一种断路器转运车的异常检测的方法与终端与流程

1.本发明涉及断路器转运小车控制技术领域，特别涉及一种断路器转运车的异常检测的方法与终端。


背景技术：

2.现有通过断路器转运车来实现其与开关柜的对接，但对对接的准确度有一定的要求。在转运车与开关柜对接的过程中，可能由于底面存在异物或其他异常原因，对对接过程造成影响，如导致车身倾斜等等，导致对接错误造成损失或危险。如何有效检测对接过程转运车车身是否存在异常，是当前所要解决的问题。


技术实现要素：

3.本发明所要解决的技术问题是：提供一种断路器转运车的异常检测的方法与终端，能够检测到转运车与开关柜对接的过程中可能存在的异常，提高对接的准确性和安全性。
4.为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
5.一种断路器转运车的异常检测的方法，包括步骤：
6.s1、实时获取压力传感器的压力数据以及预设的第一时间段内的位移数据；
7.s2、根据压力传感器数据和位移数据判断是否压到异物，并根据辅助对位相机采集的图像数据识别车身是否发生倾斜；
8.s3、若判断压到异物或车身发生倾斜，则对用户发出提醒。
9.为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：
10.一种断路器转运车的异常检测的终端，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
11.s1、实时获取压力传感器的压力数据以及预设的第一时间段内的位移数据；
12.s2、根据压力传感器数据和位移数据判断是否压到异物，并根据辅助对位相机采集的图像数据识别车身是否发生倾斜；
13.s3、若判断压到异物或车身发生倾斜，则对用户发出提醒。
14.本发明的有益效果在于：本发明的一种断路器转运车的异常检测的方法与终端，根据压力传感器数据和位移数据判断车身是否压到异物，并根据图像数据实现车身倾斜的检测，从而识别到转运车与开关柜对接的过程中可能存在的异常，提高对接的准确性和安全性。
附图说明
15.图1为本发明适用的一种转运车的转运车带负载示意图；
16.图2为本发明适用的一种转运车的升降组装示意图；
17.图3为本发明适用的一种转运车的底盘组件示意图；
18.图4为本发明适用的一种转运车的调姿组件示意图一；
19.图5为本发明适用的一种转运车的调姿组件示意图二；
20.图6为本发明适用的一种转运车的托盘堆叠示意图；
21.图7为本发明实施例的一种断路器转运车的异常检测的方法中辅助对位相机采集的图像数据的示例图；
22.图8为本发明实施例的一种断路器转运车的异常检测的方法的流程图；
23.图9为本发明实施例的一种断路器转运车的异常检测的终端的结构图；
24.标号说明：
25.1、交互显示屏；2、升降丝杆；3、升降同步带轮；4、升降转接块；5、驱动油门；6、升降对接轴；7、电动辅助轮；8、升降对接孔；9、控制仓；10、横滚驱动丝杆；11、横滚驱动螺母；12、平移驱动丝杆；13、托盘平移对接槽；14、辅助对位相机；15、辅助对齐激光；16、锁止电磁铁；17、第二传感器；18、支撑轮；19托盘；20、平移对接杆；21、磁编码；22、调姿组件；23、升降组件；24、横滚组件；25、平移组件；26、行走组件；27、平移支撑杆；28、调姿支架；29、压力传感器；30、一种断路器转运车的异常检测的终端；31、处理器；32、存储器。
具体实施方式
26.为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
27.请参照图8，一种断路器转运车的异常检测的方法，包括步骤：
28.s1、实时获取压力传感器的压力数据以及预设的第一时间段内的位移数据；
29.s2、根据压力传感器数据和位移数据判断是否压到异物，并根据辅助对位相机采集的图像数据识别车身是否发生倾斜；
30.s3、若判断压到异物或车身发生倾斜，则对用户发出提醒。
31.从上述描述可知，本发明的有益效果在于：本发明的一种断路器转运车的异常检测的方法，根据压力传感器数据和位移数据判断车身是否压到异物，并根据图像数据实现车身倾斜的检测，从而识别到转运车与开关柜对接的过程中可能存在的异常，提高对接的准确性和安全性。
32.进一步地，所述步骤s2中根据传感器和唯一数据判断是否压到异物具体为：
33.获取激光传感器检测记录的所述第一时间段内的位移数据，并获取电动辅助轮的转动圈数，根据电动辅助轮的转动圈数计算位移估算值；
34.判断实时获取的所述压力数据与预设的第二时间段内的历史压力数据，判断所述压力数据与历史压力数据的第一差值是否大于预设的压力差阈值；
35.判断所述位移数据与所述位移估算值的第二差值是否大于预设的位移差阈值；
36.若所述第一差值大于所述压力差阈值且所述第二差值大于所述位移差阈值，则判定位车身压到异物。
37.由上述描述可知，通过激光传感器来获取一段时间内的位移数据，结合电动辅助轮的转动圈数，能够判断出电动辅助路是否因压到异物导致空转的情况，同时根据压力传感器的变化，可以有效识别到因碾压到异物，导致的压力传感器数据异常。
38.进一步地，所述步骤s2中所述根据辅助对位相机采集的图像数据识别车身是否发生倾斜具体为：
39.识别开关柜的型号，根据开关柜型号获取参照物，根据所述图像数据识别所述参照物；
40.对所述参照物进行边缘识别，计算所述边缘的斜率，根据所述斜率判断车身是否倾斜以及车身倾斜的角度，对用户发出提醒。
41.由上述描述可知，对开关柜上的参照物进行识别，由于开关柜一般是固定放置，以卡关柜上的特征作为参照物，能够有效识别出车身是否发生倾斜，避免在车身倾斜状态下进行对接，导致发生危险。
42.进一步地，所述识别开关柜的型号，根据开关柜型号获取参照物，根据所述图像数据识别所述参照物具体为：
43.通过rfid标签读取装置实时读取所述开关柜的rfid标签信息，在车身靠近所述开关柜时，得到所述rfid标签信息；
44.将读取到所述rfid标签信息与预设的对照表进行匹配，得到所述开关柜的型号以及所述参照物的图像特征；
45.根据所述图像特征与所述图像数据进行参照物识别。
46.由上述描述可知，不同类型的开关柜的参照物也不尽相同，通过rfid进行对照匹配开关柜的类型，从而保证参照物选取的有效性，保证倾斜识别的准确有效。
47.进一步地，所述识别开关柜的型号，根据开关柜型号获取参照物，根据所述图像数据识别所述参照物具体为：
48.根据车身靠近所述开关柜过程中所述辅助对位相机采集的图像数据，通过orc文字识别技术识别所述开关柜上喷印的型号信息，得到所述开关柜的型号，并与预设的对照表进行匹配，得到所述参照物的图像特征；
49.根据所述图像特征与所述图像数据进行参照物识别。
50.由所述描述可知，也可以通过orc文字识别技术，对开关柜上喷印的型号信息进行读取，从而识别开关柜的型号，保证参照物选取的有效性。
51.请参照图9，一种断路器转运车的异常检测的终端，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
52.s1、实时获取压力传感器的压力数据以及预设的第一时间段内的位移数据；
53.s2、根据压力传感器数据和位移数据判断是否压到异物，并根据辅助对位相机采集的图像数据识别车身是否发生倾斜；
54.s3、若判断压到异物或车身发生倾斜，则对用户发出提醒。
55.从上述描述可知，本发明的有益效果在于：本发明的一种断路器转运车的异常检测的方法，根据压力传感器数据和位移数据判断车身是否压到异物，并根据图像数据实现车身倾斜的检测，从而识别到转运车与开关柜对接的过程中可能存在的异常，提高对接的准确性和安全性。
56.进一步地，所述步骤s2中根据传感器和唯一数据判断是否压到异物具体为：
57.获取激光传感器检测记录的所述第一时间段内的位移数据，并获取电动辅助轮的
转动圈数，根据电动辅助轮的转动圈数计算位移估算值；
58.判断实时获取的所述压力数据与预设的第二时间段内的历史压力数据，判断所述压力数据与历史压力数据的第一差值是否大于预设的压力差阈值；
59.判断所述位移数据与所述位移估算值的第二差值是否大于预设的位移差阈值；
60.若所述第一差值大于所述压力差阈值且所述第二差值大于所述位移差阈值，则判定位车身压到异物。
61.由上述描述可知，通过激光传感器来获取一段时间内的位移数据，结合电动辅助轮的转动圈数，能够判断出电动辅助路是否因压到异物导致空转的情况，同时根据压力传感器的变化，可以有效识别到因碾压到异物，导致的压力传感器数据异常。
62.进一步地，所述步骤s2中所述根据辅助对位相机采集的图像数据识别车身是否发生倾斜具体为：
63.识别开关柜的型号，根据开关柜型号获取参照物，根据所述图像数据识别所述参照物；
64.对所述参照物进行边缘识别，计算所述边缘的斜率，根据所述斜率判断车身是否倾斜以及车身倾斜的角度，对用户发出提醒。
65.由上述描述可知，对开关柜上的参照物进行识别，由于开关柜一般是固定放置，以卡关柜上的特征作为参照物，能够有效识别出车身是否发生倾斜，避免在车身倾斜状态下进行对接，导致发生危险。
66.进一步地，所述识别开关柜的型号，根据开关柜型号获取参照物，根据所述图像数据识别所述参照物具体为：
67.通过rfid标签读取装置实时读取所述开关柜的rfid标签信息，在车身靠近所述开关柜时，得到所述rfid标签信息；
68.将读取到所述rfid标签信息与预设的对照表进行匹配，得到所述开关柜的型号以及所述参照物的图像特征；
69.根据所述图像特征与所述图像数据进行参照物识别。
70.由上述描述可知，不同类型的开关柜的参照物也不尽相同，通过rfid进行对照匹配开关柜的类型，从而保证参照物选取的有效性，保证倾斜识别的准确有效。
71.进一步地，所述识别开关柜的型号，根据开关柜型号获取参照物，根据所述图像数据识别所述参照物具体为：
72.根据车身靠近所述开关柜过程中所述辅助对位相机采集的图像数据，通过orc文字识别技术识别所述开关柜上喷印的型号信息，得到所述开关柜的型号，并与预设的对照表进行匹配，得到所述参照物的图像特征；
73.根据所述图像特征与所述图像数据进行参照物识别。
74.由所述描述可知，也可以通过orc文字识别技术，对开关柜上喷印的型号信息进行读取，从而识别开关柜的型号，保证参照物选取的有效性。
75.本发明的一种断路器转运车的异常检测的方法与终端，适用于断路器转运车在于开关柜对接过程中的车身异常检测。
76.请参照图7和图8，本发明的实施例一为：
77.一种断路器转运车的异常检测的方法，其特征在于，包括步骤：
78.s1、实时获取压力传感器的压力数据以及预设的第一时间段内的位移数据；
79.s2、根据压力传感器数据和位移数据判断是否压到异物，并根据辅助对位相机采集的图像数据识别车身是否发生倾斜；
80.所述步骤s2中根据传感器和唯一数据判断是否压到异物具体为：
81.获取激光传感器检测记录的所述第一时间段内的位移数据，并获取电动辅助轮的转动圈数，根据电动辅助轮的转动圈数计算位移估算值；
82.判断实时获取的所述压力数据与预设的第二时间段内的历史压力数据，判断所述压力数据与历史压力数据的第一差值是否大于预设的压力差阈值；
83.判断所述位移数据与所述位移估算值的第二差值是否大于预设的位移差阈值；
84.若所述第一差值大于所述压力差阈值且所述第二差值大于所述位移差阈值，则判定位车身压到异物。
85.本实施例中，所述识别开关柜的型号，根据开关柜型号获取参照物，根据所述图像数据识别所述参照物具体为：
86.通过rfid标签读取装置实时读取所述开关柜的rfid标签信息，在车身靠近所述开关柜时，得到所述rfid标签信息；
87.将读取到所述rfid标签信息与预设的对照表进行匹配，得到所述开关柜的型号以及所述参照物的图像特征；
88.根据所述图像特征与所述图像数据进行参照物识别。
89.本实施例中，以rfid标签和rfid标签读取装置的形式来获取开关柜的型号，更加快捷。
90.本技术中，通过保存参照物的图像特征，在获取到所述图像数据后，通过所述图像特征对图像数据的内容进行匹配。可以通过机器学习算法实现。
91.在其他等同实施例中，为了简化这一过程，可以预先存储标准图像，通过对所述图像数据进行旋转、放大、缩小等操作，与标准图像进行匹配，从而识别得到参照物。
92.所述步骤s2中所述根据辅助对位相机采集的图像数据识别车身是否发生倾斜具体为：
93.识别开关柜的型号，根据开关柜型号获取参照物，根据所述图像数据识别所述参照物；
94.对所述参照物进行边缘识别，计算所述边缘的斜率，根据所述斜率判断车身是否倾斜以及车身倾斜的角度，对用户发出提醒。
95.本实施例中，对辅助对位相机采集的图像数据中的参照物进行边缘提取，并通过最小二乘法以及随机抽样一致性等方式进行拟合，得到边缘的斜率。根据斜率确定该边缘的直线与坐标轴(本实施例中以x轴为例)的夹角，从而确定车身倾斜的角度。如图7所示的图像数据，以其中框出的部分为边缘，计算其斜率，从而判断倾斜角度。
96.s3、若判断压到异物或车身发生倾斜，则对用户发出提醒。
97.本发明的实施例二为：
98.一种断路器转运车的异常检测的方法，与实施例一的区别在于，所述识别开关柜的型号，根据开关柜型号获取参照物，根据所述图像数据识别所述参照物具体为：
99.根据车身靠近所述开关柜过程中所述辅助对位相机采集的图像数据，通过orc文
字识别技术识别所述开关柜上喷印的型号信息，得到所述开关柜的型号，并与预设的对照表进行匹配，得到所述参照物的图像特征；
100.根据所述图像特征与所述图像数据进行参照物识别。
101.请参照图9，本发明的实施例三为：
102.一种断路器转运车的异常检测的终端30，包括处理器31、存储器32以及存储在所述存储器32中并可在所述处理器31上运行的计算机程序，所述处理器31执行所述计算机程序时实现以上实施例一或二的一种断路器转运车的异常检测的方法中的步骤。
103.以下为本发明实施例中所使用的一种断路器转运车的结构示例，请参阅图1-图6，其包括：调姿组件22、升降组件23、行走组件26以及rfid标签读取装置；
104.所述rfid标签读取装置可以设置在不影响车身正常功能的任意位置；
105.所述升降组件23上设置有交互显示器1，所述行走组件26中部设置有控制仓9，所述交互显示器1下部设置有驱动油门5，所述交互显示器1与所述控制仓9和驱动油门5电性连接，所述升降组件23上设置有升降对接轴6，所述行走组件26两侧设置有升降对接孔8，所述升降组件23与所述行走组件26之间通过升降对接轴6与升降对接孔8组装连接，所述升降组件23包括对称设置的升降丝杆2，对称设置在升降丝杆2下部的升降同步带轮3和安装在升降丝杆2上的升降转接块4，所述调姿组件22上设置有调姿支架28，所述升降组件23与所述调姿组件22通过所述升降转接块4与所述调姿支架28固定连接。
106.请参阅图1-图6，所述调姿组件22包括横滚组件24、平移组件25、支撑轮18和压力传感器29，所述横滚组件24包括安装在所述调资支架上的横滚驱动螺母11和与右侧两组所述支撑轮18通过铰链轴连接的横滚驱动丝杆10，所述平移组件25包括平移支撑杆27、与平移支撑杆27连接的平移驱动丝杆12,所述平移驱动丝杆12通过电机驱动。
107.请参阅图1-图6，所述支撑轮18设置有四组，左侧两组所述支撑轮18通过两颗所述压力传感器29与所述调姿支架28连接，左右两组所述支撑轮18间通过所述平移支撑杆27连接，所述升降组件23安装在所述平移支撑杆27上。
108.请参阅图1-图6，所述平移组件25上设置有安装平移支撑杆27上的托盘平移对接槽13，所述平移组件25上设置有安装在平移支撑杆27上的辅助对位相机14，所述辅助对位相机14与所述交互显示器1电性连接。
109.请参阅图1-图6，所述平移组件25上设置有安装平移支撑杆27上的辅助对齐激光15(激光传感器)和安装平移支撑杆27上的编码传感器17，所述编码传感器17和所述辅助对齐激光15与所述交互显示器1连接。
110.请参阅图1-图6，本方案还包括托盘本体19，所述托盘本体19上连接有平移对接杆20，所述托盘平移对接槽13与所述平移对接杆20相对应，所述托盘本体19呈三层结构，且三层托盘本体19规格不同，所述托盘本体19中部设置有磁编码21。
111.请参阅图1-图6，本方案还包括设置在行走组件26底部的电动辅助轮7，两个设置在所述平移支撑杆27上的锁止电磁铁16。
112.工作原理：本发明所述的断路器智能转运车主要由调姿组件22升降组件23行走组件26组成，升降组件23与行走组件26之间通过升降对接轴6与升降对接孔8实现组装连接，升降组件23与调姿组件22通过升降转接块4与调姿支架28实现安装紧固。
113.调姿组件22由横滚组件24平移组件25支撑轮18平移支撑杆27调姿支架28压力传
感器29组成，左侧两组支撑轮18通过两颗压力传感器29与调姿支架28连接，右侧两组支撑轮18通过铰链轴与横滚驱动丝杆10，横滚驱动螺母11安装在调姿支架28，左右两组支撑轮18间通过平移支撑杆27连接，升降组件23安装在平移支撑杆27上通过驱动电机带动平移驱动丝杆12回转驱动平移机构平移组件25实现左右平移。
114.平移机构平移组件25上设置有托盘平移对接槽13辅助对位置相机对位相机辅助对齐激光15磁编码21传感器17。
115.托盘对接过程主要托盘平移对接槽13用于与托盘的平移对接杆20配个合，配合完成后驱动升降提高调姿组件22高度实现支撑轮18与托盘接触并托起托盘实现托盘对接以及升降调姿。
116.对接完成后托盘整体负载均传递给四颗支撑轮18，并通过左右两组支撑轮18的升降动作实现横滚调姿，通过托盘平移对接槽13与平移对接杆20的配合并传递平移动力实现托盘平移调姿。
117.智能转运车通过磁编码21传感器17与磁编码21的匹配感应实现对托盘编码，通过压力传感器29实现负载感应区分转运车上是否放置有托盘或断路器。
118.智能转运车与柜体对接时通过辅助对齐激光15确保转运车与柜体平行，同时交互显示屏显示辅助对位相机14传回的监控图像，操作人员通过显示屏实现托盘与柜体的精确对准，对接完成后通过锁止电磁铁16吸附柜面实现转运车与柜体锁止避免断路器拉出的过程中转运车移动造成坠落事故。
119.断路器拉出后，智能转运车通过降低行走高度实现低行走重心避免准运过程倾覆，通过电动辅助轮7减小推行阻力，转运到位后通过将断路器与托盘整体放置到地面并对接空闲托盘完成剩余断路器取放实现转运车的高效利用，站内仅需配置足量的托盘即可完成断路器的批量拉出，通过将托盘堆叠存放减少托盘的空间占用避免空间浪费。
120.综上所述，本发明提供的一种断路器转运车的异常检测的方法与终端，根据压力传感器数据和位移数据判断车身是否压到异物，并根据图像数据实现车身倾斜的检测，从而识别到转运车与开关柜对接的过程中可能存在的异常，提高对接的准确性和安全性。
121.以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种断路器转运车的异常检测的方法，其特征在于，包括步骤：s1、实时获取压力传感器的压力数据以及预设的第一时间段内的位移数据；s2、根据压力传感器数据和位移数据判断是否压到异物，并根据辅助对位相机采集的图像数据识别车身是否发生倾斜；s3、若判断压到异物或车身发生倾斜，则对用户发出提醒。2.根据权利要求1所述的一种断路器转运车的异常检测的方法，其特征在于，所述步骤s2中根据传感器和唯一数据判断是否压到异物具体为：获取激光传感器检测记录的所述第一时间段内的位移数据，并获取电动辅助轮的转动圈数，根据电动辅助轮的转动圈数计算位移估算值；判断实时获取的所述压力数据与预设的第二时间段内的历史压力数据，判断所述压力数据与历史压力数据的第一差值是否大于预设的压力差阈值；判断所述位移数据与所述位移估算值的第二差值是否大于预设的位移差阈值；若所述第一差值大于所述压力差阈值且所述第二差值大于所述位移差阈值，则判定位车身压到异物。3.根据权利要求1所述的一种断路器转运车的异常检测的方法，其特征在于，所述步骤s2中所述根据辅助对位相机采集的图像数据识别车身是否发生倾斜具体为：识别开关柜的型号，根据开关柜型号获取参照物，根据所述图像数据识别所述参照物；对所述参照物进行边缘识别，计算所述边缘的斜率，根据所述斜率判断车身是否倾斜以及车身倾斜的角度，对用户发出提醒。4.根据权利要求3所述的一种断路器转运车的异常检测的方法，其特征在于，所述识别开关柜的型号，根据开关柜型号获取参照物，根据所述图像数据识别所述参照物具体为：通过rfid标签读取装置实时读取所述开关柜的rfid标签信息，在车身靠近所述开关柜时，得到所述rfid标签信息；将读取到所述rfid标签信息与预设的对照表进行匹配，得到所述开关柜的型号以及所述参照物的图像特征；根据所述图像特征与所述图像数据进行参照物识别。5.根据权利要求3所述的一种断路器转运车的异常检测的方法，其特征在于，所述识别开关柜的型号，根据开关柜型号获取参照物，根据所述图像数据识别所述参照物具体为：根据车身靠近所述开关柜过程中所述辅助对位相机采集的图像数据，通过orc文字识别技术识别所述开关柜上喷印的型号信息，得到所述开关柜的型号，并与预设的对照表进行匹配，得到所述参照物的图像特征；根据所述图像特征与所述图像数据进行参照物识别。6.一种断路器转运车的异常检测的终端，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：s1、实时获取压力传感器的压力数据以及预设的第一时间段内的位移数据；s2、根据压力传感器数据和位移数据判断是否压到异物，并根据辅助对位相机采集的图像数据识别车身是否发生倾斜；s3、若判断压到异物或车身发生倾斜，则对用户发出提醒。
7.根据权利要求6所述的一种断路器转运车的异常检测的终端，其特征在于，所述步骤s2中根据传感器和唯一数据判断是否压到异物具体为：获取激光传感器检测记录的所述第一时间段内的位移数据，并获取电动辅助轮的转动圈数，根据电动辅助轮的转动圈数计算位移估算值；判断实时获取的所述压力数据与预设的第二时间段内的历史压力数据，判断所述压力数据与历史压力数据的第一差值是否大于预设的压力差阈值；判断所述位移数据与所述位移估算值的第二差值是否大于预设的位移差阈值；若所述第一差值大于所述压力差阈值且所述第二差值大于所述位移差阈值，则判定位车身压到异物。8.根据权利要求6所述的一种断路器转运车的异常检测的终端，其特征在于，所述步骤s2中所述根据辅助对位相机采集的图像数据识别车身是否发生倾斜具体为：识别开关柜的型号，根据开关柜型号获取参照物，根据所述图像数据识别所述参照物；对所述参照物进行边缘识别，计算所述边缘的斜率，根据所述斜率判断车身是否倾斜以及车身倾斜的角度，对用户发出提醒。9.根据权利要求8所述的一种断路器转运车的异常检测的终端，其特征在于，所述识别开关柜的型号，根据开关柜型号获取参照物，根据所述图像数据识别所述参照物具体为：通过rfid标签读取装置实时读取所述开关柜的rfid标签信息，在车身靠近所述开关柜时，得到所述rfid标签信息；将读取到所述rfid标签信息与预设的对照表进行匹配，得到所述开关柜的型号以及所述参照物的图像特征；根据所述图像特征与所述图像数据进行参照物识别。10.根据权利要求8所述的一种断路器转运车的异常检测的终端，其特征在于，所述识别开关柜的型号，根据开关柜型号获取参照物，根据所述图像数据识别所述参照物具体为：根据车身靠近所述开关柜过程中所述辅助对位相机采集的图像数据，通过orc文字识别技术识别所述开关柜上喷印的型号信息，得到所述开关柜的型号，并与预设的对照表进行匹配，得到所述参照物的图像特征；根据所述图像特征与所述图像数据进行参照物识别。

技术总结
本发明公开了一种断路器转运车的异常检测的方法与终端，实时获取压力传感器的压力数据以及预设的第一时间段内的位移数据；根据压力传感器数据和位移数据判断是否压到异物，并根据辅助对位相机采集的图像数据识别车身是否发生倾斜；若判断压到异物或车身发生倾斜，则对用户发出提醒；本发明的一种断路器转运车的异常检测的方法与终端，根据压力传感器数据和位移数据判断车身是否压到异物，并根据图像数据实现车身倾斜的检测，从而识别到转运车与开关柜对接的过程中可能存在的异常，提高对接的准确性和安全性。的准确性和安全性。的准确性和安全性。


技术研发人员：曾志宏 卞志文 欧晓辉 赖宝鹏 魏登峰 林一泓 叶兆平 陈晔 沈谢林
受保护的技术使用者：国网福建省电力有限公司 国家电网有限公司 国网福建省电力有限公司龙岩供电公司 国网福建省电力有限公司漳州供电公司 国网福建省电力有限公司泉州供电公司
技术研发日：2022.11.21
技术公布日：2023/7/13