仪表的校准方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及仪表校准技术领域，尤其涉及一种仪表的校准方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.近年来，随着科技进步，智能型流量计发展迅速，超声波流量计由于其量程比大、始动流量小、压损低和可双向计量等优势，在流量检测领域得到越来越多的应用。
3.超声波流量计一般采用时差法进行测量，时差法是根据超声波在被测介质中顺流、逆流两种情况下的传播的飞行时间差来计算流量信息的一种测量方法。在实际应用中，超声波流量计存在一个零点偏差，该零点偏差会导致小流量计量时的流量偏差，因此需要对该零点偏差进行校准。
4.目前，对超声波流量计的零点偏差进行校准时，通常采用一段时间内的飞行时间差平均值作为零点修正值进行零点校准。然而，该方法在零点校准的过程中需要较大的内存，从而会增加微控制单元(microcontroller unit，mcu)的选型成本。


技术实现要素：

5.本技术提供一种仪表的校准方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中对超声流量计的零点校准时，占用内存较大且成本较高的问题。
6.第一方面，本技术提供一种仪表的校准方法，包括：
7.周期性地获取待校准仪表对应的第一飞行时间差。
8.每当第一飞行时间差的数量达到第一预设数量时，对第一预设数量个第一飞行时间差进行滤波处理，得到第二飞行时间差。
9.每当第二飞行时间差的数量达到第二预设数量时，根据第二预设数量个第二飞行时间差，确定第三飞行时间差。
10.每当第三飞行时间差的数量达到第三预设数量时，根据第三预设数量个第三飞行时间差，确定零点补偿值。
11.根据零点补偿值，对待校准仪表进行零点校准。
12.可选的，对第一预设数量个第一飞行时间差进行滤波处理，得到第二飞行时间差，包括：
13.对第一预设数量个第一飞行时间差进行中位值滤波，得到第四飞行时间差。
14.对第四飞行时间差进行卡尔曼滤波，得到第二飞行时间差。
15.可选的，根据第二预设数量个第二飞行时间差，确定第三飞行时间差，包括：
16.按照第二预设数量个第二飞行时间差的大小，对第二预设数量个第二飞行时间差进行排序。
17.根据排序后的第二预设数量个第二飞行时间差中，处于预设位置处的第三预设数量个第二飞行时间差，确定第三飞行时间差。
18.可选的，根据排序后的第二预设数量个第二飞行时间差中，处于预设位置处的第三预设数量个第二飞行时间差，确定第三飞行时间差，包括：
19.确定处于预设位置处的第三预设数量个第二飞行时间差的均值，并将均值确定为第三飞行时间差。
20.可选的，根据第三预设数量个第三飞行时间差，确定零点补偿值，包括：
21.确定第三预设数量个第三飞行时间差的均值，并将均值确定为零点补偿值。
22.可选的，第一飞行时间差存储在第一预设数组中。
23.每当第一飞行时间差的数量达到第一预设数量时，对第一预设数量个第一飞行时间差进行滤波处理，得到第二飞行时间差之后，该方法还包括：
24.清空第一预设数组中存储的第一飞行时间差，并将后续获得的第一飞行时间差存储在清空后的第一预设数组中。
25.可选的，第三飞行时间差存储在第二预设数组中。
26.每当第三飞行时间差的数量达到第三预设数量时，根据第三预设数量个第三飞行时间差，确定零点补偿值之后，该方法还包括：
27.清空第二预设数组中存储的第三飞行时间差，并将后续确定出的第三飞行时间差存储在清空后的第二预设数组中。
28.第二方面，本技术提供一种仪表的校准装置，包括：
29.获取模块，用于周期性地获取待校准仪表对应的第一飞行时间差。
30.处理模块，用于每当第一飞行时间差的数量达到第一预设数量时，对第一预设数量个第一飞行时间差进行滤波处理，得到第二飞行时间差。
31.确定模块，用于每当第二飞行时间差的数量达到第二预设数量时，根据第二预设数量个第二飞行时间差，确定第三飞行时间差。
32.确定模块，还用于每当第三飞行时间差的数量达到第三预设数量时，根据第三预设数量个第三飞行时间差，确定零点补偿值。
33.校准模块，用于根据零点补偿值，对待校准仪表进行零点校准。
34.可选的，处理模块，具体用于：
35.对第一预设数量个第一飞行时间差进行中位值滤波，得到第四飞行时间差。
36.对第四飞行时间差进行卡尔曼滤波，得到第二飞行时间差。
37.可选的，确定模块，具体用于：
38.按照第二预设数量个第二飞行时间差的大小，对第二预设数量个第二飞行时间差进行排序。
39.根据排序后的第二预设数量个第二飞行时间差中，处于预设位置处的第三预设数量个第二飞行时间差，确定第三飞行时间差。
40.可选的，确定模块，具体用于：
41.确定处于预设位置处的第三预设数量个第二飞行时间差的均值，并将均值确定为第三飞行时间差。
42.可选的，确定模块，具体用于：
43.确定第三预设数量个第三飞行时间差的均值，并将均值确定为零点补偿值。
44.可选的，该装置还包括存储模块，第一飞行时间差存储在第一预设数组中。
45.存储模块，用于每当第一飞行时间差的数量达到第一预设数量时，对第一预设数量个第一飞行时间差进行滤波处理，得到第二飞行时间差之后，清空第一预设数组中存储的第一飞行时间差，并将后续获得的第一飞行时间差存储在清空后的第一预设数组中。
46.可选的，第三飞行时间差存储在第二预设数组中。
47.存储模块，还用于每当第三飞行时间差的数量达到第三预设数量时，根据第三预设数量个第三飞行时间差，确定零点补偿值之后，清空第二预设数组中存储的第三飞行时间差，并将后续确定出的第三飞行时间差存储在清空后的第二预设数组中。
48.第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；
49.存储器，用于存储计算机程序。
50.处理器，用于读取存储器存储的计算机程序，并根据存储器中的计算机程序执行上述第一方面的仪表的校准方法。
51.第四方面，本技术提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述第一方面的仪表的校准方法。
52.第五方面，本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述第一方面的仪表的校准方法。
53.本技术提供的仪表的校准方法、装置、电子设备及存储介质，通过周期性地获取待校准仪表对应的第一飞行时间差，每当第一飞行时间差的数量达到第一预设数量时，对第一预设数量个第一飞行时间差进行滤波处理，得到第二飞行时间差，每当第二飞行时间差的数量达到第二预设数量时，根据第二预设数量个第二飞行时间差，确定第三飞行时间差，每当第三飞行时间差的数量达到第三预设数量时，根据第三预设数量个第三飞行时间差，确定零点补偿值，根据零点补偿值，对待校准仪表进行零点校准。在本技术中，每次获取第一预设数量的第一飞行时间差，滤波后得到第二飞行时间差，再对第二预设数量的第二飞行时间差进行滤波处理，得到第三飞行时间差，然后对第三预设数量的第三飞行时间差进行滤波处理，最后得到零点补偿值，对零点进行补偿，该方法通过周期性地实时获取待校准仪表的飞行时间差，将飞行时间差分为多组进行分步滤波，不需要一次性获取大量的飞行时间差，可以解决占用内存大的问题，同时也可以减少成本。
附图说明
54.图1为本技术实施例提供的仪表的校准方法的流程示意图；
55.图2为本技术实施例提供的实际零点校准过程中得到的飞行时间差波形图；
56.图3为本技术实施例提供的仪表的校准方法的流程示意图；
57.图4为本技术实施例提供的仪表的校准装置的结构示意图；
58.图5为本技术实施例提供的仪表的校准装置的结构示意图；
59.图6为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
60.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
61.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
62.本技术实施例提供的技术方案可以应用于对流量计的零点校准的场景中，尤其可以应用于小流量计量时，对超声波流量计的零点校准的场景中。因为仪表受各种因素影响，指针很多时候会偏离零点，所以在测量前需零点校准，以提高测量的准确性。此类流量计包括超声波流量计、声学(冲击波)流量计等。
63.目前，对超声波流量计的零点偏差进行校准时，通常采用一段时间内的飞行时间差平均值作为零点修正值进行零点校准。然而，在进行零点校准的过程中，为了提高校准的准确性，需要采集大量的飞行时间差来获取平均值，使得得到的零点修正值更加准确，大量的飞行时间差需要占用较大的内存，从而导致占用内存大，mcu的选型成本增加。因此，选择合适的零点校准方法至关重要。
64.为了解决以上问题，本技术提出了一种仪表的校准方法，每次获取第一预设数量的第一飞行时间差，滤波后得到第二飞行时间差，再对第二预设数量的第二飞行时间差进行滤波处理，得到第三飞行时间差，然后对第三预设数量的第三飞行时间差进行滤波处理，最后得到零点补偿值，对零点进行补偿。该方法通过周期性地实时获取待校准仪表的飞行时间差，并将飞行时间差通过多滤波融合算法进行滤波，得到零点补偿值。本技术中，在需要进行长时间的零点校准时，通过多数组并行的方式，能够有效地对单数组中大量的数据存储进行拆解，即将飞行时间差分为多组进行分步滤波，不需要一次性获取大量的飞行时间差，可以解决占用内存大的问题，同时也可以减少成本。
65.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
66.图1为本技术实施例提供的一种仪表的校准方法的流程示意图，该仪表的校准方法可以由软件和/或硬件装置执行，例如，该硬件装置可以为电子设备，如终端或服务器。示例的，请参见图1所示，该仪表的校准方法可以包括：
67.s101、周期性地获取待校准仪表对应的第一飞行时间差。
68.在本步骤中，第一飞行时间差可以理解为实时测量得到的飞行时间差，飞行时间差可以理解为被测物质在被测介质中顺流和逆流两种情况下的传播时间差。另外，获取第一飞行时间差的周期可以根据实际情况或者经验进行设置，例如可以设置为获取每隔5s或者10s获取一次第一飞行时间差等，对于周期的具体值，本技术实施例在此不做限制。
69.s102、每当第一飞行时间差的数量达到第一预设数量时，对第一预设数量个第一飞行时间差进行滤波处理，得到第二飞行时间差。
70.在本步骤中，第二飞行时间差可以理解为经过滤波处理后的飞行时间差。第一预设数量可以根据实际情况或者经验进行设置，例如可以设置为7个或11个等，对于第一预设数量的具体值，本技术实施例在此不做限制。
71.示例性的，对第一预设数量个第一飞行时间差进行滤波处理，可以包括对第一预
设数量个第一飞行时间差进行中位值滤波，得到第四飞行时间差，再对第四飞行时间差进行卡尔曼滤波，得到第二飞行时间差。
72.进一步的，由于第一飞行时间差是周期性的获取的，而且可以将获取到的第一飞行时间差存储在第一预设数组中，一旦存储在第一预设数组中的第一飞行时间差的数量达到第一预设数量，并对第一预设数量个第一飞行时间差进行滤波处理之后，就可以清空第一预设数组中存储的第一预设数量个第一飞行时间差，并将后续获得的第一飞行时间差存储在清空后的第一预设数组中。
73.具体的，可以将获取到的第一飞行时间差按照时间顺序实时填入第一预设数组中，第一预设数组的大小为第一预设数量，第一预设数组按照先进先出的原则对数据进行放置，直至放满为止。第一预设数组填满后，对第一预设数组按照从大到小或从小到大的顺序进行排序，取排序后的第一预设数组的中间值作为第四飞行时间差，将第四飞行时间差作为卡尔曼滤波的输入，对第四飞行时间差进行卡尔曼滤波，得到第二飞行时间差。得到第二飞行时间差之后，清空第一预设数组中存储的第一飞行时间差，并将下一周期获得的第一飞行时间差存储在清空后的第一预设数组中。
74.进一步的，通过以下公式(1)-公式(5)对第四飞行时间差进行卡尔曼滤波：
75.x
k|k-1
＝ax
k-1|k-1
+bukꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
76.p
k|k-1
＝a
·
p
k-1|k-1at
+q
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
[0077][0078]
x
k|k
＝x
k|k-1
+kk(z
k-hx
k|k-1
)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)
[0079]
p
k|k
＝(i-kkh)p
k|k-1
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)
[0080]
公式(1)为状态的预测方程，公式(2)为均方误差的预测，公式(3)为滤波增益方程，公式(4)为滤波估计方程，公式(5)为滤波均方误差更新矩阵。
[0081]
上式中：x
k|k-1
是利用k-1时刻预测的当前状态结果；x
k-1|k-1
是k-1时刻的最优值；a是作用在x
k-1|k-1
状态下的变换矩阵；b是作用在控制量上的变换矩阵；uk是当前状态的控制增益；p
k|k-1
是x
k|k-1
对应的误差协方差矩阵；p
k-1|k-1
是x
k-1|k-1
对应的误差协方差矩阵；a
t
是a的转置矩阵；q是系统的过程噪声协方差矩阵；kk是k时刻的卡尔曼增益；h是k时刻的预测矩阵；h
t
是h的转置矩阵；r是系统的测量噪声协方差矩阵；x
k|k
是k时刻状态变量最优估计值，即卡尔曼滤波器输出值；zk是系统的测量值，即卡尔曼滤波器输入值；p
k|k
是x
k|k
对应的误差协方差矩阵，用于下一次卡尔曼滤波；i是单位矩阵。
[0082]
本方案中，对第一预设数量个第一飞行时间差进行中位值滤波，可以在最小的内存空间下初步滤除因噪声问题带来的飞行时间差跳变；对第四飞行时间差进行卡尔曼滤波，能够平滑飞行时间差的波动，进而得到一个相对稳定的飞行时间差。
[0083]
另外，在第一预设数组中的第一飞行时间差的数量达到第一预设数量，并对第一预设数量个第一飞行时间差进行滤波处理后，将清空第一预设数组中的第一飞行时间差，以存储后续获得的第一飞行时间差，从而可以采用一个固定数组存储不同的飞行时间差，节约了内存空间。
[0084]
s103、每当第二飞行时间差的数量达到第二预设数量时，根据第二预设数量个第二飞行时间差，确定第三飞行时间差。
[0085]
在本步骤中，由于可以周期性的获取第一飞行时间差，因此，在对第一预设数组中的第一飞行时间差进行多次处理后，即可得到第二预设数量个第二飞行时间差。其中，第二预设数量可以根据实际情况或者经验进行设置，例如可以设置为7个或11个等，对于第二预设数量的具体值，本技术实施例在此不做限制。
[0086]
示例性的，在确定第三飞行时间差时，可以按照第二预设数量个第二飞行时间差的大小，对第二预设数量个第二飞行时间差进行排序，并根据排序后的第二预设数量个第二飞行时间差中，处于预设位置处的第三预设数量个第二飞行时间差，确定第三飞行时间差。
[0087]
具体的，可以确定处于预设位置处的第三预设数量个第二飞行时间差的均值，并将均值确定为第三飞行时间差。
[0088]
在本步骤中，处于预设位置处的第三预设数量个第二飞行时间差可以为排好序的处于中间位置的第二预设数量个第二飞行时间差。第三预设数量可以为奇数，也可以为偶数，当第二预设数量为奇数时，第三预设数量为奇数；当第二预设数量为偶数时，第三预设数量为偶数，第三预设数量可以根据实际情况或者经验进行设置，但不能大于第二预设数量的值，对于第三预设数量的具体值，本技术实施例在此不做限制。
[0089]
具体的，按照从大到小或从小到大的顺序，对第二预设数量个第二飞行时间差进行排序，取预设位置处的第三预设数量个第二飞行时间差并对其求均值，该均值即为第三飞行时间差。
[0090]
在本方案中，在进行中位值滤波和卡尔曼滤波之后，再进行区间均值滤波，可以进一步对外界干扰带来的飞行时间差跳变进行滤除，进而平滑飞行时间差的波动。
[0091]
s104、每当第三飞行时间差的数量达到第三预设数量时，根据第三预设数量个第三飞行时间差，确定零点补偿值。
[0092]
示例性的，确定第三预设数量个第三飞行时间差的均值，并将均值确定为零点补偿值。
[0093]
进一步的，获取到的第三飞行时间差存储在第二预设数组中，一旦存储在第二预设数组中的第三飞行时间差的数量达到第三预设数量，并根据第三预设数量个第三飞行时间差确定出零点补偿值之后，就可以清空第二预设数组中存储的第三飞行时间差，并将后续确定出的第三飞行时间差存储在清空后的第二预设数组中。
[0094]
在本步骤中，第三飞行时间差存储在第二预设数组中，第二预设数组的大下可以为第三预设数量，每当第三飞行时间差的数量达到第三预设数量时，即第二预设数组被填满时，就可以确定第三预设数量个第三飞行时间差的平均值，并将该平均值确定为零点补偿值。确定零点补偿值之后，清空第二预设数组中存储的第三飞行时间差，并将后续得到的第三飞行时间差存储在清空后的第二预设数组中。
[0095]
进一步的，可以使用例如线性回归算法、指数平滑算法、滑动平均算法等预测算法代替本方案中的多滤波融合算法。不同的预测算法带来的结果会有不同，如果采用线性回归算法代替多滤波融合算法会使代码逻辑更简单、更容易实现。
[0096]
在本方案中，在进行中位值滤波、卡尔曼滤波和区间均值滤波之后，再进行均值滤波，可以使得飞行时间差的补偿值更加准确。当进行零点修正时，实时获取飞行时间差，通过使用中位值滤波、卡尔曼滤波和均值滤波等滤波算法相结合的方式，可以实现外界干扰
(如噪声干扰)造成的飞行时间差跳变的滤除，稳定性高，适用于实时滤波，且每种滤波算法的逻辑都比较简单。
[0097]
s105、根据零点补偿值，对待校准仪表进行零点校准。
[0098]
在本步骤中，零点补偿值为经过多种滤波之后得到的对零点进行校准的值，可以为正数或者负数。
[0099]
图2为实际零点校准过程中得到的飞行时间差，如图2所示，当采用现有的零点校准算法时，由于噪声的影响，其零点补偿值为46.02ps；当采用本方案的零点校准算法时，其零点补偿值为26.88ps。由图2可以看出，采用本方案的零点校准算法得到的零点补偿值更加准确。
[0100]
本技术实施例提供的文件内容的处理方法，通过周期性地获取待校准仪表对应的第一飞行时间差，每当第一飞行时间差的数量达到第一预设数量时，对第一预设数量个第一飞行时间差进行滤波处理，得到第二飞行时间差，每当第二飞行时间差的数量达到第二预设数量时，根据第二预设数量个第二飞行时间差，确定第三飞行时间差，每当第三飞行时间差的数量达到第三预设数量时，根据第三预设数量个第三飞行时间差，确定零点补偿值，根据零点补偿值，对待校准仪表进行零点校准。在本技术中，每次获取第一预设数量的第一飞行时间差，滤波后得到第二飞行时间差，再对第二预设数量的第二飞行时间差进行滤波处理，得到第三飞行时间差，然后对第三预设数量的第三飞行时间差进行滤波处理，最后得到零点补偿值，对零点进行补偿，该方法通过周期性地实时获取待校准仪表的飞行时间差，将飞行时间差分为多组进行分步滤波，不需要一次性获取大量的飞行时间差，可以解决占用内存大的问题，同时也可以减少成本。除此之外，通过中位值滤波、卡尔曼滤波、区间均值滤波以及均值滤波，平滑飞行时间差的波动，可以提高飞行时间差补偿值的准确性，使得零点的校准更加准确。
[0101]
图3为本技术实施例提供的另一种仪表的校准方法的流程示意图，如图3所示，超声波流量计零点校准的基本流程为：
[0102]
s301、周期性地获取待校准仪表对应的飞行时间差。
[0103]
s302、将获取到的飞行时间差进行中位值滤波，具体步骤可以为设定一个数组x[t]，t≥3。将获取到的飞行时间差按照时间顺序实时填入数组x[t]中，数组x[t]按照先进先出的原则对数据进行排放，填满后对数组x[t]中的数据按照大小顺序进行排序，然后取排序后的数组x[t]的中间值，即为中位值滤波后的飞行时间差，并清空数组x[t]。
[0104]
s303、将上一步得到的中位值滤波后的飞行时间差作为卡尔曼滤波的输入值，输入至前面实施例中的公式(1)-公式(5)中，即可得到经过卡尔曼滤波后的飞行时间差，并将该飞行时间差放入数组a，数组a中可以放置p个数据。
[0105]
s304、将数组a中的p个数据进行排序，去除排序序列的前后(p-n)/2个值，得到序列中间的n个数据，并对这个n个数据取均值，得到经过区间均值滤波后的飞行时间差，并清空数组a。
[0106]
s305、将上一步得到的经过区间均值滤波后的飞行时间差作为输入值，填入数组b，数组b中可以放置t个数据。当数组b填满后，对该数组中的飞行时间差取均值，得到零点补偿值，并清空数组b。
[0107]
s306、根据零点补偿值，对待校准仪表进行零点校准。
[0108]
在本技术中，周期性地实时获取待校准仪表的飞行时间差，通过中位值滤波、卡尔曼滤波、区间均值滤波以及均值滤波，平滑飞行时间差的波动，可以提高飞行时间差补偿值的准确性，使得零点的校准更加准确。并且，在进行合理的分配数组a和数组b的大小后，相较于传统的零点校准算法，其内存占用空间可以至少减小10倍。例如，传统的零点校准算法需要400bit的数据可以将零点校准得比较准确，而在本技术中，仅仅需要分配20bit的数据分别放入至数组a和数组b中，就可以达到与传统零点校准同样的效果，甚至更好。
[0109]
图4为本技术实施例提供的一种仪表的校准装置40的结构示意图，示例的，请参见图4所示，该仪表的校准装置40包括：
[0110]
获取模块401，用于周期性地获取待校准仪表对应的第一飞行时间差。
[0111]
处理模块402，用于每当第一飞行时间差的数量达到第一预设数量时，对第一预设数量个第一飞行时间差进行滤波处理，得到第二飞行时间差。
[0112]
确定模块403，用于每当第二飞行时间差的数量达到第二预设数量时，根据第二预设数量个第二飞行时间差，确定第三飞行时间差。
[0113]
确定模块403，还用于每当第三飞行时间差的数量达到第三预设数量时，根据第三预设数量个第三飞行时间差，确定零点补偿值。
[0114]
校准模块404，用于根据零点补偿值，对待校准仪表进行零点校准。
[0115]
可选的，处理模块402，具体用于：
[0116]
对第一预设数量个第一飞行时间差进行中位值滤波，得到第四飞行时间差。
[0117]
对第四飞行时间差进行卡尔曼滤波，得到第二飞行时间差。
[0118]
可选的，确定模块403，具体用于：
[0119]
按照第二预设数量个第二飞行时间差的大小，对第二预设数量个第二飞行时间差进行排序。
[0120]
根据排序后的第二预设数量个第二飞行时间差中，处于预设位置处的第三预设数量个第二飞行时间差，确定第三飞行时间差。
[0121]
可选的，确定模块403，具体用于：
[0122]
确定处于预设位置处的第三预设数量个第二飞行时间差的均值，并将均值确定为第三飞行时间差。
[0123]
可选的，确定模块403，具体用于：
[0124]
确定第三预设数量个第三飞行时间差的均值，并将均值确定为零点补偿值。
[0125]
示例的，请参见图5所示，该仪表的校准装置40还包括存储模块405。
[0126]
可选的，第一飞行时间差存储在第一预设数组中。存储模块405，用于清空第一预设数组中存储的第一飞行时间差，并将后续获得的第一飞行时间差存储在清空后的第一预设数组中。
[0127]
可选的，第三飞行时间差存储在第二预设数组中。存储模块405，还用于清空第二预设数组中存储的第三飞行时间差，并将后续确定出的第三飞行时间差存储在清空后的第二预设数组中。
[0128]
本技术实施例所示的仪表的校准装置40，可以执行上述实施例中的仪表的校准方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与仪表的校准方法的实现原理及有益效果类似，可参见仪表的校准方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。
[0129]
图6为本技术实施例提供的一种电子设备60的结构示意图，示例的，请参见图6所示，该电子设备60可以包括处理器601和存储器602；其中，
[0130]
存储器602，用于存储计算机程序。
[0131]
处理器601，用于读取存储器602存储的计算机程序，并根据存储器602中的计算机程序执行上述实施例中的仪表的校准方法。
[0132]
可选的，存储器602既可以是独立的，也可以跟处理器601集成在一起。当存储器602是独立于处理器601之外的器件时，电子设备60还可以包括：总线，用于连接存储器602和处理器601。
[0133]
可选的，本实施例还包括：通信接口，该通信接口可以通过总线与处理器601连接。处理器601可以控制通信接口来实现上述电子设备60的获取和发送的功能。
[0134]
示例的，在本技术实施例中，电子设备60可以为终端，也可以为服务器，具体可以根据实际需要进行设置。
[0135]
本技术实施例所示的电子设备60，可以执行上述实施例中的仪表的校准方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与仪表的校准方法的实现原理及有益效果类似，可参见仪表的校准方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。
[0136]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现上述实施例中的仪表的校准方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与仪表的校准方法的实现原理及有益效果类似，可参见仪表的校准方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。
[0137]
本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述实施例中的仪表的校准方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与仪表的校准方法的实现原理及有益效果类似，可参见仪表的校准方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。
[0138]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所展示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0139]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元展示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0140]
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例方法的部分步骤。
[0141]
应理解的是，上述处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
[0142]
存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储nvm，例如至少一个磁盘存储器，还可以为u盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
[0143]
总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，isa)总线、外部设备互连(peripheral component，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本技术附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
[0144]
上述计算机可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
[0145]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种仪表的校准方法，其特征在于，包括：周期性地获取待校准仪表对应的第一飞行时间差；每当所述第一飞行时间差的数量达到第一预设数量时，对所述第一预设数量个第一飞行时间差进行滤波处理，得到第二飞行时间差；每当所述第二飞行时间差的数量达到第二预设数量时，根据所述第二预设数量个第二飞行时间差，确定第三飞行时间差；每当所述第三飞行时间差的数量达到第三预设数量时，根据所述第三预设数量个所述第三飞行时间差，确定零点补偿值；根据所述零点补偿值，对所述待校准仪表进行零点校准。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一预设数量个第一飞行时间差进行滤波处理，得到第二飞行时间差，包括：对所述第一预设数量个第一飞行时间差进行中位值滤波，得到第四飞行时间差；对所述第四飞行时间差进行卡尔曼滤波，得到所述第二飞行时间差。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二预设数量个第二飞行时间差，确定第三飞行时间差，包括：按照所述第二预设数量个第二飞行时间差的大小，对所述第二预设数量个第二飞行时间差进行排序；根据排序后的第二预设数量个第二飞行时间差中，处于预设位置处的第三预设数量个第二飞行时间差，确定所述第三飞行时间差。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据排序后的第二预设数量个第二飞行时间差中，处于预设位置处的第三预设数量个第二飞行时间差，确定所述第三飞行时间差，包括：确定所述处于预设位置处的第三预设数量个第二飞行时间差的均值，并将所述均值确定为所述第三飞行时间差。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三预设数量个所述第三飞行时间差，确定零点补偿值，包括：确定所述第三预设数量个第三飞行时间差的均值，并将所述均值确定为所述零点补偿值。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一飞行时间差存储在第一预设数组中；所述每当所述第一飞行时间差的数量达到第一预设数量时，对所述第一预设数量个第一飞行时间差进行滤波处理，得到第二飞行时间差之后，所述方法还包括：清空所述第一预设数组中存储的所述第一飞行时间差，并将后续获得的第一飞行时间差存储在清空后的第一预设数组中。7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第三飞行时间差存储在第二预设数组中；所述每当所述第三飞行时间差的数量达到第三预设数量时，根据所述第三预设数量个所述第三飞行时间差，确定零点补偿值之后，所述方法还包括：清空所述第二预设数组中存储的所述第三飞行时间差，并将后续确定出的第三飞行时
间差存储在清空后的第二预设数组中。8.一种仪表的校准装置，其特征在于，包括：获取模块，用于周期性地获取待校准仪表对应的第一飞行时间差；处理模块，用于每当所述第一飞行时间差的数量达到第一预设数量时，对所述第一预设数量个第一飞行时间差进行滤波处理，得到第二飞行时间差；确定模块，用于每当所述第二飞行时间差的数量达到第二预设数量时，根据所述第二预设数量个第二飞行时间差，确定第三飞行时间差；所述确定模块，还用于每当所述第三飞行时间差的数量达到第三预设数量时，根据所述第三预设数量个所述第三飞行时间差，确定零点补偿值；校准模块，用于根据所述零点补偿值，对所述待校准仪表进行零点校准。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于读取所述存储器存储的计算机程序，并根据所述存储器中的计算机程序执行上述权利要求1-7任一项所述的仪表的校准方法。10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述权利要求1-7任一项所述的仪表的校准方法。

技术总结
本申请提供一种仪表的校准方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：周期性地获取待校准仪表对应的第一飞行时间差；每当第一飞行时间差的数量达到第一预设数量时，对第一预设数量个第一飞行时间差进行滤波处理，得到第二飞行时间差；每当第二飞行时间差的数量达到第二预设数量时，根据第二预设数量个第二飞行时间差，确定第三飞行时间差；每当第三飞行时间差的数量达到第三预设数量时，根据第三预设数量个第三飞行时间差，确定零点补偿值；根据零点补偿值，对待校准仪表进行零点校准。本申请的方法，将飞行时间差分为多组进行分步滤波，不需要一次性获取大量的飞行时间差，可以解决占用内存大的问题，同时也可以减少成本。同时也可以减少成本。同时也可以减少成本。


技术研发人员：戴敏达
受保护的技术使用者：金卡水务科技有限公司
技术研发日：2021.12.31
技术公布日：2023/7/13