取苗机械装置、自动移栽机及其取苗投苗方法

1.本发明属于农业机械移栽领域，具体涉及一种取苗机械装置、自动移栽机及其取苗投苗方法。


背景技术：

2.在各种农作物的生产过程当中，育苗移栽是及其重要的一部分。当前蔬菜移栽依然是以人工移载和半自动移栽为主，农机结合度和自动化程度都有待提高。现有的移栽机对各类苗盘的适应性不高。通常，一种移栽设备只针对一种类型的苗盘作业，而现实中由于不同农业经济作物植株培育及种植特点的不同，其育种所要求的穴盘规格和种植所要求的行距都有所差异。因此，基于现有技术的缺陷，现有的移栽机设备难以满足不同作物的移栽种植需求。


技术实现要素：

3.本发明的目的是为了解决上述现有技术上存在的问题，提供一种取苗机械装置、自动移栽机及其取苗投苗方法，本装置结构简单，作业效率高，能够自动调节取苗爪位置，与不同型号苗盘进行配合，实现对不同秧苗的夹取、投放功能。
4.本发明的目的之一是提供一种取苗机械装置，包括取苗夹爪，所述取苗夹爪包括固定板ⅰ、可转动式安装在固定板ⅰ上的一对夹爪以及驱动夹爪开合的连杆机构，所述连杆机构包括设置在固定板ⅰ上的固定滑座和滑杆，所述固定滑座上设置有一滑孔，所述滑杆可滑动式安装在所述滑孔内，滑杆的第一端通过拉杆与夹爪相连，滑杆的第二端与连杆ⅰ可转动式连接。
5.作为优选方案，还包括法兰舵机和转动式法兰，法兰舵机的动力输出端安装有转动式法兰，连杆ⅰ的第一端与法兰靠近边缘处可转动式连接，另一端与滑杆可转动式连接。
6.作为优选方案，还包括固定板ⅱ，所述固定板ⅱ设置有连杆舵机，所述固定板ⅰ通过连杆ⅱ与连杆舵机的动力输出端相连。
7.作为优选方案，还包括连杆ⅲ，所述连杆ⅲ的第一端与固定板ⅰ铰接，连杆ⅲ的第二端与固定板ⅱ铰接。
8.作为优选方案，还包括等变距模组和设置在等变距模组上的左右控制电机，所述取苗夹爪成排设置在等变距模组上且可在等变距模组上滑动，左右控制电机用于控制取苗夹爪之间的间距调节。
9.作为优选方案，还包括两组升降控制模组和设置在升降控制模组上的升降控制电机，所述等变距模组安装架设在两组升降控制模组之间并通过升降控制电机控制取苗夹爪的升降调节。
10.作为优选方案，还包括两组前后位置模组和设置在前后控制模组的前后控制电机，所述升降控制模组对应安装在前后控制模组上控制取苗夹爪的前后位置。
11.本发明的目的之二是提供一种自动移栽机，包括上述任一项所述的取苗机械装
置。
12.本发明的目的之三是提供一种自动移栽机的取苗投苗方法，取苗步骤：在确定取苗位置之后，法兰舵机工作，带动所述法兰转动，通过所述连杆ⅰ带动所述滑杆向下滑动，使所述取苗夹爪张开；两个前后控制电机工作，通过两个前后控制模组使取苗夹爪后移，准备取苗；然后，所述法兰舵机工作，带动所述法兰转动，通过所述连杆ⅰ带动所述滑杆向上滑动，使所述取苗夹爪合上，完成取苗；送苗步骤：取苗完成后，所述两个前后控制电机工作，取苗夹爪通过两个前后控制模组前移，所述左右控制电机工作，取苗夹爪通过所述等变距模组向两边移动，使所取钵苗与每一个投苗杯对齐，所述两个升降控制电机工作，取苗夹爪通过所述升降控制模组下移至接近对应投苗杯上方；准备投苗；投苗步骤：在确定投苗位置之后，所述法兰舵机工作，带动所述法兰转动，通过所述连杆ⅰ带动所述滑杆向下滑动，使所述取苗夹爪张开，进行投苗；复位步骤：投苗完成后，所述法兰舵机工作，带动所述法兰转动，通过所述连杆ⅰ带动所述滑杆向上滑动，使所述取苗夹爪合上；然后，两个升降控制电机工作，通过所述两个升降控制模组上移，回到初始位置，准备下一次作业。
13.本发明至少具有如下有益效果：其一、本发明整体的结构稳定，实现原理简单，工作高效可靠。本方案为一种间距可调的钵苗移栽机取苗投苗装置，使其实现一种取苗机构可以取穴孔行间距不同的钵苗，并能保障高效、稳定的按照工作要求取苗投苗，取苗机械装置包括取苗夹爪和控制取苗夹爪的取苗移动机构，其中取苗夹爪通过曲柄摇杆机构控制夹爪开合，同时采用了直线模组、伺服电机和舵机的配合，实现了取苗爪的多方向移动，适合各种秧苗的不同穴盘的移栽作业，有利于实现移栽机的一机多用。本方案有效的增强了移栽机的自动化程度，降低了农业生产的设备成本，有利于农作物增产增收，并在一定程度上推动生产力的发展。
14.其二、本方案，优化了取苗投苗方法，通过与上述特定结构的取苗机械装置有机结合，实现取苗、送苗、投苗工作，在上述装置开始作业之前，需要选定作业对象，确定穴盘苗所用苗盘规格，确定穴盘苗的株距，根据此株距取得取苗爪的取苗行距，对于小株距苗盘采用间隔一株取苗的方法进行取苗作业。通过所述取苗爪控制机构找到待取苗位置，由法兰舵机控制夹爪开合，进行取苗作业。取苗完成后通过取苗控制机构控制取苗爪及所取苗对应投苗位置，进行送苗、投苗作业。在投苗后，取苗爪复位，通过所述取苗移动装置自动移动进入下次取苗作业。
附图说明
15.为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为本发明取苗机械装置总体结构示意图；图2为本发明取苗机械装置正视图；图3为本发明取苗机械装置侧视图；
图4为本发明取苗机械装置立体图1；图5为图4中a处放大图；图6为图4中b处放大图；图7为本发明取苗机械装置立体图2；图8为图7中c处放大图；图9为本发明针对21穴钵苗取苗示意图；图10为本发明针对21穴钵苗取苗正视图；图11为工业相机与取苗机械装置的俯视图；图12为工业相机与取苗机械装置的侧视图；图13为本发明取苗夹爪结构示意图；图14为本发明针对288穴钵苗取苗示意图；图15为本发明针对288穴钵苗取苗正视图；图中标记：1、夹爪，2、滑杆，3、固定板ⅰ；4、连杆ⅰ，5、法兰，6、连杆ⅱ，7、连杆ⅲ；8、固定板ⅱ，9、法兰舵机，10、连杆舵机，11、左右控制电机，12、等变距模组，13、升降控制电机，14、升降控制模组，15、前后控制电机，16、前后控制模组，17、固定滑块，18、拉杆，19、工业相机，21、21孔穴盘，22、288孔穴盘，23、间隔取苗示意。
具体实施方式
17.以下通过示例性的实施方式对本发明进行具体描述。然而应当理解，在没有进一步叙述的情况下，一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益的结合到其它实施方式中。
18.需要说明的是：除非另做定义，本文所使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中所使用的“一个”、“一”或者“该”等类似词语不表述数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，但并不排除其他具有相同功能的元件或者物件。
19.本实施例提供一种所述取苗机械装置，包括取苗夹爪，所述取苗夹爪包括夹爪1、滑杆2、固定板ⅰ3、连杆ⅰ4、法兰5、固定板ⅱ8和法兰舵机9。夹爪1设置有两个，且两个夹爪1中段均铰接有拉杆18，两个拉杆18均与滑杆2同一端铰接连接，两个夹爪1一起可转动式安装在固定板ⅰ3上，滑杆2的另一端与所述连杆ⅰ4可转动式连接，连杆ⅰ4与法兰5靠近边缘处可转动式连接，法兰5与法兰舵机9动力输出端连接，法兰舵机9固定安装在所述固定板ⅰ3上，所述法兰舵机9控制所述法兰5转动，使得法兰5与连杆ⅰ4的铰接点在设定轨迹上转动，例如，当固定板ⅰ3位置不变情况下，法兰5与连杆ⅰ4的铰接点运动轨迹在同一圆上。法兰5的转动后，通过所述连杆ⅰ4带动所述滑杆2升降移动以控制所述夹爪1开合。
20.本方案，为了实现取苗夹爪开合运行的平稳，在固定板ⅰ3的板面上还设置有固定滑座17，固定滑座17包括方形固定部和设置在固定部一侧的延伸部，延伸部可与方形固定部一体成型，延伸部可以采用圆柱体或长方体结构，在固定部和延伸部上贯通设置有滑孔，滑孔的作用是：用于滑杆2的穿过并滑动设置在滑孔内部，而延伸部的作用能够延长滑孔长
度，使得滑杆2来回运动的更加平稳，在延伸部的另外一端则设置有用于安装夹爪的安装架，该安装架由两块相对平行的板和设置在两块平行板之间的安装轴组成，两块平行板正对应设置且均固定在延伸部上，安装轴设置有两个且分别位于两块平行板两端头之间，夹爪1可转动式分别安装在对应所述安装轴上。
21.本实施例，还包括连杆舵机10、连杆ⅱ6和连杆ⅲ7，所述连杆舵机10安装在所述固定板ⅱ8上，所述连杆ⅱ6和连杆ⅲ7平行设置，所述连杆ⅱ6两端分别转动式连接连杆舵机10动力输出端与固定板ⅰ3，连杆ⅲ7两端分别转动式连接固定板ⅱ8与固定板ⅰ3。其中，所述连杆舵机10通过两个平行连杆带动所述固定板ⅰ3左右移动。如此设计的目的，在于带动固定板ⅰ3移动，从而能够实现取苗夹爪的左右的微调。所述取苗夹爪由所述连杆舵机10控制其左右移动调整，以精确确定待取苗位置，同时避开钵苗叶片和茎秆，再由法兰舵机9控制其开合，进行取苗作业。取苗装置可以微调，不仅可以高精度取苗，还能在取苗时避免伤苗，其实用性更高，能更好的满足移栽过程中对取苗精度、取苗质量的要求。
22.本方案中，法兰舵机9控制所述法兰5转动，通过所述连杆ⅰ4控制所述滑杆2升降滑动，所述滑杆2向下滑动时，两个所述夹爪1打开，所述滑杆2向上滑动时，两个所述夹爪1闭合。法兰5、连杆ⅰ4和滑杆2组成曲柄驱动传动机构，该结构相对现有技术，该结构驱动速度更快，利用该驱动机构后，夹爪整体结构更小，质量更轻，方便连杆摆动和固定板ⅰ3左右移动，利于取苗夹爪进行微调，实现精准抓取。
23.本方案，还包括控制取苗夹爪位置的取苗移动机构，取苗移动机构包括两个前后控制电机15、两个前后控制模组16、两个升降控制电机13、两个升降控制模组14、一个左右控制电机11、一个等变距模组12。本方案以前后控制模组16控制取苗夹爪运动的方向定义前后方位，以等变距模组12控制取苗夹爪运动的方向定义左右方向。以升降控制模组14控制取苗夹爪运动方向定义上下方位，前后控制模组16和升降控制模组14均为同步带模组。
24.本实施例中，取苗夹爪设置有多个，且成一排设置，本方案以设置12个取苗夹爪为例说明，取苗夹爪安装在等变距模组12的滑动座上，且可沿着等变距模组12的长度方向进行移动调节，具体为固定板ⅱ8与等变距模组12上的滑动座连接，且可沿等变距模组12的滑轨滑动，当然取苗夹爪还可以根据需要设置为其他数量。所述等变距模组12水平横向设置，所述左右控制电机11安装在所述等变距模组12左侧，所述左右控制电机11控制所述等变距模组12连接的所述取苗夹爪左右移动。所述等变距模组12安装在两个所述升降控制模组14之间，并且固定在升降控制模组14的两个滑块上，两个所述升降控制模组14设置高度相同且平行竖直设置，两个所述升降控制电机13分别安装在两个所述升降控制模组14一侧顶端，两个所述升降控制电机13控制两个所述升降控制模组14连接的以上装置升降移动。两个所述升降控制模组14分别对应安装在所述前后控制模组16下侧的滑块上，两个所述前后控制模组16平行水平设置，两个所述前后控制模组16上侧连接自动移栽机固定架，两个所述前后控制电机15分别安装在两个所述前后控制模组16右侧顶端，两个所述前后控制电机15控制两个所述前后控制模组16连接的以上装置前后移动。
25.本发明还提供一种适用于多种穴盘的自动移栽机，包括上述的取苗机械装置，两个前后控制模组16上侧连接自动移栽机固定架，从而将取苗机械装置固定安装在自动移栽机上，该自动移栽机适用于多种穴盘的全自动钵苗移栽。本发明适用于多种穴盘的全自动钵苗移栽机的取苗装置，其结构紧凑简单、使用了多个取苗装置同时完成取苗投苗作业，使
其移栽效率大大提高。取苗装置灵活设置，可以满足移栽机对于各类钵苗的移栽作业。本发明整体结构简单，作业效率高，大大提高了钵苗移栽的效率和质量，解放了劳动力，具有良好的使用性和推广性。
26.本方案，还提供一种适用于多种穴盘的自动移栽机的取苗方法，包括如下步骤，取苗步骤、送苗步骤、投苗步骤和复位步骤。
27.取苗步骤如下：工业相机19在确定穴盘苗株距之后，所述两个前后控制电机15工作，取苗机械装置通过所述两个前后控制模组16后移，所述左右控制电机11工作，取苗机械装置通过所述等变距模组12向中间移动，待所述取苗爪1到达钵苗正前方并靠近钵苗位置时，所述取苗机械装置停止移动，准备取苗。
28.在确定取苗位置之后，所述法兰舵机9工作，带动所述法兰5逆时针转动，通过所述夹爪连杆4带动所述滑杆2向下滑动，使所述取苗爪1张开。其中所述12个法兰舵机9独立控制，系统认定需要抓取钵苗的所述取苗爪1由对应的法兰舵机9控制张开，系统认定不需要抓取钵苗的所述法兰舵机9不工作。然后，所述连杆舵机10工作，带动所述连杆ⅲ7和所述连杆ⅱ6顺时针或逆时针移动，所述平行连杆舵机10带动连杆ⅲ7和连杆ⅱ6顺时针转动时，所述夹爪1向左做微小移动，所述平行连杆舵机10带动所述连杆ⅲ7和所述连杆ⅱ6逆时针转动时，所述夹爪1向右做微小移动，这样的设计是为了让夹爪更加准确的对齐钵苗，同时避开叶片、茎秆，减少钵苗损伤率。同时， 12个平行连杆舵机10独立控制，系统认定不需要抓取钵苗的取苗夹爪中的所述平行连杆舵机10不工作。然后，所述两个前后控制电机15工作，通过所述两个前后控制模组16，使取苗夹爪后移，准备取苗。然后，所述法兰舵机9工作，带动所述法兰5顺时针转动，通过所述连杆ⅰ4带动所述滑杆2向上滑动，使所述取苗夹爪合上，完成取苗。其中，系统认定不需要抓取钵苗的所述法兰舵机9不工作。
29.送苗具体步骤如下：取苗完成后，所述两个前后控制电机15工作，取苗夹爪通过所述两个前后控制模组16前移，所述左右控制电机11工作，取苗夹爪通过所述等变距模组12向两边移动，使所取钵苗与每一个投苗杯对齐，两个所述升降控制电机13工作，取苗机械装置通过两个所述升降控制模组14下移至接近对应投苗杯上方。所述平行连杆舵机10工作，带动所述连杆ⅲ7和所述连杆ⅱ6顺时针或逆时针移动，使得所述夹爪1向左或向右做微小移动，以便更加准确地将钵苗对准投苗杯，准备投苗。
30.投苗具体步骤如下：在确定投苗位置之后，所述法兰舵机9工作，带动所述法兰5逆时针转动，通过所述连杆ⅰ4带动所述滑杆2向下滑动，使所述夹爪1张开，进行投苗。
31.复位具体步骤如下：投苗完成后，所述法兰舵机9工作，带动所述法兰5顺时针转动，通过所述连杆4带动所述滑杆2向上滑动，使所述夹爪1合上。然后，两个所述升降控制电机13工作，取苗夹爪通过两个所述升降控制模组14上移，回到初始位置，准备下一次作业。
32.在此基础上，本方案在取苗步骤前还设置有工业相机识别钵苗信息步骤，本方案，还包括工业相机19、rgbd工业相机19安装在移栽机上，识别钵苗信息步骤如下：在装置每次作业之前，工业相机识别钵苗信息，确定钵苗位置及株距信息，用于调整取苗夹爪位置及间距，以实现精准取苗；确定叶片及茎秆位置，用于取苗夹爪避开叶片抓取，以避免取苗爪碰到叶片伤苗，同时精准抓取茎秆，精准取苗；确定茎秆大小，控制抓取该钵苗的夹爪开合程度，避免夹太紧伤苗；判断是否是空穴、是否坏苗，用于判断取苗爪是否进行抓取作业，实现选择性移栽，提升移栽质量。
33.本发明灵活的取苗装置可以适用于各种规格的穴盘，对钵苗株距没有限制。对于大株距苗盘，每一行钵苗数量较少，每株钵苗株距较大，钵苗叶片对取苗作业干扰较小，所以一行钵苗可一次取完。
34.其中，针对21孔穴盘钵苗移栽，穴盘横放取苗，其一行有7株秧苗，株距为66mm左右，本发明取苗机械装置每次取苗时控制7个所述取苗夹爪作业，一排7株秧苗一次取完，剩余5个所述取苗夹爪不作业，其作业方式如图9和图10所示。
35.针对32孔穴盘钵苗移栽，穴盘横放取苗，其一行有8株秧苗，株距为60mm左右，本发明取苗机械装置每次取苗时控制8个所述取苗夹爪作业，一排8株秧苗一次取完，剩余4个所述取苗夹爪不作业，其作业方式与图9和图10类似。
36.针对50孔穴盘钵苗移栽，穴盘横放取苗，其一行有10株秧苗，株距为52mm左右，本发明取苗机械装置每次取苗时控制10个所述取苗夹爪作业，一排10株秧苗一次取完，剩余2个所述取苗夹爪不作业，其作业方式与图9和图10类似。
37.对于小株距苗盘，每一行钵苗数量较多，每株钵苗株距较小，钵苗叶片对取苗作业干扰较大，所以一行钵苗可进行间隔一株钵苗取苗，多次取完，间隔取苗如图中的23处所示。
38.其中，针对288孔穴盘钵苗移栽，穴盘横放取苗，其一行有24株秧苗，株距为21mm左右，间隔株距为42mm左右，本发明取苗机械装置每次取苗时控制12个所述取苗夹爪作业进行间隔取苗，一排24株秧苗分两次取完，其作业方式如图14和图15所示。
39.针对200钵苗移栽，穴盘横放取苗，其一行有20株秧苗，株距为26mm左右，间隔株距为52mm左右，本发明取苗装置每次取苗时控制10个所述取苗夹爪作业进行间隔取苗，剩余2个所述取苗夹爪不作业，一排20株秧苗分两次取完，其作业方式与图14和图15类似。
40.针对128钵苗移栽，穴盘横放取苗，其一行有16株秧苗，株距为34mm左右，间隔株距为68mm左右，本发明取苗机械装置每次取苗时控制8个所述取苗夹爪作业进行间隔取苗，剩余4个所述取苗夹爪不作业，一排16株秧苗分两次取完，其作业方式与图14和图15类似。
41.针对98钵苗移栽，穴盘横放取苗，其一行有14株秧苗，株距为39mm左右，间隔株距为78mm左右，本发明取苗机械装置每次取苗时控制7个所述取苗夹爪作业进行间隔取苗，剩余5个所述取苗夹爪不作业，一排14株秧苗分两次取完，其作业方式与图14和图15类似。
42.其余型号苗盘取苗作业方式与上述方法类似，所有机构相互配合实现对不同型号穴盘的钵苗的取苗、送苗、投苗作业。
43.以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

技术特征：
1.一种取苗机械装置，其特征在于：包括取苗夹爪，所述取苗夹爪包括固定板ⅰ、可转动式安装在固定板ⅰ上的一对夹爪以及驱动夹爪开合的连杆机构，所述连杆机构包括设置在固定板ⅰ上的固定滑座和滑杆，所述固定滑座上设置有一滑孔，所述滑杆可滑动式安装在所述滑孔内，滑杆的第一端通过拉杆与夹爪相连，滑杆的第二端与连杆ⅰ可转动式连接。2.根据权利要求1所述的一种取苗机械装置，其特征在于：还包括法兰舵机和可转动式法兰，法兰舵机的动力输出端安装有可转动式法兰，连杆ⅰ的第一端与法兰靠近边缘处可转动式连接，另一端与滑杆可转动式连接。3.根据权利要求1所述的一种取苗机械装置，其特征在于：还包括固定板ⅱ，所述固定板ⅱ设置有连杆舵机，所述固定板ⅰ通过连杆ⅱ与连杆舵机的动力输出端相连。4.根据权利要求3所述的一种取苗机械装置，其特征在于：还包括连杆ⅲ，所述连杆ⅲ的第一端与固定板ⅰ铰接，连杆ⅲ的第二端与固定板ⅱ铰接。5.根据权利要求1-4任一项所述的一种取苗机械装置，其特征在于：还包括等变距模组和设置在等变距模组上的左右控制电机，所述取苗夹爪成排设置在等变距模组上且可在等变距模组上滑动，左右控制电机用于控制取苗夹爪之间的间距调节。6.根据权利要求5所述的一种取苗机械装置，其特征在于：还包括两组升降控制模组和设置在升降控制模组上的升降控制电机，所述等变距模组安装架设在两组升降控制模组之间并通过升降控制电机控制取苗夹爪的升降调节。7.根据权利要求6所述的一种取苗机械装置，其特征在于：还包括两组前后位置模组和设置在前后控制模组的前后控制电机，所述升降控制模组对应安装在前后控制模组上控制取苗夹爪的前后位置。8.一种自动移栽机，包括权利要求6或7所述的取苗机械装置。9.根据要求8所述的一种自动移栽机的取苗投苗方法，其特征在于：具体步骤如下，取苗步骤：在确定取苗位置之后，法兰舵机工作，带动所述法兰转动，通过所述连杆ⅰ带动所述滑杆向下滑动，使所述取苗夹爪张开；两个前后控制电机工作，通过两个前后控制模组使取苗夹爪后移，准备取苗；然后，所述法兰舵机工作，带动所述法兰转动，通过所述连杆ⅰ带动所述滑杆向上滑动，使所述取苗夹爪合上，完成取苗；送苗步骤：取苗完成后，所述两个前后控制电机工作，取苗夹爪通过两个前后控制模组前移，所述左右控制电机工作，取苗夹爪通过所述等变距模组向两边移动，使所取钵苗与每一个投苗杯对齐，所述两个升降控制电机工作，取苗夹爪通过所述升降控制模组下移至接近对应投苗杯上方；准备投苗；投苗步骤：在确定投苗位置之后，所述法兰舵机工作，带动所述法兰转动，通过所述连杆ⅰ带动所述滑杆向下滑动，使所述取苗夹爪张开，进行投苗；复位步骤：投苗完成后，所述法兰舵机工作，带动所述法兰转动，通过所述连杆ⅰ带动所述滑杆向上滑动，使所述取苗夹爪合上；然后，两个升降控制电机工作，通过所述两个升降控制模组上移，回到初始位置，准备下一次作业。

技术总结
本发明公开一种取苗机械装置、自动移栽机及其取苗投苗方法，包括取苗夹爪，所述取苗夹爪包括固定板Ⅰ、可转动式安装在固定板Ⅰ上的一对夹爪以及驱动夹爪开合的连杆机构，所述连杆机构包括设置在固定板Ⅰ上的固定滑座和滑杆，所述固定滑座上设置有一滑孔，所述滑杆可滑动式安装在所述滑孔内，滑杆的第一端通过拉杆与夹爪相连，滑杆的第二端与连杆Ⅰ可转动式连接。本装置结构简单，作业效率高，能够自动调节取苗爪位置，与不同型号苗盘进行配合，实现对不同秧苗的夹取、投放功能。投放功能。投放功能。


技术研发人员：金鑫 陈爽 李青 刘孟楠 肖利强 赵博 杜睿治 马淏 解晓琳
受保护的技术使用者：河南科技大学
技术研发日：2023.06.02
技术公布日：2023/7/12