一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装及方法与流程

1.本发明涉及汽车座椅骨架焊接技术领域，尤其是涉及一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装及方法。


背景技术：

2.汽车座椅是车身内部重要的装置之一，其重要功能是为驾驶员及乘客提供便于操作、舒适而安全的驾驶位置，为乘客提供舒适、安全的乘坐空间；座椅骨架作为汽车座椅的核心部件之一，其基本结构主要为钣金结构或管框结构；采用机器人焊接可以保证座椅骨架良好的焊接成形和焊接强度，优质的焊接夹具可以保证座椅骨架的尺寸精度，大批量生产还可以保证焊接出来的产品具有良好的一致性，能够为主机厂提供品质合格座椅骨架，满足其装车精度及强度要求。随着汽车零部件市场竞争的日益加剧和商务车座椅骨架生产技术的不断进步，在该领域广泛的应用工业机器人焊接已成为大势所趋。
3.公开号为cn106112371a的中国发明专利公开了一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装，它包括底座、预先置有套管并将所述套管推向汽车座椅骨架中的u型弯管底段的斜面上方的送料夹持装置、分别用于固定夹持u型弯管两个侧段的两个侧段夹持装置、用于固定夹持第一支撑条和第二支撑条以使第一支撑条和第二支撑条的两端分别固定搭接在u型弯管的两个侧段上的支撑条夹持装置，采用这种结构后，能固定夹持u型弯管以及第一支撑条和第二支撑条从而能在自动化焊接时保证固定夹持u型弯管以及第一支撑条和第二支撑条的焊接精度和产品一致性的用于生产汽车座椅骨架的焊接工装。
4.上述技术公开的工装虽然解决了u型弯管、第一支撑条和第二支撑条的装配夹持，但是焊接机器人在配合这种工装在进行焊接时，通常只能对正面及一定角度范围内的部分焊接，常规的做法是配合使用翻转机构来对调整焊接角度，但是翻转机构通常只能进行简单地旋转，调整的角度有限，不能满足汽车座椅骨架焊接需求。


技术实现要素：

5.为了解决汽车座椅骨架自动化焊接过程中的角度调整问题，本发明提供一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装及方法。采用如下的技术方案：
6.一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装，用于配合焊接机器人对汽车座椅骨架本体在竖向状态进行自动化多角度焊接，所述焊接工装包括万向移动机构、焊接平台、夹持机构和焊接角度自动控制器，万向移动机构包括底座和万向移动部，所述底座设置在焊接机器人底座一侧，所述万向移动部分别设置在底座上，所述焊接平台装配在万向移动部上，并跟随万向移动部进行移动，所述夹持机构装配在焊接平台上，用于定位夹持竖直状态的汽车座椅骨架本体底部，所述焊接角度自动控制器分别与万向移动机构和夹持机构的各个执行器控制连接，并与焊接机器人通信连接，且焊接角度自动控制器控制万向移动部动作，驱动焊接平台进行六自由度移动。
7.通过采用上述技术方案，采用竖直的装配方式来装夹u型弯管，实现两面焊接一次
装夹，因为汽车座椅骨架本体本身本来就由管材组成，自重不大，竖直装配并不会对其结构产生破坏性影响；
8.另外设计了万向移动机构，能够在焊接角度自动控制器的控制下带动其上装夹的汽车座椅骨架本体进行六自由度移动，就能够使焊接机器人完成一些角落的焊接动作，避免了多次的装夹，大大提高了汽车座椅骨架本体的焊接效率和焊接质量。
9.可选的，所述万向移动部包括至少四个驱动杆、至少四个万向球轴承和连接板，四个驱动杆的底部分别可拆卸安装在底座的上表面，驱动杆的伸缩端与万向球轴承的万向球连接，四个万向球轴承的底座分别可拆卸安装在连接板的四个角的位置，所述焊接平台安装在连接板上表面，且连接板位于焊接平台的中心位置，所述焊接角度自动控制器分别与四个驱动杆控制连接，分别控制四个驱动杆的伸缩端的长度调整焊接平台的角度。
10.可选的，所述驱动杆是伺服电动缸。
11.通过采用上述技术方案，采用四个驱动杆的支撑方式来实现对焊接平台六自由度的调整，驱动杆采用伺服电动缸，四个伺服电动缸可以在焊接角度自动控制器的控制下实现，分别调整四个伺服电动缸伸缩端伸出的长度，从而实现焊接平台角度的调整，伺服电动缸控制精度高，响应速度快，满足焊接角度调整的精度和速度。
12.可选的，所述焊接工装还包括焊接旋转装置，所述焊接旋转装置设置旋转部，焊接旋转装置的底部可拆卸设置在车间地面上，所述底座设置在焊接旋转装置的旋转部，并跟随旋转部转动，所述焊接角度自动控制器与焊接旋转装置控制连接。
13.可选的，所述焊接旋转装置是电动转盘。
14.通过采用上述技术方案，因为整个工装是竖向装配，因此底部采用电动转盘来实现驱动整个工装的旋转，转动平稳，能够在配合焊接机器人在一次装夹下完成整个汽车座椅骨架本体的焊接，大大提高焊接效率。
15.可选的，所述夹持机构包括两个u型弯管端部夹持装置和两个支撑条夹持装置，两个u型弯管端部夹持装置和两个支撑条夹持装置分别安装在焊接平台上，跟随焊接平台移动，所述焊接角度自动控制器分别与两个u型弯管端部夹持装置和两个支撑条夹持装置控制连接。
16.可选的，所述u型弯管端部夹持装置包括第一电动直线滑台、定位筒和电动涨紧器，所述第一电动直线滑台设有滑块和锁紧装置，第一电动直线滑台的底部可拆卸安装在焊接平台上表面，所述定位筒的底部安装在第一电动直线滑台的滑块上，并跟随滑块移动，所述电动涨紧器设置在定位筒的内壁上，当汽车座椅骨架本体的u型弯管底部插入定位筒后，电动涨紧器启动将u型弯管底部涨紧；所述支撑条夹持装置包括第二电动滑台、安装杆、第一电动夹爪和第二电动夹爪，所述第二电动滑台设有滑块和锁紧装置，第二电动滑台的底部可拆卸安装在焊接平台上表面，且与第一电动直线滑台垂直布置，所述安装杆的底部安装在第二电动滑台的滑块上，并跟随滑块移动，所述第一电动夹爪和第二电动夹爪的底部分别安装在安装杆的侧面，分别用于夹持汽车座椅骨架本体的第一支撑条和第二支撑条，所述焊接角度自动控制器分别与第一电动直线滑台、电动涨紧器、第二电动滑台、第一电动夹爪和第二电动夹爪控制连接。
17.通过采用上述技术方案，第一电动直线滑台用于调整定位筒的左右位置，定位筒的内部孔径大于u型弯管的直径，孔径深度一般大于100mm，使整个装配更加稳固，可以适应
多种规格的u型弯管，在u型弯管插入后，电动涨紧器启动就可以将u型弯管夹紧，电动涨紧器可以是微型的电动杆，第二电动滑台用于调整安装杆的位置，当第一支撑条和第二支撑条位于焊接位置时，第一电动夹爪和第二电动夹爪可以分别将第一支撑条和第二支撑条定位在u型弯管的焊接位置。
18.可选的，所述第一电动夹爪和第二电动夹爪的夹爪上还分别设有匹配圆形第一支撑条和第二支撑条的夹持块。
19.通过采用上述技术方案，夹持块上设置与第一支撑条和第二支撑条外部形状匹配的开口，能够使夹持更加稳定。
20.可选的，所述焊接角度自动控制器是plc可编程控制器。
21.通过采用上述技术方案，plc可编程控制器可以在设定的控制程序下自动实现各个执行器的控制。
22.一种用于生产汽车座椅骨架的焊接方法，包括以下步骤：
23.步骤1，装夹汽车座椅骨架本体，将汽车座椅骨架本体的u型弯管竖向插入到两个u型弯管端部夹持装置的定位筒中，焊接角度自动控制器控制电动涨紧器动作将u型弯管涨紧，焊接角度自动控制器控制第二电动滑台动作，第一电动夹爪和第二电动夹爪分别夹紧第一支撑条和第二支撑条，将第一支撑条和第二支撑条压紧在u型弯管的焊接位置；
24.步骤2，焊接位置调整，焊接角度自动控制器控制焊接旋转装置转动，同时分别控制四个驱动杆动作，调整好汽车座椅骨架本体朝向焊接机器人的位置，焊接角度自动控制器发送信号给焊接机器人，焊接机器人对汽车座椅骨架本体进行焊接。
25.通过采用上述技术方案，可以实现一次装夹，高效地自动完成汽车座椅骨架本体所有设计的焊接需求。
26.综上所述，本发明包括以下至少一种有益技术效果：
27.本发明提供一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装及方法，采用竖直的装配方式来装夹u型弯管，实现两面焊接一次装夹，同时设计了万向移动机构，能够在焊接角度自动控制器的控制下带动其上装夹的汽车座椅骨架进行六自由度移动，就能够使焊接机器人完成一些角落的焊接动作，避免了多次的装夹，大大提高了汽车座椅骨架的焊接效率和焊接质量。
附图说明
28.图1是本发明一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装结构示意图；
29.图2是本发明一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装侧视结构示意图；
30.图3是本发明一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装定位筒剖视结构示意图；
31.图4是本发明一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装的电器件连接原理示意图。
32.附图标记说明：11、底座；13、万向移动部；131、驱动杆；132、万向球轴承；133、连接板；2、焊接平台；31、u型弯管端部夹持装置；311、第一电动直线滑台；312、定位筒；313、电动涨紧器；32、支撑条夹持装置；321、第二电动滑台；322、安装杆；323、第一电动夹爪；324、第二电动夹爪；325、夹持块；4、焊接角度自动控制器；5、焊接旋转装置；100、焊接机器人；101、汽车座椅骨架本体。
具体实施方式
33.以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
34.本发明实施例公开一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装及方法。
35.参照图1-图4，一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装，用于配合焊接机器人100对汽车座椅骨架本体101在竖向状态进行自动化多角度焊接，焊接工装包括万向移动机构、焊接平台2、夹持机构和焊接角度自动控制器4，万向移动机构包括底座11和万向移动部13，底座11设置在焊接机器人100底座一侧，万向移动部13分别设置在底座11上，焊接平台2装配在万向移动部13上，并跟随万向移动部13进行移动，夹持机构装配在焊接平台2上，用于定位夹持竖直状态的汽车座椅骨架本体101底部，焊接角度自动控制器4分别与万向移动机构和夹持机构的各个执行器控制连接，并与焊接机器人100通信连接，且焊接角度自动控制器4控制万向移动部13动作，驱动焊接平台2进行六自由度移动。
36.采用竖直的装配方式来装夹u型弯管，实现两面焊接一次装夹，因为汽车座椅骨架本体101本身本来就由管材组成，自重不大，竖直装配并不会对其结构产生破坏性影响；
37.另外设计了万向移动机构，能够在焊接角度自动控制器4的控制下带动其上装夹的汽车座椅骨架本体101进行六自由度移动，就能够使焊接机器人100完成一些角落的焊接动作，避免了多次的装夹，大大提高了汽车座椅骨架本体101的焊接效率和焊接质量。
38.万向移动部13包括至少四个驱动杆131、至少四个万向球轴承132和连接板133，四个驱动杆131的底部分别可拆卸安装在底座11的上表面，驱动杆131的伸缩端与万向球轴承132的万向球连接，四个万向球轴承132的底座分别可拆卸安装在连接板133的四个角的位置，焊接平台2安装在连接板133上表面，且连接板133位于焊接平台2的中心位置，焊接角度自动控制器4分别与四个驱动杆131控制连接，分别控制四个驱动杆131的伸缩端的长度调整焊接平台2的角度。
39.驱动杆131是伺服电动缸。
40.采用四个驱动杆131的支撑方式来实现对焊接平台2六自由度的调整，驱动杆131采用伺服电动缸，四个伺服电动缸可以在焊接角度自动控制器4的控制下实现，分别调整四个伺服电动缸伸缩端伸出的长度，从而实现焊接平台2角度的调整，伺服电动缸控制精度高，响应速度快，满足焊接角度调整的精度和速度。
41.焊接工装还包括焊接旋转装置5，焊接旋转装置5设置旋转部，焊接旋转装置5的底部可拆卸设置在车间地面上，底座11设置在焊接旋转装置5的旋转部，并跟随旋转部转动，焊接角度自动控制器4与焊接旋转装置5控制连接。
42.焊接旋转装置5是电动转盘。
43.因为整个工装是竖向装配，因此底部采用电动转盘来实现驱动整个工装的旋转，转动平稳，能够在配合焊接机器人100在一次装夹下完成整个汽车座椅骨架本体101的焊接，大大提高焊接效率。
44.夹持机构包括两个u型弯管端部夹持装置31和两个支撑条夹持装置32，两个u型弯管端部夹持装置31和两个支撑条夹持装置32分别安装在焊接平台2上，跟随焊接平台2移动，焊接角度自动控制器4分别与两个u型弯管端部夹持装置31和两个支撑条夹持装置32控制连接。
45.u型弯管端部夹持装置31包括第一电动直线滑台311、定位筒312和电动涨紧器
313，第一电动直线滑台311设有滑块和锁紧装置，第一电动直线滑台311的底部可拆卸安装在焊接平台2上表面，定位筒312的底部安装在第一电动直线滑台311的滑块上，并跟随滑块移动，电动涨紧器313设置在定位筒312的内壁上，当汽车座椅骨架本体101的u型弯管底部插入定位筒312后，电动涨紧器313启动将u型弯管底部涨紧；支撑条夹持装置32包括第二电动滑台321、安装杆322、第一电动夹爪323和第二电动夹爪324，第二电动滑台321设有滑块和锁紧装置，第二电动滑台321的底部可拆卸安装在焊接平台2上表面，且与第一电动直线滑台311垂直布置，安装杆322的底部安装在第二电动滑台321的滑块上，并跟随滑块移动，第一电动夹爪323和第二电动夹爪324的底部分别安装在安装杆322的侧面，分别用于夹持汽车座椅骨架本体101的第一支撑条和第二支撑条，焊接角度自动控制器4分别与第一电动直线滑台311、电动涨紧器313、第二电动滑台321、第一电动夹爪323和第二电动夹爪324控制连接。
46.第一电动直线滑台311用于调整定位筒312的左右位置，定位筒312的内部孔径大于u型弯管的直径，孔径深度一般大于100mm，使整个装配更加稳固，可以适应多种规格的u型弯管，在u型弯管插入后，电动涨紧器313启动就可以将u型弯管夹紧，电动涨紧器313可以是微型的电动杆，第二电动滑台321用于调整安装杆322的位置，当第一支撑条和第二支撑条位于焊接位置时，第一电动夹爪323和第二电动夹爪324可以分别将第一支撑条和第二支撑条定位在u型弯管的焊接位置。
47.第一电动夹爪323和第二电动夹爪324的夹爪上还分别设有匹配圆形第一支撑条和第二支撑条的夹持块325。
48.夹持块325上设置与第一支撑条和第二支撑条外部形状匹配的开口，能够使夹持更加稳定。
49.焊接角度自动控制器4是plc可编程控制器。
50.plc可编程控制器可以在设定的控制程序下自动实现各个执行器的控制。
51.一种用于生产汽车座椅骨架的焊接方法，包括以下步骤：
52.步骤1，装夹汽车座椅骨架本体101，将汽车座椅骨架本体101的u型弯管竖向插入到两个u型弯管端部夹持装置31的定位筒312中，焊接角度自动控制器4控制电动涨紧器313动作将u型弯管涨紧，焊接角度自动控制器4控制第二电动滑台321动作，第一电动夹爪323和第二电动夹爪324分别夹紧第一支撑条和第二支撑条，将第一支撑条和第二支撑条压紧在u型弯管的焊接位置；
53.步骤2，焊接位置调整，焊接角度自动控制器4控制焊接旋转装置5转动，同时分别控制四个驱动杆131动作，调整好汽车座椅骨架本体101朝向焊接机器人100的位置，焊接角度自动控制器4发送信号给焊接机器人100，焊接机器人100对汽车座椅骨架本体101进行焊接。
54.可以实现一次装夹，高效的自动完成汽车座椅骨架本体101所有设计的焊接需求。
55.本发明一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装及方法具体实施原理：
56.在某型号汽车座椅靠背骨架的焊接应用场景下，汽车座椅靠背骨架主要由一根u型弯管、第一支撑条和第二支撑条组成，需要将第一支撑条搭接式焊接在u型弯管一侧表面，将第二支撑条焊接在u型弯管的内侧，先将汽车座椅骨架的u型弯管竖向插入到两个u型弯管端部夹持装置31的定位筒312中，plc可编程控制器控制电动涨紧器313动作将u型弯管
涨紧，plc可编程控制器控制第二电动滑台321动作，第一电动夹爪323和第二电动夹爪324中的夹持块325分别夹紧第一支撑条和第二支撑条，将第一支撑条和第二支撑条压紧在u型弯管的焊接位置；
57.plc可编程控制器控制焊接旋转装置5转动，同时分别控制四个驱动杆131动作，调整好汽车座椅骨架本体101朝向焊接机器人100的位置，焊接角度自动控制器4发送信号给焊接机器人100，焊接机器人100对汽车座椅骨架本体101进行焊接；
58.焊接完成后，plc可编程控制器分别控制电动涨紧器313、第一电动夹爪323和第二电动夹爪324打开，第二电动滑台321动作将一电动夹爪323和第二电动夹爪324移开，向上取下焊接完成的汽车座椅靠背骨架即可。
59.以上均为本发明的较佳实施例，并非以此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装，其特征在于：用于配合焊接机器人(100)对汽车座椅骨架本体(101)在竖向状态进行自动化多角度焊接，所述焊接工装包括万向移动机构、焊接平台(2)、夹持机构和焊接角度自动控制器(4)，万向移动机构包括底座(11)和万向移动部(13)，所述底座(11)设置在焊接机器人(100)底座一侧，所述万向移动部(13)分别设置在底座(11)上，所述焊接平台(2)装配在万向移动部(13)上，并跟随万向移动部(13)进行移动，所述夹持机构装配在焊接平台(2)上，用于定位夹持竖直状态的汽车座椅骨架本体(101)底部，所述焊接角度自动控制器(4)分别与万向移动机构和夹持机构的各个执行器控制连接，并与焊接机器人(100)通信连接，且焊接角度自动控制器(4)控制万向移动部(13)动作，驱动焊接平台(2)进行六自由度移动。2.根据权利要求1所述的一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装，其特征在于：所述万向移动部(13)包括至少四个驱动杆(131)、至少四个万向球轴承(132)和连接板(133)，四个驱动杆(131)的底部分别可拆卸安装在底座(11)的上表面，驱动杆(131)的伸缩端与万向球轴承(132)的万向球连接，四个万向球轴承(132)的底座分别可拆卸安装在连接板(133)的四个角的位置，所述焊接平台(2)安装在连接板(133)上表面，且连接板(133)位于焊接平台(2)的中心位置，所述焊接角度自动控制器(4)分别与四个驱动杆(131)控制连接，分别控制四个驱动杆(131)的伸缩端的长度调整焊接平台(2)的角度。3.根据权利要求2所述的一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装，其特征在于：所述驱动杆(131)是伺服电动缸。4.根据权利要求1所述的一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装，其特征在于：所述焊接工装还包括焊接旋转装置(5)，所述焊接旋转装置(5)设置旋转部，焊接旋转装置(5)的底部可拆卸设置在车间地面上，所述底座(11)设置在焊接旋转装置(5)的旋转部，并跟随旋转部转动，所述焊接角度自动控制器(4)与焊接旋转装置(5)控制连接。5.根据权利要求4所述的一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装，其特征在于：所述焊接旋转装置(5)是电动转盘。6.根据权利要求1所述的一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装，其特征在于：所述夹持机构包括两个u型弯管端部夹持装置(31)和两个支撑条夹持装置(32)，两个u型弯管端部夹持装置(31)和两个支撑条夹持装置(32)分别安装在焊接平台(2)上，跟随焊接平台(2)移动，所述焊接角度自动控制器(4)分别与两个u型弯管端部夹持装置(31)和两个支撑条夹持装置(32)控制连接。7.根据权利要求6所述的一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装，其特征在于：所述u型弯管端部夹持装置(31)包括第一电动直线滑台(311)、定位筒(312)和电动涨紧器(313)，所述第一电动直线滑台(311)设有滑块和锁紧装置，第一电动直线滑台(311)的底部可拆卸安装在焊接平台(2)上表面，所述定位筒(312)的底部安装在第一电动直线滑台(311)的滑块上，并跟随滑块移动，所述电动涨紧器(313)设置在定位筒(312)的内壁上，当汽车座椅骨架本体(101)的u型弯管底部插入定位筒(312)后，电动涨紧器(313)启动将u型弯管底部涨紧；所述支撑条夹持装置(32)包括第二电动滑台(321)、安装杆(322)、第一电动夹爪(323)和第二电动夹爪(324)，所述第二电动滑台(321)设有滑块和锁紧装置，第二电动滑台(321)的底部可拆卸安装在焊接平台(2)上表面，且与第一电动直线滑台(311)垂直布置，所述安装杆(322)的底部安装在第二电动滑台(321)的滑块上，并跟随滑块移动，所述第一电动夹
爪(323)和第二电动夹爪(324)的底部分别安装在安装杆(322)的侧面，分别用于夹持汽车座椅骨架本体(101)的第一支撑条和第二支撑条，所述焊接角度自动控制器(4)分别与第一电动直线滑台(311)、电动涨紧器(313)、第二电动滑台(321)、第一电动夹爪(323)和第二电动夹爪(324)控制连接。8.根据权利要求7所述的一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装及方法，其特征在于：所述第一电动夹爪(323)和第二电动夹爪(324)的夹爪上还分别设有匹配圆形第一支撑条和第二支撑条的夹持块(325)。9.根据权利要求1所述的一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装，其特征在于：所述焊接角度自动控制器(4)是plc可编程控制器。10.一种用于生产汽车座椅骨架的焊接方法，其特征在于：采用权利要求1-8任一所述的一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装对汽车座椅骨架本体(101)进行焊接，其特征在于：包括以下步骤：步骤1，装夹汽车座椅骨架本体(101)，将汽车座椅骨架本体(101)的u型弯管竖向插入到两个u型弯管端部夹持装置(31)的定位筒(312)中，焊接角度自动控制器(4)控制电动涨紧器(313)动作将u型弯管涨紧，焊接角度自动控制器(4)控制第二电动滑台(321)动作，第一电动夹爪(323)和第二电动夹爪(324)分别夹紧第一支撑条和第二支撑条，将第一支撑条和第二支撑条压紧在u型弯管的焊接位置；步骤2，焊接位置调整，焊接角度自动控制器(4)控制焊接旋转装置(5)转动，同时分别控制四个驱动杆(131)动作，调整好汽车座椅骨架本体(101)朝向焊接机器人(100)的位置，焊接角度自动控制器(4)发送信号给焊接机器人(100)，焊接机器人(100)对汽车座椅骨架本体(101)进行焊接。

技术总结
本发明公开一种用于生产汽车座椅骨架的焊接工装及方法，涉及汽车座椅骨架焊接技术领域，用于配合焊接机器人对汽车座椅骨架本体在竖向状态进行自动化多角度焊接，所述焊接工装包括万向移动机构、焊接平台、夹持机构和焊接角度自动控制器，万向移动机构包括底座和万向移动部，所述底座设置在焊接机器人底座一侧，所述万向移动部分别设置在底座上。本发明采用竖直的装配方式来装夹U型弯管，实现两面焊接一次装夹，同时设计了万向移动机构，能够在焊接角度自动控制器的控制下带动其上装夹的汽车座椅骨架进行六自由度移动，就能够使焊接机器人完成一些角落的焊接动作，避免了多次的装夹，大大提高了汽车座椅骨架的焊接效率和焊接质量。质量。质量。


技术研发人员：徐小银
受保护的技术使用者：武汉亚新汽车零部件有限公司
技术研发日：2023.03.22
技术公布日：2023/7/12