高空作业平台的调平控制方法及高空作业平台与流程

1.本发明涉及高空作业平台技术领域，尤其涉及一种高空作业平台的调平控制方法及高空作业平台。


背景技术：

2.自动调平系统一般用在超过30米的高空作业平台上，自动调平系统使用调平传感器测量工作台的倾斜角度从而控制工作台角度的系统，也称为电调平。由于工作台承载工作人员作业，因此在动作时提高响应性、减小工作台与水平面之间的调平误差以及提升调平时的舒适性比较重要。
3.工作台调平的意义在于保证工作台的倾斜角在标准要求的范围内，但是在调平过程中存在以下工况：主臂的角速度和工作台的调平角速度不一致造成工作台的调平处于滞后状态或超调状态，导致自动调平可能存在时而调整、时而不调整的情况，造成工作人员不舒适；较大的调平误差可能会导致工作台与水平面的夹角过大，人和物在工作台上有跌落或掉落的风险，给高空作业造成较大的安全隐患。现有技术中通过将主臂的转动状态与工作台的转动状态在调平前进行匹配，在主臂转动时，通过获取主臂的转动状态，调取与主臂的转动状态相匹配的能够使工作台进行同步调平的转动状态，让工作台根据调取的匹配的转动状态进行转动，能够实现在主臂转动时，工作台能够保持同步调平，避免出现较快的调平速度，防止工作人员在高空中不适应。但是在控制工作台与主臂保持同步转动的过程中，是根据检测的工作台的倾斜度标定工作台的初始角速度实现与主臂的启动角速度相匹配，标定工作台的最大角速度实现与主臂的最大角速度相匹配。通过标定的方法实现工作台与主臂同步转动，会出现调平误差，调平的准确性低，也会导致工作台倾斜。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种高空作业平台的调平控制方法及高空作业平台，以减小工作台的调平误差，提高高空作业平台的安全性。
5.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
6.高空作业平台的调平控制方法，所述高空作业平台包括底座、主臂和工作台，所述主臂与所述底座转动连接，所述工作台设于所述主臂远离所述底座的一端，且能相对所述主臂转动，所述主臂转动能驱动所述工作台升降，所述主臂转动时，所述工作台向与所述主臂的转动方向相反的方向同步转动，以使所述工作台的倾斜角在第一设定范围内，所述高空作业平台的调平控制方法包括以下步骤：
7.根据当前所述主臂的转动角速度和所述主臂转动最大角速度，计算当前所述主臂转动角速度占所述主臂转动最大角速度的百分比；
8.根据当前所述主臂的调速阀的电流和所述主臂的调速阀的最大电流，计算当前所述主臂的调速阀的电流占所述主臂的调速阀的最大电流的百分比；
9.根据所述工作台的调平比例阀的最大电流a、当前所述主臂转动角速度占所述主
臂转动最大角速度的百分比和当前所述主臂的调速阀的电流占所述主臂的调速阀的最大电流的百分比，计算所述工作台的调平比例阀的最大调平电流b；
10.获取当前所述工作台的倾斜角，根据当前所述工作台的倾斜角、所述工作台的调平比例阀的死区值和所述工作台的调平比例阀的最大调平电流计算当前所述工作台的调平比例阀的输出电流i；
11.控制所述工作台的调平比例阀的电流为当前所述工作台的调平比例阀的输出电流i，以控制工作台的转动角速度。
12.作为高空作业平台的调平控制方法的一个可选方案，在控制所述主臂转动之前还包括以下步骤：
13.判断所述工作台的倾斜角是否在第二设定范围内，所述第二设定范围小于所述第一设定范围；
14.若是，则控制所述主臂和所述工作台同步转动，限制所述主臂的调速阀的电流最大值为第一变幅电流；
15.若否，则控制所述主臂以小于所述工作台的转动角速度转动，直至所述工作台的倾斜角调至所述第二设定范围内。
16.作为高空作业平台的调平控制方法的一个可选方案，控制所述主臂以小于所述工作台的转动角速度转动，直至所述工作台的倾斜角调至所述第二设定范围内的方法为：
17.限制所述主臂的调速阀的电流最大值为第二变幅电流，所述第二变幅电流小于所述第一变幅电流；
18.控制所述主臂的调速阀的电流自其死区值逐渐增加，最大增加至所述第二变幅电流，同时控制所述工作台的调平比例阀的电流自其死区值开始逐渐增加至设定调平电流，所述主臂的调速阀的电流为所述第二变幅电流时所述主臂的转动角速度小于所述工作台的调平比例阀的电流为所述设定调平电流时所述工作台的转动角速度。
19.作为高空作业平台的调平控制方法的一个可选方案，所述工作台的倾斜角在所述第二设定范围内时，所述主臂的调速阀的电流=手柄开度百分比
×
（所述第一变幅电流-所述主臂的调速阀的死区值）+所述主臂的调速阀的死区值；
20.所述工作台的倾斜角未在所述第二设定范围内时，所述主臂的调速阀的电流=手柄开度百分比
×
（所述第二变幅电流-所述主臂的调速阀的死区值）+所述主臂的调速阀的死区值。
21.作为高空作业平台的调平控制方法的一个可选方案，当所述工作台的倾斜角调节至所述第二设定范围内时，所述主臂的调速阀的限制电流最大值自所述第二变幅电流逐渐增加至所述第一变幅电流。
22.作为高空作业平台的调平控制方法的一个可选方案，所述工作台的调平比例阀的最大调平电流b的计算公式为：
23.所述工作台的调平比例阀的最大调平电流b=（k1×
当前所述主臂转动角速度占所述主臂转动最大角速度的百分比+k2×
当前所述主臂的调速阀的电流占所述主臂的调速阀的最大电流的百分比）
×
所述工作台的调平比例阀的最大电流，其中，k1和k2均为常数。
24.作为高空作业平台的调平控制方法的一个可选方案，当前所述工作台的调平比例阀的输出电流i的计算公式为：
25.当前所述工作台的调平比例阀的输出电流i=k
×
当前所述工作台的倾斜角
×
（当前所述工作台的调平比例阀的最大调平电流b-所述工作台的调平比例阀的死区值）+所述工作台的调平比例阀的死区值；
26.其中，k为常数。
27.作为高空作业平台的调平控制方法的一个可选方案，所述主臂的调速阀包括上升调速阀和下降调速阀，所述工作台的调平比例阀包括上升调平比例阀和下降调平比例阀；
28.当所述主臂上升时，控制所述工作台下降；根据当前所述工作台的倾斜角、所述工作台的下降调平比例阀的死区值和所述工作台的下降调平比例阀的最大调平电流b
下降
计算当前所述工作台的下降调平比例阀的输出电流i
下降
；
29.当所述主臂下降时，控制所述工作台上升；根据当前所述工作台的倾斜角、所述工作台的上升调平比例阀的死区值和所述工作台的上升调平比例阀的最大调平电流b
上升
计算当前所述工作台的上升调平比例阀的输出电流i
上升
。
30.作为高空作业平台的调平控制方法的一个可选方案，当前所述主臂的转动角速度的获取方法为：获取所述主臂相对所述底座在设定时间内的转动角度变化值，所述主臂的转动角速度等于所述主臂相对所述底座在所述设定时间内的转动角度变化值除以所述设定时间。
31.高空作业平台，采用如以上任一方案所述的高空作业平台的调平控制方法。
32.本发明的有益效果：
33.本发明提供的高空作业平台的调平控制方法，在工作台调平过程中，工作台相对主臂向相反的方向同步转动，以使工作台的倾斜角在第一设定范围内。高空作业平台的调平控制方法包括：先根据当前主臂的转动角速度和主臂转动最大角速度，计算当前主臂转动角速度占主臂转动最大角速度的百分比；根据当前主臂的调速阀的电流和主臂的调速阀的最大电流，计算当前主臂的调速阀的电流占主臂的调速阀的最大电流的百分比；然后根据工作台的调平比例阀的最大电流a、当前主臂转动角速度占主臂转动最大角速度的百分比和当前主臂的调速阀的电流占主臂的调速阀的最大电流的百分比，计算工作台的调平比例阀的最大调平电流b；最后获取当前工作台的倾斜角，根据当前工作台的倾斜角、工作台的调平比例阀的死区值和工作台的调平比例阀的最大调平电流b计算当前工作台的调平比例阀的输出电流i；控制工作台的调平比例阀的电流为当前工作台的调平比例阀的输出电流i。根据当前主臂的调速阀的电流计算当前工作台的调平比例阀的输出电流i，通过控制当前工作台的调平比例阀的输出电流i控制工作台的转动角速度，对工作台进行调平，即可实现工作台随着主臂的转动同步调平，响应速度快，从而减小了工作台的调平误差，并防止角度超调。
34.在主臂和工作台刚开始工作时，若工作平台倾斜角未在第二设定范围内，则控制主臂的转动角速度小于工作台的转动角速度，即先控制主臂缓慢转动，工作台向相反的方向快速转动，直到工作台的倾斜角调至第二设定范围内，控制工作台随主臂的转动同步调平，此时控制主臂的调速阀的限制电流最大值自第二变幅电流逐渐增加至第一变幅电流，避免主臂的调速阀的电流变化过快导致的主臂的转动角速度突然增大，工作台随主臂的转动同步调平造成调平速度过快，工作台上的工作人员容易产生不适，带来安全隐患。
35.本发明提供的高空作业平台，采用上述的高空作业平台的调平控制方法，根据当
前主臂的调速阀的电流计算当前工作台的调平比例阀的输出电流i，通过控制当前工作台的调平比例阀的输出电流i控制工作台的的转动角速度，保证工作台随着主臂的转动同步调平，调平误差小，保证了工作台上的工作人员的舒适性，提高了高空作业平台的安全性。
附图说明
36.图1是本发明实施例提供的高空作业平台的调平控制方法的流程图一；
37.图2是本发明实施例提供的高空作业平台的调平控制方法的流程图二。
具体实施方式
38.下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
39.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
40.本实施例提供了一种高空作业平台，高空作业平台包括底座、主臂和工作台，主臂与底座转动连接，工作台设于主臂远离底座的一端，且能相对主臂转动，主臂转动能驱动工作台升降，主臂转动时，工作台向与主臂的转动方向相反的方向同步转动，以使工作台随主臂的转动同步调平，保证工作台的倾斜角在第一设定范围内。
41.工作台的倾斜角为工作台相对水平面的夹角，第一设定范围为
±5°
。通过控制工作台随主臂的转动同步调平，使得工作台相对水平面的夹角保持在
±5°
之内，避免工作台相对水平面的夹角超出第一设定范围，从而给高空作业造成较大的安全隐患。
42.通常主臂在转动过程中的转动角速度不是固定不变的，在主臂的变幅角度为-5
°
～0
°
时，主臂的转动角速度较慢；在主臂的变幅角度为0
°
～50
°
时，主臂的转动角速度较快；在主臂的变幅角度为50
°
～70
°
时，主臂的转动角速度又变慢。因此，工作台相对主臂向相反的方向同步转动时，工作台的转动角速度要随主臂的转动角速度的变化而变化，以保证工作台的倾斜角在
±5°
内。
43.主臂相对底座转动，测量主臂转动角度的主臂角度传感器测量的是主臂相对底座的转动角度，根据主臂相对底座在设定时间内的转动角度变化值计算主臂的转动角速度。
44.工作台上安装有调平传感器，该调平传感器能实时检测工作台相对水平面的倾斜状态，调平传感器输出信号给高空作业平台的主控制器，主控制器经过处理后可获得当前工作台的实时倾斜角。
45.主臂变幅速度的变化极容易导致调平的滞后或超前。为了减小调平误差，并避免因工作台调平性能影响工作人员的舒适性。本实施例提供了一种高空作业平台的调平控制方法，应用于上述的高空作业平台。
46.如图1所示，本实施例提供的高空作业平台的调平控制方法包括以下步骤：
47.s10、根据当前主臂的转动角速度和主臂转动最大角速度，计算当前主臂转动角速度占主臂转动最大角速度的百分比。
48.s20、根据当前主臂的调速阀的电流和主臂的调速阀的最大电流，计算当前主臂的调速阀的电流占主臂的调速阀的最大电流的百分比。
49.调速阀的最大电流为出厂设定值，决定了主臂转动最大角速度，当前主臂转动角
速度对应当前主臂的调速阀的电流，主臂转动最大角速度对应主臂的调速阀的最大电流。先计算出当前主臂转动角速度占主臂转动最大角速度的百分比，再计算出当前主臂的调速阀占主臂的调速阀的最大电流的百分比。
50.s30、根据工作台的调平比例阀的最大电流a、当前主臂转动角速度占主臂转动最大角速度的百分比和当前主臂的调速阀的电流占主臂的调速阀的最大电流的百分比，计算工作台的调平比例阀的最大调平电流b。
51.具体地，工作台的调平比例阀的最大调平电流b的计算公式为：
52.工作台的调平比例阀的最大调平电流b=（k1×
当前主臂转动角速度占主臂转动最大角速度的百分比+k2×
当前主臂的调速阀的电流占主臂的调速阀的最大电流的百分比）
×
工作台的调平比例阀的最大电流a，其中，k1和k2均为常数。
53.k1和k2均为试验获取的常数。工作台的调平比例阀的最大电流a为出厂设定值。通过上述计算公式即可获得工作台的调平比例阀的最大调平电流b。
54.s40、获取当前工作台的倾斜角，根据当前工作台的倾斜角、工作台的调平比例阀的死区值和工作台的调平比例阀的最大调平电流b计算当前工作台的调平比例阀的输出电流i。
55.通过调平传感器实时检测工作台的倾斜角的信号，并信号传输给主控制器。主控制器根据当前工作台的倾斜角和工作台的调平比例阀的最大调平电流b计算当前工作台的调平比例阀的输出电流i。
56.具体地，当前工作台的调平比例阀的输出电流i的计算公式为：
57.当前工作台的调平比例阀的输出电流i=k
×
当前工作台的倾斜角
×
（当前工作台的调平比例阀的最大调平电流b-工作台的调平比例阀的死区值）+工作台的调平比例阀的死区值，其中，k为常数。
58.调平比例阀具有死区值，当调平比例阀的电流位于死区值时，调平比例阀的开度为零。因此，在计算当前工作台的调平比例阀的输出电流i时应考虑调平比例阀的死区值。同样地，调速阀也具有死区值，当调速阀的电流位于死区值时，调速阀的开度为零。
59.s50、控制工作台的调平比例阀的电流为当前工作台的调平比例阀的输出电流i，以控制工作台的转动角速度。
60.本实施例提供的高空作业平台的调平控制方法，根据当前主臂的调速阀的电流计算当前工作台的调平比例阀的输出电流i，通过控制当前工作台的调平比例阀的输出电流i控制工作台的的转动角速度，对工作台进行调平，即可实现工作台随着主臂的转动同步调平，响应速度快，从而减小了工作台的调平误差。
61.作为高空作业平台的调平控制方法的一个可选方案，主臂的调速阀包括上升调速阀和下降调速阀，工作台的调平比例阀包括上升调平比例阀和下降调平比例阀。
62.当主臂上升时，控制工作台下降，以使得工作台相对水平面的倾斜角控制在第一设定范围内。根据当前工作台的倾斜角、工作台的下降调平比例阀的死区值和工作台的下降调平比例阀的最大调平电流b
下降
计算当前工作台的下降调平比例阀的输出电流i
下降
。
63.具体地，先根据当前主臂的转动角速度和主臂转动最大角速度，计算当前主臂转动角速度占主臂转动最大角速度的百分比。
64.然后根据当前主臂的上升调速阀的电流和主臂的上升调速阀的最大电流，计算当
前主臂的上升调速阀的电流占主臂的上升调速阀的最大电流的百分比。
65.再根据工作台的下降调平比例阀的最大电流a
下降
、当前主臂转动角速度占主臂转动最大角速度的百分比和当前主臂的上升调速阀的电流占主臂的上升调速阀的最大电流的百分比，计算工作台的下降调平比例阀的最大调平电流b
下降
。
66.最后获取当前工作台的倾斜角，根据当前工作台的倾斜角、工作台的下降调平比例阀的死区值和工作台的下降调平比例阀的最大调平电流计算当前工作台的下降调平比例阀的输出电流i
下降
。
67.当主臂下降时，控制工作台上升，以使得工作台相对水平面的倾斜角控制在第一设定范围内。根据当前工作台的倾斜角、工作台的上升调平比例阀的死区值和工作台的上升调平比例阀的最大调平电流b
上升
计算当前工作台的上升调平比例阀的输出电流i
上升
。
68.具体地，先根据当前主臂的转动角速度和主臂转动最大角速度，计算当前主臂转动角速度占主臂转动最大角速度的百分比。
69.然后根据当前主臂的下降调速阀的电流和主臂的下降调速阀的最大电流，计算当前主臂的下降调速阀的电流占主臂的下降调速阀的最大电流的百分比。
70.再根据工作台的上升调平比例阀的最大电流a
上升
、当前主臂转动角速度占主臂转动最大角速度的百分比和当前主臂的下降调速阀的电流占主臂的下降调速阀的最大电流的百分比，计算工作台的上升调平比例阀的最大调平电流b
上升
。
71.最后获取当前工作台的倾斜角，根据当前工作台的倾斜角、工作台的上升调平比例阀的死区值和工作台的上升调平比例阀的最大调平电流计算当前工作台的上升调平比例阀的输出电流i
上升
。
72.本实施例提供的高空作业平台的调平控制方法，在工作台调平过程中，工作台相对主臂向相反的方向同步转动，以使工作台的倾斜角在第一设定范围内。高空作业平台的调平控制方法包括：先根据当前主臂的转动角速度和主臂转动最大角速度，计算当前主臂转动角速度占主臂转动最大角速度的百分比。根据当前主臂的调速阀的电流和主臂的调速阀的最大电流，计算当前主臂的调速阀的电流占主臂的调速阀的最大电流的百分比。然后根据工作台的调平比例阀的最大电流a、当前主臂转动角速度占主臂转动最大角速度的百分比和当前主臂的调速阀的电流占主臂的调速阀的最大电流的百分比，计算工作台的调平比例阀的最大调平电流b。最后获取当前工作台的倾斜角，根据当前工作台的倾斜角、工作台的调平比例阀的死区值和工作台的调平比例阀的最大调平电流b计算当前工作台的调平比例阀的输出电流i。根据当前主臂的调速阀的电流计算当前工作台的调平比例阀的输出电流i，通过控制当前工作台的调平比例阀的输出电流i控制工作台的的转动角速度，对工作台进行调平，即可实现工作台随着主臂的转动同步调平，响应速度快，从而减小了工作台的调平误差，并防止角度超调。
73.由于工作台的倾斜角为工作台相对水平面的夹角，当高空作业平台的底座位于有一定坡度的地面工作时，主臂相对底座的转动角度为零，但是工作台的倾斜角与底座所在地面的坡度有关，当底座所在地面的坡度较大时，工作台的倾斜角可能会超出第一设定范围，当工作台的倾斜角超出第一设定范围时，主机会报警。
74.而且在上述工作台随着主臂的转动同步调平的过程中，工作台的调平角速度不仅取决于给调平比例阀的电流大小，还受到液压系统响应性能、结构件传动比的影响。如果当
主臂开始运动时，工作台的倾斜角接近5
°
但还没到5
°
，受到液压系统滞后的影响，在主臂刚开始转动时，调平容易产生滞后导致工作台的倾斜角超过5
°
的情况。调平的速度不仅仅取决于工作台当前的倾斜角，还取决于当前主臂的转动角速度。在主臂刚开始转动时，转动角速度是由零开始逐渐增加的，此时主臂的转动角速度较小，根据上述通过控制当前工作台的调平比例阀的输出电流i控制工作台的的转动角速度的方法，计算出的当前工作台的调平比例阀的输出电流i也较小，相应地，工作台的调平角速度也较小，若此时工作台的倾斜角较大，易造成调平滞后。
75.因此，高空作业平台在控制主臂和工作台动作之前，如图2所示，高空作业平台的调平控制方法还包括以下步骤：
76.s01、判断工作台的倾斜角是否超过第一设定范围，若是，则禁止主臂和工作台转动；若否，则执行s02；
77.在主臂和工作台工作之前，先通过调平传感器获取工作台的倾斜角，工作台的倾斜角超出第一设定范围时，此时工作人员在工作台上存在安全隐患，应禁止主臂和工作台转动。
78.s02、在控制主臂转动之前，判断工作台的倾斜角是否在第二设定范围内，第二设定范围小于第一设定范围；若是，则执行s04；若否，则执行s03。
79.在本实施例中，第二设定范围为
±
0.5
°
，如果在控制主臂和工作台同步转动之前，工作台的倾斜角超出
±
0.5
°
，即工作台的倾斜角在0.5
°
～5
°
和-5
°
～-0.5
°
之间。
80.s03、控制主臂以小于工作台的转动角速度转动，直至工作台的倾斜角调至第二设定范围内。
81.若工作台的倾斜角未在第二设定范围内，则控制主臂以小于工作台的转动角速度转动，直至工作台的倾斜角调至第二设定范围内。
82.具体地，控制主臂以小于工作台的转动角速度转动，直至工作台的倾斜角调至第二设定范围内的方法为：
83.限制主臂的调速阀电流最大值为第二变幅电流，第二变幅电流小于第一变幅电流；
84.控制主臂的调速阀的电流自其死区值逐渐增加，最大增加至第二变幅电流，同时控制工作台的调平比例阀的电流自其死区值开始逐渐增加至设定调平电流，主臂的调速阀的电流为第二变幅电流时主臂的转动角速度小于工作台的调平比例阀的电流为设定调平电流时工作台的转动角速度。
85.设定调平电流为一个设定值，是固定不变的。
86.需要说明的是，主臂的调速阀的电流跟手柄的开度线性相关。主臂的调速阀的电流=手柄开度百分比
×
（限制电流最大值-主臂的调速阀的死区值）+主臂的调速阀的死区值。
87.具体地，工作台的倾斜角在第二设定范围内时，主臂的调速阀的电流=手柄开度百分比
×
（第一变幅电流-主臂的调速阀的死区值）+主臂的调速阀的死区值。
88.工作台的倾斜角未在第二设定范围内时，主臂的调速阀的电流=手柄开度百分比
×
（第二变幅电流-主臂的调速阀的死区值）+主臂的调速阀的死区值。
89.手柄开度的大小为操作人员根据工作工况进行手动控制。
90.s04、控制主臂和工作台同步转动，限制主臂的调速阀的电流最大值为第一变幅电流，并执行s10。
91.在控制主臂转动之前，若工作台的倾斜角在第二设定范围内，则控制主臂和工作台同步转动，限制主臂的调速阀的电流最大值为第一变幅电流，并从s10开始对工作台进行调平。
92.本实施例提供的高空作业平台的调平控制方法，在主臂和工作台刚开始工作时，若工作平台倾斜角未在第二设定范围内，则通过上述方法控制主臂的转动角速度小于工作台的转动角速度，即先控制主臂缓慢转动，工作台向相反的方向快速转动，直到工作台的倾斜角调至第二设定范围内，控制工作台随主臂的转动同步调平，此时控制主臂的调速阀的限制电流最大值自第二变幅电流逐渐增加至第一变幅电流，避免主臂的调速阀的电流变化过快导致的主臂的转动角速度突然增大；工作台随主臂的转动同步调平造成调平速度过快，工作台上的工作人员容易产生不适，带来安全隐患。
93.本实施例提供的高空作业平台，采用上述的高空作业平台的调平控制方法，根据当前主臂的调速阀的电流计算当前工作台的调平比例阀的输出电流i，保证工作台随着主臂的转动同步调平，调平误差小，保证了工作台上的工作人员的舒适性，提高了高空作业平台的安全性。而且通过在控制主臂转动前，判断工作台的倾斜角是否在第二设定范围内，当工作台的倾斜角未在第二设定范围内时，先限制主臂的调速阀的电流最大值，即限制主臂变幅的最大角速度，控制主臂以小于工作台的转动角速度转动，直至工作台的倾斜角调节至第二设定范围内。当工作台的倾斜角在第二设定范围内时再控制工作台随主臂的转动同步调平，能够避免工作台发生调平滞后的问题。
94.以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.高空作业平台的调平控制方法，所述高空作业平台包括底座、主臂和工作台，所述主臂与所述底座转动连接，所述工作台设于所述主臂远离所述底座的一端，且能相对所述主臂转动，所述主臂转动能驱动所述工作台升降，所述主臂转动时，所述工作台向与所述主臂的转动方向相反的方向同步转动，以使所述工作台的倾斜角在第一设定范围内，其特征在于，所述高空作业平台的调平控制方法包括以下步骤：根据当前所述主臂的转动角速度和所述主臂转动最大角速度，计算当前所述主臂转动角速度占所述主臂转动最大角速度的百分比；根据当前所述主臂的调速阀的电流和所述主臂的调速阀的最大电流，计算当前所述主臂的调速阀的电流占所述主臂的调速阀的最大电流的百分比；根据所述工作台的调平比例阀的最大电流a、当前所述主臂转动角速度占所述主臂转动最大角速度的百分比和当前所述主臂的调速阀的电流占所述主臂的调速阀的最大电流的百分比，计算所述工作台的调平比例阀的最大调平电流b；获取当前所述工作台的倾斜角，根据当前所述工作台的倾斜角、所述工作台的调平比例阀的死区值和所述工作台的调平比例阀的最大调平电流计算当前所述工作台的调平比例阀的输出电流i；控制所述工作台的调平比例阀的电流为当前所述工作台的调平比例阀的输出电流i，以控制所述工作台的转动角速度。2.根据权利要求1所述的高空作业平台的调平控制方法，其特征在于，在控制所述主臂转动之前还包括以下步骤：判断所述工作台的倾斜角是否在第二设定范围内，所述第二设定范围小于所述第一设定范围；若是，则控制所述主臂和所述工作台同步转动，限制所述主臂的调速阀的电流最大值为第一变幅电流；若否，则控制所述主臂以小于所述工作台的转动角速度转动，直至所述工作台的倾斜角调至所述第二设定范围内。3.根据权利要求2所述的高空作业平台的调平控制方法，其特征在于，控制所述主臂以小于所述工作台的转动角速度转动，直至所述工作台的倾斜角调至所述第二设定范围内的方法为：限制所述主臂的调速阀的电流最大值为第二变幅电流，所述第二变幅电流小于所述第一变幅电流；控制所述主臂的调速阀的电流自其死区值逐渐增加，最大增加至所述第二变幅电流，同时控制所述工作台的调平比例阀的电流自其死区值开始逐渐增加至设定调平电流，所述主臂的调速阀的电流为所述第二变幅电流时所述主臂的转动角速度小于所述工作台的调平比例阀的电流为所述设定调平电流时所述工作台的转动角速度。4.根据权利要求3所述的高空作业平台的调平控制方法，其特征在于，所述工作台的倾斜角在所述第二设定范围内时，所述主臂的调速阀的电流=手柄开度百分比
×
（所述第一变幅电流-所述主臂的调速阀的死区值）+所述主臂的调速阀的死区值；所述工作台的倾斜角未在所述第二设定范围内时，所述主臂的调速阀的电流=手柄开度百分比
×
（所述第二变幅电流-所述主臂的调速阀的死区值）+所述主臂的调速阀的死区
值。5.根据权利要求3所述的高空作业平台的调平控制方法，其特征在于，当所述工作台的倾斜角调节至所述第二设定范围内时，所述主臂的调速阀的限制电流最大值自所述第二变幅电流逐渐增加至所述第一变幅电流。6.根据权利要求1所述的高空作业平台的调平控制方法，其特征在于，所述工作台的调平比例阀的最大调平电流b的计算公式为：所述工作台的调平比例阀的最大调平电流b=（k1×
当前所述主臂转动角速度占所述主臂转动最大角速度的百分比+k2×
当前所述主臂的调速阀的电流占所述主臂的调速阀的最大电流的百分比）
×
所述工作台的调平比例阀的最大电流a，其中，k1和k2均为常数。7.根据权利要求6所述的高空作业平台的调平控制方法，其特征在于，当前所述工作台的调平比例阀的输出电流i的计算公式为：当前所述工作台的调平比例阀的输出电流i=k
×
当前所述工作台的倾斜角
×
（当前所述工作台的调平比例阀的最大调平电流b-所述工作台的调平比例阀的死区值）+所述工作台的调平比例阀的死区值；其中，k为常数。8.根据权利要求1所述的高空作业平台的调平控制方法，其特征在于，所述主臂的调速阀包括上升调速阀和下降调速阀，所述工作台的调平比例阀包括上升调平比例阀和下降调平比例阀；当所述主臂上升时，控制所述工作台下降；根据当前所述工作台的倾斜角、所述工作台的下降调平比例阀的死区值和所述工作台的下降调平比例阀的最大调平电流b
下降
计算当前所述工作台的下降调平比例阀的输出电流i
下降
；当所述主臂下降时，控制所述工作台上升；根据当前所述工作台的倾斜角、所述工作台的上升调平比例阀的死区值和所述工作台的上升调平比例阀的最大调平电流b
上升
计算当前所述工作台的上升调平比例阀的输出电流i
上升
。9.根据权利要求1所述的高空作业平台的调平控制方法，其特征在于，当前所述主臂的转动角速度的获取方法为：获取所述主臂相对所述底座在设定时间内的转动角度变化值，所述主臂的转动角速度等于所述主臂相对所述底座在所述设定时间内的转动角度变化值除以所述设定时间。10.高空作业平台，其特征在于，采用如权利要求1-9任一项所述的高空作业平台的调平控制方法。

技术总结
本发明公开了一种高空作业平台的调平控制方法及高空作业平台，涉及高空作业技术领域。高空作业平台的调平控制方法包括以下步骤：计算当前主臂转动角速度占主臂转动最大角速度的百分比；计算当前主臂的调速阀的电流占主臂的调速阀的最大电流的百分比；根据工作台的调平比例阀的最大电流A、当前主臂转动角速度占主臂转动最大角速度的百分比和当前主臂的调速阀的电流占主臂的调速阀的最大电流的百分比，计算工作台的调平比例阀的最大调平电流B；根据当前工作台的倾斜角、工作台的调平比例阀的死区值和工作台的调平比例阀的最大调平电流B计算当前工作台的调平比例阀的输出电流I；通过当前工作台的调平比例阀的输出电流I控制工作台的转动角速度。控制工作台的转动角速度。控制工作台的转动角速度。


技术研发人员：郭兵 王仁宾 张照良 王德红 赵增枝 邓晓飞
受保护的技术使用者：临工重机股份有限公司
技术研发日：2023.06.12
技术公布日：2023/7/12