定位方法及电子设备与流程

1.本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法及电子设备。


背景技术：

2.关于道路病害点的定位，目前较为常用的道路病害定位方法可以使用道路桩号定位来定位路面病害点，用桩号定位结果记录病害位置，也是目前道路养护单位习惯采用的方式，该方式需要测量病害点与桩号点的实际距离。
3.目前，在计算病害点与桩号点的实际距离过程中，常用的方法是用路面检测车辆的里程数据为依据计算实际距离。然而这种方法，对检测过程提出了更多的要求，一方面需要检测车辆在检测前，先记录起始处对应的桩号值和行驶方向；另一方面车辆在检测过程中，需要保持在同一条道路的上行路或者下行路，才能保持里程和桩号增值的一致性，如果更改了道路或方向，需要重新记录道路初始桩号和行驶方向，这使得检测过程操作不便且容易出错，从而容易导致得到的检测车辆的里程数据准确性较低，依此得到的病害点与桩号的距离的精确性较低。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种定位方法及电子设备，以解决现有定位效率较低的问题。
5.为解决上述技术问题，本发明是这样实现的：
6.第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，所述定位方法包括：
7.获取在第一道路中目标病害点的坐标位置；
8.根据所述坐标位置以及所述第一道路的路段的位置信息，确定所述目标病害点在所述第一道路的路段中的目标路段，其中，所述目标病害点位于所述目标路段的第一车道中，且所述目标路段位于第一桩号与第二桩号之间，所述第一桩号小于所述第二桩号；
9.根据所述第一桩号、所述坐标位置到所述目标路段在所述第一车道的起始位置之间的距离以及所述第一道路中位于所述第一桩号与所述目标路段之间的路段在所述第一车道上的总弧长，确定所述目标病害点的桩号定位结果。
10.第二方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：
11.第一获取模块，用于获取在第一道路中目标病害点的坐标位置；
12.第一确定模块，用于根据所述坐标位置以及所述第一道路的路段的位置信息，确定所述目标病害点在所述第一道路的路段中的目标路段，其中，所述目标病害点位于所述目标路段的第一车道中，且所述目标路段位于第一桩号与第二桩号之间，所述第一桩号小于所述第二桩号；
13.第二确定模块，用于根据所述第一桩号、所述坐标位置到所述目标路段在所述第一车道的起始位置之间的距离以及所述第一道路中位于所述第一桩号与所述目标路段之间的路段在所述第一车道上的总弧长，确定所述目标病害点的桩号定位结果。
14.第四方面，本发明实施例提供一种定位电子设备，包括：处理器、存储器及存储在
所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现上述第一方面所述的定位方法的步骤。
15.第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的定位方法的步骤。
16.在本实施例中，在确定目标病害点的桩号定位结果的过程中，首先根据坐标位置以及第一道路的路段的位置信息，确定目标病害点在第一道路的道路段中的目标路段，而且还可确定目标病害点在目标路段中所在的第一车道，利用的是第一桩号、坐标位置到目标路段在第一车道的起始位置之间的距离以及第一道路中位于第一桩号与目标路段之间的路段在第一车道上的总弧长，实现目标病害点的桩号定位，本发明无需利用车辆路面检测得到的里程数据进行病害点定位，而是采用第一道路的路段的位置信息以及目标病害点的坐标位置先确定目标路段，利用的是第一桩号、所述坐标位置到所述目标路段在所述第一车道的起始位置之间的距离以及所述第一道路中位于所述第一桩号与所述目标路段之间的路段在所述第一车道上的总弧长，来确定所述目标病害点的桩号定位结果，实现目标病害点的定位，一方面可避免车辆检测过程容易出错对定位的负面影响，另一方面，考虑了道路的弯曲，采用的是第一道路中位于第一桩号与目标路段之间的路段在第一车道上的总弧长作为定位的一个依据，还结合第一桩号以及坐标位置到目标路段在第一车道的起始位置之间的距离，实现定位，这样，可提高定位精确性。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1是本发明实施例提供的一种定位方法的流程图；
19.图2是本发明实施例提供的另一种定位方法的应用场景图；
20.图3是本发明实施例提供的一种定位方法的路段分割原理图；
21.图4是本发明实施例提供的一种定位方法的确定桩号定位结果的原理图；
22.图5是本发明实施例提供的一种定位电子设备的结构示意图；
23.图6是本发明实施例提供的一种定位电子设备的结构示意图。
具体实施方式
24.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
25.参见图1，图1是本发明实施例提供的一种定位方法的流程图，如图1所示，方法包括以下步骤：
26.步骤101：获取在第一道路中目标病害点的坐标位置。
27.目标病害点可以理解是但不限于第一道路中出现问题的点、需管控点、目标标识点、路面抛洒物、路面破损标记点等。在定位过程中，首先获取在第一道路中目标病害点的坐标位置，该坐标位置可以是经纬度坐标。
28.步骤102：根据坐标位置以及第一道路的路段的位置信息，确定目标病害点在第一道路的路段中的目标路段；
29.其中，目标病害点位于目标路段的第一车道中，且目标路段位于第一桩号与第二桩号之间，第一桩号小于第二桩号。
30.桩号可以指道路中设置的庄的标识，桩号在道路中沿行驶方向有序排列，例如，可以是升序排列，且桩号的位置通常在道路铺设时就已经确定。第一道路可分割成多个路段，可获取第一道路中路段的位置信息，由于已知目标病害点的位置坐标，从而可确定在第一道路中目标病害点所在的目标路段。另外，还可确定在目标路段中目标病害点所在的第一车道。
31.步骤103：根据第一桩号、坐标位置到目标路段在第一车道的起始位置之间的距离以及第一道路中位于第一桩号与目标路段之间的路段在第一车道上的总弧长，确定目标病害点的桩号定位结果。
32.每个路段的每个车道均有一个初始位置，即起始位置，在确定目标路段以及第一车道之后，可计算坐标位置到该目标路段的第一车道的起始位置之间的距离，另外还需计算第一道路中位于第一桩号与目标路段之间的路段在第一车道上的总弧长，通过第一桩号、上述距离以及上述总弧长，来确定目标病害点的桩号定位结果，实现通过桩号定位目标病害点。
33.在本实施例中，在确定目标病害点的桩号定位结果的过程中，首先根据坐标位置以及第一道路的路段的位置信息，确定目标病害点在第一道路的道路段中的目标路段，而且还可确定目标病害点在目标路段中所在的第一车道，利用的是第一桩号、坐标位置到目标路段在第一车道的起始位置之间的距离以及第一道路中位于第一桩号与目标路段之间的路段在第一车道上的总弧长，实现目标病害点的桩号定位，本发明无需利用车辆路面检测得到的里程数据进行病害点定位，而是采用第一道路的路段的位置信息以及目标病害点的坐标位置先确定目标路段，利用的是第一桩号、所述坐标位置到所述目标路段在所述第一车道的起始位置之间的距离以及所述第一道路中位于所述第一桩号与所述目标路段之间的路段在所述第一车道上的总弧长，来确定所述目标病害点的桩号定位结果，实现目标病害点的定位，一方面可避免车辆检测过程容易出错对定位的负面影响，另一方面，考虑了道路的弯曲，采用的是第一道路中位于第一桩号与目标路段之间的路段在第一车道上的总弧长作为定位的一个依据，还结合第一桩号以及坐标位置到目标路段在第一车道的起始位置之间的距离，实现定位，这样，可提高定位精确性。与此同时，本发明无需车辆进行路面检测，无需利用车辆进行路面检测得到的里程数据实现定位，而是通过第一桩号、坐标位置到目标路段在第一车道的起始位置之间的距离以及第一道路中位于第一桩号与目标路段之间的路段在第一车道上的总弧长实现目标病害点的定位即可，可提高定位效率。
34.在一个实施例中，目标路段在第一车道的起始位置为第一边缘线的中心位置，第一边缘线为目标路段在第一车道的一条边缘线，且第一边缘线位于第一桩号与目标病害点之间。
35.可以理解，将目标路段在第一车道的靠近第一桩号的第一边缘线的中心位置作为目标路段在第一车道的起始位置，作为距离计算的参考点，利用第一桩号、坐标位置到起始位置之间的距离以及第一道路中位于第一桩号与目标路段之间的路段在第一车道上的总弧长，确定目标病害点的桩号定位结果，这样，可减少道路宽度对桩号定位结果的负面影响，以提高桩号定位结果的准确性。
36.在一个实施例中，桩号定位结果包括第一桩号以及与第一桩号关联的第一距离，第一距离为坐标位置到目标路段在第一车道的起始位置之间的距离与总弧长之和。
37.即桩号定位结果可采用第一桩号结合与第一桩号关联的第一距离的形式，例如可采用“第一桩号：第一距离”的形式作为桩号定位结果，又例如，可采用“第一桩号+第一距离”的形式作为桩号定位结果，符号+表示第一桩号与第一距离的关联。即考虑了弯道，采用了总弧长，利用总弧长与坐标位置到目标路段在第一车道的起始位置之间的距离之和，与第一桩号关联，得到桩号定位结果，提高定位精确性。
38.在一个实施例中，根据坐标位置以及第一道路的路段的位置信息，确定目标病害点在第一道路的道路段中的目标路段之前，方法还包括：
39.根据地图的经纬度信息，对地图中多个道路分别进行分割，得到多个道路的路段的位置信息。
40.在本实施例中，可利用地图的经纬度信息，先对地图中多个道路分别进行分割，得到多个道路的路段的位置信息，多个道路中包括第一道路，如此，可得到第一道路的路段的位置信息，后续即可利用坐标位置以及第一道路的路段的位置信息，确定目标病害点在第一道路的道路段中的目标路段，通过第一桩号、坐标位置到目标路段在第一车道的起始位置之间的距离以及第一道路中位于第一桩号与目标路段之间的路段在第一车道上的总弧长，实现目标病害点的桩号定位结果的确定，提高定位效率。与此同时，采用的是地图的经纬度信息，对地图中多个道路分别进行分割，以提高道路分割的准确性，从而提高定位精确性。
41.在一个实施例中，根据地图的经纬度信息，对地图中多个道路分别进行分割，得到多个道路的路段的位置信息，包括：
42.根据地图的经纬度信息以及以下至少两项规则，对地图中多个道路分别进行分割，得到多个道路的路段的位置信息：
43.在道路中桩号的位置进行分割；
44.在道路中的路口位置进行分割；
45.在道路中弯曲角度大于预设角度的弯道进行分割；
46.在道路中分解线进行分割，分解线两侧的行驶方向不同。
47.即可将道路中的上行道路和下行道路分割开来，该分界线为道路的分界线，两侧的行驶方向不同，也可以在每个桩号出现的位置，对道路进行一次垂直分割，可以理解是垂直道路行驶方向的方向上分割，也可以在每个路口的位置，对道路进行一次垂直分割。另外，对于弯道，道路每弯曲预设角度，则可进行一次切割。可通过上述任意至少两种规则进行道路分割，提高道路分割精确性的同时可提高道路分割的灵活性。
48.例如，作为一个示例，可利用上述四项规则中的在道路中桩号的位置进行分割以及在道路中的路口位置进行分割的两项规则进行分割，也即是，不但可在道路中的桩号的
位置进行分割，而且可在道路的路口位置进行分割，使分割得到的路段更加精细，且道路中的桩号以及路口在道路铺设时就已经确定，如此，只要在道路的桩号出现的位置进行分割以及在道路的路口位置进行分割即可，即进行分割所需的代价较小，且可提高分割效率。
49.作为一个示例，可利用上述四项规则中的在道路中桩号的位置进行分割以及道路中弯曲角度大于预设角度的弯道进行分割的两项规则进行分割，也即是，不但可在道路中的桩号的位置进行分割，而且可在道路的弯曲角度大于预设角度的弯道进行分割，使分割得到的路段更加精细，且道路中的桩号在道路铺设时就已经确定，以及道路的弯曲角度的计算量较小，如此，只要在道路的桩号出现的位置进行分割以及在道路中弯曲角度大于预设角度的弯道进行分割即可，即进行分割所需的代价较小，且可提高分割效率。
50.作为一个示例，可利用上述四项规则中的在道路中桩号的位置进行分割以及在道路中分界线进行分割进行分割的两项规则进行分割，也即是，不但可将道路的上行和下行路段分割开来，而且在道路中的桩号的位置进行分割，使分割得到的路段区分上下行且更加精细，且进行分割所需的代价较小。
51.作为一个示例，可利用上述四项规则中的在道路中的路口位置进行分割以及在道路中弯曲角度大于预设角度的弯道进行分割的两项规则进行分割，也即是，不但可在道路的路口位置进行分割，而且可在道路的弯曲角度大于预设角度的弯道进行分割，使分割得到的路段更加精细，且道路中的路口位置在道路铺设时就已经确定，以及道路的弯曲角度的计算量较小，如此，只要在道路的路口出现的位置进行分割以及在道路中弯曲角度大于预设角度的弯道进行分割即可，即进行分割所需的代价较小，且可提高分割效率。
52.作为一个示例，可利用上述四项规则中的在道路中的路口位置进行分割以及在道路中分界线进行分割进行分割的两项规则进行分割，也即是，不但可将道路的上行和下行路段分割开来，而且在道路中的路口的位置进行分割，使分割得到的路段区分上下行且更加精细，且进行分割所需的代价较小。
53.作为一个示例，可利用上述四项规则中的在道路中弯曲角度大于预设角度的弯道进行分割以及在道路中分解线进行分割的两项规则进行分割，也即是，不但可将道路的上行和下行路段分割开来，而且可在道路的弯曲角度大于预设角度的弯道进行分割，使分割得到的路段更加精细，以及道路的弯曲角度的计算量较小，进行分割所需的代价较小。
54.作为一个示例，可利用上述四项规则中的在道路中桩号的位置进行分割、在道路中的路口位置进行分割以及在道路中弯曲角度大于预设角度的弯道进行分割的三项规则进行分割，也即是，不但可在道路中的桩号的位置进行分割，而且可在道路的路口位置进行分割，另外还可在道路的弯曲角度大于预设角度的弯道进行分割，使分割得到的路段更加精细准确。
55.作为一个示例，可利用上述四项规则中的在道路中桩号的位置进行分割、在道路中的路口位置进行分割以及在道路中分解线进行分割的三项规则进行分割，也即是，不但可将道路的上行和下行路段分割开来，而且在道路中的桩号的位置进行分割，另外还可在道路的路口位置进行分割，使分割得到的路段更加精细准确。
56.作为一个示例，可利用上述四项规则中的在道路中桩号的位置进行分割、在道路中弯曲角度大于预设角度的弯道进行分割以及在道路中分解线进行分割的三项规则进行分割，也即是，不但可将道路的上行和下行路段分割开来，而且在道路中的桩号的位置进行
分割，另外还可在道路的弯曲角度大于预设角度的弯道进行分割，使分割得到的路段更加精细准确。
57.作为一个示例，可利用上述四项规则中的在道路中的路口位置进行分割、在道路中弯曲角度大于预设角度的弯道进行分割以及在道路中分解线进行分割的三项规则进行分割，也即是，不但可将道路的上行和下行路段分割开来，而且在道路中的路口的位置进行分割，另外还可在道路的弯曲角度大于预设角度的弯道进行分割，使分割得到的路段更加精细准确。
58.作为一个示例，可利用上述四项规则进行分割，也即是，在进行分割的过程中，可考虑桩号的位置、路口位置、弯道以及行驶方向因素进行分割，使分割得到的路段更加精细准确。
59.下面以一个具体实施例对上述方法的过程加以具体说明。
60.本技术实施例提供的定位方法将道路划分为具有指定信息的很多小段，称为路段；然后对于每个路面病害点的坐标位置，基于路段信息，通过一定的计算方法转换为精确的桩号定位结果，实现对路面病害点的精确定位。
61.其中，桩号：道路的起始位置的桩号为零，每增加一定距离设置一个桩号，以一千米距离为例，则第n千米的桩号为n，例如，桩号沿道路上行的方向增加。
62.路段：对道路按照一定规则分割得到的，例如，如图2中虚线和中心线所分割的区域。每个路段具有所属桩号、车道起始位置、车道长度等信息，用于病害点的桩号定位结果的计算。路段的位置信息可通过专业的采图厂家购买。
63.路段序列：将属于同一个桩号的路段，按照桩号增加的顺序进行排序，从而每个桩号，都得到一个路段的有序数列。
64.车道初始点(车道起始点)：每个路段的每个车道都有一个初始点(初始点)，其坐标如图2中三角形所表示位置，即在车道靠近所属桩号一侧的边缘且在边缘线中间的位置，其坐标可由车道分界线与分割线交点坐标求中点得到。车道分界线的坐标可通过专业的采图厂家购买。
65.本实施例的方案包括两部分，第一部分是对道路进行分割处理的预处理阶段，第二部分是基于路段信息，计算得到路面病害点的桩号定位结果。
66.如图3所示，第一部分包括道路的分割(step1)和道路段信息的处理(step2)。对于step1道路段的分割，分割规则主要包括以下四条规则：
67.将上行道路和下行道路分割开来；
68.在每个桩号出现的位置，对道路进行一次垂直分割；
69.在每个出现路口的位置(包括十字路口和丁字路口)，对道路进行一次垂直分割；
70.对于弯道，道路每弯曲一定角度a，则进行一次切割。分割角度a可变，且主要取决于道路弯曲的曲率p。道路弯曲的曲率越大，分割角度越小。具体的角度值可根据桩号定位的计算精度需求来设定，对于一条道路，当弯曲程度变化时，可随之调整该分割角度。
71.可以理解，在本实施例中，第一部分的过程如下：
72.首先，获知道路的桩号位置、道路的位置以及道路的形状；
73.然后，将道路的上行和下行道路分割开来；在道路中有桩号的位置进行分割；在道路的路口位置进行分割；对道路的弯道，每弯曲一定角度进行一次分割；
74.如此，获得道路分割好的路段；然后进行路段信息处理；
75.即可计算路段所属桩号；计算路段中每个车道的起始位置；计算路段中每个车道的长度；计算每个桩号对应的路段的有序数列。如此，获得处理好的路段信息。即对于step2，所要处理获取的信息主要包括四部分：
76.(1)计算每个道路段所属的桩号，对于夹在桩号z1和z2之间的路段，所属桩号为z1和z2中数值较小的，例如，上述目标路段所属桩号为第一桩号。
77.(2)计算路段中每个车道的起始位置，即每个车道靠近所属桩号一侧的边缘线上，且在边缘线中间点的坐标。
78.(3)计算路段中每个车道的长度，直路分割所得的路段各车道长度即道路中心线被垂直分割点所得线段的长度。弯曲路段分割所得的道路段长度d2，根据弧长公式可得d2＝d1*(p+m)/p，其中d1是道路中心弧线被分割线所分割得到的弧线段长度，p是该弯曲路段的曲率，m是此段道路段中心到此段道路中心的距离，如果m与曲率圆心在道路中心线的同侧，m取负值；如果m与曲率圆心在道路中心线的异侧，m取正值。
79.道路中心线系列点的坐标位置可向专业的采图厂家购买，再根据坐标位置计算公式，算得道路中心线相邻坐标间的距离，累加得到整段中心线段的长度。假设坐标点a的经纬度为(lona,lata)，坐标点b的经纬度为(lonb,latb)，根据三角函数推导算法，获得a与b两点之间的距离d为：d＝r
×
arccos(c)
×
pi/180，其中，r为地球的半径，单位与d相同；c表示a与b两点分别与地心连线构成的夹角的余弦值；arccos(c)表示地球上两点间的直线距离；pi即π，代表圆周率。如果以0度经线为基准，那么根据地球表面任意两点的经纬度就可以计算出这两点间的地表距离。按照0度经线的基准，东经取经度的正值(longitude)，西经取经度负值(-longitude)，北纬取90-纬度值(90-latitude)，南纬取90+纬度值(90+latitude)，则经过上述处理过后的a和b两点被计为(mlona，mlata)和(mlonb，mlatb)，则ab两点坐标之间距离的计算公式如下：
80.c＝sin(mlata)*sin(mlatb)*cos(mlona-mlonb)+cos(mlata)*cos(mlatb)；
81.r可取63710040米代入上述公式计算。
82.与相关技术中在道路上取路口或收费站等特征点的坐标相比，专业采图厂家提供的道路中心线的坐标极为稠密的分布在中心线段上。对于配备了高精度采集设备的采图厂家，可实现静态毫米级，动态厘米级的坐标测量定位，可实现更为稠密的中心线上点位的采集密度，所以使用道路中心线上相邻坐标点距离累加的方法求出中心线长度，约等于道路中心线弧线段本身的长度。
83.(4)计算每个桩号对应的路段有序数列，具体步骤为，首先算出属于同一桩号的所有路段，再根据距离桩号的远近进行排序，按照桩号值增加的顺序将路段排成一组有序数列。
84.如图4所示，对于第二部分的基于路段信息，计算得到路面病害点的桩号定位结果的过程：
85.首先，获取目标病害点的经纬度坐标；
86.然后，根据目标病害点的经纬度坐标和路段的位置信息，判断目标病害点在道路的某个路段上。路段的形状坐标信息可通过向图采厂家购买的方式获取，目标病害点的坐标由路测终端采集。则目标病害点定位在哪个路段的问题，转换为在二维平面中，已知一个
多边形区域的边缘坐标和一个点p，判断点是否在多边形中的问题。此问题的可采用如下解法：
87.以点p为端点，向左方作射线l，由于多边形是有界的，所以射线l的左端一定在多边形外，考虑沿着l从无穷远处开始自左向右移动，遇到和多边形的第一个交点的时候，进入到了多边形的内部，遇到第二个交点的时候，离开了多边形，当l和多边形的交点数目c是奇数的时候，p在多边形内，是偶数的话p在多边形外。
88.本实施例方案不限于上述的“判断点是否在多边形中”问题求解方法，其它的求解算法也可以使用。
89.其次，计算该车道的初始位置到目标病害点的直线距离l1；
90.再者，计算该所在目标路段所属桩号，获得桩号x，以及桩号对应的路段序列，对该目标路段在此序列中的所有前继序列的车道总弧长进行求和，得到l2；
91.最后，利用桩号x、距离l1以及总弧长l2，得到该目标病害点的桩号定位结果可以为x：(l1+l2)。
92.例如，如图2所示，桩号z1和桩号z2中间的上行线道路，被切割成了5段道路段，构成有序数列{b1,b2,b3,b4,b5}。已知病害点a(图2中菱形所示)的经纬度，计算可得a位于路段b4的车道c2上。
93.路段b4在车道c2的初始点位置如图2中b4c2点所示，计算b4c2点到病害点a的距离，记为l1；
94.因为桩号值z1《桩号值z2，所以路段b4属于桩号z1，对应的桩号为z1.
95.计算路段b4的所有前继道路段{b1,b2,b3}在车道c2上的弧长{b1c2l,b2c2l,b3c2l}，进行求和，得到l2，即l2＝b1c2l+b2c2l+b3c2l
96.最终得到路面病害点a的桩号定位结果可表示为z1：(l1+l2)。
97.需要说明的是，关于切割方法，在关于上下行和车道的分割中，如不针对上下行进行分割，仅针对车道进行分割，但将分割后的车道分为上行车道和下行车道，则仍视为本技术方案的衍生方案。在对弯道进行路段分割时，分割的角度可由具体的计算精度确定，不管是使用多少角度作为分割标准，都视为本方案的衍生方案。另外，当以上下行和车道为分割标准时，最终得到病害点的桩号定位结果，也可以随之注明所属的车道和上下行信息。但分割的出发点是为了精确的计算距离，而非在最终的桩号定位结果中附加更多。
98.本实施例的方案可计算道路病害点到桩号点的距离，而此距离计算的核心在于路段的切割方法和初始位置，从而实现以多段弧长加最后一段直线长度逼近曲线的目的。
99.在本技术实施例的方法中，使用桩号和路面病害点经纬度计算直线距离，作为路面病害点里程桩值的方法，本提案在提高精度方面有以下优点：
100.本方案适用于山区丘陵地带的有较多弯曲的公路(包括普通公路和高速公路)的病害桩号值计算场景。采用曲线段长度累加再加最后一段直线段长度的方式，相比于只用直线段累加计算距离的方法，本方案的距离计算更加精确，更加贴近弯曲道路上病害与桩号的实际距离。如与高精度定位技术相结合，得到弯曲道路病害更加精确的定位，从而有利于实现弯曲道路病害的精确管养，有助于未来实现交通基础设施的智能化管理。
101.桩号的经纬度位于道路侧边，即使计算直线道路时，也会引入由于路宽所导致的距离误差。本方案使用路段的车道的中心起始位置，作为距离计算的参考点，可以最大限度
避免道路宽度对桩号值误差的影响；
102.相关方法在计算有拐弯路段上的病害点的桩号定位结果时存在较大误差，本实施例方法“用分段直线距离逼近曲线距离”的思路，提高了桩号定位结果计算的精度。
103.参见图5，图5是本发明实施例提供的一种定位电子设备的结构示意图，如图5所示，定位电子设备500包括：
104.第一获取模块501，用于获取在第一道路中目标病害点的坐标位置；
105.第一确定模块502，用于根据所述坐标位置以及所述第一道路的路段的位置信息，确定所述目标病害点在所述第一道路的路段中的目标路段，其中，所述目标病害点位于所述目标路段的第一车道中，且所述目标路段位于第一桩号与第二桩号之间，所述第一桩号小于所述第二桩号；
106.第二确定模块503，用于根据所述第一桩号、所述坐标位置到所述目标路段在所述第一车道的起始位置之间的距离以及所述第一道路中位于所述第一桩号与所述目标路段之间的路段在所述第一车道上的总弧长，确定所述目标病害点的桩号定位结果。
107.在一个实施例中，目标路段在第一车道的起始位置为第一边缘线的中心位置，第一边缘线为目标路段在第一车道的一条边缘线，且第一边缘线位于第一桩号与目标病害点之间。
108.在一个实施例中，所述定位电子设备还包括：
109.分割模块，用于所述第一确定模块执行所述根据所述坐标位置以及所述第一道路的路段的位置信息，确定所述目标病害点在所述第一道路的道路段中的目标路段之前，根据地图的经纬度信息，对所述地图中多个道路分别进行分割，得到所述多个道路的路段的位置信息。
110.在一个实施例中，所述根据地图的经纬度信息，对所述地图中多个道路分别进行分割，得到所述多个道路的路段的位置信息，包括：
111.根据所述地图的经纬度信息以及以下至少两项规则，对所述地图中多个道路分别进行分割，得到所述多个道路的路段的位置信息：
112.在道路中桩号的位置进行分割；
113.在道路中的路口位置进行分割；
114.在道路中弯曲角度大于预设角度的弯道进行分割；
115.在道路中分割线进行分割，所述分割线两侧的行驶方向不同。
116.在一个实施例中，所述桩号定位结果包括所述第一桩号以及与所述第一桩号关联的第一距离，所述第一距离为所述坐标位置到所述目标路段在所述第一车道的起始位置之间的距离与所述总弧长之和。
117.本发明实施例还提供了一种定位电子设备，包括：处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，程序被处理器执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
118.具体的，参见图6，本发明实施例还提供了一种定位电子设备，包括总线601、收发机602、天线603、总线接口604、处理器605和存储器606。
119.其中，处理器605，用于：
120.获取在第一道路中目标病害点的坐标位置；
121.根据所述坐标位置以及所述第一道路的路段的位置信息，确定所述目标病害点在所述第一道路的路段中的目标路段，其中，所述目标病害点位于所述目标路段的第一车道中，且所述目标路段位于第一桩号与第二桩号之间，所述第一桩号小于所述第二桩号；
122.根据所述第一桩号、所述坐标位置到所述目标路段在所述第一车道的起始位置之间的距离以及所述第一道路中位于所述第一桩号与所述目标路段之间的路段在所述第一车道上的总弧长，确定所述目标病害点的桩号定位结果。
123.在一个实施例中，目标路段在第一车道的起始位置为第一边缘线的中心位置，第一边缘线为目标路段在第一车道的一条边缘线，且第一边缘线位于第一桩号与目标病害点之间。
124.在一个实施例中，所述处理器605还用于：
125.执行所述根据所述坐标位置以及所述第一道路的路段的位置信息，确定所述目标病害点在所述第一道路的道路段中的目标路段之前，根据地图的经纬度信息，对所述地图中多个道路分别进行分割，得到所述多个道路的路段的位置信息。
126.在一个实施例中，所述根据地图的经纬度信息，对所述地图中多个道路分别进行分割，得到所述多个道路的路段的位置信息，包括：
127.根据所述地图的经纬度信息以及以下至少两项规则，对所述地图中多个道路分别进行分割，得到所述多个道路的路段的位置信息：
128.在道路中桩号的位置进行分割；
129.在道路中的路口位置进行分割；
130.在道路中弯曲角度大于预设角度的弯道进行分割；
131.在道路中分割线进行分割，所述分割线两侧的行驶方向不同。
132.在一个实施例中，所述桩号定位结果包括所述第一桩号以及与所述第一桩号关联的第一距离，所述第一距离为所述坐标位置到所述目标路段在所述第一车道的起始位置之间的距离与所述总弧长之和。
133.在图6中，总线架构(用总线601来代表)，总线601可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线601将包括由处理器605代表的一个或多个处理器和存储器606代表的存储器的各种电路链接在一起。总线601还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口604在总线601和收发机602之间提供接口。收发机602可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器605处理的数据通过天线603在无线介质上进行传输，进一步，天线603还接收数据并将数据传送给处理器605。
134.处理器605负责管理总线601和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器606可以被用于存储处理器605在执行操作时所使用的数据。
135.可选的，处理器605可以是cpu、asic、fpga或cpld。
136.本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，的计算机可读存储介质，如只读存储器
(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等。
137.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
138.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。
139.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

技术特征：
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取在第一道路中目标病害点的坐标位置；根据所述坐标位置以及所述第一道路的路段的位置信息，确定所述目标病害点在所述第一道路的路段中的目标路段，其中，所述目标病害点位于所述目标路段的第一车道中，且所述目标路段位于第一桩号与第二桩号之间，所述第一桩号小于所述第二桩号；根据所述第一桩号、所述坐标位置到所述目标路段在所述第一车道的起始位置之间的距离以及所述第一道路中位于所述第一桩号与所述目标路段之间的路段在所述第一车道上的总弧长，确定所述目标病害点的桩号定位结果。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述目标路段在所述第一车道的起始位置为第一边缘线的中心位置，所述第一边缘线为所述目标路段在所述第一车道的一条边缘线，且所述第一边缘线位于所述第一桩号与所述目标病害点之间。3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述坐标位置以及所述第一道路的路段的位置信息，确定所述目标病害点在所述第一道路的路段中的目标路段之前，所述方法还包括：根据地图的经纬度信息，对所述地图中多个道路分别进行分割，得到所述多个道路的路段的位置信息。4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述根据地图的经纬度信息，对所述地图中多个道路分别进行分割，得到所述多个道路的路段的位置信息，包括：根据所述地图的经纬度信息以及以下至少两项规则，对所述地图中多个道路分别进行分割，得到所述多个道路的路段的位置信息：在道路中桩号的位置进行分割；在道路中的路口位置进行分割；在道路中弯曲角度大于预设角度的弯道进行分割；在道路中分界线进行分割，所述分界线两侧的行驶方向不同。5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述桩号定位结果包括所述第一桩号以及与所述第一桩号关联的第一距离，所述第一距离为所述坐标位置到所述目标路段在所述第一车道的起始位置之间的距离与所述总弧长之和。6.一种定位电子设备，其特征在于，所述定位电子设备包括：第一获取模块，用于获取在第一道路中目标病害点的坐标位置；第一确定模块，用于根据所述坐标位置以及所述第一道路的路段的位置信息，确定所述目标病害点在所述第一道路的路段中的目标路段，其中，所述目标病害点位于所述目标路段的第一车道中，且所述目标路段位于第一桩号与第二桩号之间，所述第一桩号小于所述第二桩号；第二确定模块，用于根据所述第一桩号、所述坐标位置到所述目标路段在所述第一车道的起始位置之间的距离以及所述第一道路中位于所述第一桩号与所述目标路段之间的路段在所述第一车道上的总弧长，确定所述目标病害点的桩号定位结果。7.根据权利要求6所述的定位电子设备，其特征在于，所述目标路段在所述第一车道的起始位置为第一边缘线的中心位置，所述第一边缘线为所述目标路段在所述第一车道的一条边缘线，且所述第一边缘线位于所述第一桩号与所述目标病害点之间。
8.根据权利要求6所述的定位电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括：分割模块，用于所述第一确定模块执行所述根据所述坐标位置以及所述第一道路的路段的位置信息，确定所述目标病害点在所述第一道路的道路段中的目标路段之前，根据地图的经纬度信息，对所述地图中多个道路分别进行分割，得到所述多个道路的路段的位置信息。9.根据权利要求8所述的定位电子设备，其特征在于，所述根据地图的经纬度信息，对所述地图中多个道路分别进行分割，得到所述多个道路的路段的位置信息，包括：根据所述地图的经纬度信息以及以下至少两项规则，对所述地图中多个道路分别进行分割，得到所述多个道路的路段的位置信息：在道路中桩号的位置进行分割；在道路中的路口位置进行分割；在道路中弯曲角度大于预设角度的弯道进行分割；在道路中分割线进行分割，所述分割线两侧的行驶方向不同。10.根据权利要求6所述的定位电子设备，其特征在于，其中，所述桩号定位结果包括所述第一桩号以及与所述第一桩号关联的第一距离，所述第一距离为所述坐标位置到所述目标路段在所述第一车道的起始位置之间的距离与所述总弧长之和。11.一种定位电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的定位方法的步骤。12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述定位方法的步骤。

技术总结
本发明提供一种定位方法及定位电子设备，该方法包括：获取在第一道路中目标病害点的坐标位置；根据坐标位置以及第一道路的路段的位置信息，确定目标病害点在第一道路的道路段中的目标路段，目标病害点位于目标路段的第一车道中，且目标路段位于第一桩号与第二桩号之间，第一桩号小于第二桩号；根据第一桩号、坐标位置到目标路段在第一车道的起始位置之间的距离以及第一道路中位于第一桩号与目标路段之间的路段在第一车道上的总弧长，确定目标病害点的桩号定位结果，可避免车辆检测过程容易出错对定位的负面影响，且考虑了道路的弯曲，采用了第一道路中位于第一桩号与目标路段之间的路段在第一车道上的总弧长作为定位的一个依据，提高定位精确性。提高定位精确性。提高定位精确性。


技术研发人员：曹玉娟 钟伟 付智 刘一佳 李艳
受保护的技术使用者：中移智行网络科技有限公司 中国移动通信集团有限公司
技术研发日：2022.01.05
技术公布日：2023/7/13