云台控制方法、装置、处理设备、存储介质以及云台相机与流程

1.本技术涉及计算机视觉领域，特别是涉及一种云台控制方法、装置、处理设备、存储介质以及云台相机。


背景技术：

2.视频监控是安全防范系统的重要组成部分，随着计算机、网络通信以及图像处理等技术的飞速发展，视频监控技术也有了长足的发展。目前，视频监控技术以其良好的及时性、直观性及准确性被广泛应用在各个领域之中，尤其是一些诸如公共安全、应急指挥等领域。
3.现有技术中，用户可以通过与云台摄像装置或者后端监控设备网络连接的客户端发送控制指令，云台摄像装置中的控制指令解析模块解析出具体指令后通过控制模块对摄像头进行调整，例如调整摄像头角度或其它摄像参数。但是，在用户通过网络控制云台摄像装置或者后端监控设备的过程中，若网络间歇性的阻塞、延时或者其他网络异常时，可能会导致用户发送的控制指令不能及时被云台摄像装置或者后端监控设备接收并处理。这样会导致用户来回多次地转动云台也无法获取感兴趣的监测点位或者监测目标，从而使得用户不能第一时间转动到感兴趣监测点位而错误重要的监测画面的问题。
4.因此，相关技术亟需一种高准确度的云台控制方法。


技术实现要素：

5.基于此，针对上述技术问题，本技术提供了一种云台控制方法、装置、处理设备、存储介质以及云台相机，能够解决用户在网络异常时多次转动云台也无法获取感兴趣的监控画面的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种云台控制方法，所述方法应用于云台监控设备中，所述方法包括：
7.获取针对所述云台监控设备未处理的运动控制指令的数量，所述运动控制指令用于控制所述云台监控设备的运动；
8.在确定所述数量大于预设数量阈值的情况下，按照预设时长分别处理至少部分的所述运动控制指令，所述预设时长大于预设时长阈值。
9.本技术实施例提供的云台控制方法，可以根据针对所述云台监控设备未处理的运动控制指令的数量，选择不同的运动控制指令处理方法。在所述数量大于预设数量阈值的情况下，可以确定运动控制指令堆积，之后可以选择在预设时长内分别处理至少部分的所述运动控制指令。这样可以防止出现在运动控制指令堆积的情况下，使云台瞬间转动很大的角度，用户查看的监控画面发生跳动的问题。
10.可选的，在本技术的一个实施例中，所述获取针对所述云台监控设备未处理的运动控制指令的数量，包括：
11.获取目标运动控制指令的发送时刻和接收时刻：所述目标运动控制指令为所述未
处理的运动控制指令中的任意一个指令；
12.在所述发送时刻和所述接收时刻的时间间隔大于预设时间间隔的情况下，获取针对所述云台监控设备未处理的运动控制指令的数量。
13.可选的，在本技术的一个实施例中，所述目标运动控制指令的发送时刻和接收时刻根据下述方式确定：
14.获取发送所述目标运动控制指令时所述云台监控设备采集的第一视频帧，以及接收所述目标运动控制指令时所述云台监控设备采集的第二视频帧；
15.根据所述第一视频帧的第一采集时刻确定所述发送时刻，以及根据所述第二视频帧的第二采集时刻确定所述接收时刻。
16.可选的，在本技术的一个实施例中，所述按照预设时长分别处理至少部分的所述运动控制指令，包括：
17.在按照预设时长处理第一运动控制指令的情况下，对所述云台监控设备采集到的视频帧进行目标检测；
18.在所述视频帧中检测到感兴趣监测目标和/感兴趣监测位置的情况下，停止处理所述第一运动控制指令之后的至少部分的所述运动控制指令。
19.可选的，在本技术的一个实施例中，所述按照预设时长分别处理至少部分的所述运动控制指令，包括：
20.在按照预设时长处理第二运动控制指令的情况下，确定所述云台监控设备的监控范围；
21.在所述监控范围大于预设监控范围的情况下，停止处理所述第二运动控制指令之后的与所述第二运动控制指令同方向的至少部分的所述运动控制指令。
22.可选的，在本技术的一个实施例中，所述感兴趣监测目标按照下述方式确定：
23.获取用户的历史操作行为以及所述云台监控设备采集的历史视频数据；
24.根据所述历史视频数据以及所述用户的历史操作行为，确定至少一个感兴趣监测目标。
25.可选的，在本技术的一个实施例中，所述根据所述历史视频数据以及所述用户的历史操作行为，确定至少一个感兴趣监测目标，包括：
26.根据所述历史视频数据，确定至少一个监测目标；
27.分别确定所述至少一个监测目标的第一影响系数，所述第一影响系数根据所述用户的历史操作行为确定；
28.从所述至少一个感兴趣监测目标中选取至少一个第一影响系数大于第一预设影响系数的感兴趣监测目标。
29.可选的，在本技术的一个实施例中，所述感兴趣监测位置按照下述方式确定：
30.获取所述云台监控设备采集的历史视频数据以及所述云台监控设备的历史运动数据；
31.根据所述历史视频数据以及所述历史运动数据，获取至少一个感兴趣监测位置。
32.可选的，在本技术的一个实施例中，所述根据所述历史视频数据以及所述历史运动数据，获取至少一个感兴趣监测位置，包括：
33.根据所述历史视频数据，确定至少一个监测位置；
34.分别确定所述至少一个监测位置的第二影响系数，所述第二影响系数根据所述历史运动数据确定；
35.从所述至少一个监测位置中选取至少一个第二影响系数大于第二预设影响系数阈值的感兴趣监测位置。
36.可选的，在本技术的一个实施例中，所述预设监控范围按照下述方式确定：
37.获取所述监控设备的最大监控范围；
38.利用所述监控设备对目标对象进行目标跟踪，确定所述监控设备的目标监控范围；
39.根据所述目标监控范围对所述最大监控范围进行调整，确定所述预设监控范围。
40.第二方面，本技术实施例还提供一种云台转动控制装置，所述装置应用于云台监控设备中，包括：
41.获取模块，用于获取针对所述云台监控设备未处理的运动控制指令的数量，所述运动控制指令用于控制所述云台监控设备的运动；
42.处理运动控制指令模块，用于在确定所述数量大于预设数量阈值的情况下，按照预设时长分别处理至少部分的所述运动控制指令，所述预设时长大于预设时长阈值。
43.第三方面，本技术实施例还提供一种处理设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本技术各个实施例所述方法的步骤。
44.第四方面，本技术实施例还提供一种云台相机，包括云台、摄像装置、处理器、存储器，所述摄像装置安装于所述云台上，所述云台用于驱动所述摄像装置进行水平和/或垂直方向转动，所述存储器存储有计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时实现本技术各个实施例所述的方法的步骤。
45.第五方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现本技术各个实施例所述方法的步骤。
46.第六方面，本技术实施例还提供一种芯片，包括至少一个处理器，所述处理器用于运行存储器中存储的计算机程序指令，以执行本技术各个实施例所述方法的步骤。
附图说明
47.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
48.图1是本技术实施例提供的一种应用场景示意图；
49.图2为本技术一个实施例提供的云台控制方法的方法流程图；
50.图3是本技术实施例提供的云台控制装置的模块结构示意图；
51.图4是本技术实施例提供的处理设备的模块结构示意图。
具体实施方式
52.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对
本技术进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本技术公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本技术揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本技术公开的内容不充分。
53.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本技术所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
54.除非另作定义，本技术所涉及的技术术语或者科学术语应当为本技术所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本技术所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本技术所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本技术所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。本技术所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
55.另外，为了更好的说明本技术，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本技术同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的装置、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本技术的主旨。
56.为了清楚地示出本技术各个实施例的技术方案，下面通过图1对本技术实施例的其中一个示例性场景进行说明。
57.请参见图1，图1是本技术实施例提供的一种云台控制系统的结构示意图。该系统可以包括采集装置101、云台控制装置103、客户端105，其中，采集装置101可以是具有数据采集能力和数据收发能力的电子设备。所述采集装置101可以包括采集模块以及云台模块，所述采集模块可以是能够采集到目标区域的图像信息和/或视频信息的电子设备，例如可以包括摄像头、激光雷达等。其中，所述摄像头可以包括枪型摄像头、红外摄像头、双目摄像头、深度摄像头等，所述激光雷达可以包括单线雷达、多线雷达等等，本技术对采集模块的形式不做限制。所述云台模块可以用于驱动所述采集模块进行水平和/或垂直方向转动。所述云台的转动可以由两台执行电动机来实现。所述客户端105与所述云台控制装置103之间可以通过网络进行通信。所述客户端在接收到用户输入的运动控制指令后，可以将所述运功控制指令发送至所述云台控制装置103，所述云台控制装置103在接收到所述运动控制指令后可以利用本技术各个实施例提供的云台控制方法对所述采集装置101进行控制。所述客户端105可以包括智能手机、平板电子设备、便携式计算机、台式电脑、个人数字助理等等。所述云台控制装置103可以是具有数据处理能力和数据收发能力的电子设备，可以是实
体设备如主机、服务器等，也可以是虚拟设备如虚拟机、虚拟网卡等，本技术在此不做限制。除了电子设备，所述云台控制装置103还可以包括非易失性计算机可读存储介质、计算机程序产品、芯片等多种形态。作为非易失性计算机可读存储介质、计算机程序产品、芯片，所述云台控制装置103可以耦合于所述采集装置101的内部，使得所述采集装置101具备云台控制的功能。
58.下面结合附图对本技术所述的云台控制方法进行详细的说明。图2是本技术提供的云台控制方法的一种实施例的流程示意图。虽然本技术提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑性上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本技术实施例提供的执行顺序。所述方法在实际中的云台控制过程中或者方法执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。
59.具体的，本技术提供的云台控制方法的一种实施例如图2所示，所述方法应用于云台监控设备中，所述方法可以包括：
60.s201：获取针对所述云台监控设备未处理的运动控制指令的数量，所述运动控制指令用于控制所述云台监控设备的运动。
61.在实际的应用中，在网络环境间歇性阻塞等网络异常或者云台监控设备的故障时，控制云台转动的命令往往不能及时地发送到云台监控设备或者云台。这样可能会导致云台监控设备或者云台在同一时刻或者某一较短的时间段收到多条运动控制指令，这些运动控制指令一般不能进行及时的处理。本技术实施例中，所述云台监控设备可以包括云台以及监控设备，所述云台监控设备的运动可以由所述云台实现。例如，所述云台可以驱动所述监控设备进行水平和/或垂直方向转动。在本技术的一个实施例中，所述运动控制指令可以由所述客户端105通过网络发送至所述云台控制装置103。例如所述客户端105可以基于http、tcp/ip或ftp等网络协议以及网络通信模块与所述云台控制装置103进行网络数据交互。所述运动控制指令可以控制所述云台监控设备的运动，例如控制所述云台监控设备左右移动、上下移动等等。在所述网络异常的情况下例如网络迟滞、网络阻塞等，多个所述运动控制指令会缓存于tcp协议栈缓冲区，形成多个针对所述云台控制设备未处理的运动控制指令。当然，在机器故障的情况下例如所述云台监控设备故障，所述云台监控设备不能及时处理接收到的所述运动控制指令，也会形成多个针对所述云台控制设备未处理的运动控制指令。在本技术的一个实施例中，可以获取针对所述云台监控设备未处理的运动控制指令的数量，以便为后续判断运动控制指令是否堆积提供判断依据以及参考条件。
62.在本技术的一个实施例中，在确定针对所述云台监控设备未处理的运动控制指令的数量之前，可以提前判断所述未处理的运动控制指令是否存在延迟接收的问题，以便确定更为准确的指令堆积判断结果。具体的，所述获取针对所述云台监控设备未处理的运动控制指令的数量，可以包括：
63.s301：获取目标运动控制指令的发送时刻和接收时刻：所述目标运动控制指令为所述未处理的运动控制指令中的任意一个指令；
64.s303：在所述发送时刻和所述接收时刻的时间间隔大于预设时间间隔的情况下，获取针对所述云台监控设备未处理的运动控制指令的数量。
65.本技术实施例中，可以根据目标运动控制指令的发送时刻和接收时刻，判断运动控制指令是否存在接收延迟的情况。其中，所述目标运动控制指令为所述未处理的运动控制指令中的任意一个指令。例如，可以是未处理的运动控制指令1、未处理的运动控制指令2等等。在本技术的一个实施例中，所述客户端105在将所述运动控制指令发送至所述云台控制装置103时，会记录发送该运动控制指令的时间戳以此作为该运动控制指令的发送时刻。基于此，可以根据所述目标运动控制指令的时间戳确定所述目标运动控制指令的发送时刻。所述接收时刻可以是所述云台控制装置103接收所述目标运动控制指令的时刻。在本技术的一个实施例中，所述运动控制指令的时间戳即发送时刻可以根据所述客户端105生成该运动控制指令时所述客户端105的显示时间确定，所述接收时刻可以由所述云台控制装置103的显示时间确定。当然，也可以由用户在所述客户端105输入运动控制指令时同时输入发送时刻。在本技术的另一个实施例中，为了进一步提高判断指令接收是否延迟的准确性，可以统一对比基准，以所述云台监控设备的采集时刻确定所述发送时刻和所述接收时刻。具体来说，所述目标运动控制指令的发送时刻和接收时刻根据下述方式确定：
66.s401：获取发送所述目标运动控制指令时所述云台监控设备采集的第一视频帧，以及接收所述目标运动控制指令时所述云台监控设备采集的第二视频帧；
67.s403：根据所述第一视频帧的第一采集时刻确定所述发送时刻，以及根据所述第二视频帧的第二采集时刻确定所述接收时刻。
68.本技术实施例中，为了进一步提高发送时刻和接收时刻的准确性，可以以所述云台监控设备的采集时间为基准确定所述接收时刻和所述发送时刻。具体的，可以在所述客户端105发送所述目标运动控制指令时获取所述云台监控设备采集的第一视频帧，根据所述第一视频帧的采集时刻即可确定所述目标运动控制指令的发送时刻。例如，在一个示例中，第一视频帧的采集时刻为8:30am，则所述目标控制指令的发送时刻为8:30am。在本技术的另一个实施例中，可以在接收所述目标运动控制指令时获取所述云台监控设备采集的第二视频帧，根据所述第二视频帧的采集时刻即可确定所述目标运动控制指令的发送时刻。例如，在一个示例中，第二视频帧的采集时刻为8:30:22am，则所述目标控制指令的发送时刻为8:30:22am。
69.通过上述实施例，可以以所述云台监控设备的采集时刻为基准，以此确定的发送时刻和接收时刻不存在时间不同步的问题，从而提高了后续计算时间间隔的准确度。
70.本技术实施例中，在确定所述接收时刻和所述发送时刻后，可以根据所述发送时刻和所述接收时刻的时间间隔，判断是否存在因网络迟滞或者机器故障等问题出现指令接收延迟，以至出现运动控制指令堆积。在确定所述时间间隔大于预设时间间隔的情况下，可以获取针对所述云台监控设备未处理的运动控制指令的数量。其中，所述预设时间间隔可以由用户根据实际的应用场景设定，例如可以设定为30s、20s、10s等等。
71.s203：在确定所述数量大于预设数量阈值的情况下，按照预设时长分别处理至少部分的所述运动控制指令，所述预设时长大于预设时长阈值。
72.本技术实施例中，在获取所述未处理的运动控制指令的数量后，可以将所述数量和所述预设数量阈值相对比，以确定是否存在运动控制指令堆积的情况。具体来说，在确定所述数量大于预设数量阈值的情况下，可以确定存在运动控制指令堆积的情况。其中，所述预设数量阈值可以由用户根据实际的应用场景例如网络延迟速度云台转动精度等设置，例
如，可以设置为50个、60个、80个等等。在实际的应用中，若出现运动指令堆积的情况，所述云台监控设备可能在同一时刻接收到很多运动控制指令。如果按照正常的处理流程处理上述运动控制指令，可能会使云台瞬间转动很大的角度，用户查看的监控画面会出现跳动的问题。而且，可能用户多次的正反转动，也定位不到感兴趣的监控画面。基于此，在本技术的一个实施例中，可以在预设时长内分别处理至少部分的运动控制指令。例如可以在预设时长内按照接收指令的顺序依次处理至少部分的运动控制指令。其中，所述预设时长大于预设时长阈值，所述预设时长阈值可以由用户根据实际的应用需求设置。在本技术的一个实施例中，可以在预设时长内按照设定的处理时间间隔依次处理至少部分的运动控制指令。例如，可以每隔2s的时间间隔按照处理顺序依次处理至少部分的运动控制指令。其中，所述处理顺序可以根据运动控制指令的发送时刻确定。例如，在一个示例中，在运动控制指令a的发送时刻为9:30:00am、运动控制指令b的发送时刻为9:30:05am、运动控制指令c的发送时刻为9:30:10am的情况下，可以确定所述处理顺序为首先处理所述运动控制指令a，然后所述处理运动控制指令b，最后处理所述运动控制指令c。需要说明的是，所述设定的处理时间间隔可以相同，即处理每一个运动控制指令时距离上一个运动控制指令的处理时间间隔相同。当然，所述设定的处理时间间隔也可以不同。例如，可以将所述预设时长分为多段时长，每段时长设定的处理时间间隔不同。例如，在一个示例中，可以将预设时长分为a段时长、b段时长，所述a段时长的处理时间间隔可以设置为2s，所述b段时长的处理时间间隔可以设置为3s。
73.本技术实施例提供的云台控制方法，可以根据针对所述云台监控设备未处理的运动控制指令的数量，选择不同的运动控制指令处理方法。在所述数量大于预设数量阈值的情况下，可以确定运动控制指令堆积，之后可以选择在预设时长内分别处理至少部分的所述运动控制指令。这样可以防止出现在运动控制指令堆积的情况下，使云台瞬间转动很大的角度，用户查看的监控画面发生跳动的问题。
74.在本技术的一个实施例中，为了使得所述云台监控设备所采集的视频数据符合用户的观看需求，可以在每处理一条运动控制指令后对所述云台监控设备所采集的视频帧进行目标检测，从而可以保证用户可以观看到感兴趣的监控画面。具体来说，所述按照预设时长分别处理至少部分的所述运动控制指令，包括：
75.s501：在按照预设时长处理第一运动控制指令的情况下，对所述云台监控设备采集到的视频帧进行目标检测；
76.s503：在所述视频帧中检测到感兴趣监测目标和/感兴趣监测位置的情况下，停止处理所述第一运动控制指令之后的至少部分的所述运动控制指令。
77.本技术实施例中，在按照预设时长处理第一运动控制指令的情况下，可获取所述云台监控设备采集的视频帧。所述视频帧可以包括利用所述云台监控设备针对待检测区域采集的图像。所述视频帧可以包括bmp、jpeg、png、svg等任意形式的格式。在获取到所述视频帧后，可以对所述视频帧进行目标检测，并根据检测结果确定所述视频帧中是否存在感兴趣监测目标和/感兴趣监测位置。所述感兴趣监测目标可以是用户感兴趣的或者需要重点关注的目标对象，例如可以是待检测区域中的人物。所述感兴趣监测位置可以是用户感兴趣的或者需要重点关注的位置信息，例如可以是待检测区域内的中心区域。在本技术的一个实施例中，可以利用目标检测模型进行目标检测。所述目标检测模型可以包括根据利
用机器学习的方式训练得到的模型。所述模型可以包括卷积神经网络模型(convolutional neural networks，cnn)、alexnet、yolo、resnet、、hourglass、inception、xception、senet等等。具体的，在一个示例中，可以利用感兴趣监测目标检测模型确定所述视频帧中的感兴趣监测目标区域。所述感兴趣监测目标检测模型可以包括特征提取网络层、全连接层等等。所述特征提取网络层可以对所述视频帧进行特征提取得到所述视频帧的特征图。所述特征图中可以包括目标对象的灰度、边缘、纹理、颜色、梯度直方图等特征信息。在此之后，所述全连接层可以对所述特征图进行分类和定位，最后所述感兴趣监测目标检测模型可以输出所述视频帧中的所述感兴趣监测目标。通过上述实施例，可以利用机器学习模型识别出所述视频帧中的感兴趣监测目标或者感兴趣监测位置。由于所述机器学习模型基于大量的样本学习得到，因此，该识别方式具有较高的识别准确性和识别效率。在本技术的一个实施例中，在所述视频帧中检测到感兴趣监测目标和/感兴趣监测位置的情况下，可以确定所述云台监控设备所采集的视频帧为用户感兴趣的监控画面，因此可以停止处理所述第一运动控制指令之后的至少部分的所述运动控制指令。
78.在本技术的一个实施例中，所述感兴趣监测目标可以根据所述云台监控设备的历史监控数据确定。具体的，所述感兴趣监测目标可以按照下述方式确定：
79.s601：获取用户的历史操作行为以及所述云台监控设备采集的历史视频数据；
80.s603：根据所述历史视频数据以及所述用户的历史操作行为，确定至少一个感兴趣监测目标。
81.本技术实施例中，所述用户的历史操作行为可以包括可以是所述用户利用所述客户端105所执行的操作行为。所述历史视频数据可以是所述云台监控设备根据所述用户的历史操作行为所生成的运动控制指令采集的。在本技术的一个实施例中，在确定所述历史视频数据后，可以获取所述历史视频数据中所包含的目标对象例如人物、物品等等。之后，可以提取多个所述目标对象作为监测目标。在本技术的一个实施例中，为了确定用户感兴趣的检测目标，所述用户的操作行为可以包括放大查看操作行为、回放操作行为、跟踪操作行为等等。在本技术的一个实施例中，可以对所述用户的历史操作行为进行分析和统计，确定所述统计结果。具体的，可以统计所述用户对于各个所述监测目标的历史操作行为。在本技术的一个实施例中，在确定所述统计结果后，可以根据所述统计结果确定至少一个感兴趣监测目标。具体来说，可以根据所述统计结果将所述用户的历史操作行为数量最多的监测目标作为感兴趣监测目标。例如，在一个示例中，用户a对于监测目标a的放大查看操作为3次、回放操作为2次；用户a对于监测目标b的放大查看操作为1次、回放操作为1次。则可以确定所述感兴趣监测目标为监测目标a。
82.通过上述实施例，根据用户的历史操作行为以及所述云台监控设备的历史视频数据，确定用户感兴趣的监测目标更加符合用户的个性化需求，为后续判断是否结束运动控制指令提供更加准确的判断条件，以此可以为用户确定更为准确的监控画面。
83.在本技术的一个实施例中，为了更加清晰且准确的分析和计算用户对各个监测目标的感兴趣程度，可以根据用户的操作行为以及历史视频数据确定各个监测目标的影响系数。之后可以根据各个监测目标的影响系数确定感兴趣监测目标。具体来说，根据所述历史视频数据以及所述用户的历史操作行为，确定至少一个感兴趣监测目标，可以包括：
84.s701：根据所述历史视频数据，确定至少一个监测目标；
85.s703：分别确定所述至少一个监测目标的第一影响系数，所述第一影响系数根据所述用户的历史操作行为确定；
86.s705：从所述至少一个感兴趣监测目标中选取至少一个第一影响系数大于第一预设影响系数的感兴趣监测目标。
87.本技术实施例中，在确定所述历史视频数据后，可以提取所述历史视频数据中所包含的目标对象。所述云台监控设备所监控的区域不同，所述历史视频数据中所包含的目标对象也不同。例如，在所监控的区域为小区门口区域的情况下，所述目标对象可以包括通行人员、电动车、宠物等等。在确定所述历史视频数据中所包含的目标对象后，可以将所述目标对象作为监测目标，并确定各个监测目标的第一影响系数。在本技术的一个实施例中，所述第一影响系数可以用于表征用户对于监测目标的感兴趣程度。例如，所述第一影响系数越大，则用户对于该监测目标的感兴趣程度越高。由于用户对某一监测目标较为关注的情况下，一般会放大查看或者反复回放该监测目标。因此，所述第一影响系数可以根据用户的历史操作行为确定。另外，用户可能在不同的时间段所关注的监测目标不同，例如，用户在早上八点至十点的时间内，对于通行人员进出小区较为关注；而在晚上六点至八点的时间段内，对于宠物牵引绳是否佩戴较为关注。因此，还可以根据时间的不同进行所述第一影响系数的优化。也就是说，对于监测目标可以从不同的维度确定其第一影响系数，不同的维度的影响系数可以由影响权重值以及递减权重值确定。其中，所述递减权重值可以根据时间确定，例如随时间的增加，所述递减权重值逐渐递减。例如，在一个示例中，所述监测目标的第一影响系数的计算维度如下表1所示。
88.表1第一影响系数的计算维度表
89.维度影响权重值递减权重值影响系数放大查看次数(n0)a0d0a0*n0-d0*t反复回放次数(n1)a1d1a1*n1-d1*t跟踪定位次数(n2)a2d2a2*n2-d2*t
90.由上可知，在本技术的一个实施例中，所述监测目标的第一影响系数i可以根据下式确定：
91.i＝a0*n0-d0*t+a1*n1-d1*t+a2*n2-d2*t
92.本技术实施例中，在按照上式确定各个监测目标的第一影响系数后，可以根据各个监测目标的第一影响系数确定所述至少一个感兴趣监测目标。具体的，在本技术的一个实施例中，可以将所述第一影响系数最大的一个或多个监测目标作为所述感兴趣监测目标。当然，也可以将所述第一影响系数大于第一预设影响系数的一个或多个监测目标作为感兴趣监测目标。所述第一预设影响系数可以由用户根据实际的应用场景设置。
93.可以理解的是，在按照上述实施例确定所述至少一个感兴趣监测目标后，可以将所述至少一个感兴趣监测目标应用于上述步骤s201-s203中进行所述云台监控设备的智能调整，并获取所述云台监控设备采集的监控画面。在用户没有在所述监控画面停留，而是立即再次操作所述云台运动转到到其他监控画面的情况下，可以确定所述感兴趣监测目标不准确，即没有确定最为准确的感兴趣监测目标。因此，可以将所述感兴趣监测目标的第一影响系数按照设定的数值进行递减处理，则修正后的第一影响系数为：
94.i＝a0*n0-d0*t+a1*n1-d1*t+a2*n2-d2*t-f
95.通过上述实施例，可以从多个维度确定各个监测目标的第一影响系数，使得所述第一影响系数的确定更加全面且准确，从而使得确定的感兴趣监测目标更加符合用户的需求。
96.在本技术的另一个实施例中，所述感兴趣监测位置按照下述方式确定：
97.s801：获取所述云台监控设备采集的历史视频数据以及所述云台监控设备的历史运动数据；
98.s803：根据所述历史视频数据以及所述历史运动数据，获取至少一个感兴趣监测位置。
99.一般，用户在使用所述云台监控设备时，可以在所述云台监控设备的最大监控范围内任意转动所述云台监控设备，使得所述云台监控设备可以监控待检测区域内的任一位置。例如，在所述待检测区域为工厂区域的情况下，所述云台监控设备可以在工厂进入口处以及流水线作业处进行监控。因此，本技术实施例中，根据所述云台监控设备采集的历史视频数据以及历史运动数据即可确定至少一个用户重点关注或者感兴趣的检测位置。其中，所述历史运动数据可以包括所述云台监控设备的历史转动轨迹，所述历史转动轨迹可以包括所述云台监控设备的历史转动角度、历史转动方向。在本技术的一个实施例中，所述历史运动数据还可以包括所述云台监控设备的历史巡航路径，所述历史巡航路径可以包括通过设置多个巡航位置，所述多个巡航位置连接后可以形成巡航路径。形成巡航路径后可以设置所述云台监控设备根据所述巡航路径进行旋转、停留。具体来说，可以从所述历史运动数据中选取停留时间较长的监测位置作为所述感兴趣监测位置，也可以从所述历史运动数据中选取停留次数较多的监测位置作为所述感兴趣监测位置，本技术在此不做限制。
100.在本技术的一个实施例中，为了更加清晰且准确的分析和计算用户对各个监测位置的感兴趣程度，可以根据所述云台监控设备的历史运动数据以及历史视频数据确定各个监测位置的影响系数。之后可以根据各个监测位置的影响系数确定感兴趣监测位置。具体来说，所述根据所述历史视频数据以及所述历史运动数据，获取至少一个感兴趣监测位置，包括：
101.s901：根据所述历史运动数据，确定至少一个监测位置；
102.s903：分别确定所述至少一个监测位置的第二影响系数，所述第二影响系数根据所述历史运动数据确定；
103.s905：从所述至少一个监测位置中选取至少一个第二影响系数大于第二预设影响系数阈值的感兴趣监测位置。
104.本技术实施例中，在确定所述历史视频数据后，可以提取所述历史视频数据中所包含的目标位置。所述目标位置可以是所述云台监控设备停留的位置，例如可以是所述历史巡航路径中的巡航位置。例如，在所述云台监控设备对厂区的进入口进行监控时，所述目标位置可以是厂区进入口的闸机位置处。在确定所述历史视频数据中所包含的目标位置后，可以将所述目标位置作为监测位置，并确定各个监测位置的第二影响系数。所述第二影响系数可以根据所述云台监控设备在各个监测位置的停留时间以及停留次数确定。可以理解的是，所述云台监控设备可以根据用户输入的运动控制指令在各个监测位置处进行停留。当然，也可以将所述云台监控设备在自动跟踪模式下根据目标对象的运动在各个监测位置处停留。所述自动跟踪模式可以包括所述云台监控设备在无人干预的情况下能够根据
移动目标对象的运动轨迹而移动，并使所述云台监控设备的镜头随着目标对象成像大小而变倍调节。具体来说，在监测位置处的停留时间越长或者停留次数越多，则该监测位置的第二影响系数越大。因此，在本技术的一个实施例中，可以根据所述云台监控目标在根据用户输入的运动控制指令进行运动的维度以及在自动跟踪功能下根据目标对象的运动进行运动的维度确定各个监测目标的第二影响系数。也就是说，对于监测位置可以从不同的维度确定其第一影响系数。不同维度的影响系数可以由影响权重值以及递减权重值确定。其中，所述递减权重值可以根据时间确定，例如随时间的增加，所述递减权重值逐渐递减。例如，在一个示例中，所述监测位置的第二影响系数的计算维度如下表2所示。
105.表2第一影响系数的计算维度表
106.维度影响权重值递减权重值影响系数转动停留(n3)a3d3a3*n3-d3*t自动跟踪转动停留(n4)a4d4a4*n4-d4*t
107.由上可知，在本技术的一个实施例中，所述监测位置的第二影响系数s可以根据下式确定：
108.s＝a3*n3-d3*t+a4*n4-d4*t
109.本技术实施例中，在按照上式确定各个监测位置的第二影响系数后，可以根据各个监测位置的第二影响系数确定所述至少一个感兴趣监测位置。具体的，在本技术的一个实施例中，可以将所述第二影响系数最大的一个或多个监测位置作为所述感兴趣监测位置。当然，也可以将所述第二影响系数大于第一预设影响系数的一个或多个监测位置作为感兴趣监测目标。所述第二预设影响系数可以由用户根据实际的应用场景设置。
110.可以理解的是，在按照上述实施例确定所述至少一个感兴趣监测位置后，可以将所述至少一个感兴趣监测位置应用于上述步骤s201-s203中进行所述云台监控设备的智能调整，并获取所述云台监控设备采集的监控画面。在用户没有在所述监控画面停留，而是立即再次操作所述云台运动转到到其他监控画面的情况下，可以确定所述感兴趣监测位置不准确，即没有确定最为准确的感兴趣监测位置。因此，可以将所述感兴趣监测位置的第二影响系数按照设定的数值进行递减处理，则修正后的第二影响系数为：
111.i＝a0*n0-d0*t+a1*n1-d1*t+a2*n2-d2*t-f
112.通过上述实施例，可以从多个维度确定各个监测位置的第二影响系数，使得所述第二影响系数的确定更加全面且准确，从而使得确定的感兴趣监测位置更加符合用户的需求。
113.在本技术的一个实施例中，由于所述监控设备在转动的过程中会存在一定的监控范围，因此，在按照上述实施例对所述云台监控设备进行智能调整的过程中，可以在每处理一条运动控制指令后确定所述云台监控设备的监控范围。然后，可以根据所述监控范围确定需要处理的至少部分的运动控制指令以保证所述云台监控设备监控范围的有效性，从而可以保证用户可以观看到感兴趣的监控画面。具体的，所述按照预设时长分别处理至少部分的所述运动控制指令，可以包括：
114.s1001：在按照预设时长处理第二运动控制指令的情况下，确定所述云台监控设备的监控范围；
115.s1003：在所述监控范围大于预设监控范围的情况下，停止处理所述第二运动控制
指令之后的与所述第二运动控制指令同方向的至少部分的所述运动控制指令。
116.本技术实施例中，在按照预设时长处理第二运动控制指令的情况下，可以获取所述云台监控设备的监控范围。在本技术的一个实施例中，可以在不同的时间段内设置不同的监控范围。例如，在8:30-10:30am的时间段内，所述监控范围为0-180
°
，而在11:30-13:30am的时间段内，所述监控范围为180-270
°
。在本技术的一个实施例中，由于在不同的时间段内监控范围不同，因此可以先确定所述监控范围对应的时间段，并以此确定该时间段内对应的预设监控范围。最后可以将该时间段内的预设监控范围和监控范围相比较，在所述监控范围大于预设监控范围的情况下，停止处理所述第二运动控制指令之后的与所述第二运动控制指令同方向的至少部分的所述运动控制指令。其中，所述同方向可以包括与所述运动控制指令所包含的运动方向相同，所述运动方向可以是控制所述云台监控设备运动的方向，例如左右移动、上下移动，或者是向北移动30
°
。
117.在本技术的一个实施例中，所述预设监控范围可以根据对所述云台监控设备的最大监控范围进行调整得到。具体来说，所述预设监控范围可以按照下述方式确定：
118.s1101：获取所述监控设备的最大监控范围；
119.s1103：利用所述监控设备对目标对象进行目标跟踪，确定所述监控设备的目标监控范围；
120.s1105：根据所述目标监控范围对所述最大监控范围进行调整，确定所述预设监控范围。
121.本技术实施例中，所述最大监控范围可以是所述云台监控设备初始化时用户根据云台的性能进行设置的。所述最大监控范围可以按照时间段的不同设置为不同大小的范围，例如在8:30-10:30am的时间段内，所述监控范围为0-180
°
，而在11:30-13:30am的时间段内，所述监控范围为180-360
°
。在本技术的一个实施例中，可以设置所述云台监控设备处于自动跟踪模式，使得所述云台监控设备可以随着目标对象的移动而移动。其中，所述目标对象可以为移动的行人或者物品。在所述云台监控设备随着所述目标对象移动的过程中，可以获取所述云台监控设备的目标监控范围，在所述目标监控范围大于对应时间段内设定的最大监控范围的情况下，可以将该时间段设定的最大监控范围调整为与所述目标监控范围相匹配，所述相匹配可以包括相同或者小于所述目标监控范围。在本技术的一个实施例中，为了提高所述云台监控设备的监控范围的有效性，可以对所述云台监控设备的监控范围进行检查，在所述云台监控设备移动的过程中，若在监控范围内采集的监控画面中出现近距离监测对象的情况下，可以减小所述云台监控设备的监控范围。例如，在一个示例中，所述云台监控设备安装在房间的角落处。所述云台监控设备的初始监控范围为0-360
°
。若在所述云台监控设备转动的过程中，有部分监控范围采集的监控画面为墙壁。该墙壁为上述的近距离监测对象，因此该部分监控范围无效，需要从初始监控范围中取出该部分监控范围。
122.上文详细描述了本技术所提供的云台控制方法，下面将结合附图3，描述根据本技术所提供的云台控制装置103，所述云台控制装置103应用于云台监控设备中，可以包括：
123.获取模块1031，用于获取针对所述云台监控设备未处理的运动控制指令的数量，所述运动控制指令用于控制所述云台监控设备的运动；
124.处理运动控制指令模块1033，用于在确定所述数量大于预设数量阈值的情况下，
按照预设时长分别处理至少部分的所述运动控制指令，所述预设时长大于预设时长阈值。
125.可选的，在本技术的一个实施例中，所述获取针对所述云台监控设备未处理的运动控制指令的数量，包括：
126.获取目标运动控制指令的发送时刻和接收时刻：所述目标运动控制指令为所述未处理的运动控制指令中的任意一个指令；
127.在所述发送时刻和所述接收时刻的时间间隔大于预设时间间隔的情况下，获取针对所述云台监控设备未处理的运动控制指令的数量。
128.可选的，在本技术的一个实施例中，所述目标运动控制指令的发送时刻和接收时刻根据下述方式确定：
129.获取发送所述目标运动控制指令时所述云台监控设备采集的第一视频帧，以及接收所述目标运动控制指令时所述云台监控设备采集的第二视频帧；
130.根据所述第一视频帧的第一采集时刻确定所述发送时刻，以及根据所述第二视频帧的第二采集时刻确定所述接收时刻。
131.可选的，在本技术的一个实施例中，所述按照预设时长分别处理至少部分的所述运动控制指令，包括：
132.在按照预设时长处理第一运动控制指令的情况下，对所述云台监控设备采集到的视频帧进行目标检测；
133.在所述视频帧中检测到感兴趣监测目标和/感兴趣监测位置的情况下，停止处理所述第一运动控制指令之后的至少部分的所述运动控制指令。
134.可选的，在本技术的一个实施例中，所述按照预设时长分别处理至少部分的所述运动控制指令，包括：
135.在按照预设时长处理第二运动控制指令的情况下，确定所述云台监控设备的监控范围；
136.在所述监控范围大于预设监控范围的情况下，停止处理所述第二运动控制指令之后的与所述第二运动控制指令同方向的至少部分的所述运动控制指令。
137.可选的，在本技术的一个实施例中，所述感兴趣监测目标按照下述方式确定：
138.获取用户的历史操作行为以及所述云台监控设备采集的历史视频数据；
139.根据所述历史视频数据以及所述用户的历史操作行为，确定至少一个感兴趣监测目标。
140.可选的，在本技术的一个实施例中，所述根据所述历史视频数据以及所述用户的历史操作行为，确定至少一个感兴趣监测目标，包括：
141.根据所述历史视频数据，确定至少一个监测目标；
142.分别确定所述至少一个监测目标的第一影响系数，所述第一影响系数根据所述用户的历史操作行为确定；
143.从所述至少一个感兴趣监测目标中选取至少一个第一影响系数大于第一预设影响系数的感兴趣监测目标。
144.可选的，在本技术的一个实施例中，所述感兴趣监测位置按照下述方式确定：
145.获取所述云台监控设备采集的历史视频数据以及所述云台监控设备的历史运动数据；
146.根据所述历史视频数据以及所述历史运动数据，获取至少一个感兴趣监测位置。
147.可选的，在本技术的一个实施例中，所述根据所述历史视频数据以及所述历史运动数据，获取至少一个感兴趣监测位置，包括：
148.根据所述历史视频数据，确定至少一个监测位置；
149.分别确定所述至少一个监测位置的第二影响系数，所述第二影响系数根据所述历史运动数据确定；
150.从所述至少一个监测位置中选取至少一个第二影响系数大于第二预设影响系数阈值的感兴趣监测位置。
151.可选的，在本技术的一个实施例中，所述预设监控范围按照下述方式确定：
152.获取所述监控设备的最大监控范围；
153.利用所述监控设备对目标对象进行目标跟踪，确定所述监控设备的目标监控范围；
154.根据所述目标监控范围对所述最大监控范围进行调整，确定所述预设监控范围。
155.根据本技术实施例的云台控制装置103可对应于执行本技术实施例中描述的方法，并且云台控制装置103中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现上述各个实施例提供的方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
156.另外需说明的是，以上所描述的实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本技术提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。
157.本技术另一方面还提供了一种处理设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述处理器被设置为运行所述计算机程序指令以执行上述各个实施例所述方法。
158.其中，处理设备可以是物理设备或物理设备集群，也可以是虚拟化的云设备，如云计算集群中的至少一个云计算设备。为了便于理解，本技术以处理设备为独立的物理设备对该处理设备的结构进行示例说明。
159.如图4所示，处理设备400包括：处理器以及用于存储处理器计算机程序指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述计算机程序指令时实现上述装置。处理设备400包括存储器401、处理器403、总线405和通信接口407。存储器401、处理器403和通信接口407之间通过总线405通信。总线405可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口407用于与外部通信。
160.其中，处理器403可以为中央处理器(central processing unit，cpu)。存储器401可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random access memory，ram)。存储器401还可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存
储器(read-only memory，rom)，快闪存储器，hdd或ssd等等。
161.本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
162.本技术另一方面还提供了一种芯片，包括至少一个处理器，所述处理器用于运行存储器中存储的计算机程序指令，以执行上述各个实施例所述方法的步骤。
163.本技术另一方面还提供了一种云台相机，所述云台相机包括云台、摄像装置、处理器、存储器。所述摄像装置安装于所述云台上，所述摄像装置用于采集目标区域内的历史巡航数据，例如可以包括图像和/或视频信息。所述摄像装置可以包括网络摄像机、电荷耦合器件(charge coupled device，ccd)相机、互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，cmos)等等。所述云台用于驱动所述摄像装置进行水平和/或垂直方向转动云台的转动。所述云台的转动可以由两台执行电动机来实现，电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位。在控制信号的作用下，云台上的摄像机可以自动扫描监视区域。所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个实施例所述的方法。
164.本技术另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法的步骤。
165.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(random access memory，ram)、只读存储器(read only memory，rom)、可擦式可编程只读存储器(electrically programmable read-only-memory，eprom或闪存)、静态随机存取存储器(static random-access memory，sram)、便携式压缩盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、数字多功能盘(digital video disc，dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。
166.这里所描述的计算机程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机程序指令，并转发该计算机程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
167.用于执行本技术操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(instruction set architecture，isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如small talk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算
机可以通过任意种类的网络—包括局域网(local area network，lan)或广域网(wide area network，wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或可编程逻辑阵列(programmable logic array，pla)，该电子电路可以执行计算机程序指令，从而实现本技术的各个方面。
168.这里参照根据本技术实施例的方法、装置的流程图和/或框图描述了本技术的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机程序指令实现。
169.这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
170.也可以把计算机程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
171.附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、系统、方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。
172.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种云台控制方法，其特征在于，所述方法应用于云台监控设备中，所述方法包括：获取针对所述云台监控设备未处理的运动控制指令的数量，所述运动控制指令用于控制所述云台监控设备的运动；在确定所述数量大于预设数量阈值的情况下，按照预设时长分别处理至少部分的所述运动控制指令，所述预设时长大于预设时长阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取针对所述云台监控设备未处理的运动控制指令的数量，包括：获取目标运动控制指令的发送时刻和接收时刻：所述目标运动控制指令为所述未处理的运动控制指令中的任意一个指令；在所述发送时刻和所述接收时刻的时间间隔大于预设时间间隔的情况下，获取针对所述云台监控设备未处理的运动控制指令的数量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标运动控制指令的发送时刻和接收时刻根据下述方式确定：获取发送所述目标运动控制指令时所述云台监控设备采集的第一视频帧，以及接收所述目标运动控制指令时所述云台监控设备采集的第二视频帧；根据所述第一视频帧的第一采集时刻确定所述发送时刻，以及根据所述第二视频帧的第二采集时刻确定所述接收时刻。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设时长分别处理至少部分的所述运动控制指令，包括：在按照预设时长处理第一运动控制指令的情况下，对所述云台监控设备采集到的视频帧进行目标检测；在所述视频帧中检测到感兴趣监测目标和/感兴趣监测位置的情况下，停止处理所述第一运动控制指令之后的至少部分的所述运动控制指令。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设时长分别处理至少部分的所述运动控制指令，包括：在按照预设时长处理第二运动控制指令的情况下，确定所述云台监控设备的监控范围；在所述监控范围大于预设监控范围的情况下，停止处理所述第二运动控制指令之后的与所述第二运动控制指令同方向的至少部分的所述运动控制指令。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述感兴趣监测目标按照下述方式确定：获取用户的历史操作行为以及所述云台监控设备采集的历史视频数据；根据所述历史视频数据以及所述用户的历史操作行为，确定至少一个感兴趣监测目标。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述历史视频数据以及所述用户的历史操作行为，确定至少一个感兴趣监测目标，包括：根据所述历史视频数据，确定至少一个监测目标；分别确定所述至少一个监测目标的第一影响系数，所述第一影响系数根据所述用户的历史操作行为确定；从所述至少一个感兴趣监测目标中选取至少一个第一影响系数大于第一预设影响系
数的感兴趣监测目标。8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述感兴趣监测位置按照下述方式确定：获取所述云台监控设备采集的历史视频数据以及所述云台监控设备的历史运动数据；根据所述历史视频数据以及所述历史运动数据，获取至少一个感兴趣监测位置。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史视频数据以及所述历史运动数据，获取至少一个感兴趣监测位置，包括：根据所述历史视频数据，确定至少一个监测位置；分别确定所述至少一个监测位置的第二影响系数，所述第二影响系数根据所述历史运动数据确定；从所述至少一个监测位置中选取至少一个第二影响系数大于第二预设影响系数阈值的感兴趣监测位置。10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设监控范围按照下述方式确定：获取所述监控设备的最大监控范围；利用所述监控设备对目标对象进行目标跟踪，确定所述监控设备的目标监控范围；根据所述目标监控范围对所述最大监控范围进行调整，确定所述预设监控范围。11.一种云台转动控制装置，其特征在于，所述装置应用于云台监控设备中，包括：获取模块，用于获取针对所述云台监控设备未处理的运动控制指令的数量，所述运动控制指令用于控制所述云台监控设备的运动；处理运动控制指令模块，用于在确定所述数量大于预设数量阈值的情况下，按照预设时长分别处理至少部分的所述运动控制指令，所述预设时长大于预设时长阈值。12.一种处理设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至10中任一项所述方法的步骤。13.一种云台相机，包括云台、摄像装置、处理器、存储器，其特征在于，所述摄像装置安装于所述云台上，所述云台用于驱动所述摄像装置进行水平和/或垂直方向转动，所述存储器存储有计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述方法的步骤。15.一种芯片，其特征在于，包括至少一个处理器，所述处理器用于运行存储器中存储的计算机程序指令，以执行上述权利要求1至10中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种云台控制方法、装置、处理设备、存储介质以及云台相机，其中，所述方法应用于所述云台监控设备中，所述方法包括：获取针对所述云台监控设备未处理的运动控制指令的数量，所述运动控制指令用于控制所述云台监控设备的运动；在确定所述数量大于预设数量阈值的情况下，按照预设时长分别处理至少部分的所述运动控制指令，所述预设时长大于预设时长阈值。本申请实施例提供的云台控制方法可以防止出现在运动控制指令堆积的情况下，云台瞬间转动很大的角度，用户查看的监控画面发生跳动的问题。的问题。的问题。


技术研发人员：雷学列
受保护的技术使用者：浙江大华技术股份有限公司
技术研发日：2023.03.24
技术公布日：2023/7/7