一种移动式水力凿毛装置及凿毛方法与流程

1.本发明涉及混凝土结构施工技术领域，具体为一种移动式水力凿毛装置及凿毛方法。


背景技术：

2.出于沉降缝、伸缩缝等结构分缝的原因，或受限于目前模板技术，混凝土结构物通常分层进行浇筑。为了确保两层混凝土的粘结效果，浇筑上层混凝土前，需对下层混凝土表面进行凿毛，为了保证上层钢筋具有足够的搭接长度，下层混凝土顶部通常预留相当长的一部分外露钢筋。部分结构物因受力要求，使用大直径钢筋，且分布密集，受限于作业空间，无法使用常规混凝土凿毛机械。
3.此外，浇筑混凝土灌注桩时，为了在浇筑过程中有效排除沉渣，保证桩头混凝土强度，灌注桩顶标高通常高于设计桩顶0.8-1.0m，施工承台时，对该外露部分进行混凝土的破除，但是人工破桩头效率低下，且目前常规的破桩机、截桩机等机械作业，往往容易弯折钢筋，并破坏桩基声测管。
4.再者，因安全、质量的整改要求，需对局部钢筋(尤其是靠内侧、粗钢筋等情况)进行精确切割，受限于操作空间，难以使用常规钢筋切割机或人工手持切割机。


技术实现要素：

5.为克服上述现有技术的不足，本发明提供一种移动式水力凿毛装置，用于解决上述技术问题中的至少一个。
6.基于本发明的一方面，提供一种移动式水力凿毛装置，包括主体小车，所述主体小车包括第一移动车架和设置于第一移动车架上的水箱；所述水箱顶面设置自锁滑轨组件，所述自锁滑轨组件上滑动连接有承载板，所述承载板的顶部连接有自锁转盘，所述自锁转盘上连接有机械臂，所述机械臂远离自锁转盘的一端连接有高压喷头组件；所述自锁转盘上还设置有高压水泵，所述高压水泵的进水端通过第一输水管与水箱内部连通，所述高压水泵的出水端通过第二输水管与高压喷头组件的进水端连通。
7.在上述技术方案中，高压水泵从水箱中吸水，并将高压水传输至高压喷头组件，由高压喷头喷出高压水对需要凿毛或破除的混凝土进行冲击，实现对混凝土的凿毛或破除。在使用过程中，先根据施工位置，调整承载板在自锁滑轨组件上滑动，实现机械臂位置的初步定位；再根据需求旋转自锁转盘，自锁转盘带动机械臂旋转，实现机械臂的进一步定位；最后调整机械臂的运动使高压喷头组件对准需要凿毛或破除的混凝土面，从而实现了高压喷头组件的位置调整。机械臂可根据实际需求进行尺寸的定制，从而使机械臂能将高压喷头组件送入较小的施工区域内，解决了因施工空间受限而导致的不便于施工的问题。
8.进一步地，所述凿毛装置还包括蓄水罐车，所述蓄水罐车与主体小车连接；所述蓄水罐车包括第二移动车架，所述第二移动车架上设置有供水罐；所述供水罐上设置有抽水泵，所述抽水泵的出水口通过第一导水管与水箱连通。
9.设置蓄水罐车给水箱供水，提升了凿毛装置的可携带水量，增加了凿毛装置的工作持续性。
10.进一步地，所述水箱内部设置隔离板，所述隔离板将水箱分成上下相互独立的水箱上层和水箱下层；所述隔离板下表面连接有若干子水箱，每一所述子水箱的底部均设置有第三水阀；所述第一导水管有两个，两个第一导水管通过三通接头与抽水泵出水口连接，其中一个第一导水管远离抽水泵的一端通过第一水阀与水箱上层连通，另一第一导水管远离抽水泵的一端通过第二水阀与第二导水管连通，所述第二导水管位于水箱下层内；每一所述第三水阀均通过导水支管与第二导水管连接。
11.高压喷头组件在工作时会产生反作用力，该反作用力会传导至水箱上，从而可能影响水箱的平稳性，通过调节各子水箱内的存水量，从而调整整个主体小车的配重，增加主体小车的平稳性。
12.进一步地，所述第二导水管位于子水箱的下方；所述供水罐还连通有排水管，所述排水管远离供水罐的一端通过第四水阀与第二导水管连通；所述排水管与供水罐连接的一端低于排水管与第四水阀连接的一端。
13.当高压喷头停止工作时，由其产生的反作用力消失，通过打开第三水阀和第四水阀，使子水箱内的水通过第二导水管和排水管返回至供水罐内，重新调节主体小车的配重，增加主体小车的平稳性。
14.进一步地，所述水箱上层顶部内壁上设置有陀螺仪；所述水箱外壁上设置有控制柜，所述控制柜包括显示屏，所述显示屏与陀螺仪连接。
15.陀螺仪用于感应水箱的平衡性，当陀螺仪感应到水箱开始发生倾斜时，感应数据被传输至显示屏上，工作人员根据陀螺仪感应数据控制子水箱的进水或排水，从而精准地调整水箱的配重。
16.进一步地，所述水箱顶部内壁上设置有第一水位传感器；所述子水箱顶部内壁上设置有第二水位传感器；所述显示屏与第一水位传感器及第二水位传感器连接。
17.通过第一水位传感器感应水箱上层的水位，并将感应到的水位数据传输至显示屏工操作人员查看，操作人员根据水箱上层的水位数据控制抽水泵向水箱上层供水，确保高压喷头组件的实时足量供水。通过第二水位传感器感应各子水箱的水位，从而当需要通过调节各子水箱的存水量来改变主体小车配重时，准确掌握各子水箱的存水量，以便精准的控制各子水箱的进水量或出水量。
18.进一步地，所述自锁滑轨组件包括两个相互平行的第一滑轨，两个所述第一滑轨上滑动连接有两个相互平行的第二滑轨，且第一滑轨的滑动方向与第二滑轨的滑动方向垂直；两个所述第二滑轨之间连接有连接杆，所述承载板滑动连接于两个第二滑轨上；所述第一滑轨的两端相对设置有两个第一气缸，每个所述第一气缸的活塞杆前端均与第二滑轨的侧面抵接；所述第二滑轨的两端相对设置有第二气缸，每一所述第二气缸的活塞杆前端均与承载板侧面抵接。
19.通过同步调节第一滑轨两端的第一气缸的伸缩或缩进控制第二滑轨在第一滑轨上的滑动，并在第二滑轨滑动到预设位置后，两个第一气缸的活塞杆从两端分别抵住两个第二滑轨，防止第二滑轨在高压喷嘴的反作用力或其他外力下沿第一滑轨滑动；同样的，通过同步调节第二滑轨两端的第二气缸的伸出或缩进控制承载板沿第二滑轨滑动，当承载板
滑动到预设位置时，两个第二气缸的活塞杆分别抵住承载板先对的两侧，从而防止承载板在高压喷嘴的反作用力或其他外力下沿第二滑轨滑动。
20.进一步地，所述高压喷头组件包括伸缩杆，所述伸缩杆可拆卸连接于机械臂远离自锁转盘的一端，所述伸缩杆远离机械臂的一端连接有一个高压喷头，高压喷头的进水口与第二输水管连通。
21.单个独立的高压喷头可以喷射出压力很大的水，可用于混凝土的破除或钢筋的切割。
22.进一步地，所述高压喷头组件包括伸缩杆，所述伸缩杆可拆卸连接于机械臂远离自锁转盘的一端，所述伸缩杆远离机械臂的一端连接有导水板，所述导水板内设置有导水腔，所述导水腔与第二输水管连通；所述导水板远离伸缩杆的一侧的表面设置有若干高压喷头，若干所述高压喷头的进水口均通过第三输水管与导水腔连通。
23.将多个高压喷头集成在导水板上，高压水经由第二输水导管传输至导水腔，进而通过第三输水导管传输至各个高压喷头上。多个高压喷头能同时对更大面积的混凝土面进行凿毛，提升工作效率。
24.进一步地，所述导水板远离机械臂的一侧上设置有若干旋转盘，所述高压喷头铰接于旋转盘远离导水板的一侧；所述旋转盘远离导水板的一侧上铰接有第三气缸，所述第三气缸的活塞杆前端与高压喷头的侧壁铰接，第三气缸用于推动高压喷头转动；
25.所述旋转盘包括圆形转盘底座，所述圆形转盘底座一侧固定连接于导水板上，圆形旋转底座远离导水板的一侧开设有环形滑槽，所述环形滑槽与圆形转盘底座共轴；所述环形滑槽上滑动连接有圆柱形转盘盖，所述圆柱形转盘盖靠近圆形转盘底座的端面设置有一圈与环形滑槽适配的滑块；
26.所述圆柱形转盘盖的侧壁内侧设置有环形内齿轮，所述环形内齿轮与圆柱形转盘盖共轴；所述圆形转盘底座上设置有自锁电机，所述自锁电机的旋转轴上连接有环形齿轮，所述环形齿轮与环形内齿轮啮合；所述环形齿轮上连接有圆形限位板，所述圆形限位板靠近环形齿轮的一侧与环形内齿轮远离圆形转盘底座的一侧抵接；
27.所述圆形转盘底座上还设置有若干从动齿轮，所述从动齿轮与环形内齿轮啮合，每一所述从动齿轮远离圆形转盘底座的一侧上均连接有圆形限位板，所述圆形限位板靠近环形齿轮的一侧与环形内齿轮远离圆形转盘底座的一侧抵接；
28.所述圆柱形转盘盖远离圆形转盘底座的一侧外表面上铰接有第三气缸，所述第三气缸的活塞杆前端与高压喷头的侧壁铰接；所述高压喷头的侧壁底部铰接于圆柱形转盘盖上，所述第三气缸用于推动高压喷头转动；
29.所述第三输水管穿过圆形转盘底座后通过快速接头与第四输水管连通，所述第四输水管远离旋转快速接头的一端与高压喷头连通。
30.圆柱形转盘盖在自锁电机的驱动线绕轴旋转，从而带动高压喷头和第三气缸的旋转；第三气缸驱动高压喷头旋转，通过两种旋转动作可实现高压喷头喷射方向的多维度调整；每个高压喷头喷射方向的调整都是独立的，从而根据实际施工需求，调整各个高压喷头的喷射方向，使所有高压喷头喷射到混凝土面或混凝土构件上形成的形状及面积不同，以应对不同的使用场景。
31.基于本发明的另一方面，提供一种凿毛方法，包括以下步骤：
32.s1：将凿毛装置移动至待施工区域，根据施工需求选择对应的高压喷头组件安装至机械臂前端；
33.s2：控制第一气缸和第二气缸工作，使承载板滑动至初始预设位置；控制自锁转盘旋转至初始预设方向；控制机械臂运动使高压喷头组件达到初始预设位置；
34.s3：开启高压水泵将高压水输送至高压喷头组件，在凿毛过程中，控制第一气缸、第二气缸、自锁转盘和机械臂工作，使高压水柱对施工面不同地方进行凿毛；若机械臂上安装的是具有导水板的高压喷头组件，在凿毛过程中，根据需求控制第三气缸和旋转盘工作以调整高压喷头的喷射方向；
35.s4：观察陀螺仪的传感数据，判断水箱是否发生倾斜，若否，则控制第二水阀开启，抽水泵将蓄水罐内的水抽送至第二导水管；根据水箱的倾斜方向选择性的开启第三水阀，使对应的子水箱进水，直至水箱不再倾斜；
36.s5：施工结束后，开启第三水阀和第四水阀，使子水箱内的水返流至蓄水罐中。
37.在上述技术方案中先调整好凿毛装置的机械臂和喷头的位置和方向，使高压喷头组件对准待施工面，适用于各种施工空间下的施工操作；开启高压水泵开始施工，调整子水箱内的水量，增加水箱整体的平稳性，确保施工的效率和安全；施工技术后，排出子水箱内的水，使水箱整体达到平稳状态。
38.与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
39.(1)本发明提供的一种移动式水力凿毛装置，高压水泵从水箱中吸水，并将高压水传输至高压喷头组件，由高压喷头喷出高压水对需要凿毛或破除的混凝土进行冲击，实现对混凝土的凿毛或破除。机械臂可根据实际需求进行尺寸的定制，从而使机械臂能将高压喷头组件送入较小的施工区域内，解决了因施工空间受限而导致的不便于施工的问题。同时，高压喷头喷出的水压力可调节，可根据需求调节水压力的大小，提升设备的适用性。
40.(2)本发明提供的装置通过调节各子水箱内的存水量，从而调整整个主体小车的配重，增加主体小车的平稳性。
41.(3)本发明提供的装置通过第一气缸锁死第二滑轨，通过第二气缸锁死承载板，通过自锁转盘锁死机械臂的旋转，从而防止高压喷头的反作用力导致机械臂的位置发生改变。
42.(4)本发明提供的装置通过旋转盘和第三气缸的配合改变导水板上高压喷头的方向，从而改变所有高压喷头喷射到混凝土面或混凝土构件上形成的形状及面积不同，以应对不同的使用场景，提高设备的适用性。
43.(5)本发明提供的凿毛方法，先调整好凿毛装置的机械臂和喷头的位置和方向，使高压喷头组件对准待施工面，适用于各种施工空间下的施工操作；开启高压水泵开始施工，调整子水箱内的水量，增加水箱整体的平稳性，确保施工的效率和安全；施工技术后，排出子水箱内的水，使水箱整体达到平稳状态。
附图说明
44.图1为根据本发明实施例的一种移动式水力凿毛装置结构示意图；
45.图2为根据本发明实施例的图1中a处放大图；
46.图3为根据本发明实施例的一种喷头组件结构示意图；
47.图4为根据本发明实施例的第一滑轨和第二滑轨结构示意图；
48.图5为根据本发明实施例的有一种喷头组件结构示意图；
49.图6为根据本发明实施例的旋转盘立体结构示意图；
50.图7为根据本发明实施例的旋转盘俯视图；
51.图8为根据本发明实施例的旋转盘正面剖视图；
52.图9为根据本发明实施例的凿毛方法流程图。
53.图中：1、主体小车；101、第一移动车架；102、水箱；103、隔离板；104、水箱上层；105、水箱下层；2、第一滑轨；201、第一气缸；3、第二滑轨；301、第二气缸；4、承载板；5、自锁转盘；6、高压水泵；7、第一输水管；8、主臂；9、第二输水管；10、副臂；11、伸缩杆；12、高压喷头；13、蓄水罐车；1301、第二移动车架；1302、供水罐；14、抽水泵；15、第一导水管；16、第一水位传感器；17、子水箱；18、第二水位传感器；19、第三水阀；20、刚性弹簧；21、排水管；22、第一水阀；23、第二水阀；24、第四水阀；25、第二导水管；26、导水支管；27、导水板；2701、导水腔；28、旋转盘；2801、圆形转盘底座；2802、圆柱形转盘盖；2803、滑块；2804、环形内齿轮；29、第三气缸；30、铰接座；3001、转轴；31、自锁电机；32、环形齿轮；33、圆形限位板；34、齿轮支座；35、从动齿轮；36、第三输水管；37、快速接头；38、第四输水管。
具体实施方式
54.以下将结合附图对本发明各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述发实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。
55.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
56.实施例1
57.如图1所示，本实施例提供一种移动式水力凿毛装置，包括主体小车1，主体小车1上设置有驱动装置，驱动装置用于驱动主体小车1运动，驱动装置可以是电机或发动机等。主体小车1包括第一移动车架101和设置于第一移动车架101上的水箱102，水箱102具有配重调节功能。
58.水箱102顶面平行设置自锁滑轨组件，自锁滑轨组件包括两个第一滑轨2，两个第一滑轨2上滑动连接有两个相互平行的第二滑轨3，且第一滑轨2的滑动方向与第二滑轨3的滑动方向垂直；两个第二滑轨3之间连接有连接杆，两个第二滑轨3上滑动连接有承载板4。如图4所示，第一滑轨2的两端相对设置有两个第一气缸201，每个第一气缸201的活塞杆前端均与第二滑轨3的侧面抵接；第二滑轨3的两端相对设置有第二气缸301，每一第二气缸
301的活塞杆前端均与承载板4侧面抵接。
59.承载板4的上表面连接有自锁转盘5，自锁转盘5在不旋转时可实现自动锁定，自锁转盘5可参考公开号为cn210870628u的中国专利具有自锁转盘的电动沙发中公开的自锁转盘实现。
60.自锁转盘5上连接有机械臂，机械臂包括主臂8，主臂8一端与自锁转盘5连接，主臂8远离自锁转盘5的一端铰接有副臂10，主臂8靠近自锁转盘5一端的侧面底部与副臂10的侧面通过气缸连接，主臂8、机械臂气缸及副臂10的连接关系及工作原理可参考挖掘机的挖掘臂。
61.机械臂远离自锁转盘5的一端(即副臂10远离主臂8的一端)连接有高压喷头组件；自锁转盘5上还设置有高压水泵6，高压水泵6的进水端通过第一输水管7与水箱102内部连通，高压水泵6的出水端通过第二输水管9，与高压喷头组件的进水端连通。
62.具体地，如图3所示，本实施例中高压喷头组件包括伸缩杆11，伸缩杆11可拆卸连接于机械臂远离自锁转盘5的一端，伸缩杆11远离机械臂的一端连接有一个高压喷头12，高压喷头12的进水口与第二输水管9连通。第二输水管9靠近高压喷头12组件的一端为波纹管，且波纹留长度上有一定余量，以适配伸缩杆11的伸缩动作。本实施例中的伸缩杆11为自锁伸缩杆11。
63.作为一种优选的实施方式，凿毛装置还包括蓄水罐车13，蓄水罐车13与主体小车1连接，本实施例中蓄水罐车13与主体小车1之间采用刚性弹簧20连接，刚性弹簧20的两端分别连接于蓄水罐车13的前侧和主体小车1的后侧；蓄水罐车13包括第二移动车架1301，第二移动车架1301上设置有供水罐1302；供水罐1302上设置有抽水泵14，抽水泵14的出水口通过第一导水管15与水箱102连通。
64.如图2所示，水箱102内部设置隔离板103，隔离板103将水箱102分成上下相互独立的水箱上层104和水箱下层105；隔离板103下表面连接有若干子水箱17，每一子水箱17的底部均设置有第三水阀19；第一导水管15有两个，两个第一导水管15通过三通接头与抽水泵14出水口连接，其中一个第一导水管15远离抽水泵14的一端通过第一水阀22与水箱上层104连通，另一个第一导水管15远离抽水泵14的一端通过第二水阀23与第二导水管25连通，第二导水管25位于水箱下层105内；每一第三水阀19均通过导水支管26与第二导水管25连接。
65.作为一种优选的实施方式，第二导水管25位于子水箱17的下方；供水罐1302还连通有排水管21，排水管21远离供水罐1302的一端通过第四水阀24与第二导水管25连通；排水管21与供水罐1302连接的一端低于排水管21与第四水阀24连接的一端。排水管21为波纹管。
66.作为一种优选的实施方式，水箱102顶部内壁上设置有第一水位传感器16；子水箱17顶部内壁上设置有第二水位传感器18；水箱102外壁上设置有控制柜，控制柜包括显示屏，显示屏与第一水位传感器16及第二水位传感器18连接。
67.作为一种优选的实施方式，主体小车1上还设置有陀螺仪(附图未示出)，陀螺仪用于感应主体小车1的实时姿态，陀螺仪与显示屏连接，陀螺仪将感应到的主体小车1的实时姿态传输至显示屏显示。本实施例中，陀螺仪位于水箱102顶部。
68.具体地，第一水阀22、第二水阀23、第三水阀19和第四水阀24均为电控水阀。
69.具体地，本实施例中的控制柜内还设置有控制面板，第一气缸201、第二气缸301、驱动装置、高压水泵6、抽水泵14、第一水阀22、第二水阀23、第三水阀19、第四水阀24、主臂8与副臂10之间的气缸均与控制面板连接，通过控制面板可独立控制上述各装置进行工作。
70.实施例2
71.与实施例1不同的是，本实施例中的高压喷头组件包括伸缩杆11，伸缩杆11可拆卸连接于机械臂远离自锁转盘5的一端，伸缩杆11远离机械臂的一端连接有导水板27，导水板27内设置有导水腔2701，导水腔2701与第二输水管9连通；导水板27远离伸缩杆11的一侧的表面设置有若干高压喷头12，若干高压喷头12的进水口均通过第三输水管36与导水腔2701连通。(如图5所示)。
72.作为一种优选的实施方式，如图6-8所示，高压喷头12通过旋转盘28连接于导水板27远离机械臂的一侧上；
73.旋转盘28包括圆形旋转盘底座2801，圆形转盘底座2801一侧固定连接于导水板27上，圆形旋转底座2801远离导水板27的一侧开设有环形滑槽，环形滑槽与圆形转盘底座2801共轴；环形滑槽上滑动连接有圆柱形转盘盖2802，圆柱形转盘盖2802靠近圆形转盘底座2801的端面设置有一圈与环形滑槽适配的滑块2803；
74.圆柱形转盘盖2802的侧壁内侧设置有环形内齿轮2804，环形内齿轮2804与圆柱形转盘盖2802共轴；圆形转盘底座2801上设置有自锁电机31，自锁电机31的旋转轴3001上连接有环形齿轮32，环形齿轮32与环形内齿轮2804啮合；环形齿轮32上连接有圆形限位板33，圆形限位板33的直径略大于环形齿轮32的直径；圆形限位板33靠近环形齿轮32的一侧与环形内齿轮2804远离圆形转盘底座2801的一侧抵接；
75.圆形转盘底座2801上还设置有若干从动齿轮35，每一从动齿轮35均转动连接于一个齿轮支座34上，且从动齿轮35与环形内齿轮2804啮合，每一从动齿轮35远离圆形转盘底座2801的一侧上均连接有圆形限位板33，圆形限位板33的直径略大于从动齿轮35的直径；圆形限位板33靠近环形齿轮32的一侧与环形内齿轮2804远离圆形转盘底座2801的一侧抵接；
76.圆柱形转盘盖2802远离圆形转盘底座2801的一侧外表面上铰接有第三气缸29，第三气缸29的活塞杆前端与高压喷头12的侧壁铰接；高压喷头12的侧壁底部铰接于圆柱形转盘盖2802上，第三气缸29用于推动高压喷头12转动；
77.具体地，圆柱形转盘盖2802上设置有铰接座30，高压喷头12相对的侧壁上固定连接有两个转轴3001，两个转轴3001转动连接于铰接座30上。
78.第三输水管36穿过圆形转盘底座2801后通过快速接头37与第四输水管38连通，第四输水管38远离旋转快速接头37的一端与高压喷头12连通。
79.本实施例中，第三输水管36所采用的材料质地较硬，具有较强的抗压性；第四输水管38为波纹管。
80.在安装旋转盘28前，圆柱形转盘盖2802的顶板和侧板处于分离状态，先将圆柱形转盘盖2802的侧板与圆形转盘底座2801连接，并将自锁电机31、环形齿轮32、从动齿轮35、圆形限位板33安装好，其中，运行限位板固定安装于环形齿轮32和从动齿轮35的上表面，齿轮支座34和自锁电机31固定连接于圆形转盘底座2801上，然后将第三输水管36和第四输水管38连接好，将圆柱形转盘盖2802的顶板盖在圆柱形转盘盖2802的侧板上端面上，且使第
四输水管38穿过圆柱形转盘盖2802的顶板，最后将圆柱形转盘盖2802的顶板与侧板固定在一起(可采用焊接、胶水粘接等方式)。当上述安装过程接收后，然后将第三气缸29和高压喷头12进行安装，即可完成整个旋转盘28及其上的装置的安装。
81.实施例3
82.如图9所示，本实施例提供一种凿毛方法，包括以下步骤：
83.s1：将实施例1中的凿毛装置移动至待施工区域，根据施工需求选择对应的高压喷头组件安装至机械臂前端；若需要高压喷头喷出的水压值较高，选择实施例1中的高压喷头组件，若需要大面积凿毛，则选择实施例2中的高压喷头组件；
84.s2：控制第一气缸和第二气缸工作，使承载板滑动至初始预设位置；控制自锁转盘旋转至初始预设方向；控制机械臂运动使高压喷头组件达到初始预设位置；
85.s3：开启高压水泵将高压水输送至高压喷头组件；在凿毛过程中，控制第一气缸、第二气缸、自锁转盘和机械臂工作，使高压水柱对施工面不同地方进行凿毛或者破碎切割；若机械臂上安装的高压喷头组件为实施例2中的高压喷头组件，则控制自锁电机和第三气缸的控制，独立调整每个高压喷头的喷射方向，从而调整个多个高压喷头的高压水柱在待施工面上的冲击点形成的冲击面的形状(为圆形或矩形等)和面积大小，以实现对不同的待施工面进行凿毛；
86.s4：观察陀螺仪的传感数据，判断水箱是否发生倾斜，若否，则控制第二水阀开启，抽水泵将蓄水罐内的水抽送至第二导水管；根据水箱的倾斜方向选择性的开启第三水阀，使对应的子水箱进水，直至水箱不再倾斜；
87.s4：施工结束后，开启第三水阀和第四水阀，使子水箱内的水返流至蓄水罐中。
88.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案。

技术特征：
1.一种移动式水力凿毛装置，其特征在于，包括主体小车，所述主体小车包括第一移动车架和设置于第一移动车架上的水箱，所述水箱具有配重调节功能；所述水箱顶面设置自锁滑轨组件，所述自锁滑轨组件上滑动连接有承载板，所述承载板的顶部连接有自锁转盘，所述自锁转盘上连接有机械臂，所述机械臂远离自锁转盘的一端连接有高压喷头组件；所述自锁转盘上还设置有高压水泵，所述高压水泵的进水端通过第一输水管与水箱内部连通，所述高压水泵的出水端通过第二输水管与高压喷头组件的进水端连通。2.根据权利要求1所述的一种移动式水力凿毛装置，其特征在于，所述凿毛装置还包括蓄水罐车，所述蓄水罐车与主体小车连接；所述蓄水罐车包括第二移动车架，所述第二移动车架上设置有供水罐；所述供水罐上设置有抽水泵，所述抽水泵的出水口通过第一导水管与水箱连通。3.根据权利要求2所述的一种移动式水力凿毛装置，其特征在于，所述水箱内部设置隔离板，所述隔离板将水箱分成上下相互独立的水箱上层和水箱下层；所述隔离板下表面连接有若干子水箱，每一所述子水箱的底部均设置有第三水阀；所述第一导水管有两个，两个第一导水管通过三通接头与抽水泵出水口连接，其中一个第一导水管远离抽水泵的一端通过第一水阀与水箱上层连通，另一第一导水管远离抽水泵的一端通过第二水阀与第二导水管连通，所述第二导水管位于水箱下层内；每一所述第三水阀均通过导水支管与第二导水管连接。4.根据权利要求3所述的一种移动式水力凿毛装置，其特征在于，所述第二导水管位于子水箱的下方；所述供水罐还连通有排水管，所述排水管远离供水罐的一端通过第四水阀与第二导水管连通；所述排水管与供水罐连接的一端低于排水管与第四水阀连接的一端。5.根据权利要求4所述的一种移动式水力凿毛装置，其特征在于，所述水箱上层顶部内壁上设置有陀螺仪；所述水箱外壁上设置有控制柜，所述控制柜包括显示屏，所述显示屏与陀螺仪连接。6.根据权利要求1所述的一种移动式水力凿毛装置，其特征在于，所述自锁滑轨组件包括两个第一滑轨，两个所述第一滑轨上滑动连接有两个相互平行的第二滑轨，且第一滑轨的滑动方向与第二滑轨的滑动方向垂直；两个所述第二滑轨之间连接有连接杆，所述承载板滑动连接于两个第二滑轨上；所述第一滑轨的两端相对设置有两个第一气缸，每个所述第一气缸的活塞杆前端均与第二滑轨的侧面抵接；所述第二滑轨的两端相对设置有第二气缸，每一所述第二气缸的活塞杆前端均与承载板侧面抵接。7.根据权利要求1所述的一种移动式水力凿毛装置，其特征在于，所述高压喷头组件包括伸缩杆，所述伸缩杆可拆卸连接于机械臂远离自锁转盘的一端，所述伸缩杆远离机械臂的一端连接有一个高压喷头，高压喷头的进水口与第二输水管连通。8.根据权利要求1所述的一种移动式水力凿毛装置，其特征在于，所述高压喷头组件包括伸缩杆，所述伸缩杆可拆卸连接于机械臂远离自锁转盘的一端，所述伸缩杆远离机械臂的一端连接有导水板，所述导水板内设置有导水腔，所述导水腔与第二输水管连通；所述导水板远离伸缩杆的一侧的表面设置有若干高压喷头，若干所述高压喷头的进水口均通过第三输水管与导水腔连通。9.根据权利要求8所述的一种移动式水力凿毛装置，其特征在于，所述导水板远离机械臂的一侧上设置有若干旋转盘，所述高压喷头铰接于旋转盘远离导水板的一侧；所述旋转
盘远离导水板的一侧上铰接有第三气缸，所述第三气缸的活塞杆前端与高压喷头的侧壁铰接，第三气缸用于推动高压喷头转动。10.一种凿毛方法，基于如权利要求1-9任一项所述的一种移动式水力凿毛装置实现凿毛施工，其特征在于，包括以下步骤：s1：将凿毛装置移动至待施工区域，根据施工需求选择对应的高压喷头组件安装至机械臂前端；s2：控制第一气缸和第二气缸工作，使承载板滑动至初始预设位置；控制自锁转盘旋转至初始预设方向；控制机械臂运动使高压喷头组件达到初始预设位置；s3：开启高压水泵将高压水输送至高压喷头组件，在凿毛过程中，控制第一气缸、第二气缸、自锁转盘和机械臂工作，使高压水柱对施工面不同地方进行凿毛；若机械臂上安装的是具有导水板的高压喷头组件，在凿毛过程中，根据需求控制第三气缸和旋转盘工作以调整高压喷头的喷射方向；s4：观察陀螺仪的传感数据，判断水箱是否发生倾斜，若否，则控制第二水阀开启，抽水泵将蓄水罐内的水抽送至第二导水管；根据水箱的倾斜方向选择性的开启第三水阀，使对应的子水箱进水，直至水箱不再倾斜；s5：施工结束后，开启第三水阀和第四水阀，使子水箱内的水返流至蓄水罐中。

技术总结
本发明公开一种移动式水力凿毛装置及凿毛方法，包括主体小车，所述主体小车包括第一移动车架和设置于第一移动车架上的水箱，所述水箱具有配重调节功能；所述水箱顶面设置自锁滑轨组件，所述自锁滑轨组件上滑动连接有承载板，所述承载板的顶部连接有自锁转盘，所述自锁转盘上连接有机械臂，所述机械臂远离自锁转盘的一端连接有高压喷头组件；所述自锁转盘上还设置有高压水泵，所述高压水泵的进水端通过第一输水管与水箱内部连通，所述高压水泵的出水端通过第二输水管与高压喷头组件的进水端连通。连通。连通。


技术研发人员：卜美飞 孙保虎 胡开菊 杨洪祥 陈旭 丁德斌 温承永 姜丞
受保护的技术使用者：湖北省交通规划设计院股份有限公司
技术研发日：2023.03.10
技术公布日：2023/7/12