述目标车辆的第一速度信息；
8.根据所述第一位置信息，从路侧感知设备采集的交通车辆信息中确定与所述目标车辆存在碰撞风险的风险车辆的第二车辆信息；所述第二车辆信息至少包括所述风险车辆的第二位置信息以及所述风险车辆的第二速度信息；
9.根据所述第一车辆信息以及所述第二车辆信息，计算所述目标车辆的目标加速度；所述目标加速度为避免所述目标车辆与所述风险车辆产生碰撞的加速度；
10.根据所述目标加速度生成指令信息；所述指令信息用于控制所述目标车辆以所述目标加速度行驶。
11.本说明书实施例提供的一种车辆的速度规划装置，可以包括：
12.第一车辆信息获取模块，用于获取目标车辆的第一车辆信息；所述第一车辆信息至少包括所述目标车辆的第一位置信息以及所述目标车辆的第一速度信息；
13.第二车辆信息获取模块，用于根据所述第一位置信息，从路侧感知设备采集的交通车辆信息中确定与所述目标车辆存在碰撞风险的风险车辆的第二车辆信息；所述第二车辆信息至少包括所述风险车辆的第二位置信息以及所述风险车辆的第二速度信息；
14.目标加速度计算模块，用于根据所述第一车辆信息以及所述第二车辆信息，计算所述目标车辆的目标加速度；所述目标加速度为避免所述目标车辆与所述风险车辆产生碰撞的加速度；
15.指令信息生成模块，用于根据所述目标加速度生成指令信息；所述指令信息用于控制所述目标车辆以所述目标加速度行驶。
16.本说明书实施例提供的一种车辆的速度规划设备，可以包括：
17.至少一个处理器；以及，
18.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
19.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
20.获取目标车辆的第一车辆信息；所述第一车辆信息至少包括所述目标车辆的第一位置信息以及所述目标车辆的第一速度信息；
21.根据所述第一位置信息，从路侧感知设备采集的交通车辆信息中确定与所述目标车辆存在碰撞风险的风险车辆的第二车辆信息；所述第二车辆信息至少包括所述风险车辆的第二位置信息以及所述风险车辆的第二速度信息；
22.根据所述第一车辆信息以及所述第二车辆信息，计算所述目标车辆的目标加速度；所述目标加速度为避免所述目标车辆与所述风险车辆产生碰撞的加速度；
23.根据所述目标加速度生成指令信息；所述指令信息用于控制所述目标车辆以所述目标加速度行驶。
24.本说明书中至少一个实施例能够达到以下有益效果：通过获取目标车辆的第一车辆信息；根据目标车辆的第一位置信息，从路侧感知设备采集的交通车辆信息中确定与目标车辆存在碰撞风险的风险车辆的第二车辆信息；根据第一车辆信息以及第二车辆信息，计算目标车辆的目标加速度；目标加速度为避免目标车辆与风险车辆产生碰撞的加速度；根据目标加速度生成指令信息。使得车辆能够根据指令信息进行行驶，从而降低与车辆发生碰撞的风险。
附图说明
25.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1是本说明书实施例提供的一种车辆的速度规划方法在实际应用场景中的整体方案架构示意图；
27.图2是本说明书实施例提供的一种车辆的速度规划方法的流程示意图；
28.图3是本说明书实施例提供的一种车辆汇入第一道路场景的示意图；
29.图4是本说明书实施例中提供的一种目标车辆与风险车辆的位置关系示意图；
30.图5是本说明书实施例提供的一种时间-位移的二维坐标系示意图；
31.图6为本说明书实施例提供的一种基于高精度地图和路侧感知设备的速度规划的执行流程示意图；
32.图7是本说明书实施例提供的一种车辆的速度规划装置的结构示意图；
33.图8是本说明书实施例提供的一种车辆的速度规划设备的结构示意图。
具体实施方式
34.为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
35.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
36.现有技术中，车辆可以根据自身装载的感知设备获取道路信息，根据道路信息完成行驶速度规划，根据行驶速度规划进行行驶。但是在从当前行驶道路汇入其他道路时，比如从匝道汇入主路，由于单车感知设备的感知范围以及感知视角有限，并不能获取待驶入的道路即主路的交通参与者的信息，也就不能结合待驶入的道路的交通参与者信息进行速度规划，可能面临与待驶入的道路的车辆发生碰撞的风险。
37.为了解决现有技术中的缺陷，本方案给出了以下实施例：
38.图1为本说明书实施例中一种车辆的速度规划方法在实际应用场景中的整体方案架构示意图。
39.如图1所示，该方案主要可以包括：路侧感知设备1、服务器2以及目标车辆3。在实际应用中，路侧感知设备1可以是每隔预设距离建立一个，便于覆盖整个道路，获取较为全面的信息。路侧感知设备1可以是有雷达以及摄像头中至少一种构成的。路侧感知设备1可以采集道路中的交通参与者信息，交通参与者信息可以包括交通参与者的位置信息、交通参与者的速度信息以及交通参与者的行驶方向信息等，将采集到的交通参与者信息发送至服务器2中，服务器2将交通参与者信息存储到高精度地图数据库中，便于调用。目标车辆3可以以设定频率向服务器2上报自身的车辆信息，该车辆信息可以包括目标车辆的位置信息、速度信息以及行驶方向信息等。服务器2可以根据目标车辆3上报的车辆信息在高精度地图数据库中查找与目标车辆3存在碰撞风险的风险车辆信息；服务器2根据已知的信息进行速度规划，使得目标车辆能够根据规划行驶，避免与其他车辆发生碰撞。
40.图2为本说明书实施例提供的一种车辆的速度规划方法的流程示意图。从程序角度而言，流程的执行主体可以为搭载于应用服务器或云控平台的程序或应用客户端。
41.如图2所示，该流程可以包括以下步骤：
42.步骤202：获取目标车辆的第一车辆信息；所述第一车辆信息至少包括所述目标车辆的第一位置信息以及所述目标车辆的第一速度信息。
43.本说明书实施例中目标车辆可以根据车载传感器获取自身的车辆信息，将车辆信息发送至服务器，服务器可以根据目标车辆的车辆信息进行规划。
44.步骤204：根据所述第一位置信息，从路侧感知设备采集的交通车辆信息中确定与所述目标车辆存在碰撞风险的风险车辆的第二车辆信息；所述第二车辆信息至少包括所述风险车辆的第二位置信息以及所述风险车辆的第二速度信息。
45.本说明书实施例中可以根据目标车辆的位置信息，从高精度地图数据库中存有的
交通车辆信息即路侧感知设备采集的交通车辆信息中，根据交通车辆信息含有的位置信息确定出与目标车辆存在碰撞风险的风险车辆，并获取风险车辆的车辆信息，可以为速度规划提供更加全面的信息，提高查询风险车辆的准确性。
46.步骤206：根据所述第一车辆信息以及所述第二车辆信息，计算所述目标车辆的目标加速度；所述目标加速度为避免所述目标车辆与所述风险车辆产生碰撞的加速度。
47.本说明书实施例中可以根据目标车辆的位置信息以及风险车辆的位置信息确定目标车辆与风险车辆之间的距离关系，再根据目标车辆的速度信息、风险车辆的速度信息结合距离关系，计算目标车辆能够不与风险车辆发生碰撞，且能够顺利完成行使规划的目标加速度；该目标加速度会根据车辆数据的更新，重新计算规划。该行使规划可以是更换车道行驶、更换道路行驶以及超车等行使规划。
48.步骤208：根据所述目标加速度生成指令信息；所述指令信息用于控制所述目标车辆以所述目标加速度行驶。
49.本说明书实施例中可以根据目标加速度生成指令信息，将该指令信息下发给目标车辆的自动驾驶控制系统，使得自动驾驶控制系统可以根据指令信息控制目标车辆按照规划行驶，避免与车辆发生碰撞，提高自动驾驶的安全性。
50.应当理解，本说明书一个或多个实施例所述的方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。
51.图2中的方法，通过获取目标车辆的第一车辆信息；根据目标车辆的第一位置信息，从路侧感知设备采集的交通车辆信息中确定与目标车辆存在碰撞风险的风险车辆的第二车辆信息；根据第一车辆信息以及第二车辆信息，计算目标车辆的目标加速度；目标加速度为避免目标车辆与风险车辆产生碰撞的加速度；根据目标加速度生成指令信息。使得车辆能够根据指令信息进行行驶，从而降低与车辆发生碰撞的风险。
52.基于图2的方法，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方式，下面进行说明。
53.可选的，本说明书实施例中根据所述第一位置信息，从路侧感知设备采集的交通车辆信息中确定与所述目标车辆存在碰撞风险的风险车辆的第二车辆信息，具体可以包括：
54.根据所述第一位置信息判断在所述目标车辆的预设范围内是否存在汇聚点；所述汇聚点表示第一道路的车道中心线与第二道路的车道中心线的交点；所述第一道路为所述目标车辆待驶入的道路；所述第二道路为所述目标车辆当前行驶的道路；
55.若在所述目标车辆的预设范围内存在汇聚点，则获取所述汇聚点的第三位置信息；
56.根据所述第一位置信息以及所述第三位置信息，确定所述风险车辆；所述风险车辆包括位于所述第一位置信息的位置以及所述第三位置信息的位置之间的车辆。
57.本说明书实施例中可以根据目标车辆的位置查找车辆前方预设范围内比如目标车辆前方30千米范围内是否存在汇聚点，即车辆当前正在行驶的道路与待驶入的道路中相邻两车道的中心线的交点。若不存在汇聚点，则按照当前规划继续行驶。若存在汇聚点，则可以从高精度地图数据库中获取汇聚点的位置，根据汇聚点的位置以及目标车辆的位置确定位于两者之间的且距离目标车辆最近的车辆为风险车辆，也可以根据两者的位置信息确
定待驶入道路中与目标车辆存在碰撞风险的风险车辆。高精度地图数据库中存储有路侧感知设备采集的道路信息、车道信息、路口信息、道路交汇口信息、行人信息以及交通车辆信息等信息，方便直接调用，加快数据的处理速度，提高效率。另外，目标车辆每上传一次车辆信息，都会判断在车辆预设范围内是否存在汇聚点。
58.图3是本说明书实施例提供的一种车辆汇入第一道路场景的示意图。如图3所示，图中的车辆可以是目标车辆；车辆所在的道路可以是第二道路；与第二道路相邻的道路可以是第一道路；图中第二道路汇入第一道路，同时使得第二道路的车辆也汇入第一道路行驶。
59.根据目标车辆的位置确定预设范围内是否存在汇聚点，本说明书实施例中根据所述第一位置信息判断在所述目标车辆的预设范围内是否存在汇聚点，具体可以包括：
60.获取所述目标车辆的第一制动减速度信息；
61.根据所述第一制动减速度信息以及所述第一速度信息，计算停车距离；所述停车距离表示所述目标车辆按照第一制动减速度行驶的距离；
62.判断在所述目标车辆的所述停车距离内是否存在汇聚点。
63.本说明书实施例中第一制动减速度可以是目标车辆的舒适减速度，该减速度可以是小于或等于-1.5米每二次方秒，为了便于计算可以取临界值即-1.5米每二次方秒，用户也可以自行在舒适减速度范围内取值。可以根据目标车辆的位置、目标车辆的速度以及第一制动减速度，计算目标车辆根据第一制动减速度行驶多长的距离之后停车即停车距离，从而能够确定停车距离范围内是否存在汇聚点，进而确定是否需要进行速度规划。计算停车距离是为了确定什么时候进行决策即速度规划，当离聚会点较远时，不需要进行速度规划，以防止进行无用规划，浪费资源，当通过计算得到，在停车距离长度处存在汇聚点时，则开始进行决策即目标车辆的速度规划，以避免当距离过近时，不能够及时刹车，造成速度规划失败，车辆相撞。另外，当预设范围内不存在汇聚点时，则目标车辆按照当前已有的行驶规划继续行驶，无需进行决策，服务器继续按照设定频率获取目标车辆的车辆信息。
64.在实际应用中，可以根据第一预设公式计算停车距离，其中d
fol
可以表示停车距离；v
veh
可以表示目标车辆的当前行驶速度；a
min_com
可以表示目标车辆的舒适减速度，即第一制动减速度。
65.根据目标车辆的位置信息以及汇聚点的位置信息，确定风险车辆，以提高查询的风险车辆的准确性。本说明书实施例中根据所述第一位置信息以及所述第三位置信息，确定所述风险车辆，具体可以包括：
66.根据所述第一位置信息，将位于所述目标车辆前方且距离所述目标车辆最近的车辆确定为第一风险车辆；
67.所述方法还包括：
68.根据所述第一位置信息以及所述第三位置信息，确定第一距离；所述第一距离表示所述汇聚点与所述目标车辆之间的距离；
69.根据所述第一距离将所述目标车辆投影至第一道路，得到投影车辆的第四位置信息；
70.根据所述第四位置信息，将位于所述投影车辆前方且距离所述投影车辆最近的车
辆确定为第二风险车辆；
71.根据所述第四位置信息，将位于所述投影车辆后方且距离所述投影车辆最近的车辆确定为第三风险车辆。
72.本说明书实施例中投影车辆可以是目标车辆投影至目标车辆待驶入的道路即第一道路中得到的。可以根据目标车辆的位置，搜索位于目标车辆前方且位于汇聚点后方的车辆，根据这些车辆的位置确定出距离目标车辆最近的车辆，将该车辆作为风险车辆。同时，也可以计算目标车辆与汇聚点的第一距离，在第一道路中将距离汇聚点第一距离处所对应的位置作为投影车辆的位置，即投影车辆与汇聚点的距离等同于目标车辆与汇聚点的距离，也可以理解为投影车辆向前行驶第一距离长度就可以到达汇聚点。可以将位于投影车辆前方且距离投影车辆最近的车辆作为第二风险车辆，可以将位于投影车辆后方且距离投影车辆最近的车辆作为第三风险车辆，当第三风险车辆距离投影点大于一定距离时比如30千米，可以认为第三风险车辆不具有与目标车辆碰撞的风险。第一风险车辆和第二风险车辆也可以设定一个距离阈值，当超过该距离阈值时，认为车辆不具有风险。具体的距离阈值还需要根据距离的车辆速度、道路限速以及道路类型等确定。道路类型可以包括高速公路、城市道路以及乡镇道路等。其中，也可以根据风险车辆所在车道，判断风险车辆是否需要被保留，即是否可以作为目标车辆对应的风险车辆。也可以不限制风险车辆所在的车道，防止由于车道因素不具备风险的车辆突然改变车道造成碰撞风险。具体车道是否作为风险车辆筛选的限制因素，用户可以自行决定。
73.根据目标车辆的车辆信息以及确定的风险车辆的车辆信息，计算目标加速度，以便于目标车辆在不发生碰撞的情况下顺利完成行使规划。本说明书实施例中根据所述第一车辆信息以及所述第二车辆信息，计算所述目标车辆的目标加速度，具体可以包括：
74.根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述目标车辆驶入第一道路的状态；
75.若所述状态为跟随风险车辆行驶的状态，则根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述目标车辆与所述风险车辆之间的第二距离；
76.根据所述第二距离、所述第一车辆信息以及所述第二车辆信息，计算所述跟随风险车辆行驶的状态对应的所述目标加速度。
77.本说明书实施例中目标车辆驶入第一道路的状态可以根据目标车辆到达汇聚点的方式进行划分。当目标车辆驶入汇聚点时，是跟在风险车辆之后的，则确定为跟随风险车辆行驶的状态。计算在该状态下的目标加速度时，可以作一维坐标，将目标车辆所在的位置以及投影车辆所在的位置记为零点，将位于投影车辆后方的车辆与零点之间的距离记为负值，将位于投影车辆或目标车辆前方的车辆与零点之间的距离记为正值。为了目标车辆的行驶安全，需要确保目标车辆与位于同一道路的风险车辆即第一风险车辆不会发生碰撞风险的同时，也不会在驶入第一道路时，与第一道路的风险车辆即第二风险车辆以及第三风险车辆发生碰撞。
78.图4是本说明书实施例中提供的一种目标车辆与风险车辆的位置关系示意图。如图4所示，a可以表示位于第二道路的第一风险车辆；b可以表示位于第一道路的第二风险车辆；c可以表示位于第一道路的第三风险车辆；d可以表示第一道路与第二道路的汇聚点；其中目标车辆位于第二道路且与汇聚点之间的距离为25米，将将其投影至第一道路中距离汇
聚点25米处，得到投影车辆；箭头方向可以表示行驶方向。可以根据各个位置与汇聚点的距离绘制s一维坐标，并可以得到各个点在s一维坐标中的坐标值。比如：投影车辆以及目标车辆的值s1＝0米；第一风险车辆a的值s2＝17米；第二风险车辆b的值s3＝20米；第三风险车辆c的值s4＝-10米；汇聚点d的值s5＝25米。
79.在实际应用中，跟随风险车辆行驶的状态可以分为三种，比如：可以插入第一风险车辆与第二风险车辆之间顺利驶入第一道路，可以插入第二风险车辆与第三风险车辆之间顺利驶入第一道路，可以在第三风险车辆之后顺利驶入第一道路。无论是哪种方式，都需要注意不能够与第一风险车辆即与目标车辆位于同一条道路的风险车辆发生碰撞，可以根据第二预设公式计算不与第一风险车辆发生碰撞的行驶加速度。其中，a
ace
可以表示第一加速度即不与第一风险车辆发生碰撞的行驶加速度；va可以表示第一风险车辆当前的行驶速度；v
veh
可以表示目标车辆的当前行驶速度；sa可以表示第一风险车辆在上述以为坐标系中的数值；t
re
可以表示跟随车辆行驶的反应时间，可以取1.5至2秒；τd可以表示第一预设参数，可以取值为5秒；τv可以表示第二预设参数，可以取值为4秒。当目标车辆只需要插入第一风险车辆和第二风险车辆之间时，可以将根据第二预设公式计算目标加速度。
80.在实际应用中，当跟随风险车辆行驶的状态的行驶方式为其他两种时，还需要根据第三预设公式计算跟随第二风险车辆或第三风险车辆行驶的加速度。其中，a
fol
可以表示第二加速度即跟随第二风险车辆或第三风险车辆行驶的加速度；vi可以表示跟随的风险车辆的当前行驶速度，比如目标车辆需要插入第二风险车辆与第三风险车辆之间，即为需要跟随第二风险车辆行驶，则vi表示第二风险车辆的当前行驶速度，同理，插入第三风险车辆之后，则vi表示第三风险车辆的当前行驶速度；si可以表示跟随的风险车辆在上述一维坐标中的数值，即待跟随风险车辆与投影车辆之间的关系；其他字符与上述中相同字符的物理意义相同或相似。在这两种方式，既要保证能够跟随相应的风险车辆行驶，又要保证不能能够与第一风险车辆发生碰撞，因此，可以选取第一加速度与第二加速度中较小的值作为目标加速度。
81.可以通过确定目标车辆驶入第一道路的状态，提高计算目标加速度的准确性，本说明书实施例中确定所述目标车辆驶入第一道路的状态，具体可以包括：
82.确定所述目标车辆的第一预设加速度信息以及第二制动减速度信息；
83.根据所述第一预设加速度信息、所述第一速度信息以及所述第一位置信息，确定所述目标车辆的加速度位移时间曲线；
84.根据所述第二制动减速度信息、所述第一速度信息以及所述第一位置信息，确定所述目标车辆的减速度位移时间曲线；
85.根据所述第二位置信息以及所述第二速度信息，确定所述风险车辆的第一位移时间曲线；
86.根据所述加速度位移时间曲线、所述减速度位移时间曲线以及所述第一位移时间曲线，判断所述目标车辆驶入第一道路时的所述目标车辆的位置与所述风险车辆的位置之
间的距离是否大于预设阈值；所述第一道路为所述目标车辆待驶入的道路；
87.若所述目标车辆驶入所述第一道路时，所述目标车辆的位置与所述风险车辆的位置之间的距离大于预设阈值，则确定所述状态为跟随风险车辆行驶的状态；
88.若所述目标车辆驶入第一道路时，所述目标车辆的位置与所述风险车辆的位置之间的距离小于或等于预设阈值，则确定所述状态为停车待通行状态。
89.本说明书实施例中第一预设加速度可以表示目标车辆在自动驾驶系统约束下允许的最大的加速度，可以选取2.5米每二次方秒；第二制动减速度可以表示目标车辆在自动驾驶系统约束下允许的最大的减速度，可以选取-3米每二次方秒；自动驾驶系统内部有对于车辆行驶加速度的约束条件。位移时间曲线可以用于反映各个车辆的位移与时间的关系，即位移时间的变化而产生的变化。可以根据加速度位移时间曲线、减速度位移时间曲线以及第一位移时间曲线等结合上述一维坐标绘制时间-位移二维坐标系。可以根据二维坐标系直观的确定目标车辆可以插入的位置。再计算目标车辆插入的位置与风险车辆对应时间的位置之间的距离，确定目标车辆与风险车辆之间的距离大于预设阈值，则可以将目标车辆插入该位置，预设阈值可以取100米。
90.图5是本说明书实施例提供的一种时间-位移的二维坐标系示意图。如图5所示，s可以表示位移作为纵轴；t可以表示时间作为横轴；s_int可以表示汇聚点在二维坐标中所在的位置；s_a可以表示第一风险车辆在二维坐标中所在的位置；s_b可以表示第二风险车辆在二维坐标中所在的位置；s_veh可以表示目标车辆或投影车辆在二维坐标中所在的位置；s_c可以表示第三风险车辆在二维坐标中所在的位置；a可以表示第一风险车辆按照当前速度行驶的位移时间曲线；veh1可以表示目标车辆按照第一预设加速度行驶的加速度位移时间曲线；b可以表示第二风险车辆按照当前速度行驶的位移时间曲线；veh2可以表示目标车辆按照第二制动减速度行驶的减速度位移时间曲线；c可以表示第三风险车辆按照当前速度行驶的位移时间曲线。应当理解的是，该曲线图可以根据车辆上传的车辆信息进行更新，从而提高计算的准确性，降低碰撞的风险。
91.可以根据目标车辆的位置以及速度计算目标车辆另一种状态下的目标加速度。本说明书实施例中确定所述目标车辆驶入第一道路的状态之后，还可以包括：
92.若所述状态为停车待通行状态，则获取所述目标车辆与汇聚点之间的第一距离；所述汇聚点表示第一道路的车道中心线与第二道路的车道中心线的交点；
93.根据所述第一距离以及所述第一速度信息，计算所述目标加速度。
94.本说明书实施例中可以在确定状态为停车待通行状态时，计算当前目标车辆所在的位置与汇聚点的位置之间的第一距离；同时结合目标车辆的第一速度根据第四预设公式计算第三加速度。其中，a
dec
可以表示第三加速度，即目标车辆停车的加速度；s
int
可以表示第一距离，即目标车辆与汇聚点之间的距离；v
veh
与上述中v
veh
物理意义相同或相似。为了防止与第一风险车辆相撞，可以选取上述的第一加速度与第三加速度中较小的值作为目标加速度。使得车辆能够顺利停车，等待通行。
95.在停车之后，可以选择时机通过汇聚点进入第一道路。本说明书实施例中还可以包括：
96.判断所述汇聚点后方预设距离内是否存在车辆；
97.若所述汇聚点后方预设距离内不存在车辆，则生成启动行驶指令；所述启动行驶指令用于控制所述目标车辆启动行驶并行驶至汇聚点。
98.本说明书实施例中汇聚点后方预设距离可以理解为以道路规定的行驶方向为正方向，以与规定的行驶方向相反的方向为反方向，从汇聚点沿第一道路的向反方向延伸预设距离。当状态为停车待通行状态时，在车辆根据目标加速度行驶至速度为零时，还未通过汇聚点，因此，需要等待时机，防止与其他车辆相撞。当在第一道路中位于汇聚点后方的预设距离比如30千米内没有车辆时，可以生成启动行驶指令，使得启动目标车辆开始行驶，从而通过汇聚点，顺利驶入第一道路，能够降低碰撞的风险。
99.图6为本说明书实施例提供的一种基于高精度地图和路侧感知设备的速度规划的执行流程示意图。如图6所示：
100.步骤602：路侧感知设备采集交通环境信息发送至服务器；交通环境信息可以包括道路信息、车道信息、交通参与者信息以及信号灯信息等信息。
101.步骤604：服务器对接收到的交通环境信息进行感知数据解析处理。
102.步骤606：将解析处理后的交通环境信息存储于高精度地图数据库中的对应位置；路侧感知设备上传以设定频率比如100ms上传信息，数据库可以根据上传频率实时更新。
103.步骤608：在高精度地图数据库存储的交通参与者信息中搜索风险车辆信息；可以根据目标车辆的位置信息搜索与目标车辆汇入第一道路的行使规划存在碰撞风险的风险车辆。
104.步骤610：根据风险车辆信息以及目标车辆信息进行决策，得到决策结果；可以通过预测目标车辆驶入汇聚点时，目标车辆所处的位置与风险车辆所处的位置之间的关系，确定目标车辆是跟车行驶策略，还是停车待通行行驶策略。
105.步骤612：根据决策结果对目标车辆进行速度规划；即根据行驶策略对应的计算公式计算目标加速度。
106.步骤614：根据目标加速度生成行驶指令，将行驶指令发送至目标车辆；使得目标车辆能够根据行驶指令以目标加速度行驶，可以顺利通过汇聚点驶入第一道路；目标车辆以设定频率比如100ms上传车辆信息至服务器，服务器可以根据每次上传的车辆信息实时更改或规划目标车辆的行驶加速度速度，使得服务器能够达到200ms下发一次目标加速度对应的行驶指令，以便于车辆能够及时调整状态，避免下发时间间隔较长时，不能及时结合发生变化的交通状态进行策划，从而使得目标车辆的安全性得不到保障。本说明书实施例可以应用于城市道路中的更换道路行驶、更换车道行驶以及高速中匝道行驶的车辆汇入主路行驶等场景中。在应用于城市道路时，可以结合信号灯进行决策，使得决策更加准确。
107.通过上述方法，可以提高感知的准确性以及感知范围为目标车辆的速度规划提供更加全面的信息，提高查找风险车辆的准确性，提高计算的准确性，同时可以降低车辆碰撞的风险。
108.基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的装置。图4为本说明书实施例提供的对应于图2的一种车辆的速度规划装置的结构示意图。如图7所示，该装置可以包括：
109.第一车辆信息获取模块702，用于获取目标车辆的第一车辆信息；所述第一车辆信息至少包括所述目标车辆的第一位置信息以及所述目标车辆的第一速度信息；
110.第二车辆信息获取模块704，用于根据所述第一位置信息，从路侧感知设备采集的交通车辆信息中确定与所述目标车辆存在碰撞风险的风险车辆的第二车辆信息；所述第二车辆信息至少包括所述风险车辆的第二位置信息以及所述风险车辆的第二速度信息；
111.目标加速度计算模块706，用于根据所述第一车辆信息以及所述第二车辆信息，计算所述目标车辆的目标加速度；所述目标加速度为避免所述目标车辆与所述风险车辆产生碰撞的加速度；
112.指令信息生成模块708，用于根据所述目标加速度生成指令信息；所述指令信息用于控制所述目标车辆以所述目标加速度行驶。
113.基于图7的装置，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方案，下面进行说明。
114.可选的，所述第二车辆信息获取模块，具体可以包括：
115.汇聚点判断单元，用于根据所述第一位置信息判断在所述目标车辆的预设范围内是否存在汇聚点；所述汇聚点表示第一道路的车道中心线与第二道路的车道中心线的交点；所述第一道路为所述目标车辆待驶入的道路；所述第二道路为所述目标车辆当前行驶的道路；
116.第三位置信息获取单元，用于若在所述目标车辆的预设范围内存在汇聚点，则获取所述汇聚点的第三位置信息；
117.风险车辆确定单元，用于根据所述第一位置信息以及所述第三位置信息，确定所述风险车辆；所述风险车辆包括位于所述第一位置信息的位置以及所述第三位置信息的位置之间的车辆。
118.可选的，所述汇聚点判断单元，具体可以用于：
119.获取所述目标车辆的第一制动减速度信息；
120.根据所述第一制动减速度信息以及所述第一速度信息，计算停车距离；所述停车距离表示所述目标车辆按照第一制动减速度行驶的距离；
121.判断在所述目标车辆的所述停车距离内是否存在汇聚点。
122.可选的，所述风险车辆确定单元，具体可以用于：
123.根据所述第一位置信息，将位于所述目标车辆前方且距离所述目标车辆最近的车辆确定为第一风险车辆；
124.所述单元还可以用于：
125.根据所述第一位置信息以及所述第三位置信息，确定第一距离；所述第一距离表示所述汇聚点与所述目标车辆之间的距离；
126.根据所述第一距离将所述目标车辆投影至第一道路，得到投影车辆的第四位置信息；
127.根据所述第四位置信息，将位于所述投影车辆前方且距离所述投影车辆最近的车辆确定为第二风险车辆；
128.根据所述第四位置信息，将位于所述投影车辆后方且距离所述投影车辆最近的车辆确定为第三风险车辆。
129.可选的，所述目标加速度计算模块，具体可以包括：
130.驶入状态确定单元，用于根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所
述目标车辆驶入第一道路的状态；
131.第二距离确定单元，用于若所述状态为跟随风险车辆行驶的状态，则根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述目标车辆与所述风险车辆之间的第二距离；
132.目标加速度第一计算单元，用于根据所述第二距离、所述第一车辆信息以及所述第二车辆信息，计算所述跟随风险车辆行驶的状态对应的所述目标加速度。
133.可选的，所述驶入状态确定单元，具体可以用于：
134.确定所述目标车辆的第一预设加速度信息以及第二制动减速度信息；
135.根据所述第一预设加速度信息、所述第一速度信息以及所述第一位置信息，确定所述目标车辆的加速度位移时间曲线；
136.根据所述第二制动减速度信息、所述第一速度信息以及所述第一位置信息，确定所述目标车辆的减速度位移时间曲线；
137.根据所述第二位置信息以及所述第二速度信息，确定所述风险车辆的第一位移时间曲线；
138.根据所述加速度位移时间曲线、所述减速度位移时间曲线以及所述第一位移时间曲线，判断所述目标车辆驶入第一道路时的所述目标车辆的位置与所述风险车辆的位置之间的距离是否大于预设阈值；所述第一道路为所述目标车辆待驶入的道路；
139.若所述目标车辆驶入所述第一道路时，所述目标车辆的位置与所述风险车辆的位置之间的距离大于预设阈值，则确定所述状态为跟随风险车辆行驶的状态；
140.若所述目标车辆驶入第一道路时，所述目标车辆的位置与所述风险车辆的位置之间的距离小于或等于预设阈值，则确定所述状态为停车待通行状态。
141.可选的，所述目标加速度计算模块还可以包括目标加速度第二计算单元，具体可以用于：
142.若所述状态为停车待通行状态，则获取所述目标车辆与汇聚点之间的第一距离；所述汇聚点表示第一道路的车道中心线与第二道路的车道中心线的交点；
143.根据所述第一距离以及所述第一速度，计算所述目标加速度。
144.可选的，所述目标加速度第二计算单元还可以用于：
145.判断所述汇聚点后方预设距离内是否存在车辆；
146.若所述汇聚点后方预设距离内不存在车辆，则生成启动行驶指令；所述启动行驶指令用于控制所述目标车辆启动行驶并行驶至汇聚点。
147.基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的设备。
148.图8为本说明书实施例提供的对应于图2的一种车辆的速度规划设备的结构示意图。如图8所示，设备800可以包括：
149.至少一个处理器810；以及，
150.与所述至少一个处理器通信连接的存储器830；其中，
151.所述存储器830存储有可被所述至少一个处理器810执行的指令820，所述指令被所述至少一个处理器810执行，以使所述至少一个处理器810能够：
152.获取目标车辆的第一车辆信息；所述第一车辆信息至少包括所述目标车辆的第一位置信息以及所述目标车辆的第一速度信息；
153.根据所述第一位置信息，从路侧感知设备采集的交通车辆信息中确定与所述目标
车辆存在碰撞风险的风险车辆的第二车辆信息；所述第二车辆信息至少包括所述风险车辆的第二位置信息以及所述风险车辆的第二速度信息；
154.根据所述第一车辆信息以及所述第二车辆信息，计算所述目标车辆的目标加速度；所述目标加速度为避免所述目标车辆与所述风险车辆产生碰撞的加速度；
155.根据所述目标加速度生成指令信息；所述指令信息用于控制所述目标车辆以所述目标加速度行驶。
156.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于图8所示的设备而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
157.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gatearray，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
158.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视
为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
159.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
160.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本技术时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
161.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
162.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
163.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
164.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
165.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
166.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
167.本技术可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本技术，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
168.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种车辆的速度规划方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的第一车辆信息；所述第一车辆信息至少包括所述目标车辆的第一位置信息以及所述目标车辆的第一速度信息；根据所述第一位置信息，从路侧感知设备采集的交通车辆信息中确定与所述目标车辆存在碰撞风险的风险车辆的第二车辆信息；所述第二车辆信息至少包括所述风险车辆的第二位置信息以及所述风险车辆的第二速度信息；根据所述第一车辆信息以及所述第二车辆信息，计算所述目标车辆的目标加速度；所述目标加速度为避免所述目标车辆与所述风险车辆产生碰撞的加速度；根据所述目标加速度生成指令信息；所述指令信息用于控制所述目标车辆以所述目标加速度行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息，从路侧感知设备采集的交通车辆信息中确定与所述目标车辆存在碰撞风险的风险车辆的第二车辆信息，具体包括：根据所述第一位置信息判断在所述目标车辆的预设范围内是否存在汇聚点；所述汇聚点表示第一道路的车道中心线与第二道路的车道中心线的交点；所述第一道路为所述目标车辆待驶入的道路；所述第二道路为所述目标车辆当前行驶的道路；若在所述目标车辆的预设范围内存在汇聚点，则获取所述汇聚点的第三位置信息；根据所述第一位置信息以及所述第三位置信息，确定所述风险车辆；所述风险车辆包括位于所述第一位置信息的位置以及所述第三位置信息的位置之间的车辆。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息判断在所述目标车辆的预设范围内是否存在汇聚点，具体包括：获取所述目标车辆的第一制动减速度信息；根据所述第一制动减速度信息以及所述第一速度信息，计算停车距离；所述停车距离表示所述目标车辆按照第一制动减速度行驶的距离；判断在所述目标车辆的所述停车距离内是否存在汇聚点。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息以及所述第三位置信息，确定所述风险车辆，具体包括：根据所述第一位置信息，将位于所述目标车辆前方且距离所述目标车辆最近的车辆确定为第一风险车辆；所述方法还包括：根据所述第一位置信息以及所述第三位置信息，确定第一距离；所述第一距离表示所述汇聚点与所述目标车辆之间的距离；根据所述第一距离将所述目标车辆投影至第一道路，得到投影车辆的第四位置信息；根据所述第四位置信息，将位于所述投影车辆前方且距离所述投影车辆最近的车辆确定为第二风险车辆；根据所述第四位置信息，将位于所述投影车辆后方且距离所述投影车辆最近的车辆确定为第三风险车辆。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一车辆信息以及所述第二车辆信息，计算所述目标车辆的目标加速度，具体包括：
根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述目标车辆驶入第一道路的状态；若所述状态为跟随风险车辆行驶的状态，则根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述目标车辆与所述风险车辆之间的第二距离；根据所述第二距离、所述第一车辆信息以及所述第二车辆信息，计算所述跟随风险车辆行驶的状态对应的所述目标加速度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述目标车辆驶入第一道路的状态，具体包括：确定所述目标车辆的第一预设加速度信息以及第二制动减速度信息；根据所述第一预设加速度信息、所述第一速度信息以及所述第一位置信息，确定所述目标车辆的加速度位移时间曲线；根据所述第二制动减速度信息、所述第一速度信息以及所述第一位置信息，确定所述目标车辆的减速度位移时间曲线；根据所述第二位置信息以及所述第二速度信息，确定所述风险车辆的第一位移时间曲线；根据所述加速度位移时间曲线、所述减速度位移时间曲线以及所述第一位移时间曲线，判断所述目标车辆驶入第一道路时，所述目标车辆的位置与所述风险车辆的位置之间的距离是否大于预设阈值；所述第一道路为所述目标车辆待驶入的道路；若所述目标车辆驶入所述第一道路时，所述目标车辆的位置与所述风险车辆的位置之间的距离大于预设阈值，则确定所述状态为跟随风险车辆行驶的状态；若所述目标车辆驶入第一道路时，所述目标车辆的位置与所述风险车辆的位置之间的距离小于或等于预设阈值，则确定所述状态为停车待通行状态。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述目标车辆驶入第一道路的状态之后，还包括：若所述状态为停车待通行状态，则获取所述目标车辆与汇聚点之间的第一距离；所述汇聚点表示第一道路的车道中心线与第二道路的车道中心线的交点；根据所述第一距离以及所述第一速度信息，计算所述目标加速度。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述汇聚点后方预设距离内是否存在车辆；若所述汇聚点后方预设距离内不存在车辆，则生成启动行驶指令；所述启动行驶指令用于控制所述目标车辆启动行驶并行驶至汇聚点。9.一种车辆的速度规划装置，其特征在于，包括：第一车辆信息获取模块，用于获取目标车辆的第一车辆信息；所述第一车辆信息至少包括所述目标车辆的第一位置信息以及所述目标车辆的第一速度信息；第二车辆信息获取模块，用于根据所述第一位置信息，从路侧感知设备采集的交通车辆信息中确定与所述目标车辆存在碰撞风险的风险车辆的第二车辆信息；所述第二车辆信息至少包括所述风险车辆的第二位置信息以及所述风险车辆的第二速度信息；目标加速度计算模块，用于根据所述第一车辆信息以及所述第二车辆信息，计算所述目标车辆的目标加速度；所述目标加速度为避免所述目标车辆与所述风险车辆产生碰撞的
加速度；指令信息生成模块，用于根据所述目标加速度生成指令信息；所述指令信息用于控制所述目标车辆以所述目标加速度行驶。10.一种车辆的速度规划设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：获取目标车辆的第一车辆信息；所述第一车辆信息至少包括所述目标车辆的第一位置信息以及所述目标车辆的第一速度信息；根据所述第一位置信息，从路侧感知设备采集的交通车辆信息中确定与所述目标车辆存在碰撞风险的风险车辆的第二车辆信息；所述第二车辆信息至少包括所述风险车辆的第二位置信息以及所述风险车辆的第二速度信息；根据所述第一车辆信息以及所述第二车辆信息，计算所述目标车辆的目标加速度；所述目标加速度为避免所述目标车辆与所述风险车辆产生碰撞的加速度；根据所述目标加速度生成指令信息；所述指令信息用于控制所述目标车辆以所述目标加速度行驶。

技术总结
本说明书实施例公开了一种车辆的速度规划方法、装置及设备。该方案可以包括：获取目标车辆的第一车辆信息；第一车辆信息至少包括目标车辆的第一位置信息以及目标车辆的第一速度信息；根据第一位置信息，从路侧感知设备采集的交通车辆信息中确定与目标车辆存在碰撞风险的风险车辆的第二车辆信息；第二车辆信息至少包括风险车辆的第二位置信息以及风险车辆的第二速度信息；根据第一车辆信息以及第二车辆信息，计算目标车辆的目标加速度；目标加速度为避免目标车辆与风险车辆产生碰撞的加速度；根据目标加速度生成指令信息；指令信息用于控制目标车辆以目标加速度行驶。用于控制目标车辆以目标加速度行驶。用于控制目标车辆以目标加速度行驶。


技术研发人员：邓晨
受保护的技术使用者：云控智行科技有限公司
技术研发日：2023.02.27
技术公布日：2023/6/28