收费站岗亭的行驶控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种收费站岗亭的行驶控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.智能驾驶辅助系统是一种集中运用了先进的信息控制技术，剧本环境感知、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。随着智能驾驶技术的发展，智能驾驶辅助技术也被广泛应用于智能导航系统以及车辆自动泊车系统。
3.现有人员驾驶车辆经过收费站岗亭时，只能凭借自身驾驶经验来控制所驾驶车辆与岗亭间距离，并在驾驶车辆驶过岗亭附近时选择方便进行缴费位置停车。
4.但是，仅凭借驾驶员驾驶经验并不能保证车辆在距离岗亭的合适位置停车。当车辆与岗亭距离过近时，路肩可能会剐蹭轮毂与轮胎面，由此会造成轮毂磨损甚至轮胎报废；当车辆与岗亭距离过远时，会导致驾驶人员取卡困难。


技术实现要素：

5.本技术提供一种收费站岗亭的行驶控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决收费站岗亭的行驶控制不准确的问题。
6.第一方面，本技术提供一种收费站岗亭的行驶控制方法，包括：识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭；若识别到所述车辆行驶前方道路的所述收费站岗亭，则获取所述前方道路的路肩信息；根据所述路肩信息和车辆信息对所述车辆进行行驶控制，以控制车辆从当前位姿行驶至进入临近所述收费站岗亭一侧路肩的设定范围。
7.在一种具体实施方式中，在所述根据所述路肩信息和车辆信息对所述车辆进行行驶控制之前还包括：接收行驶控制的启动信号。
8.在一种具体实施方式中，在接收行驶控制的启动信号之前，还包括，输出进入收费站岗亭区域的提示信息，所述进入收费站岗亭区域的提示信息还包括提示用户是否启动所述行驶控制。
9.在一种具体实施方式中，在对所述车辆进行行驶控制之前，所述方法还包括：根据收费站岗亭信息确定目标停车位姿，基于所述目标停车位姿和车辆当前位姿，控制车辆行驶至所述目标停车位姿停车，其中所述目标停车位姿在道路横向上临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围内。
10.在一种具体实施方式中，所述方法还包括：输出第一导航路径并在所述第一导航路径上显示车辆当前位姿，所述第一导航路径用于提示所述车辆从当前位姿行驶至进入所述设定范围的路径。
11.在一种具体实施方式中，所述根据所述路肩信息和车辆信息对所述车辆进行行驶
控制之前，还包括：发出启动行驶控制的提示信号，以供用户进行确认是否允许对所述车辆根据所述第一导航路径进行行驶控制；在一种具体实施方式中，所述方法还包括：接收用户触发的车辆停止信号，所述车辆停止信号包括：用户发出的语音停车信号，或者刹车信号；根据所述车辆停止信号，控制所述车辆停车。
12.在一种具体实施方式中，在对所述车辆进行行驶控制之后，所述方法还包括：输出第二导航路径并在所述第二导航路径上显示车辆当前位姿以及目标停车位姿，所述第二导航路径用于提示所述车辆从当前位姿行驶至所述目标停车位姿的路径，其中所述目标停车位姿在道路横向上临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围内。
13.在一种具体实施方式中，根据收费站岗亭信息确定所述目标停车位姿，所述根据收费站岗亭信息确定目标停车位姿之前，还包括：发出启动停车控制的提示信号，以供用户进行确认是否允许对所述车辆根据所述第二导航路径进行停车控制；接收用户发出的停车控制启动信号。
14.在一种具体实施方式中，所述根据所述路肩信息和所述车辆信息对所述车辆进行行驶控制，包括：实时监测所述车辆当前速度以及所述车辆方向盘转角；根据所述车辆当前速度、所述车辆当前方向盘转角以及所述设定范围，控制所述车辆的方向盘方向和所述车辆的油门以跟踪所述第一导航路径。
15.在一种具体实施方式中，所述识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭，包括：对所述前方道路的图像信息进行图像元素识别；若识别出所述图像元素包括收费站岗亭的建筑特征时，则确定识别到所述收费站岗亭，所述收费站岗亭的建筑特征包括：分流交通岛以及地面导流线、路面底色和斑马条纹的硬路肩、两侧路肩凸台围成的通路、道路闸机和阻车杆中的一种或多种。
16.在一种具体实施方式中，所述识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭，包括：对所述前方道路进行激光测距，获得所述前方道路的建筑数据信息；根据所述前方道路的建筑数据信息，确定所述车辆的前方道路上的所述收费站岗亭。
17.在一种具体实施方式中，所述识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭，包括：获取地图数据；根据所述地图数据以及所述车辆当前位姿，确定所述车辆的前方道路上的所述收费站岗亭的位置。
18.在一种具体实施方式中，所述获取所述前方道路的路肩信息，包括：确定所述路肩的拓扑结构，并根据所述路肩的拓扑结构确定所述路肩位置，所述确定所述路肩的拓扑结构，包括：根据所述前方道路的图像信息识别所述路肩的建筑特征，所述路肩的建筑特征包括：路肩边界线、路肩斑马条纹尺寸以及路肩斑马条纹颜色中的一种或多种；根据所述路肩的建筑特征，通过机器学习算法计算得到所述路肩的拓扑结构。
19.在一种具体实施方式中，所述确定所述路肩的拓扑结构，包括：所述获取所述前方道路的路肩信息，包括：确定所述路肩的拓扑结构，并根据所述路肩的拓扑结构确定所述路肩位置，所述确定所述路肩的拓扑结构，包括：从所述前方道路的建筑数据信息中获取所述路肩的数据信息；根据所述路肩的数据信息，通过机器学习算法计算得到所述路肩的拓扑结构。
20.在一种具体实施方式中，所述获取所述前方道路的路肩信息，包括：根据所述地图
数据以及所述车辆当前位姿，确定所述车辆的前方道路上的所述路肩位置。
21.第二方面，本技术提供一种收费站岗亭的行驶控制装置，包括：识别模块，用于识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭；确定模块，用于若识别到车辆行驶前方道路的收费站岗亭，则获取前方道路的路肩信息；控制模块，用于根据所述路肩信息和车辆信息对所述车辆进行行驶控制，以控制车辆从当前位姿行驶至进入临近所述收费站岗亭一侧路肩的设定范围。
22.第三方面，本技术提供一种收费站岗亭的行驶控制设备，包括：处理器，存储器，通信接口；所述存储器用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如上第一方面所述的收费站岗亭的行驶控制方法。
23.第四方面，本技术提供一种可读存储介质，包括：其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现执行如上第一方面所述的收费站岗亭的行驶控制方法。
24.本技术提供的收费站岗亭的行驶控制方法、装置、设备及存储介质，通过识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭，若识别到车辆行驶前方道路的收费站岗亭，则获取前方道路的路肩信息，根据路肩信息和车辆信息对车辆进行行驶控制，以控制车辆从当前位姿行驶至进入临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围，其中，通过识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭，提高了收费站岗亭行驶控制方法的准确性，其中，通过获取道路前方的路肩信息以及车辆信息，设置临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围的方式进行行驶控制，提高了收费站岗亭场景横向距离控制的准确性，进一步提高了收费站岗亭行驶控制方法的准确性。
附图说明
25.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
26.图1为本技术实施例提供的收费站岗亭的行驶控制方法的流程示意图；图2为本技术实施例提供的另一种收费站岗亭的行驶控制方法的流程示意图；图3为本技术实施例提供的一种第一导航路径的示意图；图4为本技术实施例提供的一种进入收费站岗亭场景的确认界面图；图5为本技术实施例提供的另一种进入收费站岗亭场景的确认界面图；图6为本技术实施例提供的另一种收费站岗亭的行驶控制方法的流程示意图；图7为本技术实施例提供的一种识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭的流程示意图；图8为本技术实施例提供的另一种识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭的流程示意图；图9为本技术实施例提供的另一种识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭的流程示意图；图10为本技术实施例提供的获取前方道路的路肩信息的流程示意图；
图11为本技术实施例提供的一种收费站岗亭的行驶控制装置的结构示意图；图12为本技术实施例提供的一种收费站岗亭的行驶控制设备的结构示意图。
27.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
28.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
29.现有技术中，人员驾驶车辆经过收费站岗亭时，只能凭借自身驾驶经验来控制所驾驶车辆与岗亭间距离，并在驾驶车辆驶过岗亭附近时选择方便进行缴费位置停车。但是，仅凭借驾驶员驾驶经验并不能保证车辆在距离岗亭的合适位置停车。当车辆与岗亭距离过近时，路肩可能会剐蹭轮毂与轮胎面，由此会造成轮毂磨损甚至轮胎报废；当车辆与岗亭距离过远时，会导致驾驶人员取卡困难。
30.本技术通过识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭，若识别到车辆行驶前方道路的收费站岗亭，则获取前方道路的路肩信息，根据路肩信息和车辆信息对车辆进行行驶控制，以控制车辆从当前位姿行驶至进入临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围，其中，通过识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭，提高了收费站岗亭行驶控制方法的准确性，其中，通过获取道路前方的路肩信息以及车辆信息，设置临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围的方式进行行驶控制，提高了收费站岗亭场景横向距离控制的准确性，进一步提高了收费站岗亭行驶控制方法的准确性。
31.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
32.本技术中，车辆硬件包括：转向控制系统、刹车控制系统、车载定位系统、车载显示系统以及车载传感系统。
33.图1为本技术第一实施例提供的收费站岗亭的行驶控制方法的流程示意图，以下步骤的执行主体为行驶控制设备，行驶控制设备被设置在车辆上，可以通过控制车辆的方向盘和刹车等设备，实现对车辆的行驶控制。
34.如图1所示，本实施例的收费站岗亭的行驶控制方法可以包括以下步骤：步骤s101、识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭。
35.具体地，可以识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭，可选的，行驶控制设备识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭的方式包括但不限于：基于车辆传感器的传感数据的方式以及基于定位信息和地图信息的方式等方式。
36.可选的，在行驶控制系统识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭之前，可以接收用户发送的即将进入收费站岗亭场景的提示信号，以用于提示行驶控制系统进行车辆行驶前方道路的收费站岗亭的识别。
37.其中，若未识别到车辆行驶前方道路的收费站岗亭，则不开启对车辆的行驶控制。
38.步骤s102、若识别到车辆行驶前方道路的收费站岗亭，则获取前方道路的路肩信息。
39.具体地，若已识别到车辆行驶前方道路的收费站岗亭，则获取前方道路的路肩信息，以使行驶控制设备对车辆进行行驶控制。其中，路肩信息是指能够表征收费站岗亭路肩的特征的、能够基于此用于对车辆进行行驶控制的信息，具体的，路肩信息包括但不限于：路肩位置信息、路肩特征线或点的坐标信息、路肩的拓扑结构信息、路肩横向宽度信息。具体地，路肩信息的获取方式可以包括：根据路肩的拓扑结构获取路肩信息，以及根据地图数据以及车辆当前位姿获取路肩信息等方式。
40.基于获取的路肩信息进行路径规划。优选的，路径规划以车辆在跟踪该路径时，尽早临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围为最优路径。
41.可选的，若已识别到车辆行驶前方道路的收费站岗亭，也可以获取其他信息，以使行驶控制设备对车辆进行行驶控制，例如：收费站岗亭窗口所在墙壁信息等信息。
42.步骤s103、根据路肩信息和车辆信息对车辆进行行驶控制，以控制车辆从当前位姿行驶至进入临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围。
43.具体地，可以根据步骤s102中获取的前方道路的路肩信息以及车辆信息，对车辆进行行驶控制，以控制车辆从当前位姿行驶至进入临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围。优选的，控制车辆尽早临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围。尽早临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围能够使用户有更多空间控制车辆停车。
44.可选的，如步骤s101中的描述，也可以根据步骤s101中获取的其他信息，例如：收费站岗亭窗口所在墙壁信息，以及车辆信息，对车辆进行行驶控制，以控制车辆从当前位置行驶至进入临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围。
45.其中，车辆信息可以包括：车辆的参数信息以及车辆的位姿信息，其中，车辆的参数信息是指描述车辆基本参数的信息，例如：车辆尺寸等信息，其中，车辆的位姿信息是指描述车辆位置、状态等参数的信息，例如：车辆当前位置、车辆当前速度以及车辆当前方向盘转角等信息。
46.其中，设定范围是指在对车辆进行行驶控制的过程中，使车辆在行驶控制方法控制下行驶进入的横向范围区间。具体地，可以根据路肩信息以及车辆信息中车辆参数信息中的车辆尺寸信息，设置临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围，例如，可以根据路肩信息中的路肩位置、车辆信息中的车辆宽度以及车辆边缘与收费站岗亭一侧路肩的距离范围对上述设定范围进行设置，以使车辆在行驶控制过程中保证车辆边缘与收费站岗亭一侧路肩之间存在一定的距离或一定距离范围，例如：10cm、15cm，也可以是10-15cm范围内，其中，该距离或距离范围可保证车辆边缘不会因距离路肩位置过近造成剐蹭或碰撞，也不会因为距离路肩位置过远造成无法取卡或缴费。
47.具体地，可以根据上方设置的设定范围以及车辆信息中的位姿信息对车辆进行控制，以控制车辆从当前位姿行驶至进入临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围。
48.本实施例提供的收费站岗亭的行驶控制方法，通过识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭，若识别到车辆行驶前方道路的收费站岗亭，则获取前方道路的路肩信息，根据路肩信息和车辆信息对车辆进行行驶控制，以控制车辆从当前位姿行驶至进入临近收费站岗亭
一侧路肩的设定范围，其中，通过识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭，提高了收费站岗亭行驶控制方法的准确性，其中，通过获取道路前方的路肩信息以及车辆信息，设置临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围的方式进行行驶控制，提高了收费站岗亭场景横向距离控制的准确性，进一步提高了收费站岗亭行驶控制方法的准确性。
49.图2为本技术第二实施例提供的另一种收费站岗亭的行驶控制方法的流程示意图，在图1所示实施例的基础上，本实施例提供了另一种收费站岗亭的行驶控制方法，本实施例对另一种收费站岗亭的行驶控制方法的过程进行了展开描述，以下步骤的执行主体为行驶控制设备，行驶控制设备被设置在车辆上，可以通过控制车辆的方向盘和刹车等设备，实现对车辆的行驶控制。
50.如图2所示，本实施例的收费站岗亭的行驶控制方法可以包括以下步骤：步骤s201、识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭。
51.其中，本步骤的具体描述，可以参见上述s101的描述，本实施例对此不再赘述。
52.本技术中，在一个示例中，行驶控制设备可以基于车辆传感器数据识别收费站岗亭场景。具体的，可以实时检测环境信息，并分析检测到的环境信息识别车辆所在的场景。
53.在另一示例中，行驶控制设备可以基于gps或gnss定位信息和车辆位姿信息，获取地图信息，识别到场景为收费站岗亭场景。此外，也可基于感知信息与地图信息进行特征匹配，识别车辆所处场景为收费站岗亭场景。
54.在识别到收费站岗亭场景后，车辆自动进入收费站岗亭停靠子功能。本技术中收费站岗停靠子功能为控制车辆向收费站岗亭一侧靠近。其中，可以通过接收收费站岗亭场景的触发信号的方式进行收费站岗亭停靠子功能的触发，其中，收费站岗亭场景的触发信号是指用于触发收费站岗亭场景下的收费站岗亭的行驶控制方法的信号。具体地，触发信号的获取方式包括但不限于：主动识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭场景，获取收费站岗亭场景的触发信号以及接收用户发送的触发信号等方式。
55.在一个示例中，行驶控制设备主动识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭场景后，获取收费站岗亭场景的触发信号，车辆自动进入收费站岗亭停靠子功能。
56.在另一示例中，在行驶控制设备自动识别到收费站岗亭场景前，接收用户启动收费站岗亭停靠子功能的信号，即用户发送的收费站岗亭场景的触发信号，在识别到收费站岗亭场景后，车辆自动进入收费站岗亭停靠子功能。用户发送收费站岗亭的触发信号的方式可以包括多种，例如：用户识别到收费站岗亭，并发送收费站岗亭场景的触发信号，例如：通过拨动拨杆的方式发送触发信号。基于接收到的触发信号，行驶控制设备控制车辆向收费站岗亭一侧靠近。在另一实施例中，在行驶控制设备自动识别到收费站岗亭场景后，用户才反应手动触发收费站岗亭停靠子功能，即行驶控制系统才接收到用户发送的触发信号，则车辆可不再重新识别，继续相应功能。
57.步骤s202、若识别到车辆行驶前方道路的收费站岗亭，则获取前方道路的路肩信息。
58.其中，本步骤的具体描述，可以参见上述s102的描述，本实施例对此不再赘述。
59.在获取前方道路的路肩信息之后，可以根据路肩信息以及车辆信息生成第一导航路径，其中，第一导航路径的设置以车辆在跟踪该路径时，尽早临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围为最优路径。
60.步骤s203、根据路肩信息和车辆信息对车辆进行行驶控制，以控制车辆从当前位姿行驶至进入临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围。
61.其中，本步骤的具体描述，可以参见上述s103的描述，本实施例对此不再赘述。
62.可选的，识别到车辆行驶前方道路的收费站岗亭后，可以输出进入收费站岗亭区域的提示信息，进入收费站岗亭区域的提示信息用于提示用户是否停靠收费站岗亭，进入收费站岗亭区域的提示信息还包括提示用户是否启动行驶控制，其中，用户在收到行驶控制设备输出的进入收费站岗亭区域的提示信息后，可以对是否触发收费站岗亭场景模式，即是否根据行驶控制设备的控制停靠收费站岗亭（或是否取卡或是否缴费）进行决策，发出停靠收费站岗亭的指令或不停靠收费站岗亭的指令。
63.若用户发出不停靠收费站岗亭的指令，行驶控制设备可以接收用户发出的不停靠收费站岗亭的指令，行驶控制设备不会根据路肩信息和车辆信息对车辆进行行驶控制，用户可以自主控制汽车进行停车缴费。
64.若用户发出停靠收费站岗亭的指令，行驶控制设备可以接收行驶控制的启动信号，即用户发出的停靠收费站岗亭的指令，根据路肩信息和车辆信息对车辆进行行驶控制。具体地，如上方描述，若用户发出停靠收费站岗亭的指令，行驶控制设备可以接收用户发出的停靠收费站岗亭的指令，行驶控制设备可以根据路肩信息和车辆信息对车辆进行行驶控制。可选的，在输出的提示信息中包括在该场景下的车辆自动行驶的第一导航路径，参见图3，图3为本技术实施例提供的一种第一导航路径的示意图。可选的，若无法如步骤s202中的描述生成第一导航路径，即在输出的提示信息中不包括在该场景下的车辆自动行驶的第一导航路径，则发出无法启动行驶控制的提示信号。
65.可选的，上述输出进入收费站岗亭区域的提示信息以及若接收用户发出的接收行驶控制的启动信号，即停靠收费站岗亭的指令的过程，可设置于识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭至根据路肩信息和车辆信息对车辆进行行驶控制之间的任何时刻。例如：设置于获取前方道路的路肩信息之前，或获取前方道路的路肩信息之后等时刻。
66.在另一示例中，接收用户启动收费站岗亭停靠子功能的信号，即用户手动启动收费站岗亭停靠子功能的方案中，若无法生成第一导航路径，则发出无法启动行驶控制的提示信号。
67.可选的，行驶控制设备可以输出第一导航路径并在第一导航路径上显示车辆当前位姿，第一导航路径用于提示车辆从当前位姿行驶至进入设定范围的路径。可选的，当用户在行驶控制设备的显示界面上读取到行驶控制设备输出的第一导航路径以及车辆当前位姿后，可以参考上述第一导航路径以及车辆当前位姿，自主进行车辆的行驶控制，以控制车辆行驶进入设定范围。
68.可选的，在获取前方道路的路肩信息、输出第一导航路径并在第一导航路径上显示车辆当前位姿之后，可以发出启动行驶控制的提示信号，以供用户进行确认是否允许对车辆根据第一导航路径进行行驶控制。可选的，若用户不允许行驶控制设备对车辆根据第一导航路径进行行驶控制时，不发出行驶控制启动信号，此时，如上方描述，用户可以参考上述第一导航路径以及车辆当前位姿，自主进行车辆的行驶控制，以控制车辆行驶进入设定范围。
69.可选的，若用户允许行驶控制设备对车辆根据第一导航路径进行行驶控制时，可
以发出行驶控制启动信号。行驶控制设备接收用户发出的行驶控制启动信号，以开启对车辆根据第一导航路径进行行驶控制。
70.可选的，可以根据第一导航路径以及车辆位姿信息对车辆进行行驶控制，如步骤s103中的描述，车辆的位姿信息是指描述车辆位置、状态等参数的信息，例如：车辆当前位置、车辆当前速度以及车辆当前方向盘转角等信息，因此，可以根据第一导航路径、车辆当前位姿、车辆当前速度以及车辆当前方向盘转角，控制车辆方向盘的方向和车辆的油门，以跟踪第一导航路径。具体的：可以实时监测车辆当前速度以及车辆方向盘转角。
71.可以根据车辆当前速度、车辆当前方向盘转角以及设定范围，控制车辆的方向盘方向和车辆的油门以跟踪第一导航路径。具体的，在控制车辆的方向盘和车辆的油门以跟踪第一导航路径的过程中，可以根据车辆当前速度、车辆当前方向盘转角、设定范围以及第一导航路径实时设置车辆方向盘的设定角度以及车辆的设定速度，以使行驶控制设备对车辆进行控制的过程中实时调整方向盘的转角以等于设定角度，调整油门大小以等于设定速度。
72.若检测到的车辆方向盘的转角小于设定角度，则控制增加转角。
73.若检测到车辆速度大于限速阈值，即设定速度，控制车辆降速至限速范围内。限速阈值可根据标识识别获得，也可通过地图获得，本技术不做限制。
74.可选的，行驶控制设备在上述控制过程中，可以根据车辆当前的行驶控制情况对上述第一导航路径进行更新，生产实时第一导航路径，控制车辆的方向盘方向和车辆的油门以跟踪上述实时的第一导航路径，以控制车辆从当前位姿行驶至进入临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围、并控制车辆保持在设定范围。
75.步骤s204，控制车辆保持在设定范围。
76.在对车辆进行行驶控制之后，可以控制车辆保持在设定范围。在一个实施例中，行驶控制设备在控制车辆从当前位置位姿行驶至进入临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围后，可以控制车辆保持在设定范围内向前滑行。在另一个实施例中，行驶控制设备在控制车辆从当前位置位姿行驶至进入临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围后，可以控制车辆保持在设定范围内，进一步的，基于目标停车位姿和车辆当前位姿，控制车辆行驶至目标停车位姿。
77.可选的，在对车辆进行行驶控制之前，可以根据收费站岗亭信息确定目标停车位姿，其中目标停车位姿在道路横向上临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围。在一个实施例中，目标停车位姿在道路横向上使得车辆边缘临近收费站岗亭一侧路肩10cm处，或15cm处，或10cm-15cm范围处，该数值或数值范围在用户初次使用该功能时，可提醒用户进行设置。进一步的，目标停车位姿在道路纵向上使驾驶员临近收费窗口位置的设定范围，在一个实施例中，目标停车位姿在纵向上使驾驶员与收费窗口位置在道路纵向上相同，在另一实施例中，目标停车位姿在纵向上使驾驶员与收费窗口位置在道路纵向上相差5cm，在此不做数值限定，以用户能够拿到收费站岗亭工作员传递的资料为准。进一步的，车辆基于目标停车位姿和车辆当前位姿进行路径规划获得第一导航路径，第一导航路径用于引导车辆行驶。优选的，路径规划以车辆在跟踪该路径时，尽早临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围为最优路径。在一个实施例中，将第一导航路径显示在显示屏上。可选的，可在该功能启动后将
第一导航路径呈现在中控屏上，参见图4，图4为本技术实施例提供的一种进入收费站岗亭场景的确认界面图；也可在功能启动时将第一导航路径呈现在中控屏上，参见图5，图5为本技术实施例提供的另一种进入收费站岗亭场景的确认界面图。进一步的，行驶控制设备控制车辆跟踪第一导航路径行驶至目标停车位姿处。
78.在另一实施例中，在控制车辆从当前位姿行驶至进入临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围之后，根据收费站岗亭信息确定目标停车位姿，基于目标停车位姿和车辆当前位姿，控制车辆行驶至目标停车位姿，其中目标停车位姿在道路横向上临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围内。此时车辆距离收费站岗亭的距离更近，收集到的收费站岗亭信息更准确，可提高目标停车位姿的准确性。
79.其中，收费站岗亭信息是指与收费站岗亭窗口位置相关的信息，可以包括：收费站岗亭窗口位置信息以及收费人员位置信息等信息。
80.可选的，可以根据收费站岗亭窗口位置信息确定收费站岗亭对应的停车位姿。具体的，收费站岗亭窗口位置信息的获取方式可以参考步骤s102中路肩信息的获取方式。其中，当根据收费站岗亭窗口位置信息确定收费站岗亭对应的目标停车位姿时，收费站岗亭对应的目标停车位姿确定为使车辆驾驶舱与收费站岗亭窗口位置的连线与路肩垂直处，或目标停车位姿在纵向上使驾驶员与收费窗口位置在道路纵向上的差距小于一定距离，例如：5cm。
81.可选的，可以根据收费人员位置信息确定收费站岗亭对应的目标停车位姿。具体地，可以通过指定方向的人脸识别等方式获取收费人员位置信息。其中，当根据收费人员位置信息确定收费站岗亭对应的目标停车位姿时，收费站岗亭对应的目标停车位姿确定为使车辆驾驶舱与收费人员位置的连线与路肩垂直处, 或目标停车位姿在纵向上使驾驶员与收费人员位置在道路纵向上的差距小于一定距离，例如：5cm。
82.可选的，在获取收费站岗亭信息，并确定收费站岗亭对应的目标停车位姿之后，可以根据目标停车位姿以及车辆信息生成第二导航路径。输出第二导航路径并在第二导航路径上显示车辆当前位姿以及目标停车位姿，第二导航路径用于提示车辆从当前位姿行驶至目标停车位姿的路径，其中目标停车位姿在道路横向上临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围内。可选的，当用户在行驶控制设备的显示界面上读取到行驶控制设备输出的第二导航路径以及车辆当前位姿后，可以参考上述第二导航路径以及车辆当前位姿，自主进行车辆的行驶控制，以控制车辆行驶至目标停车位姿。
83.可选的，在获取收费站岗亭信息，并确定收费站岗亭对应的目标停车位姿、输出第二导航路径并在第二导航路径上显示车辆当前位姿之后，可以发出启动停车控制的提示信号，以供用户进行确认是否允许对车辆根据第二导航路径进行停车控制。可选的，若用户不允许行驶控制设备对车辆根据第二导航路径进行停车控制时，不发出停车控制启动信号，此时，如上方描述，用户可以参考上述第二导航路径以及车辆当前位姿，自主进行车辆的停车控制，以控制车辆行驶至目标停车位姿。
84.可选的，若用户允许行驶控制设备对车辆根据第二导航路径进行停车控制时，可以发出停车控制启动信号。行驶控制设备接收用户发出的停车控制启动信号，以开启对车辆根据第二导航路径进行停车控制。
85.本实施例提供的收费站岗亭的行驶控制方法，在图1所示实施例的基础上，通过根
据收费站岗亭信息确定目标停车位姿，并控制车辆行驶至目标停车位姿处，其中，在图1所示实施例通过提高收费站岗亭场景横向距离控制的准确性，以提高收费站岗亭的行驶控制方法的准确性的基础上，本实施例提高了纵向停车位置的准确性，使得用户可以在更加准确的目标停车位姿处停车，进一步提高了收费站岗亭的行驶控制方法的准确性。
86.图6为本技术第三实施例提供的另一种收费站岗亭的行驶控制方法的流程示意图。在图2所示实施例的基础上，本实施例对运用接收用户触发的车辆停止信号的方式进行停车控制的收费站岗亭的行驶控制方法进行了展开描述，以下步骤的执行主体为行驶控制设备，行驶控制设备被设置在车辆上，可以通过控制车辆的方向盘和刹车等设备，实现对车辆的行驶控制如图6所示，本实施例的收费站岗亭的行驶控制方法可以包括以下步骤：步骤s601、识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭。
87.其中，本步骤的具体描述，可以参见上述s201的描述，本实施例对此不再赘述。
88.步骤s602、若识别到车辆行驶前方道路的收费站岗亭，则获取前方道路的路肩信息。
89.其中，本步骤的具体描述，可以参见上述s202的描述，本实施例对此不再赘述。
90.步骤s603、根据路肩信息和车辆信息对车辆进行行驶控制，以控制车辆从当前位姿行驶至进入临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围、并控制车辆保持在设定范围。
91.其中，本步骤的具体描述，可以参见上述s203、s204的描述，本实施例对此不再赘述。
92.在对车辆进行行驶控制之后，可以控制车辆保持在设定范围。在一个实施例中，行驶控制设备在控制车辆从当前位置位姿行驶至进入临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围后，可以控制车辆保持在设定范围内向前滑行。在另一个实施例中，行驶控制设备在控制车辆从当前位置位姿行驶至进入临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围后，可以控制车辆保持在设定范围内，以供用户自主控制车辆进行停车。
93.在另一实施例中，在控制车辆从当前位姿行驶至进入临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围后，控制车辆保持在设定范围向前低速运动，并向用户输出用户可触发车辆停止信号的提示。低速运动的路径参见图5中虚线部分。提示可以为：通过显示屏或语音输出“请根据收费站岗亭窗口或工作人员位置刹车”的提示。在本实施例中，为防止车辆无限行驶，将设置虚拟停车点，以用于当车辆在临近收费栏杆处还未停车时，行驶控制设备控制车辆在虚拟停车点处停车。具体的，可以在收费栏杆前50cm处设置虚拟停车点。在另一实施例中，行驶控制设备在长时间或长距离未收到用户发出的车辆停止信号时，控制车辆停车。
94.步骤s604、根据车辆停止信号，控制车辆停车。
95.具体地，在一个实施例中，在行驶控制设备输出用户可触发车辆停止信号的提示后，可以接收用户触发的车辆停止信号，车辆停止信号包括：用户发出的语音停车信号，或者刹车信号。其中，车辆停止信号是指用于触发行驶控制设备进行停车控制的信号，车辆停止信号包括：用户发出的语音停车信号，例如：用户在距离收费站岗亭一定距离处语音呼叫“停车”，或者刹车信号，例如：用户在距离收费站岗亭一定距离处踩刹车，可选的，车辆停止信号还可以包括：手势停车信号，例如：用户在在距离收费站岗亭一定距离处，在车辆摄像头前出示特定手势，以用于触发行驶控制设备进行停车控制。
96.在另一实施例中，如步骤s204中的描述，可以在获取收费站岗亭信息，并确定收费站岗亭对应的目标停车位姿之后，可以根据目标停车位姿以及车辆信息生成第二导航路径。输出第二导航路径并在第二导航路径上显示车辆当前位姿以及目标停车位姿，第二导航路径用于提示车辆从当前位姿行驶至目标停车位姿的路径，其中目标停车位姿在道路横向上临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围内。具体地，可以接收用户根据第二导航路径上的目标停车位姿触发的停车信号。例如：用户在行驶控制设备的显示界面上读取到车辆当前位姿与目标停车位姿之间为一定距离时，可以触发上述车辆停止信号。
97.具体地，行驶控制设备可根据上述接收到的用户触发的车辆停止信号，控制车辆停车。
98.本实施例提供的收费站岗亭的行驶控制方法，在图2所示实施例的基础上，对运用接收用户触发的车辆停止信号的方式进行停车控制的收费站岗亭的行驶控制方法进行了展开描述，其中，根据车辆停止信号，控制车辆停车的方式，可以使用户在收费站岗亭场景横向距离的控制的基础上，根据用户触发的车辆停止信号进行停车控制，提升了用户体验。
99.图7为本技术第四实施例提供的一种识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭的流程示意图，在图2所示实施例的基础上，本实施例对通过前方道路的图像信息识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭的过程进行了展开描述，以下步骤的执行主体为行驶控制设备，行驶控制设备被设置在车辆上，可以通过控制车辆的方向盘和刹车等设备，实现对车辆的行驶控制。
100.如图7所示，本实施例的识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭的过程可以包括以下步骤：步骤s701、对前方道路的图像信息进行图像元素识别。
101.具体地， 可以通过摄像头对前方道路的图像信息进行采集，行驶控制设备对图像信息进行图像元素识别，若识别出的图像元素不包括收费站岗亭的建筑特征时，则确定未识别到收费站岗亭。
102.步骤s702、若识别出图像元素包括收费站岗亭的建筑特征时，则确定识别到收费站岗亭，收费站岗亭的建筑特征包括：分流交通岛以及地面导流线、路面底色和斑马条纹的硬路肩、两侧路肩凸台围成的通路、道路闸机和阻车杆中的一种或多种。
103.具体地，若识别出图像元素包括收费站岗亭的建筑特征时，则确定识别到收费站岗亭。其中，收费站岗亭的建筑特征包括：分流交通岛以及地面导流线、路面底色和斑马条纹的硬路肩、两侧路肩凸台围成的通路、道路闸机和阻车杆，当行驶控制设备识别出上述一种或多种收费站岗亭的建筑特征，则认为识别出的图像元素中包括收费站岗亭的建筑特征。
104.本实施例提供的识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭的过程，通过对前方道路的图像信息进行图像元素识别，若识别出图像元素包括收费站岗亭的建筑特征时，则确定识别到收费站岗亭，提高了行驶控制设备对收费站岗亭场景进行识别的准确性。
105.图8为本技术第五实施例提供的另一种识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭的流程示意图，在图2所示实施例的基础上，本实施例对通过前方道路的建筑数据信息识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭的过程进行了展开描述，以下步骤的执行主体为行驶控制设备，行驶控制设备被设置在车辆上，可以通过控制车辆的方向盘和刹车等设备，实现对车辆
的行驶控制。
106.如图8所示，本实施例的识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭的过程可以包括以下步骤：步骤s801、对前方道路进行激光测距，获得前方道路的建筑数据信息。
107.具体地，可以通过激光探测仪对前方道路进行激光测距，获得前方道路的建筑数据信息，其中，建筑数据信息是指与建筑特征相关的激光测距数据信息。
108.步骤s802、根据前方道路的建筑数据信息，确定车辆的前方道路上的收费站岗亭。
109.具体地，可以根据步骤s801中获得的道路前方的建筑信息，确定车辆的前方道路上的收费站岗亭。其中，如步骤s702中的描述，收费站岗亭的建筑特征包括：分流交通岛以及地面导流线、路面底色和斑马条纹的硬路肩、两侧路肩凸台围成的通路、道路闸机和阻车杆中的一种或多种。如步骤s801中的描述，建筑数据信息是指与建筑特征相关的激光测距数据信息。具体地，可以根据建筑信息中的与一种或多种收费站岗亭的建筑特征相关的激光测距数据信息，确定车辆的前方道路上的收费站岗亭。
110.本实施例提供的识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭的过程，通过对前方道路进行激光测距，获得前方道路的建筑数据信息，根据前方道路的建筑数据信息，确定车辆的前方道路上的收费站岗亭，提高了行驶控制设备对收费站岗亭场景进行识别的准确性。
111.图9为本技术第六实施例提供的另一种识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭的流程示意图，在图2所示实施例的基础上，本实施例对通过地图数据识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭的过程进行了展开描述，以下步骤的执行主体为行驶控制设备，行驶控制设备被设置在车辆上，可以通过控制车辆的方向盘和刹车等设备，实现对车辆的行驶控制。
112.如图9所示，本实施例的识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭的过程可以包括以下步骤：步骤s901、获取地图数据。
113.具体地，可以获取地图数据，其中，地图数据可存储与远程地图数据库或车载地图数据库中。其中，可获取地图数据的地图类型可以包括多种类型，例如：标准地图、高精地图、高级驾驶辅助系统（advanced driving assistance system ，简称adas ）地图等类型。
114.步骤s902、根据地图数据以及车辆当前位姿，确定车辆的前方道路上的收费站岗亭的位置。
115.具体地，可以根据步骤s901中获取的地图数据以及车辆当前位姿，确定车辆的前方道路上的收费站岗亭的位置。
116.可选的，还可以根据地图数据以及车辆当前位姿，确定车辆的前方道路上的路肩位置。
117.本实施例提供的识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭的过程，通过获取地图数据，根据地图数据以及车辆当前位姿，确定车辆的前方道路上的收费站岗亭的位置，提高了行驶控制设备对收费站岗亭场景进行识别的准确性。本实施例还可以通过根据地图数据以及车辆当前位姿，确定车辆的前方道路上的路肩位置的方式获取前方道路的路肩信息，提高了路肩信息获取的准确性。
118.图10为本技术第七实施例提供的获取前方道路的路肩信息的流程示意图。在图7或图8所示实施例的基础上，本实施例对获取前方道路的路肩信息的过程进行了展开描述，
以下步骤的执行主体为行驶控制设备，行驶控制设备被设置在车辆上，可以通过控制车辆的方向盘和刹车等设备，实现对车辆的行驶控制。
119.如图10所示，本实施例的获取前方道路的路肩信息可以包括以下步骤：步骤s1001、确定路肩的拓扑结构。
120.具体地，可以根据步骤s1001中描述前方道路的图像信息，或步骤s801中描述的前方道路的建筑数据信息确定路肩的拓扑结构。
121.可选的，根据前方道路的图像信息识别路肩的建筑特征，路肩的建筑特征包括：路肩边界线、路肩斑马条纹尺寸以及路肩斑马条纹颜色中的一种或多种。具体地，可以通过摄像头对前方道路的图像信息进行采集，行驶控制设备对图像信息进行图像元素识别，若识别出的图像元素不包括上述路肩的建筑特征时，则确定未识别到路肩，无法确定路肩的拓扑结构。
122.根据路肩的建筑特征，通过机器学习算法计算得到路肩的拓扑结构。具体地，若识别出的图像元素包括上述路肩的建筑特征时，则确定识别到路肩，可以根据识别到的路肩的建筑特征，通过机器学习算法，对采集到的图像信息进行基于视觉的同步定位与地图的构建（visual localization and mapping，简称vslam），即生成路肩的拓扑结构。其中，地图类型可以包括：2d 栅格地图、2d 拓扑地图、3d 点云地图等类型。
123.可选的，从前方道路的建筑数据信息中获取路肩的数据信息。具体地，可以从步骤s801中获得的前方道路的建筑数据信息中获取路肩的数据信息。
124.根据路肩的数据信息，通过机器学习算法计算得到路肩的拓扑结构。具体地，可以通过机器学习算法，对路肩的数据信息进行基于激光测距的同步定位与地图构建（simultaneous localization and mapping，简称slam），即生成路肩的拓扑结构。
125.步骤s1002、并根据路肩的拓扑结构确定路肩位置。
126.具体地，可以根据步骤s1001中确定的路肩的拓扑结构确定路肩位置，以获取前方道路的路肩信息。
127.本实施例提供的获取前方道路的路肩信息的过程，通过确定路肩的拓扑结构，并根据路肩的拓扑结构确定路肩位置，提高了路肩信息获取的准确性，进一步提高了收费站岗亭的行驶控制方法的准确性。
128.图11为本技术第八实施例提供的一种收费站岗亭的行驶控制装置的结构示意图。
129.如图11所示，本实施例的收费站岗亭的行驶控制装置110包括接收模块111、获取模块112以及控制模块113。
130.识别模块111，用于识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭。
131.确定模块112，用于若识别到车辆行驶前方道路的收费站岗亭，则获取前方道路的路肩信息。
132.控制模块113，用于据路肩信息和车辆信息对车辆进行行驶控制，以控制车辆从当前位姿行驶至进入临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围。
133.本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例图1到图10的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
134.图12为本技术第九实施例提供的一种收费站岗亭的行驶控制设备的结构示意图。
135.如图12所示，本实施例的收费站岗亭的行驶控制设备120包括：处理器121，存储器
122，通信接口123。
136.存储器122用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器121配置为经由执行可执行指令来执行上述方法实施例图1到图10任一项的收费站岗亭的行驶控制方法。
137.本技术实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中计算机程序被处理器执行时实现执行上述方法实施例图1到图10任一项的收费站岗亭的行驶控制方法。
138.需要说明的是，本技术所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。
139.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
140.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求书来限制。

技术特征：
1.一种收费站岗亭的行驶控制方法，其特征在于，包括：识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭；若识别到所述车辆行驶前方道路的所述收费站岗亭，则获取所述前方道路的路肩信息；根据所述路肩信息和车辆信息对所述车辆进行行驶控制，以控制车辆从当前位姿行驶至进入临近所述收费站岗亭一侧路肩的设定范围。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述路肩信息和车辆信息对所述车辆进行行驶控制之前还包括：接收行驶控制的启动信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在接收行驶控制的启动信号之前，还包括，输出进入收费站岗亭区域的提示信息，所述进入收费站岗亭区域的提示信息还包括提示用户是否启动所述行驶控制。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述车辆进行行驶控制之前，所述方法还包括：根据收费站岗亭信息确定目标停车位姿，基于所述目标停车位姿和车辆当前位姿，控制车辆行驶至所述目标停车位姿停车，其中所述目标停车位姿在道路横向上临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围内。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：输出第一导航路径并在所述第一导航路径上显示车辆当前位姿，所述第一导航路径用于提示所述车辆从当前位姿行驶至进入所述设定范围的路径。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路肩信息和车辆信息对所述车辆进行行驶控制之前，还包括：发出启动行驶控制的提示信号，以供用户进行确认是否允许对所述车辆根据所述第一导航路径进行行驶控制。7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收用户触发的车辆停止信号，所述车辆停止信号包括：用户发出的语音停车信号，或者刹车信号；根据所述车辆停止信号，控制所述车辆停车。8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在对所述车辆进行行驶控制之后，所述方法还包括：输出第二导航路径并在所述第二导航路径上显示车辆当前位姿以及目标停车位姿，所述第二导航路径用于提示所述车辆从当前位姿行驶至所述目标停车位姿的路径，其中所述目标停车位姿在道路横向上临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围内。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据收费站岗亭信息确定所述目标停车位姿，所述根据收费站岗亭信息确定目标停车位姿之前，还包括：发出启动停车控制的提示信号，以供用户进行确认是否允许对所述车辆根据所述第二导航路径进行停车控制；接收用户发出的停车控制启动信号。10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路肩信息和所述车辆信息
对所述车辆进行行驶控制，包括：实时监测所述车辆当前速度以及所述车辆方向盘转角；根据所述车辆当前速度、所述车辆当前方向盘转角以及所述设定范围，控制所述车辆的方向盘方向和所述车辆的油门以跟踪所述第一导航路径。11.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭，包括：对所述前方道路的图像信息进行图像元素识别；若识别出所述图像元素包括收费站岗亭的建筑特征时，则确定识别到所述收费站岗亭，所述收费站岗亭的建筑特征包括：分流交通岛以及地面导流线、路面底色和斑马条纹的硬路肩、两侧路肩凸台围成的通路、道路闸机和阻车杆中的一种或多种。12.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭，包括：对所述前方道路进行激光测距，获得所述前方道路的建筑数据信息；根据所述前方道路的建筑数据信息，确定所述车辆的前方道路上的所述收费站岗亭。13.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭，包括：获取地图数据；根据所述地图数据以及所述车辆当前位姿，确定所述车辆的前方道路上的所述收费站岗亭的位置。14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述获取所述前方道路的路肩信息，包括：确定所述路肩的拓扑结构，并根据所述路肩的拓扑结构确定所述路肩位置，所述确定所述路肩的拓扑结构，包括：根据所述前方道路的图像信息识别所述路肩的建筑特征，所述路肩的建筑特征包括：路肩边界线、路肩斑马条纹尺寸以及路肩斑马条纹颜色中的一种或多种；根据所述路肩的建筑特征，通过机器学习算法计算得到所述路肩的拓扑结构。15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述获取所述前方道路的路肩信息，包括：确定所述路肩的拓扑结构，并根据所述路肩的拓扑结构确定所述路肩位置，所述确定所述路肩的拓扑结构，包括：从所述前方道路的建筑数据信息中获取所述路肩的数据信息；根据所述路肩的数据信息，通过机器学习算法计算得到所述路肩的拓扑结构。16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述获取所述前方道路的路肩信息，包括：根据所述地图数据以及所述车辆当前位姿，确定所述车辆的前方道路上的所述路肩位置。17.一种收费站岗亭的行驶控制装置，其特征在于，包括：识别模块，用于识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭；确定模块，用于若识别到车辆行驶前方道路的收费站岗亭，则获取前方道路的路肩信息；控制模块，用于根据所述路肩信息和车辆信息对所述车辆进行行驶控制，以控制车辆
从当前位姿行驶至进入临近所述收费站岗亭一侧路肩的设定范围。18.一种收费站岗亭的行驶控制设备，其特征在于，包括：处理器，存储器；所述存储器用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至16中任一项所述的收费站岗亭的行驶控制方法。19.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至16中任一项所述的收费站岗亭的行驶控制方法。

技术总结
本申请提供一种收费站岗亭的行驶控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭；若识别到车辆行驶前方道路的收费站岗亭，则获取前方道路的路肩信息；根据路肩信息和车辆信息对车辆进行行驶控制，以控制车辆从当前位姿行驶至进入临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围。本申请的方法，提高了收费站岗亭的行驶控制的准确性。提高了收费站岗亭的行驶控制的准确性。提高了收费站岗亭的行驶控制的准确性。


技术研发人员：徐磊 邓永强
受保护的技术使用者：浙江极氪智能科技有限公司
技术研发日：2023.05.04
技术公布日：2023/7/12