一种充电枪姿态确定方法、系统及充电枪与流程

1.本发明涉及充电枪技术领域，尤其涉及一种充电枪姿态确定方法、系统及充电枪。


背景技术：

2.随着电动汽车的广泛应用，充电桩得到了快速发展。充电桩上连接有充电枪，当电动汽车需要充电时，从充电桩取出充电枪，将充电枪插入电动汽车的充电接口，即可实现为电动汽车充电。
3.充电枪的应用场景和使用环境比较复杂，充电枪容易出现跌落等现象，会引起接口尺寸破坏和电气绝缘性能下降，造成充电设施无法用于充电。因此，为了保证充电可靠性，需要对充电枪姿态进行分析，包括跌落、扭曲、拖拽等，需要及时预警，对有问题的充电枪及时进行维修更换。
4.目前，通过安装在充电桩附近的监控摄像头对充电枪进行监控，实现对充电枪的姿态进行检测分析，成本高、准确性低，很难对扭曲等姿势进行检测分析。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种充电枪姿态确定方法、系统及充电枪，以实现准确判断充电枪的姿态。
6.根据本发明的一方面，提供了一种充电枪姿态确定方法，充电枪姿态确定方法包括：
7.确定充电枪的枪头位于充电桩的侧面或位于目标充电车辆的充电接口的坐标为原点坐标；
8.当充电枪开始移动时，根据充电枪的位移和移动的时间计算加速度；
9.当充电枪开始移动时，根据充电枪的各个轴的坐标相对于所述原点坐标的变化量和充电枪的加速度，确定充电枪的姿态。
10.可选地，确定充电枪的枪头位于充电桩的侧面或位于目标充电车辆的充电接口的坐标为原点坐标，包括：
11.确定充电枪的枪头相对充电桩的插口的变化量小于或等于2的坐标为原点坐标；
12.和/或，确定充电枪的枪头相对目标充电车辆的充电接口的变化量小于或等于2的坐标为原点坐标。
13.可选地，所述充电桩的充电操作界面位于所述充电桩的正面，所述充电枪的第一坐标轴垂直于所述充电桩的侧面，所述充电桩的第二坐标轴垂直于所述充电桩的正面，所述充电桩的第三坐标轴与所述充电桩的高度方向平行；
14.根据充电枪的各个轴的坐标相对于所述原点坐标的变化量和充电枪的加速度，确定充电枪的姿态，包括：
15.所述充电枪的第一坐标轴的坐标和第二坐标轴的坐标相对于所述原点坐标的变化量为零，所述充电枪的第三坐标轴的坐标相对于所述原点坐标的变化量的绝对值大于第
一阈值，且所述充电枪的加速度大于加速度限值时，确定所述充电枪处于跌落状态。
16.可选地，所述第一阈值为22。
17.可选地，根据所述充电枪的各个轴的坐标相对于所述原点坐标的变化量和所述充电枪的加速度，确定所述充电枪的姿态，还包括：
18.所述充电枪的第一坐标轴的坐标相对于所述原点坐标的变化量为零，所述充电枪的第三坐标轴的坐标相对于原点坐标的变化量为零，且充电枪的第二坐标轴的坐标相对于所述原点坐标的变化量的绝对值大于第二阈值时，确定所述充电枪处于拖曳状态；其中，第二阈值为19。
19.可选地，根据所述充电枪的各个轴的坐标相对于所述原点坐标的变化量和所述充电枪的加速度，确定所述充电枪的姿态，还包括：
20.所述充电枪第一坐标轴的坐标、第二坐标轴的坐标或者第三坐标轴的坐标中任意一坐标轴的坐标相对于原点坐标的变化量为零，其余两个坐标轴的坐标相对于原点坐标的变化量的绝对值大于第三阈值，确定充电枪处于扭曲状态；其中，所述第三阈值为16。
21.可选地，充电枪姿态确定方法还包括：
22.在确定充电枪处于跌落状态、拖曳状态或扭曲状态后，发出报警信号。
23.根据本发明的另一方面，提供了一种充电枪姿态确定系统，充电枪姿态确定系统包括处理模块和姿态检测模块；所述处理模块用于执行本发明任意实施方案所述的充电枪姿态确定方法；
24.所述姿态检测模块与所述处理模块连接，所述姿态检测模块用于检测充电枪的位移数值，并将检测到的位移数值发送至处理模块；所述处理模块用于根据所述位移数值确定充电枪的各个轴的坐标；所述处理模块用于确定充电枪的枪头位于充电桩的侧面或位于目标充电车辆的充电接口的坐标为原点坐标；当充电枪开始移动时，根据位移和时间计算加速度；当充电枪开始移动时，根据充电枪的各个轴的坐标相对于所述原点坐标的变化量和充电枪的加速度，确定充电枪的姿态。
25.可选地，所述姿态检测模块是三轴加速度传感器、陀螺仪和六轴加速度传感器中的任意一种。
26.根据本发明的另一方面，提供了一种充电枪，充电枪包括本发明任意实施方案所述的充电枪姿态确定系统。
27.本发明实施例的技术方案，充电枪的加速度小于预设加速度时，则确定充电枪处于插枪状态，即充电枪插在充电桩上或插在目标充电车辆的充电接口，将充电枪插在充电桩上或插在目标充电车辆的坐标作为原点坐标。根据充电枪的各个轴的坐标相对于原点坐标的变化量，可以确定充电枪相对于充电桩或目标充电车辆向哪个方向移动，从而根据充电枪移动的方向和加速度可以确定充电枪的姿态。处理模块可以将充电枪的姿态发送至充电站的总控系统，使得工作人员实时获知充电桩的姿态，当充电桩的姿态异常时，可以及时进行调整，达到保护充电枪的效果。并且，通过结合充电枪的各个轴的坐标相对于原点坐标的变化量和充电枪的加速度，可以更准确判断充电枪的姿态，避免只根据坐标变化量进行判断而导致误判。本发明实施例的技术方案解决了对充电枪状态检测分析不准确的问题，达到了准确分析充电枪状态的效果。
28.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特
征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
29.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1是本发明实施例提供的一种充电枪姿态确定方法的流程图；
31.图2是本发明实施例提供的一种充电桩的结构示意图；
32.图3是本发明实施例提供的又一种充电枪姿态确定方法的流程图；
33.图4是本发明实施例提供的一种充电枪姿态确定系统的结构示意图。
具体实施方式
34.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
35.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
36.图1是本发明实施例提供的一种充电枪姿态确定方法的流程图。如图1所示，该充电枪姿态确定方法例如由充电枪内部的处理模块执行，该充电枪姿态确定方法包括：
37.s110、确定原点坐标，充电枪的枪头位于充电桩的侧面或位于目标充电车辆的充电接口的坐标为原点坐标。
38.具体地，预设加速度的值例如为接近0的数值，例如为0.1，也可以为1，充电枪的加速度小于预设加速度，则充电枪的加速度约为0，则充电枪处于静止状态。充电枪处于静止状态时，充电枪可能未被使用或正在对目标充电车辆进行充电，即充电枪的枪头位于充电桩的侧面或者位于目标充电车辆的充电接口。充电枪处于初始状态时的坐标为原点坐标，原点坐标例如为(0,0,0)，也可以为(0.01,0.01,0.01)，也可以为(-0.01,-0.01,-0.01)，即充电枪的坐标相对充电桩的插口或目标充电车辆的插口发生微小变化时，仍为原点坐标，以排除测量误差，并排除充电枪没有放好的情况。
39.s120、当充电枪开始移动时，根据充电枪的位移和移动的时间计算加速度。
40.具体地，当充电枪的加速度大于预设加速度时，确定充电枪开始移动，根据传感器输出的充电枪的各个轴的编码值的变化量确定充电枪的位移，根据充电枪的位移和移动的
时间计算加速度。例如，将充电枪的位移和移动的时间代入加速度的计算公式，计算出充电枪的加速度。加速度的计算公式为位移对时间的二次导数。
41.s130、当充电枪开始移动时，根据充电枪的各个轴的坐标相对于原点坐标的变化量和充电枪的加速度，确定充电枪的姿态。
42.具体地，根据充电枪的各个轴的坐标相对于原点坐标的变化量，可以确定充电枪向哪个方向移动，从而根据充电枪移动的方向和加速度可以确定充电枪的姿态。示例性的，当充电枪向充电桩的侧面移动时，充电枪处于拖曳状态，可能为用户拖曳充电枪，进行充电的过程；当充电枪向充电桩的高度方向移动，且充电枪的加速度较大时，充电枪处于跌落状态，可能是用户未将充电枪插入充电桩或目标充电车辆的充电接口导致的。处理模块可以将充电枪的姿态发送至充电站的总控系统，使得工作人员实时获知充电桩的姿态，当充电桩的姿态异常时，可以及时进行调整，达到保护充电枪的效果。并且，通过结合充电枪的各个轴的坐标相对于原点坐标的变化量和充电枪的加速度，可以更准确判断充电枪的姿态，避免只根据坐标变化量进行判断而导致误判。
43.本实施例的技术方案，充电枪的加速度小于预设加速度时，则确定充电枪处于插枪状态，即充电枪插在充电桩上或插在目标充电车辆的充电接口，将充电枪插在充电桩上或插在目标充电车辆的坐标作为原点坐标。根据充电枪的各个轴的坐标相对于原点坐标的变化量，可以确定充电枪相对于充电桩或目标充电车辆向哪个方向移动，从而根据充电枪移动的方向和加速度可以确定充电枪的姿态。处理模块可以将充电枪的姿态发送至充电站的总控系统，使得工作人员实时获知充电桩的姿态，当充电桩的姿态异常时，可以及时进行调整，达到保护充电枪的效果。并且，通过结合充电枪的各个轴的坐标相对于原点坐标的变化量和充电枪的加速度，可以更准确判断充电枪的姿态，避免只根据坐标变化量进行判断而导致误判。本实施例的技术方案解决了对充电枪状态检测分析不准确的问题，达到了准确分析充电枪状态的效果。
44.在上述技术方案的基础上，可选的，确定充电枪的枪头位于充电桩的侧面或位于目标充电车辆的充电接口的坐标为原点坐标，包括：
45.确定充电枪的枪头相对充电桩的插口的变化量小于或等于2的坐标为原点坐标；
46.和/或，确定充电枪的枪头相对目标充电车辆的充电接口的变化量小于或等于2的坐标为原点坐标。
47.具体的，原点坐标例如为(0,0,0)，也可以为(0.01,0.01,0.01)，优选地，坐标为(-2,-2,-2)到(2,2,2)之间的位置均为原点坐标，以排除测量误差，并排除充电枪没有放好的情况，从而提高检测的准确度，提升充电枪姿态判断的准确度。
48.在上述技术方案的基础上，图2是本发明实施例提供的一种充电桩的结构示意图，可选地，参考图2，充电枪的接线端固定连接于充电桩的侧面a1，充电桩的充电操作界面位于充电桩的正面a2，充电枪的第一坐标轴x垂直于充电桩的侧面a1，充电桩的第二坐标轴y垂直于充电桩的正面a2，充电桩的第三坐标轴z与充电桩的高度方向平行。
49.具体地，充电桩与充电枪连接的接口位于充电桩的侧面a1，不使用充电枪对车辆进行充电时，充电枪插在充电桩的接口，当对目标充电车辆进行充电时，充电枪插在目标充电车辆的充电接口，充电枪处于初始状态，充电枪的坐标为(0,0,0)。通过建立坐标轴，便于确定充电枪的姿态，在充电枪的姿态处于扭曲或跌落状态时，可以及时提醒工作人员或用
户。需要说明的是，图2中只示出了坐标轴建立的一种情况，但并不进行限定，坐标轴的数量也不限定三个，坐标轴的数量也可以为六个，也可以为其他数量。
50.可选地，根据充电枪的各个轴的坐标相对于原点坐标的变化量和充电枪的加速度，确定充电枪的姿态，包括：
51.充电枪的第一坐标轴的坐标和第二坐标轴的坐标相对于原点坐标的变化量为零，充电枪的第三坐标轴的坐标相对于原点坐标的变化量的绝对值大于第一阈值，且充电枪的加速度大于加速度限值时，确定充电枪处于跌落状态。
52.具体地，当充电枪的第三坐标轴z的坐标相对于原点坐标的变化量的绝对值大于第一阈值，表明充电枪沿充电桩的高度方向发生了较大移动；再结合加速度进行判断，如果充电枪的加速度大于加速度限值，表明充电枪加速度较大，用户操作充电枪时，不会产生如此大的加速度，因此确定充电枪处于跌落状态。
53.可选地，第一阈值为22。
54.具体地，传感器输出的充电枪第三坐标轴的编码值的变化量大于22或小于-22，即传感器输出的充电枪第三坐标轴的编码值的变化量的绝对值大于22，表明充电枪沿充电桩的高度方向发生了较大移动。
55.可选地，根据充电枪的各个轴的坐标相对于原点坐标的变化量和充电枪的加速度，确定充电枪的姿态，还包括：
56.充电枪的第一坐标轴x的坐标相对于原点坐标的变化量为零，充电枪的第三坐标轴y的坐标相对于原点坐标的变化量为零，且充电枪的第二坐标轴y的坐标相对于原点坐标的变化量的绝对值大于第二阈值时，确定充电枪处于拖曳状态；其中，第二阈值为19。
57.具体地，充电枪的第二坐标轴y的坐标相对于原点坐标的变化量的绝对值大于第二阈值，例如，传感器输出的充电枪第二坐标轴的编码值的变化量大于19或小于-19，表明充电枪沿第二坐标轴y方向发生了较大移动；且充电枪的第一坐标轴x与第三坐标轴z的坐标相对于原点坐标的变化量为零，则表明充电枪沿第一坐标轴x和第三坐标轴z几乎没有移动，则表明充电枪处于拖曳状态。
58.可选地，根据充电枪的各个轴的坐标相对于原点坐标的变化量和充电枪的加速度，确定充电枪的姿态，还包括：
59.充电枪第一坐标轴x的坐标、第二坐标轴y的坐标或者第三坐标轴z的坐标中任意一坐标轴的坐标相对于原点坐标的变化量为零，其余两个坐标轴的坐标相对于原点坐标的变化量的绝对值大于第三阈值，确定充电枪处于扭曲状态；其中，所述第三阈值为16。
60.具体地，充电枪的任意一个坐标轴的坐标相对于原点坐标的变化量为零，其余两个坐标轴的坐标相对于原点坐标的变化量的绝对值大于第三阈值，例如第一坐标轴x的坐标相对于原点坐标的变化量为零，第二坐标轴y和第三坐标轴z的坐标相对于原点坐标的变化量的绝对值大于第三阈值，例如，传感器输出的充电枪第二坐标轴和第三坐标轴的编码值的变化量大于16或小于-16；或者，第二坐标轴y的坐标相对于原点坐标的变化量为零，第一坐标轴x和第三坐标轴z的坐标相对于原点坐标的变化量的绝对值大于第三阈值，例如，传感器输出的充电枪第一坐标轴和第三坐标轴的编码值的变化量大于16或小于-16；；或者，第三坐标轴z的坐标相对于原点坐标的变化量为零，第一坐标轴x和第二坐标轴y的坐标相对于原点坐标的变化量的绝对值大于第三阈值，例如，传感器输出的充电枪第二坐标轴
和第一坐标轴的编码值的变化量大于16或小于-16；表明充电枪处于扭曲状态。
61.图3是本发明实施例提供的又一种充电枪姿态确定方法的流程图，可选地，参考图3，充电枪姿态确定方法包括：
62.s210、确定原点坐标，充电枪的枪头位于充电桩的侧面或位于目标充电车辆的充电接口的坐标为原点坐标。
63.s220、当充电枪开始移动时，根据充电枪的位移和移动的时间计算加速度。
64.s230、充电枪的第一坐标轴的坐标和第二坐标轴的坐标相对于原点坐标的变化量为零，充电枪的第三坐标轴的坐标相对于原点坐标的变化量大于第一阈值，且充电枪的加速度大于加速度限值时，确定充电枪处于跌落状态。
65.s240、充电枪的第一坐标轴的坐标相对于原点坐标的变化量为零，充电枪的第三坐标轴的坐标相对于原点坐标的变化量为零，且充电枪的第二坐标轴的坐标相对于原点坐标的变化量大于第二阈值时，确定充电枪处于拖曳状态。
66.s250、充电枪第一坐标轴的坐标、第二坐标轴的坐标或者第三坐标轴z的坐标中任意一坐标轴的坐标相对于原点坐标的变化量为零，其余两个坐标轴的坐标相对于原点坐标的变化量大于第三阈值，确定充电枪处于扭曲状态。
67.s260、在确定充电枪处于跌落状态、拖曳状态或扭曲状态后，发出报警信号。
68.具体地，在充电枪处于扭曲状态时，充电枪内部的线路可能会因为扭曲过大而断裂，使得充电枪无法正常使用，因此，在确定充电枪处于扭曲状态后，发出扭曲报警信号，可以及时提醒用户或工作人员调整充电枪，避免充电枪的线路断开，达到了保护充电枪的效果。
69.或者，在确定充电枪处于拖曳状态时，也可以发出拖曳报警信号，提醒用户或工作人员停止拖曳，避免充电枪长时间被拖曳而导致充电枪脱离充电桩，与充电桩的连接断开，使得充电枪无法继续使用。
70.或者，在确定充电枪处于跌落状态时，发出跌落报警信号。及时提醒用户或工作人员将跌落的充电枪放回充电桩插口，避免充电枪长时间跌落而导致充电枪与充电桩的连接断开，或者使得充电桩显示充电枪一直处于使用中，无法正常显示充电枪状态，不利于充电桩的集中管理。
71.图4是本发明实施例提供的一种充电枪姿态确定系统的结构示意图。如图4所示，该系统包括：处理模块410和姿态检测模块420；处理模块410用于执行本发明任意实施方案提供的充电枪姿态确定方法；姿态检测模块420与处理模块410连接，姿态检测模块420用于检测充电枪的位移数值，并将检测到的位移数值发送至处理模块410；处理模块410用于根据位移数值确定充电枪的各个轴的坐标；处理模块410用于确定充电枪的枪头位于充电桩的侧面或位于目标充电车辆的充电接口的坐标为原点坐标；当充电枪开始移动时，根据位移和时间计算加速度；当充电枪开始移动时，根据充电枪的各个轴的坐标相对于原点坐标的变化量和充电枪的加速度，确定充电枪的姿态。
72.具体地，姿态检测模块420可以检测充电枪各个轴的变化量，并以编码值的形式输出至处理模块410，处理模块410可以根据编码值的变化量确定各个轴的位移，根据各个轴的位移和移动时间确定充电枪的加速度。充电枪的加速度小于预设加速度时，则确定充电枪处于插枪状态，即充电枪插在充电桩上或插在目标充电车辆的充电接口，将充电枪插在
充电桩上或插在目标充电车辆的状态作为初始状态。根据充电枪的各个轴的坐标相对于原点坐标的变化量，处理模块410可以确定充电枪相对于充电桩或目标充电车辆向哪个方向移动，从而根据充电枪移动的方向和加速度可以确定充电枪的姿态。处理模块410可以将充电枪的姿态发送至充电站的总控系统，使得工作人员实时获知充电桩的姿态，当充电桩的姿态异常时，可以及时进行调整，达到保护充电枪的效果。并且，通过结合充电枪的各个轴的坐标相对于原点坐标的变化量和充电枪的加速度，可以更准确判断充电枪的姿态，避免只根据坐标变化量进行判断而导致误判。
73.可选地，继续参考图4，姿态检测模块420是三轴加速度传感器421、陀螺仪和六轴加速度传感器中的任意一种。图4中示出了姿态检测模块420为三轴加速度传感器421的情况，但并不进行限定。如图4所示，三轴加速度传感器421与处理模块410连接，三轴加速度传感器421用于检测充电枪的加速度及充电枪的各个轴的坐标。
74.具体地，三轴加速度传感器421具有体积小和重量轻特点，可以测量空间加速度，即可以测量充电枪在三个坐标轴的加速度，通过获取各个轴的加速度，可以确定各个轴的位移量，进而确定充电枪在各个轴的坐标，从而确定各个轴相对于原点坐标的变化量，便于处理模块410根据充电枪各个轴的坐标变化量确定充电枪的姿态。
75.本发明实施例还提供了一种充电枪，该充电枪包括上述任意实施方案提供的充电枪姿态确定系统。其中，充电枪姿态确定系统例如位于充电枪的充电头的电路板上，充电枪与充电枪姿态确定系统的实现原理和技术效果类似，此处不在赘述。
76.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
77.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种充电枪姿态确定方法，其特征在于，包括：确定充电枪的枪头位于充电桩的侧面或位于目标充电车辆的充电接口的坐标为原点坐标；当充电枪开始移动时，根据充电枪的位移和移动的时间计算加速度；当充电枪开始移动时，根据充电枪的各个轴的坐标相对于所述原点坐标的变化量和充电枪的加速度，确定充电枪的姿态。2.根据权利要求1所述的充电枪姿态确定方法，其特征在于，确定充电枪的枪头位于充电桩的侧面或位于目标充电车辆的充电接口的坐标为原点坐标，包括：确定充电枪的枪头相对充电桩的插口的变化量小于或等于2的坐标为原点坐标；和/或，确定充电枪的枪头相对目标充电车辆的充电接口的变化量小于或等于2的坐标为原点坐标。3.根据权利要求1所述的充电枪姿态确定方法，其特征在于，所述充电桩的充电操作界面位于所述充电桩的正面，所述充电枪的第一坐标轴垂直于所述充电桩的侧面，所述充电桩的第二坐标轴垂直于所述充电桩的正面，所述充电桩的第三坐标轴与所述充电桩的高度方向平行；根据充电枪的各个轴的坐标相对于所述原点坐标的变化量和充电枪的加速度，确定充电枪的姿态，包括：所述充电枪的第一坐标轴的坐标和第二坐标轴的坐标相对于所述原点坐标的变化量为零，充电枪的第三坐标轴的坐标相对于所述原点坐标的变化量的绝对值大于第一阈值，且所述充电枪的加速度大于加速度限值时，确定所述充电枪处于跌落状态。4.根据权利要求3所述的充电枪姿态确定方法，其特征在于，所述第一阈值为22。5.根据权利要求3所述的充电枪姿态确定方法，其特征在于，根据所述充电枪的各个轴的坐标相对于所述原点坐标的变化量和所述充电枪的加速度，确定所述充电枪的姿态，还包括：所述充电枪的第一坐标轴的坐标相对于所述原点坐标的变化量为零，所述充电枪的第三坐标轴的坐标相对于原点坐标的变化量为零，且充电枪的第二坐标轴的坐标相对于所述原点坐标的变化量的绝对值大于第二阈值时，确定所述充电枪处于拖曳状态；其中，第二阈值为19。6.根据权利要求3所述的充电枪姿态确定方法，其特征在于，根据所述充电枪的各个轴的坐标相对于所述原点坐标的变化量和所述充电枪的加速度，确定所述充电枪的姿态，还包括：所述充电枪第一坐标轴的坐标、第二坐标轴的坐标或者第三坐标轴的坐标中任意一坐标轴的坐标相对于原点坐标的变化量为零，其余两个坐标轴的坐标相对于原点坐标的变化量的绝对值大于第三阈值，确定充电枪处于扭曲状态；其中，所述第三阈值为16。7.根据权利要求6所述的充电枪姿态确定方法，其特征在于，充电枪姿态确定方法还包括：在确定充电枪处于跌落状态、拖曳状态或扭曲状态后，发出报警信号。8.一种充电枪姿态确定系统，其特征在于，包括处理模块和姿态检测模块；所述处理模块用于执行权利要求1-7任一项所述的充电枪姿态确定方法；所述姿态检测模块与所述处理模块连接，所述姿态检测模块用于检测充电枪的位移数
值，并将检测到的位移数值发送至处理模块；所述处理模块用于根据所述位移数值确定充电枪的各个轴的坐标；所述处理模块用于确定充电枪的枪头位于充电桩的侧面或位于目标充电车辆的充电接口的坐标为原点坐标；当充电枪开始移动时，根据位移和时间计算加速度；当充电枪开始移动时，根据充电枪的各个轴的坐标相对于所述原点坐标的变化量和充电枪的加速度，确定充电枪的姿态。9.根据权利要求8所述的充电枪姿态确定系统，其特征在于，所述姿态检测模块是三轴加速度传感器、陀螺仪和六轴加速度传感器中的任意一种。10.一种充电枪，其特征在于，包括权利要求8或9所述的充电枪姿态确定系统。

技术总结
本发明公开了一种充电枪姿态确定方法、系统及充电枪。充电枪姿态确定方法包括：确定充电枪的枪头位于充电桩的侧面或位于目标充电车辆的充电接口的坐标为原点坐标；当充电枪开始移动时，根据充电枪的位移和移动的时间计算加速度；当充电枪开始移动时，根据充电枪的各个轴的坐标相对于原点坐标的变化量和充电枪的加速度，确定充电枪的姿态。本发明实施例的技术方案达到了准确分析充电枪姿态的效果。技术方案达到了准确分析充电枪姿态的效果。技术方案达到了准确分析充电枪姿态的效果。


技术研发人员：孔德原 徐敏 张滨 宋俊成
受保护的技术使用者：菲尼克斯亚太电气（南京）有限公司
技术研发日：2023.04.18
技术公布日：2023/6/26