一种用于割草机器人的可调式割草机构及高度控制方法与流程

1.本技术涉及割草设备技术领域，具体而言，涉及一种用于割草机器人的可调式割草机构及高度控制方法。


背景技术：

2.草坪需要经常修剪维护，然而人工修剪不仅劳动强度大，而且效率低。自动割草机器人能够自动行走、自动割草、无需人工操作，从而减轻人力，提高工作效率，并能保持割草高度与质量的稳定。因而，得以广泛应用于家庭、公园、园林、小区、高尔夫球场等的草地修剪维护工作中。
3.草坪的高度有不同的要求，现有的自动割草机器人，割草装置一般通过螺纹传动或电机传动带动割草组件上下升降，从而实现割草组件的高度调节，目前割草组件的高度调节不能根据具体量化，使得用户对割草组件调节体验不太好。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种用于割草机器人的可调式割草机构及高度控制方法，能够对割草组件的高度调节进行量化，用户体验更好。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种用于割草机器人的可调式割草机构，可调式割草机构配置于割草机器人，可调式割草机构包括基座、割草组件、连杆组件和调整组件，基座设置于割草机器人的车架底部，基座内具有安装腔，安装腔内转动设置有安装轴；割草组件设置于基座一侧，割草组件用于对草提供切割作用；连杆组件连接于割草组件和基座，调整组件设置于安装腔内，调整组件通过驱动安装轴转动带动连杆组件转动，以调节割草组件的高度；其中，基座内设置有霍尔组件，霍尔组件用于监测割草组件的高度变化，霍尔组件包括霍尔元件和磁铁元件，霍尔元件设置于安装腔内，磁铁元件设置于安装轴上并位于霍尔元件的感应区。
6.在本方案中，通过在基座与割草组件设置有连杆组件，连杆组件在调整组件的驱动作用下，能够通过安装轴带动割草组件实现整体向上抬升或下降的动作，进而对割草组件的切割高度进行调节。并且通过基座内设置有霍尔组件，利用霍尔组件中的霍尔元件与磁铁元件之间感应，当安装轴转动时，磁铁元件与霍尔元件的角度发生变化，从而使得霍尔元件的检测值发生变化，进而可以根据检测值与校正表对应，得到割草组件的实时高度变化的数据，更利于用户对割草组件的高度调节进行量化，用户体验更好。
7.在一些实施例中，安装轴的端部设置有连接部，连接部具有供磁铁元件嵌设的安装槽，磁铁元件嵌入于安装槽；当安装轴转动带动割草组件升降时，霍尔元件能够根据磁铁元件的转动角度得出割草组件的高度变化。
8.上述技术方案中，通过安装轴的端部设置有连接部，并在连接部上开设有安装槽，将磁铁元件嵌入定位于安装槽内，进而保证磁铁元件在连接部的位置不会轻易移位，使得霍尔元件与磁铁元件感应过程的精准性，使得割草组件的高度调节精准化。
9.在一些实施例中，连杆组件包括第一连杆板和第二连杆板，第一连杆板的一端连接于安装轴，另一端铰接于割草组件，基座内在安装轴的上方转动设置有转轴，第二连杆板一端与转轴铰接，另一端与割草组件铰接。
10.上述技术方案中，通过连杆组件中的第一连杆板和第二连杆板两者共同配合，实现基座与割草组件之间的铰接，而第一连杆板、第二连杆板、割草组件和基座之间构成平行四连杆机构，当第一连杆板向上转动时，割草组件可以实现向上抬升的动作，当第一连杆板向下转动时，割草组件可以实现整体下降的动作。
11.在一些实施例中，调整组件包括第一驱动件、蜗杆、外齿轮套和托板，第一驱动件安装于安装腔内，蜗杆与第一驱动件的驱动端连接，蜗杆在安装腔内沿竖直方向延伸设置；外齿轮套设置于连接部，外齿轮套与涡杆啮合；托板设置于安装轴并位于第一连杆板的下侧，在外齿轮套的转动作用下，托板带动连杆组件转动以使割草组件抬升或下降。
12.上述技术方案中，通过第一驱动件的驱动端与蜗杆连接，这样第一驱动件带动蜗杆转动，蜗杆转动时带动外齿轮套转动，外齿轮套转动通过连接部带动安装轴转动，而托板设置于安装轴上，因此托板跟随安装轴同步转动，而托板位于第一连杆板的下侧，托板便会带动第一连杆板向上转动，以实现割草组件的抬升，当托板向下转动时，割草组件在重力作用下跟随托板一同下降，从而实现割草组件的下降。
13.在一些实施例中，第二连杆板与割草组件之间设置有弹性件，弹性件用于在割草组件抬升时提供复位力，并在割草组件下降时蓄积弹性力。
14.上述技术方案中，通过在第二连杆板与割草组件之间设置有弹性件，这样弹性件可以提供部分割草组件向上抬升的势能，使得割草组件向上抬升所需的动力更小，并且弹性件还可以对割草组件起到一定的缓冲作用，使得割草组件在向上抬升或下降时的动作更加平稳。
15.其中，弹性件可以为扭簧，也可以为复位弹簧。在本实施例中，弹性件为复位弹簧，复位弹簧的一端与第二连杆板连接，另一端与割草组件连接。
16.在一些实施例中，第一连杆板套设于安装轴，以使第一连杆板能相对于安装轴向上转动；割草组件的前侧设置有导向块，导向块上具有导向斜面，导向斜面用于在导向块与外部阻挡物接触时挤压割草组件，以通过第一连杆板沿安装轴转动使割草组件向上抬升。
17.上述技术方案中，通过将第一连杆板套设于安装轴，这样第一连杆板能相对于安装轴向上转动，使得割草组件即使在高度调节完成后，割草组件依然具有向上的自由度，当割草组件遭遇底部障碍时，可以被动向上移动，自动完成避让，安全性更高。并且割草组件的前侧设置有导向块，导向块的前侧具有导向斜面，这样当割草组件底部遭遇外部阻挡物(障碍物)时，阻碍物会挤压阻挡部，并且在导向斜面的作用下引导割草组件自动向上抬升，使得第一连杆板自动沿安装轴向上转动，完成割草组件被动向上提升，具有自动避障的功能，不需要人为干预，易于推广。
18.在一些实施例中，割草组件包括刀座、第二驱动件、刀盘和多个刀片，刀座与连杆组件连接，第二驱动件安装于刀座上，第二驱动件的驱动端与刀盘驱动连接，以带动刀盘旋转，多个刀片设置于刀盘上并沿刀盘的外周方向间隔分布。
19.上述技术方案中，刀座充当割草组件的安装载体，第二驱动件安装于刀座上，第二驱动件与刀盘驱动连接，从而带动刀盘沿水平方向旋转，而多个刀片位于刀盘的外周侧，多
个刀片共同配合，实现割草的功能，割草的效率高。
20.在一些实施例中，外齿轮套上对应设置有触碰块，基座内设置有上微动开关，当外齿轮套转动至触碰块与上微动开关触碰时，第二驱动件停止工作以阻止割草组件继续抬升。
21.上述技术方案中，通过在外齿轮套上设置有触碰块，而基座内对应设置有上微动开关，触碰块与上微动开关接触后，从而可以校准调整组件的上极限位置，使得割草组件不能继续上升，为割草组件的上极限高度，上微动开关可以起到上极限高度校准的作用。
22.在一些实施例中，基座内设置有下微动开关，当外齿轮套转动至触碰块与下微动开关触碰时，第二驱动件停止工作以阻止割草组件继续下降。
23.上述技术方案中，通过基座内对应设置有下微动开关，触碰块与下微动开关接触后，从而可以校准调整组件的下极限位置，使得割草组件不能继续下降，为割草组件的下极限高度，下微动开关可以起到下极限高度校准的作用。
24.第二方面，本技术实施例还提供了一种用于割草机器人的可调式割草机构的高度控制方法，基于前述的用于割草机器人的可调式割草机构，高度控制方法包括以下步骤：让调整组件驱动安装轴转动带动割草组件高度发生变化，霍尔元件根据安装轴内的磁铁元件与霍尔元件的角度发生变化，检测得到实时的霍尔检测值，根据霍尔检测值对比得出割草组件的实时高度。
25.本方案的有益效果为：通过基座内设置有霍尔组件，利用霍尔组件中的霍尔元件与磁铁元件之间感应，当安装轴转动时，磁铁元件与霍尔元件的角度发生变化，从而使得霍尔元件的检测值发生变化，进而可以根据检测值与校正表对应，得到割草组件的实时高度变化的数据，更利于用户对割草组件的高度调节进行量化，用户体验更好。并且采用浮动调高结构，即第一连杆板套设于安装轴上，使得割草具有向上的自由度，当割草组件遭遇底部障碍时，在导向块的引导作用下，可以使得割草组件被动向上移动，不需要人为参与，自动完成紧急避让。
26.本技术的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
27.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
28.图1为本技术一些实施例提供的割草机器人的结构示意图；
29.图2为本技术一些实施例提供的可调式割草机构的结构示意图；
30.图3为本技术一些实施例提供的可调式割草机构的一角度爆炸示意图；
31.图4为本技术一些实施例提供的可调式割草机构的另一角度爆炸示意图；
32.图5为本技术一些实施例提供的可调式割草机构拆除基座一侧壳体后的结构示意图；
33.图6为图5中a的放大示意图；
34.图7为图5的正视图；
35.图8为本技术一些实施例提供的可调式割草机构中割草组件运动过程中磁铁元件与霍尔元件角度变化的结构示意图。
36.图标：100-割草机器人；10-车架；20-基座；21-安装轴；210-连接部；211-安装槽；22-上微动开关；23-下微动开关；24-转轴；30-割草组件；40-连杆组件；41-第一连杆板；42-第二连杆板；43-弹性件；50-调整组件；51-第一驱动件；52-蜗杆；53-外齿轮套；54-托板；55-触碰块；60-导向块；61-导向斜面；70-霍尔组件；71-霍尔元件；72-磁铁元件。
具体实施方式
37.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
38.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
39.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
40.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
41.此外，在本技术实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“装配”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实施例中的具体含义。
42.实施例
43.本技术实施例提供了一种用于割草机器人的可调式割草机构，请参阅图1至图8，可调式割草机构配置于割草机器人100，可调式割草机构包括基座20、割草组件30、连杆组件40和调整组件50，基座20设置于割草机器人100的车架10底部，基座20内具有安装腔，安装腔内转动设置有安装轴21；割草组件30设置于基座20一侧，割草组件30用于对草提供切割作用；连杆组件40连接于割草组件30和基座20，调整组件50设置于安装腔内，调整组件50通过驱动安装轴21转动带动连杆组件40转动，以调节割草组件30的高度；其中，请参阅图3和图4，基座20内设置有霍尔组件70，霍尔组件70用于监测割草组件30的高度变化，霍尔组件70包括霍尔元件71和磁铁元件72，霍尔元件71设置于安装腔内，磁铁元件72设置于安装轴21上并位于霍尔元件71的感应区。
44.在本方案中，通过在基座20与割草组件30设置有连杆组件40，连杆组件40在调整组件50的驱动作用下，能够通过安装轴21带动割草组件30实现整体向上抬升或下降的动作，进而对割草组件30的切割高度进行调节。并且通过基座20内设置有霍尔组件70，利用霍尔组件70中的霍尔元件71与磁铁元件72之间感应，请参阅图8，当安装轴21转动时，磁铁元件72与霍尔元件71的角度发生变化，从而使得霍尔元件71的检测值发生变化，进而可以根据检测值与校正表对应，得到割草组件30的实时高度变化的数据，更利于用户对割草组件30的高度调节进行量化，用户体验更好。
45.其中，霍尔元件71是一种半导体磁电器件，它是利用霍尔效应来进行工作的。霍尔元件是一种基于霍尔效应的磁传感器。用它们可以检测磁场及其变化，可在各种与磁场有关的场合中使用。在现有技术中，割草组件30的高度确定一般通过霍尔元件设置在电机轴上，记录电机转动圈速，记录割草组件30的变化高度。而本方案中，通过磁铁元件72与霍尔元件71的角度发生变化，从而使得霍尔元件71的检测值(电压)发生变化，得到割草组件30的实时高度变化的数据。
46.在一些实施例中，安装轴21的端部设置有连接部210，连接部210具有供磁铁元件72嵌设的安装槽211，磁铁元件72嵌入于安装槽211；当安装轴21转动带动割草组件30升降时，霍尔元件71能够根据磁铁元件72的转动角度得出割草组件30的高度变化。通过安装轴21的端部设置有连接部210，并在连接部210上开设有安装槽211，将磁铁元件72嵌入定位于安装槽211内，进而保证磁铁元件72在连接部210的位置不会轻易移位，使得霍尔元件71与磁铁元件72感应过程的精准性，使得割草组件30的高度调节精准化。
47.在一些实施例中，请参阅图2和图3，连杆组件40包括第一连杆板41和第二连杆板42，第一连杆板41的一端连接于安装轴21，另一端铰接于割草组件30，基座20内在安装轴21的上方转动设置有转轴24，第二连杆板42一端与转轴24铰接，另一端与割草组件30铰接。通过连杆组件40中的第一连杆板41和第二连杆板42两者共同配合，实现基座20与割草组件30之间的铰接，而第一连杆板41、第二连杆板42、割草组件30和基座20之间构成平行四连杆机构，当第一连杆板41向上转动时，割草组件30可以实现向上抬升的动作，当第一连杆板41向下转动时，割草组件30可以实现整体下降的动作。
48.在一些实施例中，请参阅图2，调整组件50包括第一驱动件51、蜗杆52、外齿轮套53和托板54，第一驱动件51安装于安装腔内，蜗杆52与第一驱动件51的驱动端连接，蜗杆52在安装腔内沿竖直方向延伸设置；外齿轮套53设置于连接部210，外齿轮套53与涡杆啮合；托板54设置于安装轴21并位于第一连杆板41的下侧，在外齿轮套53的转动作用下，托板54带动连杆组件40转动以使割草组件30抬升或下降。通过第一驱动件51的驱动端与蜗杆52连接，这样第一驱动件51带动蜗杆52转动，蜗杆52转动时带动外齿轮套53转动，外齿轮套53转动通过连接部210带动安装轴21转动，而托板54设置于安装轴21上，因此托板54跟随安装轴21同步转动，而托板54位于第一连杆板41的下侧，托板54便会带动第一连杆板41向上转动，以实现割草组件30的抬升，当托板54向下转动时，割草组件30在重力作用下跟随托板54一同下降，从而实现割草组件30的下降。
49.在一些实施例中，请参阅图7，第二连杆板42与割草组件30之间设置有弹性件43，弹性件43用于在割草组件30抬升时提供复位力，并在割草组件30下降时蓄积弹性力。通过在第二连杆板42与割草组件30之间设置有弹性件43，这样弹性件43可以提供部分割草组件
30向上抬升的势能，使得割草组件30向上抬升所需的动力更小，并且弹性件43还可以对割草组件30起到一定的缓冲作用，使得割草组件30在向上抬升或下降时的动作更加平稳。
50.其中，弹性件43可以为扭簧，也可以为复位弹簧。在本实施例中，弹性件43为复位弹簧，复位弹簧的一端与第二连杆板42连接，另一端与割草组件30连接。
51.在一些实施例中，第一连杆板41套设于安装轴21，以使第一连杆板41能相对于安装轴21向上转动；割草组件30的前侧设置有导向块60，导向块60上具有导向斜面61，导向斜面61用于在导向块60与外部阻挡物接触时挤压割草组件30，以通过第一连杆板41沿安装轴21转动使割草组件30向上抬升。通过将第一连杆板41套设于安装轴21，这样第一连杆板41能相对于安装轴21向上转动，使得割草组件30即使在高度调节完成后，割草组件30依然具有向上的自由度，当割草组件30遭遇底部障碍时，可以被动向上移动，自动完成避让，安全性更高。并且割草组件30的前侧设置有导向块60，导向块60的前侧具有导向斜面61，这样当割草组件30底部遭遇外部阻挡物(障碍物)时，阻碍物会挤压阻挡部，并且在导向斜面61的作用下引导割草组件30自动向上抬升，使得第一连杆板41自动沿安装轴21向上转动，完成割草组件30被动向上提升，具有自动避障的功能，不需要人为干预，易于推广。
52.在一些实施例中，割草组件30包括刀座、第二驱动件、刀盘和多个刀片，刀座与连杆组件40连接，第二驱动件安装于刀座上，第二驱动件的驱动端与刀盘驱动连接，以带动刀盘旋转，多个刀片设置于刀盘上并沿刀盘的外周方向间隔分布。刀座充当割草组件30的安装载体，第二驱动件安装于刀座上，第二驱动件与刀盘驱动连接，从而带动刀盘沿水平方向旋转，而多个刀片位于刀盘的外周侧，多个刀片共同配合，实现割草的功能，割草的效率高。
53.在一些实施例中，外齿轮套53上对应设置有触碰块55，基座20内设置有上微动开关22，当外齿轮套53转动至触碰块55与上微动开关22触碰时，第二驱动件停止工作以阻止割草组件30继续抬升。通过在外齿轮套53上设置有触碰块55，而基座20内对应设置有上微动开关22，触碰块55与上微动开关22接触后，从而可以校准调整组件50的上极限位置，使得割草组件30不能继续上升，为割草组件30的上极限高度，上微动开关22可以起到上极限高度校准的作用。
54.在一些实施例中，基座20内设置有下微动开关23，当外齿轮套53转动至触碰块55与下微动开关23触碰时，第二驱动件停止工作以阻止割草组件30继续下降。通过基座20内对应设置有下微动开关23，触碰块55与下微动开关23接触后，从而可以校准调整组件50的下极限位置，使得割草组件30不能继续下降，为割草组件30的下极限高度，下微动开关23可以起到下极限高度校准的作用。
55.本技术实施例提供了一种用于割草机器人的可调式割草机构的高度控制方法，基于前述的用于割草机器人的可调式割草机构，高度控制方法包括以下步骤：让调整组件50驱动安装轴21转动带动割草组件30高度发生变化，霍尔元件71根据安装轴21内的磁铁元件72与霍尔元件71的角度发生变化，检测得到实时的霍尔检测值，根据霍尔检测值对比得出割草组件30的实时高度。
56.具体的，这里的霍尔检测值实际上为电压值，下面表格为霍尔元件71的一组实测数据。
[0057][0058][0059]
通过上述实测数据，拟合电压与相对高度的关系曲线，通过霍尔元件实时的电压值，即可与表格对照计算得到割草组件的相对高度，这样在个割草组件的高度调整过程中，可以得到割草组件的实时高度值，用户体验更好。
[0060]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例中的特征可以相互结合。
[0061]
以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种用于割草机器人的可调式割草机构，配置于割草机器人，其特征在于，包括：基座，设置于所述割草机器人的车架底部，所述基座内具有安装腔，所述安装腔内转动设置有安装轴；割草组件，设置于所述基座一侧，所述割草组件用于对草提供切割作用；连杆组件，连接于所述割草组件和所述基座；调整组件，设置于所述安装腔内，所述调整组件通过驱动所述安装轴转动带动所述连杆组件转动，以调节所述割草组件的高度；其中，所述基座内设置有霍尔组件，所述霍尔组件用于监测所述割草组件的高度变化，所述霍尔组件包括霍尔元件和磁铁元件，所述霍尔元件设置于所述安装腔内，所述磁铁元件设置于所述安装轴上并位于所述霍尔元件的感应区。2.如权利要求1所述的用于割草机器人的可调式割草机构，其特征在于，所述安装轴的端部设置有连接部，所述连接部具有供所述磁铁元件嵌设的安装槽，所述磁铁元件嵌入于所述安装槽；当所述安装轴转动带动所述割草组件升降时，所述霍尔元件能够根据所述磁铁元件的转动角度得出所述割草组件的高度变化。3.如权利要求1所述的用于割草机器人的可调式割草机构，其特征在于，所述连杆组件包括第一连杆板和第二连杆板，所述第一连杆板的一端连接于所述安装轴，另一端铰接于所述割草组件，所述基座内在所述安装轴的上方转动设置有转轴，所述第二连杆板一端与所述转轴铰接，另一端与所述割草组件铰接。4.如权利要求3所述的用于割草机器人的可调式割草机构，其特征在于，所述调整组件包括：第一驱动件，安装于所述安装腔内；蜗杆，与所述第一驱动件的驱动端连接，所述蜗杆在所述安装腔内沿竖直方向延伸设置；外齿轮套，设置于所述连接部，所述外齿轮套与所述涡杆啮合；托板，设置于所述安装轴并位于所述第一连杆板的下侧，在所述外齿轮套的转动作用下，所述托板带动所述连杆组件转动以使所述割草组件抬升或下降。5.如权利要求4所述的用于割草机器人的可调式割草机构，其特征在于，所述第二连杆板与所述割草组件之间设置有弹性件，所述弹性件用于在所述割草组件抬升时提供复位力，并在所述割草组件下降时蓄积弹性力。6.如权利要求4所述的用于割草机器人的可调式割草机构，其特征在于，所述第一连杆板套设于所述安装轴，以使所述第一连杆板能相对于所述安装轴向上转动；所述割草组件的前侧设置有导向块，所述导向块上具有导向斜面，所述导向斜面用于在所述导向块与外部阻挡物接触时挤压所述割草组件，以通过所述第一连杆板沿所述安装轴转动使所述割草组件向上抬升。7.如权利要求1所述的用于割草机器人的可调式割草机构，其特征在于，所述割草组件包括刀座、第二驱动件、刀盘和多个刀片，所述刀座与所述连杆组件连接，所述第二驱动件安装于所述刀座上，所述第二驱动件的驱动端与所述刀盘驱动连接，以带动所述刀盘旋转，多个所述刀片设置于所述刀盘上并沿所述刀盘的外周方向间隔分布。8.如权利要求4所述的用于割草机器人的可调式割草机构，其特征在于，所述外齿轮套
上对应设置有触碰块，所述基座内设置有上微动开关，当所述外齿轮套转动至所述触碰块与所述上微动开关触碰时，所述第二驱动件停止工作以阻止所述割草组件继续抬升。9.如权利要求8所述的用于割草机器人的可调式割草机构，其特征在于，所述基座内设置有下微动开关，当所述外齿轮套转动至所述触碰块与所述下微动开关触碰时，所述第二驱动件停止工作以阻止所述割草组件继续下降。10.一种用于割草机器人的可调式割草机构的高度控制方法，基于如权利要求1-9中任一所述的用于割草机器人的可调式割草机构，其特征在于，包括以下步骤：让所述调整组件驱动所述安装轴转动带动所述割草组件高度发生变化，所述霍尔元件根据所述安装轴内的所述磁铁元件与所述霍尔元件的角度发生变化，检测得到实时的霍尔检测值，根据所述霍尔检测值对比得出所述割草组件的实时高度。

技术总结
本申请实施例提供了一种用于割草机器人的可调式割草机构及高度控制方法，属于割草设备技术领域，可调式割草机构包括基座、割草组件、连杆组件和调整组件，基座设置于割草机器人的车架底部，基座具有安装腔，安装腔内转动设置有安装轴；割草组件用于对草提供切割作用；连杆组件连接于割草组件和基座，调整组件设置于安装腔内，调整组件通过驱动安装轴转动带动连杆组件转动，以调节割草组件的高度；霍尔组件用于监测割草组件的高度变化，霍尔组件包括霍尔元件和磁铁元件，霍尔元件设置于安装腔内，磁铁元件设置于安装轴上并位于霍尔元件的感应区。该用于割草机器人的可调式割草机构能够对割草组件的高度调节进行量化，用户体验更好。更好。更好。


技术研发人员：吴晓飞 刘楷
受保护的技术使用者：南京苏美达智能技术有限公司
技术研发日：2022.12.29
技术公布日：2023/7/13