车辆的双EPB制动冗余系统及方法与流程

车辆的双epb制动冗余系统及方法
技术领域
1.本技术涉及智能驾驶汽车技术领域，特别涉及一种车辆的双epb(electrical park brake)制动冗余系统及方法。


背景技术：

2.随着汽车行业的发展，智能驾驶技术的应用也逐渐广泛，智能驾驶是利用先进的车载传感器、控制器、执行器和雷达等装置，融合人工智能算法，使汽车具备复杂环境感知、智能决策、自主控制等功能。
3.相关技术中，高阶自动驾驶的功能安全要求其整车基础行驶性能的可靠性高，但汽车的电子电气元器件在长期的使用过程中，往往会因为老化与涉水等问题出现故障，导致制动控制器无法正常工作，对此可通过制动冗余方案，通过设置双制动控制器以保障在行车和停车过程中制动控制器的正常工作。
4.然而，相关技术中，现有制动冗余方案中不包含供电冗余，无法保障智能驾驶行车过程中制动请求的执行，使制动系统的供电需求得不到满足，导致车辆制动无法正常完成，降低了车辆驾驶过程中的可靠性与安全性，亟待解决。


技术实现要素：

5.本技术提供一种车辆的双epb制动冗余系统及方法，以解决相关技术中，现有制动冗余方案中不包含供电冗余，无法保障智能驾驶行车过程中制动请求的执行，使制动系统的供电需求得不到满足，导致车辆制动无法正常完成，降低了车辆驾驶过程中的可靠性与安全性等问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种车辆的双epb制动冗余系统，包括：第一电子驻车制动系统epb卡钳和第二epb卡钳；与所述第一epb卡钳连接的第一制动控制器，用于控制所述第一epb卡钳对车辆进行制动；与所述第二epb卡钳连接的第二制动控制器，用于控制所述第二epb卡钳对所述车辆进行制动；第一电源和第二电源，所述第一电源和所述第二电源均为所述第一制动控制器和所述第二制动控制器供电；自动驾驶控制器，用于在所述第一电源或者所述第二电源故障时，控制未故障的电源为所述第一制动控制器或者所述第二制动控制器供电，并且在所述第一epb卡钳或者所述第二epb卡钳故障时，基于所述车辆的制动请求信号控制未故障的epb卡钳对应的制动控制器驱动所述未故障的epb卡钳制动。
7.根据上述技术手段，本技术实施例可以通过在制动冗余系统中增加供电冗余和通信冗余以保障智能驾驶行车过程中制动请求的传递与执行，满足制动系统的供电需求与通信需求，从而确保车辆制动的正常完成，更加安全可靠。
8.可选地，在本技术的一个实施例中，第一通信件和第二通信件，用于为所述自动驾驶控制器和所述第一制动控制器和所述第二制动控制器进行通信，其中，在所述第一通信件或者所述第二通信件故障时，基于未故障的通信件为所述自动驾驶控制器和任一制动控制器通信。
9.根据上述技术手段，本技术实施例可以通过第一通信件和第二通信件的信息传输，从而确保在通信件出现故障时，存在其它冗余通信件以传输来自智能驾驶的制动请求，确保了制动请求传输的可靠性。
10.可选地，在本技术的一个实施例中，所述第一通信件和所述第二通信件可以为can总线或者以太网。
11.根据上述技术手段，本技术实施例可以接收来自制动驾驶的驻车信号，从而实现了车辆制动信息在系统中的实时传递，确保了用户制动信息传递的效率，提高了用户的驾驶体验。
12.可选地，在本技术的一个实施例中，所述第一电源可以为低压蓄电池。
13.根据上述技术手段，本技术实施例可以确保车辆各耗电功能的正常运行，为双制动控制器提供与存储电量，提升了车辆供电的稳定水平。
14.可选地，在本技术的一个实施例中，所述第二电源包括：动力电池；dcdc控制器，用于将直流高压电转换为直流低压电，以为所述第一制动控制器或者所述第二制动控制器供电和/或在所述第一电源的剩余电量低于预设电量时为所述第一电源充电。
15.根据上述技术手段，本技术实施例可以基于动力电池和dcdc控制器之间的相互运行，进一步完善了制动控制器的电量供应，保障了车辆制动控制器运行的可靠水平。
16.本技术第二方面实施例提供一种车辆的双epb制动冗余方法，包括：接收所述车辆的制动请求信号；在所述第一电源或者所述第二电源故障时，控制未故障的电源为所述第一制动控制器或者所述第二制动控制器供电的同时，在所述第一epb卡钳或者所述第二epb卡钳故障时，控制未故障的epb卡钳对应的制动控制器驱动所述未故障的epb卡钳制动。
17.可选地，在本技术的一个实施例中，在第一通信件或者第二通信件故障时，基于未故障的通信件为所述自动驾驶控制器和任一制动控制器通信。
18.可选地，在本技术的一个实施例中，在在所述第一电源或者所述第二电源故障，或者，在所述第一epb卡钳或者所述第二epb卡钳故障时，控制所述车辆进行相应提示。
19.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的双epb制动冗余方法。
20.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的双epb制动冗余方法。
21.本技术的有益效果：
22.(1)本技术实施例可以通过在制动冗余系统中增加供电冗余以保障智能驾驶行车过程中制动请求的执行，满足制动系统的供电需求，从而确保车辆制动的正常完成，更加安全可靠。
23.(2)本技术实施例可以通过第一通信件和第二通信件的信息传输，从而确保在通信件出现故障时，存在其它冗余通信件以传输来自智能驾驶的制动请求，满足了制动系统的通讯需求，确保了制动请求传输的可靠性。
24.(3)本技术实施例可以基于动力电池和dcdc控制器之间的相互运行，进一步完善了制动控制器的电量供应，保障了车辆制动控制器运行的可靠水平。
25.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变
得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
26.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
27.图1为根据本技术实施例提供的一种车辆的双epb制动冗余系统的结构示意图；
28.图2为本技术一个实施例的一种阶自动驾驶双epb制动冗余方案结构示意图；
29.图3为根据本技术实施例的车辆的双epb制动冗余方法的流程图；
30.图4为根据本技术实施例的车辆的结构示意图。
31.其中，10-车辆的双epb制动冗余系统；100-第一epb卡钳、200-第二epb卡钳、300-第一制动控制器、400-第二制动控制器、500-第一电源、600-第二电源和700-自动驾驶控制器；401-存储器、402-处理器和403-通信接口。
具体实施方式
32.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
33.下面参考附图描述本技术实施例的车辆的双epb制动冗余系统及方法。针对上述背景技术中心提到的相关技术中，现有制动冗余方案中不包含供电冗余，无法保障智能驾驶行车过程中制动请求的执行，使制动系统的供电需求得不到满足，导致车辆制动无法正常完成，降低了车辆驾驶过程中的可靠性与安全性的问题，本技术提供了一种车辆的双epb制动冗余系统，在该系统中，通过第一电子驻车制动系统epb卡钳和第二epb卡钳执行制动，通过与第一epb卡钳连接的第一制动控制器，控制第一epb卡钳对车辆进行制动，通过与第二epb卡钳连接的第二制动控制器，控制第二epb卡钳对车辆进行制动，通过第一电源和第二电源，为第一制动控制器和第二制动控制器供电，通过自动驾驶控制器，在第一电源或者第二电源故障时，控制未故障的电源为第一制动控制器或者第二制动控制器供电，并且在第一epb卡钳或者第二epb卡钳故障时，基于车辆的制动请求信号控制未故障的epb卡钳对应的制动控制器驱动未故障的epb卡钳制动，从而保障智能驾驶行车过程中制动请求的执行，满足制动系统的供电需求，从而确保车辆制动的正常完成，更加安全可靠。由此，解决了相关技术中，现有制动冗余方案中不包含供电冗余，无法保障智能驾驶行车过程中制动请求的执行，使制动系统的供电需求得不到满足，导致车辆制动无法正常完成，降低了车辆驾驶过程中的可靠性与安全性的技术问题。
34.下面参照附图描述根据本技术实施例提出的车辆的双epb制动冗余系统。
35.图1是本技术实施例的车辆的双epb制动冗余系统的结构示意图。
36.如图1所示，该车辆的双epb制动冗余系统10包括：第一epb卡钳100、第二epb卡钳200、第一制动控制器300、第二制动控制器400、第一电源500、第二电源600和自动驾驶控制器700。
37.具体地，第一电子驻车制动系统epb卡钳100和第二epb卡钳200。
38.在实际执行过程中，电子驻车制动系统epb卡钳为驻车制动功能的执行器，可以通
过摩擦片的夹紧、释放来实现驻车功能，在用户按下按钮时锁定制动器，并在汽车起步和加速时自动释放，且能够提供低速牵引控制，并防止车辆在斜坡上意外移动，本技术实施例由第一epb卡钳100和第二epb卡钳200执行双卡钳制动，进而进一步保障了车辆的制动力，增强了车辆的制动水平，实现制动冗余的目的。
39.第一制动控制器300，第一制动控制器300与第一epb卡钳100连接，第一制动控制器300用于控制第一epb卡钳100对车辆进行制动。
40.在部分实施例中，第一制动控制器300主要负责制动功能的控制算法，通过接收来自车辆的驻车请求信号，从而驱动第一epb卡钳100进行驻车，完成车辆的驻车制动指令，满足了用户的制动需求。
41.第二制动控制器400，第二制动控制器400与第二epb卡钳200连接，第二制动控制器400用于控制第二epb卡钳200对车辆进行制动。
42.在部分实施例中，第二制动控制器400主要负责制动功能的控制算法，通过接收来自车辆的驻车请求信号，从而驱动第二epb卡钳200进行驻车，完成车辆的驻车制动指令，并在第一epb卡钳100出现功能故障的情况时，作为冗余制动卡钳对车辆施行制动，避免车辆在制动中出现卡钳失灵而无法顺利完成的情况，从而为车辆制动提供多方位保障，提升了车辆制动的全面性。
43.第一电源500和第二电源600，第一电源500和第二电源600均为第一制动控制器300和第二制动控制器400供电。
44.在实际执行过程中，第一电源500和第二电源600可以为第一制动控制器300和第二制动控制器400提供冗余电源，为双epb卡钳的供电提供两个供电单元，其中，在第一电源500出现故障或电能不足的情况时，第二电源600可作为冗余电源继续为第一制动控制器300和第二制动控制器400进行电能供应，以确保制动控制器能够顺利运行，保障了双制动控制器的供电需求，提升了车辆制动控制器运行的可靠性。
45.可选地，在本技术的一个实施例中，第一电源500为低压蓄电池。
46.在部分实施例中，低压蓄电池可以是车载低压电瓶，例如12v蓄电池，可以满足整车的低压用电需求，包括控制器常电供电和卡钳电机供电等，低压蓄电池可以为第一制动控制器300和第二制动控制器400进行常规电瓶供电，从而确保车辆各耗电功能的正常运行，为双制动控制器提供可存储电量，提升了车辆供电的稳定水平。
47.可选地，在本技术的一个实施例中，第二电源600包括：动力电池601；dcdc控制器602，用于将直流高压电转换为直流低压电，以为第一制动控制器300或者第二制动控制器400供电和/或在第一电源500的剩余电量低于预设电量时为所述第一电源500充电。
48.在实际执行过程中，如图2所示，本技术实施例中第二电源600可以设置下述动力电池601和dcdc控制器602，动力电池601可以是整车的高压电池包，能够输出高压直流电压，如对200v及以上的高压直流电进行输出，从而为整车的高压部件进行供电，dcdc控制器602可以将动力电池601的直流高压电转换为低压直流电，所转换直流电在制动系统中，可在低压蓄电池的电池电量过低时，为低压蓄电池充电，且可以作为制动系统的冗余供电电源。
49.需要说明的是，预设电量由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限定。
network)总线或者以太网，当其中一处通信件发生故障，导致第一制动控制器300或者第二制动控制器400无法接收到自动驾驶的制动请求时，还有另外一处通信件可以传输制动请求信号。
61.举例而言，第一通信件和第二通信件可以是总线1和总线2，当其中总线1发生故障，导致第一制动控制器300或者第二制动控制器400无法接收到自动驾驶的制动请求，可由总线2传输制动请求信号，其中，第一制动控制器300和第二制动控制器400通过总线1与总线2与自动驾驶控制器700连接，接收来自制动驾驶的驻车信号，从而实现了车辆制动信息在系统中的实时传递，确保了用户制动信息传递的效率，提高了用户的驾驶体验。
62.根据本技术实施例提出的车辆的双epb制动冗余系统，可以通过第一电子驻车制动系统epb卡钳和第二epb卡钳执行制动，通过与第一epb卡钳连接的第一制动控制器，控制第一epb卡钳对车辆进行制动，通过与第二epb卡钳连接的第二制动控制器，控制第二epb卡钳对车辆进行制动，通过第一电源和第二电源，为第一制动控制器和第二制动控制器供电，通过自动驾驶控制器，在第一电源或者第二电源故障时，控制未故障的电源为第一制动控制器或者第二制动控制器供电，并且在第一epb卡钳或者第二epb卡钳故障时，基于车辆的制动请求信号控制未故障的epb卡钳对应的制动控制器驱动未故障的epb卡钳制动，从而保障智能驾驶行车过程中制动请求的执行，满足制动系统的供电需求，从而确保车辆制动的正常完成，更加安全可靠。由此，解决了相关技术中，现有制动冗余方案中不包含供电冗余，无法保障智能驾驶行车过程中制动请求的执行，使制动系统的供电需求得不到满足，导致车辆制动无法正常完成，降低了车辆驾驶过程中的可靠性与安全性的技术问题。
63.其中，如图3所示，本技术实施例的车辆的双epb制动冗余方法，包括以下步骤：
64.在步骤s301中，接收车辆的制动请求信号。
65.在步骤s302中，在第一电源或者第二电源故障时，控制未故障的电源为第一制动控制器或者第二制动控制器供电的同时，在第一epb卡钳或者第二epb卡钳故障时，控制未故障的epb卡钳对应的制动控制器驱动未故障的epb卡钳制动。
66.可选地，在本技术的一个实施例中，在第一通信件或者第二通信件故障时，基于未故障的通信件为自动驾驶控制器和任一制动控制器通信。
67.可选地，在本技术的一个实施例中，在第一电源或者第二电源故障，或者，在第一epb卡钳或者第二epb卡钳故障时，控制车辆进行相应提示。
68.根据本技术实施例提出的车辆的双epb制动冗余方法，可以通过接收车辆的制动请求信号，在第一电源或者第二电源故障时，控制未故障的电源为第一制动控制器或者第二制动控制器供电的同时，在第一epb卡钳或者第二epb卡钳故障时，控制未故障的epb卡钳对应的制动控制器驱动未故障的epb卡钳制动，从而保障智能驾驶行车过程中制动请求的执行，满足制动系统的供电需求，从而确保车辆制动的正常完成，更加安全可靠。由此，解决了相关技术中，现有制动冗余方案中不包含供电冗余，无法保障智能驾驶行车过程中制动请求的执行，使制动系统的供电需求得不到满足，导致车辆制动无法正常完成，降低了车辆驾驶过程中的可靠性与安全性的技术问题。
69.图4为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
70.存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。
71.处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的双epb制动冗余方法。
72.进一步地，车辆还包括：
73.通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。
74.存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。
75.存储器401可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
76.如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
77.可选地，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。
78.处理器402可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
79.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的双epb制动冗余方法。
80.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
81.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
82.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
83.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、系统或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、系统或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、系统或设
备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、系统或设备或结合这些指令执行系统、系统或设备而使用的系统。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子系统)，便携式计算机盘盒(磁系统)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤系统，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
84.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
85.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
86.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
87.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种车辆的双epb制动冗余系统，其特征在于，包括：第一电子驻车制动系统epb卡钳和第二epb卡钳；与所述第一epb卡钳连接的第一制动控制器，用于控制所述第一epb卡钳对车辆进行制动；与所述第二epb卡钳连接的第二制动控制器，用于控制所述第二epb卡钳对所述车辆进行制动；第一电源和第二电源，所述第一电源和所述第二电源均为所述第一制动控制器和所述第二制动控制器供电；以及自动驾驶控制器，用于在所述第一电源或者所述第二电源故障时，控制未故障的电源为所述第一制动控制器或者所述第二制动控制器供电，并且在所述第一epb卡钳或者所述第二epb卡钳故障时，基于所述车辆的制动请求信号控制未故障的epb卡钳对应的制动控制器驱动所述未故障的epb卡钳制动。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：第一通信件和第二通信件，用于为所述自动驾驶控制器和所述第一制动控制器和所述第二制动控制器进行通信，其中，在所述第一通信件或者所述第二通信件故障时，基于未故障的通信件为所述自动驾驶控制器和任一制动控制器通信。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一通信件和所述第二通信件为can总线或者以太网。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一电源为低压蓄电池。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二电源包括：动力电池；dcdc控制器，用于将直流高压电转换为直流低压电，以为所述第一制动控制器或者所述第二制动控制器供电和/或在所述第一电源的剩余电量低于预设电量时为所述第一电源充电。6.一种车辆的双epb制动冗余方法，其特征在于，采用如权利要求1-5任一项所述的车辆的双epb制动冗余系统，其中，所述方法包括以下步骤：接收所述车辆的制动请求信号；在所述第一电源或者所述第二电源故障时，控制未故障的电源为所述第一制动控制器或者所述第二制动控制器供电的同时，在所述第一epb卡钳或者所述第二epb卡钳故障时，控制未故障的epb卡钳对应的制动控制器驱动所述未故障的epb卡钳制动。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：在第一通信件或者第二通信件故障时，基于未故障的通信件为所述自动驾驶控制器和任一制动控制器通信。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：在在所述第一电源或者所述第二电源故障，或者，在所述第一epb卡钳或者所述第二epb卡钳故障时，控制所述车辆进行相应提示。9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求6-8任一项所述的车辆的双epb制动冗余方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求6-8任一项所述的车辆的双epb制动冗余方法。

技术总结
本申请涉及智能驾驶汽车技术领域，特别涉及一种车辆的双EPB制动冗余系统及方法，其中，系统包括：第一电子驻车制动系统EPB卡钳和第二EPB卡钳；与第一EPB卡钳连接的第一制动控制器，与第二EPB卡钳连接的第二制动控制器，分别用于控制对应EPB卡钳对车辆进行制动；第一电源和第二电源，均为制动控制器供电；自动驾驶控制器，用于在电源故障时，控制未故障的电源为制动控制器供电，并在EPB卡钳故障时，控制制动控制器驱动未故障的EPB卡钳制动。本申请实施例可以通过在制动冗余系统中增加供电冗余以保障智能驾驶行车过程中制动请求的执行，满足制动系统的供电需求，从而确保车辆制动的正常完成，更加安全可靠。更加安全可靠。更加安全可靠。


技术研发人员：何文 汪向阳 吴超
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.01
技术公布日：2023/7/13