多台巡检机器人蜂群应急方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及安全防护应急技术领域，特别是涉及到一种多台巡检机器人蜂群应急方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.在公路隧道发生事故、火灾或者隧道坍塌时，现阶段的隧道应急处理方法通常以人工为主，隧道监控中心接到事故报警后出警，然后到达现场进行事故处理。但是由于车流堵塞，消防人员有时无法顺利到达现场，或者遇到隧道坍塌的情况，消防人员无法了解损坏面的严重性和现场情况给救援带来了很多不确定性的危险。
3.另外火灾或隧道坍塌可能造成隧道内布置的ap断线，导致隧道断网，里面的机电设备都无法及时采集现场数据。事故发生后，后面车辆无法提前了解前面路况，导致存在撞上事故车辆或者路面行走的人员等风险，引起二次事故的发生。
4.因此，为了解决隧道内救援难度大以及安全隐患高的问题，做到提高救援效率减少救援成本是亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.本技术的主要目的为提供一种多台巡检机器人蜂群应急方法、装置、设备及存储介质，旨在解决隧道内救援难度大以及安全隐患高带来的救援效率低、救援成本大的问题。
6.本技术提出了：一种多台巡检机器人蜂群应急方法，所述方法包括：
7.判断当前环境是否出现应急状况；
8.若出现所述应急状况，锁定出现应急状况的位置；
9.控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务。
10.进一步地，所述判断当前环境是否出现应急状况的步骤，包括：
11.获取巡检机器人实时反馈的现场数据；
12.判断所述现场数据是否超出设定阈值；
13.若所述现场数据超出所述设定阈值，则被判定为出现应急状况。
14.进一步地，所述控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务的步骤，包括：
15.控制第一巡检机器人到达第一指定范围，并控制所述第一巡检机器人切换网络模式，为其他巡检机器人提供网络支持。
16.进一步地，所述控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务的步骤，还包括：
17.控制第二巡检机器人到达第二指定范围；
18.并基于所述第二指定范围，控制所述第二巡检机器人产生提示信号。
19.进一步地，所述控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务的步骤之后，包括：
20.控制第三巡检机器人到达第三指定范围，并对所述第三指定范围的现场数据进行实时采集；
21.基于所述第三指定范围的现场数据进行应急分析；
22.根据分析结果，控制所述第三巡检机器人对应急现场进行紧急指导。
23.进一步地，所述控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务的步骤，包括：
24.控制第四巡检机器人到达第四指定范围，并收集所述第四指定范围的现场语音回传后台进行文本转化处理；
25.针对符合应急范围内的文本内容，作出语音交互回应。
26.进一步地，所述控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务的步骤之后，包括：
27.判断当前所述巡检机器人的工作状态是否支持继续工作；
28.若不支持，停止所述巡检机器人的所述应急任务，并将所述应急任务加入其他所述巡检机器人的所述应急任务中。
29.本技术的第二方面还提供了一种多台巡检机器人蜂群应急装置，所述装置包括：
30.判断模块，用于判断当前环境是否出现应急状况；
31.位置模块，用于若出现所述应急状况，锁定出现应急状况的位置；
32.执行模块，用于控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务。
33.本技术的第三方面还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。
34.本技术的第四方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。
35.本技术提供的一种多台巡检机器人蜂群应急方法，可以根据对隧道内的实时情况进行检测，在检测到事故发生之后，控制对应的巡检机器人移动到合适的位置对事故现场进行救援指挥，及时疏散后方车辆，避免拥堵和二次事故的发生，另外还能够对现场救援进行语音交互，及时保护事故现场人员的生命安全、减少财产损失。
附图说明
36.图1为本技术一实施例的多台巡检机器人蜂群应急方法的流程示意图；
37.图2为本技术一实施例的多台巡检机器人蜂群应急装置的结构示意框图；
38.图3为本技术一实施例的计算机设备的结构示意框图。
39.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
40.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
41.本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“上述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措
辞“包括”是指存在特征、整数、步骤、操作、元件、模块和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、模块、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一模块和全部组合。
42.本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
43.参照图1，本发明实施例提供一种多台巡检机器人蜂群应急方法，包括步骤s1-s3，具体地：
44.s1：判断当前环境是否出现应急状况。
45.本技术中的多台巡检机器人内部均搭载相应的双光谱摄像机，有可见光和红外热成像仪，搭载气体检测模块，有氧气，co，no2，温湿度传感器，烟雾传感器等检测装置，系统实时控制这些装置对周边环境进行监测，如果当前检测结果的监测数据超出了预设的数值，则判定为出现应急状况，例如检测到当前红外线热成像仪检测到超出预测范围内的温度或者当前氧气含量下降二氧化碳的含量超出指定阈值，则判定当前可能出现火灾应急状况，当摄像头识别到当前隧道内车辆暂停或识别出现车辆产生碰撞或者检测到超出阈值的振动声响时，判定为有可能发生交通事故和隧道坍塌事件，以上都是常见的隧道事故的应急状况的类型。
46.s2：若出现所述应急状况，锁定出现应急状况的位置；
47.当识别到当前环境出现应急情况之后，将出现应急情况和事故周围的指定范围进行应急状况的位置进行范围锁定。
48.s3：控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务.
49.控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务,其中所述巡检机器人可以包括多台巡检机器人，例如第一巡检机器人、第二巡检机器人、第三巡检机器人和第四巡检机器人等，并且所述巡检机器人采用在轨道行走的方式，无障碍越过堵塞车流，保证第一时间到达事故现场。
50.如上所述，本技术能够在检测到应急状况发生时，根据指令控制巡检机器人到达指定的位置，然后在指定的位置上控制巡检机器人对应急状况作出应急应对。
51.在一个实施例中，上述判断当前环境是否出现应急状况的步骤，包括：
52.s10：获取巡检机器人实时反馈的现场数据。
53.本技术中的多台巡检机器人内部都搭载了相应的双光谱摄像机，有可见光和红外热成像仪，搭载气体检测模块，有氧气，co，no2，温湿度传感器，烟雾传感器等检测装置，系统实时控制这些装置对周边环境进行监测，系统会获取来自巡检机器人实时检测的现场数据。
54.s11：判断所述现场数据是否超出设定阈值。
55.s12：若所述现场数据超出所述设定阈值，则被判定为出现应急状况。
56.在上述实施例中，在接收到巡检机器人实时传达的现场数据之后，如果反馈的现场数据超出了系统内部设置的阈值，那么系统就会判定为当前出现了需要应对的应急情况，例如检测到当前红外线热成像仪检测到超出预测范围内的温度或者当前氧气含量下降二氧化碳的含量超出指定阈值，则判定当前可能出现火灾应急状况，当摄像头识别到当前隧道内车辆暂停或识别出现车辆产生碰撞或者检测到超出阈值的振动声响时，判定为有可能发生交通事故和隧道坍塌事件。
57.在一实施例中，上述控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务的步骤，包括：
58.s20：控制第一巡检机器人到达第一指定范围，并控制所述第一巡检机器人切换网络模式，为其他巡检机器人提供网络支持。
59.在本实施例中，由于巡检机器人内部均设置了路由器和主机两种功能，所以在实际应用中，既可以作为接收方连接网络，又可以作为基站发送网络信号，所以当检测到出现应急状况后，系统向第一巡检机器人发送启动指令，控制第一巡检机器人移动到事故发生需要救援的位置的指定区域，该指定区域可在使用中根据其网络信号连接情况进行移动；同时控制所述第一巡检机器人切换网络修改模式，将工作模式切换为无线中继模式桥接网络，给其它机器人提供网络，避免了在遇到隧道坍塌或者其他事故时产生的断网导致附近机电设备都无法及时采集现场数据的现象，保证设备救援指导工作的顺利进行。
60.在一实施例中，上述控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务的步骤，还包括：
61.s30：控制第二巡检机器人到达第二指定范围。
62.s31：并基于所述第二指定范围，控制所述第二巡检机器人产生提示信号。
63.在本实施例中，系统能够根据事故发生需要应急救援的现场位置，控制第二巡检机器人到达第二指定范围，所述第二指定范围可以根据需要进行应急救援的现场环境条件进行设置，例如在隧道中发生了安全事故，则可以在距离事故中心的50-100米内设定第二巡检机器人进行信号灯警示，避免后续车辆或者行人进入危险区域，同时广播指挥车辆掉头疏散，最大程度的避免更多的人和物体进入事故区域，减少救援量的增加，保障行车和行人安全。
64.在一实施例中，上述控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务的步骤之后，包括：
65.s41：控制第三巡检机器人到达第三指定范围，并对所述第三指定范围的现场数据进行实时采集。
66.s42：基于所述第三指定范围的现场数据进行应急分析。
67.s43：根据分析结果，控制所述第三巡检机器人对应急现场进行紧急指导。
68.在本实施例中，系统判断出现发生应急情况并且锁定具体事故位置之后，控制第三机器人到达第三指定范围，所述第三指定范围是位于事故段的且能保证机器开阔视野的位置，在到达指定的范围之后，控制第三巡检机器人对事故现场的数据进行采集，所述数据包括烟雾监测数据、热成像数据、人员位置信息、含氧量数据等，然后将这些数据进行后台分析，用科学的救援办法对现场火灾进行指导、扑灭等。
69.在一实施例中，上述控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务的
步骤，包括：
70.s51:控制第四巡检机器人到达第四指定范围，并收集所述第四指定范围的现场语音回传后台进行文本转化处理。
71.s52：针对符合应急范围内的文本内容，作出语音交互回应。
72.在本实施例中，控制第四巡检机器人到达第四指定范围，并收集所述第四指定范围的现场语音回传后台进行文本转化处理，针对符合应急范围内的文本内容，作出语音交互回应。例如识别到当前语音内容为“腿部受伤”的语音内容，此时“腿部受伤”属于应急范围内的文本内容，那么此时系统会将该文本内容在服务器搜寻救援方法，将相应的方法转述给现场，从而对现场作出紧急救援指导。
73.在一实施例中，上述控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务的步骤之后，包括：
74.s61：判断当前所述巡检机器人的工作状态是否支持继续工作；
75.s62：若不支持，停止所述巡检机器人的所述应急任务，并将所述应急任务加入其他所述巡检机器人的所述应急任务中。
76.在本实施例中，所述判断当前所述巡检机器人的工作状态是否支持继续工作，是对当前工作中的巡检机器人进行有关电量、行进状态和/或内在装置的检测，若检测到电池电量不足或功能不支持继续工作，那么此时该巡检机器人会被排除在任务名单中，多出的任务量分配给替他的巡检机器人，例如当前作为网络基站的巡检机器人不支持工作，那么信号提示的巡检机器人就可以开启网络切换模式，除了进行信号提示之外同样作为系统中的网络基站进行工作。
77.参照图2，是本技术一实施例中多台巡检机器人蜂群应急装置结构框图，装置包括：
78.判断模块100，用于判断当前环境是否出现应急状况；
79.位置模块200，用于若出现所述应急状况，锁定出现应急状况的位置；
80.执行模块300，用于控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务。
81.在一个实施例中，上述判断模块100，还包括：
82.数据获取单元，用于获取巡检机器人实时反馈的现场数据；
83.阈值判断单元，用于判断所述现场数据是否超出设定阈值；
84.状况判定单元，用于若所述现场数据超出所述设定阈值，则被判定为出现应急状况。
85.在一个实施例中，上述执行模块300，还包括：
86.第一巡检模块，用于控制第一巡检机器人到达第一指定范围，并控制所述第一巡检机器人切换网络模式，为其他巡检机器人提供网络支持。
87.在一个实施例中，上述执行模块300，还包括：
88.第二巡检单元，用于控制第二巡检机器人到达第二指定范围；
89.信号提示单元，用于基于所述第二指定范围，控制所述第二巡检机器人产生提示信号。
90.在一个实施例中，上述执行模块300，还包括：
91.第三控制单元，用于控制第三巡检机器人到达第三指定范围，并对所述第三指定
范围的现场数据进行实时采集；
92.应急分析单元，用于基于所述第三指定范围的现场数据进行应急分析，
93.紧急指导单元，用于根据分析结果，控制所述第三巡检机器人对应急现场进行紧急指导。
94.在一个实施例中，上述执行模块300，还包括：
95.第四巡检单元，用于控制第四巡检机器人到达第四指定范围，并收集所述第四指定范围的现场语音回传后台进行文本转化处理；
96.语音交互单元，用于针对符合应急范围内的文本内容，作出语音交互回应。
97.在一个实施例中，任务顶替模块，还包括：
98.状态判断单元，用于判断当前所述巡检机器人的工作状态是否支持继续工作；
99.任务转换单元，用于若不支持，停止所述巡检机器人的所述应急任务，并将所述应急任务加入其他所述巡检机器人的所述应急任务中。
100.参照图3，本技术实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储多台巡检机器人蜂群应急方法过程中的使用数据等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。进一步地，上述计算机设备还可以设置有输入装置和显示屏等。上述计算机程序被处理器执行时以实现翻转图像文本识别方法，包括如下步骤：判断当前环境是否出现应急状况；若出现所述应急状况，锁定出现应急状况的位置；控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务。
101.本技术一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种多台巡检机器人蜂群应急方法，包括如下步骤：判断当前环境是否出现应急状况；若出现所述应急状况，锁定出现应急状况的位置；控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务。
102.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双速据率sdram(ssrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
103.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有
的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
104.以上所述仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种多台巡检机器人蜂群应急方法，其特征在于，所述方法包括：判断当前环境是否出现应急状况；若出现所述应急状况，锁定出现应急状况的位置；控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务。2.根据权利要求1所述的多台巡检机器人蜂群应急方法，其特征在于，所述判断当前环境是否出现应急状况的步骤，包括：获取巡检机器人实时反馈的现场数据；判断所述现场数据是否超出设定阈值；若所述现场数据超出所述设定阈值，则被判定为出现应急状况。3.根据权利要求1所述的多台巡检机器人蜂群应急方法，其特征在于，所述控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务的步骤，包括：控制第一巡检机器人到达第一指定范围，并控制所述第一巡检机器人切换网络模式，为其他巡检机器人提供网络支持。4.根据权利要求1所述的多台巡检机器人蜂群应急方法，其特征在于，所述控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务的步骤，还包括：控制第二巡检机器人到达第二指定范围；并基于所述第二指定范围，控制所述第二巡检机器人产生提示信号。5.根据权利要求1所述的多台巡检机器人蜂群应急方法，其特征在于，所述控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务的步骤之后，包括：控制第三巡检机器人到达第三指定范围，并对所述第三指定范围的现场数据进行实时采集；基于所述第三指定范围的现场数据进行应急分析；根据分析结果，控制所述第三巡检机器人对应急现场进行紧急指导。6.根据权利要求1所述的多台巡检机器人蜂群应急方法，其特征在于，所述控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务的步骤，包括：控制第四巡检机器人到达第四指定范围，并收集所述第四指定范围的现场语音回传后台进行文本转化处理；针对符合应急范围内的文本内容，作出语音交互回应。7.根据权利要求1所述的多台巡检机器人蜂群应急方法，其特征在于，所述控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务的步骤之后，包括：判断当前所述巡检机器人的工作状态是否支持继续工作；若不支持，停止所述巡检机器人的所述应急任务，并将所述应急任务加入其他所述巡检机器人的所述应急任务中。8.一种多台巡检机器人蜂群应急装置，其特征在于，所述装置包括：判断模块，用于判断当前环境是否出现应急状况；位置模块，用于若出现所述应急状况，锁定出现应急状况的位置；执行模块，用于控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请涉及安全防护应急技术领域，特别是涉及到一种多台巡检机器人蜂群应急方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：判断当前环境是否出现应急状况；若出现所述应急状况，锁定出现应急状况的位置；控制巡检机器人到达所述位置的指定范围内执行应急任务。本申请涉及的方法可以解决隧道内救援难度大以及安全隐患高带来的救援不及时和救援成本大的问题，带来提高救援效率和减少救援成本的效果。来提高救援效率和减少救援成本的效果。来提高救援效率和减少救援成本的效果。


技术研发人员：杨尚恒 周德忠 纪锡鹏
受保护的技术使用者：造物者智能科技(广州)有限公司
技术研发日：2023.02.13
技术公布日：2023/7/12