一种应急救援破拆机器人的制作方法

1.本实用新型涉及应急救援领域，具体说是一种应急救援破拆机器人。


背景技术：

2.公安特警在开展维护和平、营救人员任务时，经常会遇到各种障碍物遮挡，如果公安特警在现场进行临时爆破，会直接暴露身体容易被危险分子远距离隔空袭击，并且有时候危险分子设置的障碍物复杂，需要多种工具才能破拆，严重影响到公安特警的工作效率。
3.在这种背景下，开发可以代替公安干警在高温、地形复杂、障碍物多、化学腐蚀、易燃易爆、易坍塌等高危、恶劣环境中进行现场破碎、拆除、救援等作业的可远程控制的移动机器人成为目前的主要研究热点。


技术实现要素：

4.本实用新型一个目的是提供一种应急救援破拆机器人，该机器人具有高效、智能、柔性的破拆与移除功能，适应现场各种复杂地形，负载能力高，安全性强，可有效提高公安干警的工作效率和人身安全系数。
5.为达到上述目的，本实用新型采取的技术手段为：
6.一种应急救援破拆机器人，包括底盘系统、控制系统、传感器系统及机械臂系统；
7.所述底盘系统为履带式行走机构，作为应急救援破拆机器人各功能部件的搭载载体和运输系统，底盘系统包括动力系统和传动机构，所述动力系统为机器人中的所有运动部件及传感器提供能量，所述传动机构将动力系统的能量转换成履带行走的动能。
8.所述传感器系统固设于所述底盘系统上，所述传感器系统用于保护整机；
9.所述控制系统固设于所述底盘系统上，且位于所述传感器系统内，所述控制系统接收手持遥控终端的指令，控制整台机器人的运行。
10.机械臂系统包括液压系统和机械臂本体，所述液压系统固设于所述底盘系统上，所述液压系统为所述机械臂本体提供动力；
11.所述机械臂本体固设于所述底盘系统上，所述机械臂本体穿出所述传感器系统，所述机械臂本体用于剪断高强度物体，所述机械臂本体包括底座装置、第一臂、第二臂和第三臂；所述第三臂与第二臂连接，所述第二臂与第一臂连接，所述第一臂与底座装置连接，所述底座装置与底盘系统连接。
12.优选的，所述液压系统包括油箱、液压电机、散热器、风扇、散热电机、过滤器和阀组一；
13.所述油箱、液压电机分别与底盘系统连接，所述油箱与所述液压电机相连，所述油箱、所述液压电机组成液压站，为所述机械臂本体提供动力；
14.所述散热器设于所述底盘系统上，所述风扇设于所述散热器一侧，所述风扇与所述散热电机连接，所述散热电机与所述底盘系统连接，所述散热电机驱动所述风扇，使经过所述散热器的液压系统里面液压油降温。
15.所述阀组一、所述过滤器分别与所述底盘系统连接，所述过滤器用于过滤液压油的杂质，阀组一控制第一摆缸和第一油缸的运动。
16.优选的，所述传感器系统包括避障传感器、照明灯、前端摄像机、护罩、支撑架、报警器、急停按钮、天线、球机支架和球机；
17.所述避障传感器、所述照明灯及所述前端摄像机位于所述护罩的一侧，所述避障传感器位于所述前端摄像机下方，所述照明灯位于所述避障传感器的一侧，所述避障传感器用于检测机器人前端的障碍物，所述照明灯用于增加现场照明强度，所述前端摄像机用于采集机器人前面的图像信息；
18.所述报警器、所述急停按钮及所述天线位于所述护罩的另一侧，所述报警器位于所述急停按钮下方，所述报警器用于根据现场情况进行声光报警提示，所述急停按钮在紧急情况下使机器人停止运动，所述天线与所述底盘系统连接，所述天线穿出所述护罩，所述天线用于无线通讯；
19.所述支撑架与所述底盘系统连接，所述支撑架位于所述护罩中部，所述支撑架穿出所述护罩，所述支撑架用于支撑所述机械臂本体；
20.所述球机支架与所述底盘系统连接，所述球机支架位于所述护罩靠近所述急停按钮的一侧，所述球机支架穿出所述护罩，所述球机设于所述球机支架上，所述球机用于采集机器人周围的图像信息。
21.优选的，所述控制系统包括机器人控制中枢cpu、驱动元件、信息反馈系统及监测系统。
22.所述机械臂系统包括底座装置、第一臂、第二臂和第三臂。
23.优选的，底座装置包括固定底座、第一摆缸、旋转底座、连杆构件及第一轴；
24.所述固定底座内部装有编码器，可实时反馈所述第一摆缸旋转的角度，所述第一摆缸与所述固定底座连接，所述旋转底座与所述第一摆缸连接，所述连杆构件、所述第一轴与所述旋转底座连接，所述第一轴的一端装有编码器，可实时反馈所述第一臂主体相对所述旋转底座转动的角度。
25.优选的，所述第一臂包括第一油缸、第二油缸、第一臂主体及第二轴；
26.所述第一油缸、所述第二油缸的一端均分别与所述第一臂主体转动连接，所述第一油缸的另一端与所述连杆构件转动连接，所述第二油缸的另一端与所述第二臂转动连接，所述第一臂主体的一端与所述第一轴转动连接，所述第一臂主体的另一端装有所述第二轴，所述第二轴一端装有编码器，可实时反馈所述第二臂主体相对所述第一臂主体转动的角度。
27.优选的，所述第二臂包括第二轴连接件、第三油缸、第三轴、第二臂主体及第二摆缸；
28.所述第二摆缸分别与所述第二轴连接件、所述第二臂主体连接，所述第二轴连接件分别与所述第二油缸、所述第二轴转动连接；所述第三油缸的一端与所述第二臂主体转动连接，所述第三油缸的另一端与所述第三臂连接，所述第三轴安装在所述第二臂主体的一端，所述第三轴一端装有编码器，可实时反馈所述第三臂相对所述第二臂转动的角度。
29.所述第三臂包括第三轴连接件、第三摆缸、第三臂主体、液压剪扩器及机械臂摄像机；
30.所述第三轴连接件与所述第三摆缸连接，所述第三轴连接件分别与所述第三油缸和所述第三轴转动连接，所述第三轴连接件内部装有编码器，可实时反馈所述第三摆缸旋转的角度；所述第三摆缸、所述液压剪扩器及所述机械臂摄像机分别与所述第三臂主体连接，所述液压剪扩器在液压的驱动下，可完成剪切动作；所述机械臂摄像机设于所述液压剪扩器上方，所述机械臂摄像机可采集所述液压剪扩器前方的图像信息；
31.所述第二臂主体内部装有阀组三，所述阀组三接受所述控制系统的指令，控制所述第三摆缸和所述液压剪扩器的运动。
32.机械臂系统由液压系统提供动力，机械臂系统受控制系统控制，能够完成空间六个自由度的移动和转动，末端液压剪扩器可剪断高强度物体。
33.本实用新型至少包括以下有益效果：
34.该应急救援破拆机器人底盘采用履带式结构，可克服现场各种复杂地形，能适应各种地形的快速部署；该机械臂由6个液压驱动装置和一个液压剪扩器组成，有6+1个自由度，相比于少自由的机械装置，该机械臂可实现空间上任意位姿的变化，灵活度高，且液压装置负载能力强，安全性强，控制稳定可靠，环境与目标识别能力高，定位快速精确，可以在很大程度上提高公安干警的工作效率和人身安全系数。
35.本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
36.图1为本实用新型组成结构示意图；
37.图2为本实用新型内部组成结构示意图；
38.图3为本实用新型液压系统组成结构示意图；
39.图4为本实用新型传感器系统组成结构示意图（正面）；
40.图5为本实用新型传感器系统组成结构示意图（背面）；
41.图6为本实用新型底座装置组成结构示意图；
42.图7为本实用新型第一臂组成结构示意图；
43.图8为本实用新型第二臂组成结构示意图；
44.图9为本实用新型第三臂组成结构示意图。
45.附图标记说明
46.图中，1、底盘系统；2、控制系统；3、液压系统；31、油箱；32、液压电机；33、散热器；34、风扇；35、散热电机；36、阀组一；37、过滤器；4、传感器系统；41、避障传感器；42、照明灯；43、前端摄像机；44、护罩；45、支撑架；46、报警器；47、急停按钮；48、天线；49、球机支架；410、球机；5、机械臂系统；51、底座装置；511、固定底座；512、第一摆缸；513、旋转底座；514、连杆构件；515、第一轴；52、第一臂；521、第一油缸；522、第二油缸；523、第一臂主体；524、第二轴；53、第二臂；531、第二轴连接件；532、第三油缸；533、第三轴；534、第二臂主体；535、第二摆缸；54、第三臂；541、第三轴连接件；542、第三摆缸；543、第三臂主体；544、液压剪扩器；545、机械臂摄像机。
具体实施方式
47.下面对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
48.如图1、图2所示，一种应急救援破拆机器人，该机器人包括底盘系统1，控制系统2，传感器系统4和机械臂系统。
49.所述底盘系统1，作为机器人各功能部件的搭载载体和运输系统，采用履带式行走机构，承载平台作为搭载载体，底盘系统1内部包括动力系统和传动机构，实现机器人的远距离行走。所述动力系统为机器人中的所有运动部件及传感器提供能量，所述传动机构将动力系统的能量转换成履带行走的动能。底盘系统1中的动力系统以电池作为动力源，传动机构采用电机驱动减速机，由减速机驱动履带轮，进而带动履带传动和机器人运动的传动方式；动力系统除了为履带行走提供动力外，还为机械臂系统的电机提供动力，进而为机械臂的运行提供动力；除以上部分外，机器人其他电气元件所需能量均来自于电池。履带式行走机构仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，其它诸如轮式平台等形式，也在本技术保护范围内。
50.所述控制系统2固设于所述底盘系统1上，且位于所述传感器系统4内，所述控制系统2用于接收手持遥控终端的指令，控制应急救援破拆机器人整机的运行。
51.所述控制系统2，包括机器人控制中枢cpu、驱动元件、信息反馈系统和监测系统。控制系统2接受遥控终端的指令，控制应急救援破拆机器人整机的运行。
52.其中，主要包括两部分：底盘控制系统和机械臂控制系统；底盘控制系统主要用来控制底盘的前进、后退、转向以及其他机器人感知元器件；机械臂控制系统用来控制整个机械臂的运行，包括控制机械臂本体提供动力的电机、液压部分、散热系统的电机以及机械臂电磁阀的控制和编码器信号的处理与反馈，用来操作机械臂的6轴联动、位姿调整与终端作业。
53.所述机械臂系统包括液压系统3和机械臂本体5，所述液压系统3固设于所述底盘系统1上，所述液压系统3为所述机械臂本体5提供动力。
54.如图3所示，所述液压系统3包括油箱31、液压电机32、散热器33、风扇34、散热电机35、阀组一36和过滤器37；油箱31、液压电机32、阀组一36和过滤器37分别与底盘系统1连接；散热器33与风扇 34配合设置，风扇34与散热电机35连接，散热电机35与底盘系统1连接。油箱31和液压电机32组成液压站，液压站为机械臂本体5提供动力；散热电机35驱动风扇34，使经过散热器33的液压油的温度降低；阀组一36接受控制系统2的指令，控制第一摆缸512和第一油缸521的运动；过滤器37用于过滤液压油里面的杂质。风扇34、油箱31、散热器33等是机械臂系统的动力部分，为机械臂的执行动作提供动力，作为整个技术方案的一部分，用来完善机器人整体性。
55.如图4、图5所示，所述传感器系统4固设于所述底盘系统1上，所述传感器系统4用于保护整机；所述传感器系统4包括避障传感器41、照明灯42、前端摄像机43、护罩44、支撑架45、报警器46、急停按钮47、天线48、球机支架49和球机410；避障传感器41、照明灯42、前端摄像机43、报警器46和急停按钮47安装在护罩44上；所述避障传感器41、所述照明灯42及
所述前端摄像机43位于所述护罩44的一侧，所述避障传感器41位于所述前端摄像机43下方，所述照明灯42位于所述避障传感器41的一侧，避障传感器41用于检测机器人前端的障碍物；照明灯42用于增加现场照明强度；前端摄像机43用于采集机器人前面的图像信息；所述报警器46、所述急停按钮47及所述天线48位于所述护罩44的另一侧，所述报警器46位于所述急停按钮47下方，报警器46用于声光报警提示；急停按钮47可以在紧急情况下使机器人停止运动；支撑架45和天线48与底盘系统1连接，所述支撑架45位于所述护罩44中部，所述支撑架45穿出所述护罩44，所述支撑架45用于支撑所述机械臂本体5，所述天线48穿出所述护罩44，天线48用于无线通讯，进行信息传递；球机410与球机支架49连接，球机支架49与底盘系统1连接，所述球机支架49位于所述护罩44靠近所述急停按钮47的一侧，所述球机支架49穿出所述护罩44；可旋转的球机410用于采集机器人周围的图像信息。由传感器组成的感知系统是机器人作为整体必不可少的关键部分，可以突出机器人的智能性。
56.如图6至图9所示，所述机械臂本体5固设于所述底盘系统1上，所述机械臂本体5穿出所述传感器系统4，所述机械臂本体5用于剪断高强度物体，所述机械臂本体5包括底座装置51、第一臂52、第二臂53和第三臂54；所述第三臂54与第二臂53连接，所述第二臂53与第一臂52连接，所述第一臂52与底座装置51连接，所述底座装置51与底盘系统1固定连接。
57.所述底座装置51包括固定底座511、第一摆缸512、旋转底座513、连杆构件514和第一轴515。所述第一臂52包括第一油缸521、第二油缸522、第一臂主体523和第二轴524；所述第二臂53包括第二轴连接件531、第三油缸532、第三轴533、第二臂主体534和第二摆缸535；所述第三臂54包括第三轴连接件541、第三摆缸542、第三臂主体543、液压剪扩器544和机械臂摄像机545。
58.如图6所示，固定底座511穿出护罩44，所述第一摆缸512与固定底座511连接，固定底座511内部装有编码器，可实时反馈第一摆缸512旋转的角度；旋转底座513与第一摆缸512连接，在液压的驱动下，第一摆缸512可做旋转运动；连杆构件514和第一轴515与旋转底座513连接，第一轴515的一端装有编码器，可实时反馈第一臂主体523相对旋转底座513转动的角度。
59.本技术中的编码器采用市售的编码器，为现有技术，在此不再赘述。
60.如图7所示，所述第一油缸521和第二油缸522的一端分别与第一臂主体523转动连接，第一油缸521的另一端与连杆构件514转动连接，第二油缸522的另一端与第二轴连接件531转动连接，在液压的驱动下，第一油缸521和第二油缸522可做直线运动，分别使第一臂主体523和第二臂主体534完成俯仰动作。第一臂主体523的一端与第一轴515转动连接，第一臂主体523的另一端装有第二轴524，所述第二轴524一端装有编码器，可实时反馈第二臂主体534相对第一臂主体523转动的角度。
61.如图8所示，所述第二摆缸535分别与第二轴连接件531和第二臂主体534连接，所述第二轴连接件531分别与第二油缸522和第二轴524转动连接；第三油缸532的一端与第二臂主体534转动连接，第三油缸532的另一端与第三轴连接件541连接，第三轴533安装在第二臂主体534的一端，第三轴533一端装有编码器，可实时反馈第三臂54相对第二臂53转动的角度；在液压的驱动下，第三油缸532可做直线运动，能使第三臂54完成俯仰动作；第二臂主体534内部装有阀组三，阀组三接受控制系统2的指令，控制第三摆缸542和液压剪扩器544的运动。
62.如图9所示，所述第三轴连接件541与第三摆缸542连接，在液压的驱动下，第三摆缸542可做旋转运动；第三轴连接件541分别与第三油缸532和第三轴533转动连接，第三轴连接件541内部装有编码器，可实时反馈第三摆缸542旋转的角度；第三摆缸542、液压剪扩器544和机械臂摄像机545分别与第三臂主体543连接，液压剪扩器544在液压的驱动下，可完成剪切动作；所述机械臂摄像机545设于所述液压剪扩器544上方，机械臂摄像机545可采集液压剪扩器544前方的图像信息。
63.本技术中的机器人以履带底盘作为载体，以机械臂系统为执行装置，机械臂以液压作为驱动动力，承载能力强，且机械臂本体5为6个自由度，6个自由其中有3个为摆缸驱动，另外3个由直线油缸驱动，还包括1个执行剪扩器。
64.本实用新型的工作过程是：
65.在应急救援破拆机器人执行任务时，传感器系统4将现场状态反馈给操作人，操作人通过手持遥控下达命令，机器人中的控制系统2接收手持遥控终端的命令，控制整台机器人的运行；底盘系统1作为机器人各功能部件的搭载载体和运输系统，接收控制系统2的指令，完成行走动作；底座装置51、第一臂52、第二臂53和第三臂54共同组成机械臂系统，液压系统3为机械臂系统提供动力，机械臂系统受控制系统2控制，能够完成空间六个自由度的移动和转动，在控制系统2的控制下，末端液压剪扩器544可剪断高强度物体；避障传感器41可检测机器人前端的障碍物；照明灯42可以增加现场照明强度；前端摄像机43和机械臂摄像机545和可以旋转的球机410用于采集机器人周围的图像信息，辅助机械臂系统完成任务；报警器46可根据现场情况进行声光报警提示；急停按钮47可以在紧急情况下使机器人停止运动；天线48用于控制系统2与手持遥控终端之间的无线通讯。
66.尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域。对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

技术特征：
1.一种应急救援破拆机器人，其特征在于，包括底盘系统（1）、控制系统（2）、传感器系统（4）及机械臂系统；所述底盘系统（1）为履带式行走机构，作为各功能部件的搭载载体和运输系统，所述底盘系统（1）包括动力系统与传动机构；所述传感器系统（4）固设于所述底盘系统（1）上；所述控制系统（2）固设于所述底盘系统（1）上，且位于所述传感器系统（4）内，所述控制系统（2）接收手持遥控终端的指令，控制应急救援破拆机器人整机的运行；所述机械臂系统包括液压系统（3）和机械臂本体（5），所述液压系统（3）固设于所述底盘系统（1）上；所述机械臂本体（5）固设于所述底盘系统（1）上，所述机械臂本体（5）穿出所述传感器系统（4），所述机械臂本体（5）包括底座装置（51）、第一臂（52）、第二臂（53）及第三臂（54）；所述第三臂（54）与所述第二臂（53）连接，所述第二臂（53）与所述第一臂（52）连接，所述第一臂（52）与所述底座装置（51）连接，所述底座装置（51）与所述底盘系统（1）连接。2.根据权利要求1所述的一种应急救援破拆机器人，其特征在于，所述液压系统（3）包括油箱（31）、液压电机（32）、散热器（33）、风扇（34）、散热电机（35）、阀组一（36）及过滤器（37）；所述油箱（31）、所述液压电机（32）分别与所述底盘系统（1）连接，所述油箱（31）与所述液压电机（32）相连，所述油箱（31）、所述液压电机（32）组成液压站；所述散热器（33）设于所述底盘系统（1）上，所述风扇（34）设于所述散热器（33）一侧，所述风扇（34）与所述散热电机（35）连接，所述散热电机（35）与所述底盘系统（1）连接，所述散热电机（35）驱动所述风扇（34），使经过所述散热器（33）的液压油降温；所述阀组一（36）、所述过滤器（37）分别与所述底盘系统（1）连接，所述阀组一（36）控制所述底座装置（51）、第一臂（52）运动。3.根据权利要求1所述的一种应急救援破拆机器人，其特征在于，所述传感器系统（4）包括避障传感器（41）、照明灯（42）、前端摄像机（43）、护罩（44）、支撑架（45）、报警器（46）、急停按钮（47）、天线（48）、球机支架（49）及球机（410）；所述避障传感器（41）、所述照明灯（42）及所述前端摄像机（43）位于所述护罩（44）的一侧，所述避障传感器（41）位于所述前端摄像机（43）下方，所述照明灯（42）位于所述避障传感器（41）的一侧；所述报警器（46）、所述急停按钮（47）及所述天线（48）位于所述护罩（44）的另一侧，所述报警器（46）位于所述急停按钮（47）下方，所述急停按钮（47）在紧急情况下使机器人停止运动，所述天线（48）与所述底盘系统（1）连接，所述天线（48）穿出所述护罩（44）；所述支撑架（45）与所述底盘系统（1）连接，所述支撑架（45）位于所述护罩（44）中部，所述支撑架（45）穿出所述护罩（44）；所述球机支架（49）与所述底盘系统（1）连接，所述球机支架（49）位于所述护罩（44）靠近所述急停按钮（47）的一侧，所述球机支架（49）穿出所述护罩（44），所述球机（410）设于所述球机支架（49）上。4.根据权利要求1所述的一种应急救援破拆机器人，其特征在于，所述控制系统（2）包括机器人控制中枢cpu、驱动元件、信息反馈系统及监测系统。
5.根据权利要求1所述的一种应急救援破拆机器人，其特征在于，所述底座装置（51）包括固定底座（511）、第一摆缸（512）、旋转底座（513）、连杆构件（514）及第一轴（515）；所述固定底座（511）内部装有编码器，可实时反馈所述第一摆缸（512）旋转的角度，所述第一摆缸（512）与所述固定底座（511）连接，所述旋转底座（513）与所述第一摆缸（512）连接，所述连杆构件（514）、所述第一轴（515）与所述旋转底座（513）连接；所述第一臂（52）包括第一油缸（521）、第二油缸（522）、第一臂主体（523）和第二轴（524）；所述第一轴（515）的一端装有编码器，可实时反馈所述第一臂主体（523）相对所述旋转底座（513）转动的角度。6.根据权利要求5所述的一种应急救援破拆机器人，其特征在于，所述第一臂（52）包括第一油缸（521）、第二油缸（522）、第一臂主体（523）及第二轴（524）；所述第一油缸（521）、所述第二油缸（522）的一端均分别与所述第一臂主体（523）转动连接，所述第一油缸（521）的另一端与所述连杆构件（514）转动连接，所述第二油缸（522）的另一端与所述第二臂（53）转动连接，所述第一臂主体（523）的一端与所述第一轴（515）转动连接，所述第一臂主体（523）的另一端装有所述第二轴（524）；所述第二臂（53）包括第二轴连接件（531）、第三油缸（532）、第三轴（533）、第二臂主体（534）和第二摆缸（535）；所述第二轴（524）一端装有编码器，可实时反馈所述第二臂主体（534）相对所述第一臂主体（523）转动的角度。7.根据权利要求6所述的一种应急救援破拆机器人，其特征在于，所述第二臂（53）包括第二轴连接件（531）、第三油缸（532）、第三轴（533）、第二臂主体（534）及第二摆缸（535）；所述第二摆缸（535）分别与所述第二轴连接件（531）、所述第二臂主体（534）连接，所述第二轴连接件（531）分别与所述第二油缸（522）、所述第二轴（524）转动连接；所述第三油缸（532）的一端与所述第二臂主体（534）转动连接，所述第三油缸（532）的另一端与所述第三臂（54）连接，所述第三轴（533）安装在所述第二臂主体（534）的一端，所述第三轴（533）一端装有编码器，可实时反馈所述第三臂（54）相对所述第二臂（53）转动的角度。8.根据权利要求7所述的一种应急救援破拆机器人，其特征在于，所述第三臂（54）包括第三轴连接件（541）、第三摆缸（542）、第三臂主体（543）、液压剪扩器（544）及机械臂摄像机（545）；所述第三轴连接件（541）与所述第三摆缸（542）连接，所述第三轴连接件（541）分别与所述第三油缸（532）和所述第三轴（533）转动连接，所述第三轴连接件（541）内部装有编码器，可实时反馈所述第三摆缸（542）旋转的角度；所述第三摆缸（542）、所述液压剪扩器（544）及所述机械臂摄像机（545）分别与所述第三臂主体（543）连接，所述液压剪扩器（544）在液压的驱动下，可完成剪切动作；所述机械臂摄像机（545）设于所述液压剪扩器（544）上方，所述机械臂摄像机（545）可采集所述液压剪扩器（544）前方的图像信息；所述第二臂主体（534）内部装有阀组三，所述阀组三接受所述控制系统（2）的指令，控制所述第三摆缸（542）和所述液压剪扩器（544）的运动。

技术总结
本实用新型公开了一种应急救援破拆机器人，包括底盘系统、控制系统、传感器系统及机械臂系统，控制系统、传感器系统及机械臂系统均与底盘系统固定连接；底盘系统作为应急救援破拆机器人各功能部件的搭载载体和运输系统，采用履带式行走机构，底盘系统内部包括动力系统和传动机构。控制系统包括机器人控制中枢CPU、驱动元件、信息反馈系统及监测系统。机械臂系统包括液压系统和机械臂本体，机械臂本体包括底座装置、第一臂、第二臂和第三臂，由6个关节和1个液压剪扩器组成。该机械臂可实现空间上多轴关节位姿的调整，工作覆盖面广，机构灵活度高，且液压装置负载能力强；该机器人智能化程度高，动力性能强劲，环境与目标识别能力高。环境与目标识别能力高。环境与目标识别能力高。


技术研发人员：裴文良 李东广 刘国亮 王炳南 孙宁 田亚军 尤桂学 杨政杰
受保护的技术使用者：中信重工开诚智能装备有限公司
技术研发日：2022.12.27
技术公布日：2023/7/12