一种法兰焊接定位系统与方法

1.本发明涉及法兰焊接设备的技术领域，特别是一种法兰焊接定位系统与方法。


背景技术：

2.法兰，是管道系统中不可缺少的重要零件，被广泛应用于各大基础工程。在管件的实际生产和制造过程中，往往对法兰的位置度和双孔正都有着严格的要求。一直以来，由于管材和法兰组合的多样性及形状的复杂性，大部分定位焊接工作仍要依靠工人手工完成，因此加工质量主要取决与操作人员的经验和个人能力，质量控制难度极大。而现有的自动化设备不仅体积庞大且造价不菲，通常也只能完成几种常规管材(如直管)与法兰的对位焊接，而对于一些特殊用途的异形管材则只能通过人工完成定位焊接。
3.为了解决上述存在的问题，如申请号为cn201520451873.4、申请日为2015年6月29日的中国实用新型专利公开了一种法兰定位焊接工装，其包括机架、定位机构和固定机构。工作时，首先通过定位机构将连接管和法兰进行焊接前的定位，然后通过固定机构将定位后的连接管和法兰固定住，定位机构和固定机构的使用能够简化法兰安装时的操作过程，提高法兰的安装精度，该装置简化了连接管和法兰定位操作过程，提高了连接管和法兰的定位准确度，并且通过连接管压头和法兰压爪自动且快速的将定位后的连接管和法兰固定住，最终确保了法兰的安装精度。
4.但该装置对于复杂的异型管材并不能起到很好的定位作用，并且由于该装置采用的是外部夹持装置，所以适应性程度低，只能针对部分法兰定位焊接。目前国内外尚无一种能够同时适应直管与异型管的双孔正法兰管材焊接定位的设备。
5.所以亟需在法兰焊接到直管或异性管时，一种减少法兰夹持区域的定位方法和设备。


技术实现要素：

6.本发明的目的是提供减少法兰外部夹持区域、快速对法兰定位的设备和方法。
7.为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
8.一种法兰焊接定位系统，包括坡口机，所述坡口机包括距离可调的刀片安装座和支撑杆，所述刀片安装座可转动，所述支撑杆的端部固定有内胀机构，所述内胀机构用以固定管材；还包括控制模块、固定在所述刀片安装座上的磁吸定位机构、磁吸在所述磁吸定位机构上的法兰盘、可拆卸连接在所述法兰盘上的双孔正定位仪；
9.所述双孔正定位仪包括固定在所述法兰盘顶部的水平板和置于所述水平板上的倾角传感器，所述倾角传感器用以测量所述水平板相对水平面的倾斜角度；
10.所述控制模块接收所述倾角传感器的倾角信号后控制所述刀片安装座旋转，使所述法兰盘转动至预设位置。
11.进一步的，所述法兰盘设有两个轴线所在的平面与所述水平板平行的法兰孔，所述双孔正定位仪的两个连接件与对应的法兰孔可拆卸连接
12.进一步的，所述法兰盘设有两个法兰孔，所述双孔正定位仪的两个连接件与对应的法兰孔可拆卸连接。
13.进一步的，所述法兰盘设有两个法兰孔，所述双孔正定位仪通过两个按压式内胀器与对应的法兰孔可拆卸连接；
14.所述按压式内胀器包括固定在所述双孔正定位仪上的内胀外套、同轴套接在所述内胀外套内的内胀轴、抵接在所述内胀外套和所述内胀轴之间的弹簧；
15.所述双孔正定位仪还包括布置在所述内胀轴周向的多个内胀块；
16.按压所述内胀轴使所述弹簧压缩，所述内胀轴相对所述内胀外套滑动，所述内胀轴的滑动驱动所述内胀块穿过所述内胀外套的高度变小；松开弹簧，使所述内胀块涨紧所述法兰孔。
17.进一步的，所述按压式内胀器还包括开设在所述内胀轴周向的多个斜槽口，所述斜槽口的槽底和所述内胀块的底面为一对相匹配的斜面。
18.进一步的，所述斜槽口的倾斜角度为20
°
。
19.进一步的，所述内胀块的外表面设置有凹槽，弹性皮筋嵌在所有凹槽内，使所述内胀块贴合所述斜槽口的槽底。
20.进一步的，所述双孔正定位仪还包括与所述水平板垂直固定的竖立板，所述竖立板上开设固定有两条直线滑轨，一个按压式内胀器固定有与所述直线滑轨配合的两个滑块以实现该按压式内胀器与所述竖立板滑动连接；另一个按压式内胀器固定在竖立板上。
21.进一步的，所述磁吸定位机构包括定位盘，所述定位盘的周向连接有三组均布的电磁铁，所述电磁铁通电产生磁场以吸附连接所述法兰盘。
22.进一步的，所述定位盘固定有两个金属弹片，所述金属弹片与金属导电环接触，所述金属导电环固定在所述坡口机上使所述磁吸定位机构和所述坡口机电连接。
23.一种采用前述的法兰焊接定位系统进行法兰焊接方法，包括以下步骤：
24.s1、将法兰盘同轴套在管材上，将管材固定在内胀机构上，优选的管材远离法兰盘的一端由外部支架支撑起来；
25.s2、调整支撑杆的位置使法兰盘和管材的距离符合焊接要求，同时利用磁吸定位机构吸附连接法兰盘；
26.s3、将双孔正定位仪安装在法兰盘上，使用控制模块控制磁吸定位机构旋转至两个法兰孔连线保持水平；
27.s4、利用外部设备对所述法兰盘和所述管材的接缝进行焊接。
28.在上述技术方案中，本发明提供的一种法兰焊接定位系统和方法，具有以下有益效果：
29.磁吸定位机构通过固定安装在坡口机上，通过坡口机的内胀机构同轴固定管材，而法兰盘由同轴设置在管材上，可以提高法兰盘与管材的同轴度和垂直度；通过坡口机的可以调整支撑杆和刀片安装座之间位移的功能，实现法兰盘与管材的轴向相对位置的精确调整，提高法兰焊接的精度。
30.双孔正定位仪通过可拆卸连接方式安装在法兰盘上，通过控制倾角传感器实时监测法兰盘的旋转位置，通过控制板控制磁吸定位机构的旋转带动法兰盘旋转实现法兰盘定位，解决了异型管材的法兰焊接难题。
31.法兰盘定位安装过程均采用了便携高效的安装方法，使用磁吸结构连接固定法兰盘和只在法兰盘的顶部安装双孔正定位仪，省去了繁琐的安装固定流程，减少了工人的工作量，同时提高了工作效率。法兰盘的定位不需要外部的夹持机构，丰富与法兰盘使用的管材的类型。
附图说明
32.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1是现有技术的一种坡口机的结构示意图；
34.图2是现有技术的另一种坡口机的结构示意图；
35.图3是本发明公开的法兰定位系统的结构示意图；
36.图4是本发明公开的磁吸定位机构的结构示意图；
37.图5是本发明公开的双孔正定位仪的结构示意图；
38.图6是本发明公开的按压式内胀器的结构示意图；
39.图7是本发明使用的现有技术中的坡口机的结构示意图。
40.附图标记：
41.坡口机1、刀片安装座11、刀盘安装槽111、安装螺栓孔112、支撑杆12、内胀机构13、管材2、磁吸定位机构3、定位盘31、金属弹片311、金属导电环312、定位凸耳313、固定螺栓孔314、电磁铁32、法兰盘4、法兰孔41、法兰盘端面401、双孔正定位仪5、水平板51、倾角传感器52、按压式内胀器53、内胀外套531、内胀轴532、弹簧533、内胀块534、凹槽534-1、斜槽口535、竖立板54、直线滑轨55、滑块56、内胀固定板57。
具体实施方式
42.为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。
43.如图3-7所示，一种法兰焊接定位系统，包括坡口机1，坡口机1包括可转动的刀片安装座11、相对距离可以调整的刀片安装座11和支撑杆12、固定在支撑杆12端部的内胀结构13；内胀机构13用以固定管材2。法兰焊接定位系统还包括控制模块、固定在刀片安装座11上的磁吸定位机构3、磁吸在磁吸定位机构3上的法兰盘4、可拆卸连接在法兰盘4上的双孔正定位仪5；
44.双孔正定位仪5包括固定在法兰盘4顶部的水平板51和置于水平板51上的倾角传感器52，倾角传感器52用以测量水平板51相对水平面的倾斜角度；
45.控制模块接收倾角传感器52的倾角信号后控制刀片安装座11旋转，使法兰盘4转动至预设位置。
46.具体的，利用现有技术的坡口机1用来安装管材2和法兰盘4。现有技术中的坡口机1如图1-2所示。图1来自申请号为cn201621021597.9、申请日为2016年8月31日、名称为《内涨式管子坡口机的涨紧装置》的中国实用新型专利。图2来自申请号为cn202221768339.2、申请日为2022年7月11日、名称为《一种便携内涨式自适应管子内径坡口机》的中国实用新
型专利。图7为本发明优选的澳太机械制造有限公司生产的isy-80t电动类型的坡口机。这些坡口机1在使用时的原理是：坡口机1包括用电机传动连接的、可转动的刀片安装座11。进行切削坡口操作时再安装对应坡口角度的刀片。管材固定在支撑杆12端部的内胀结构13上，坡口机一般由手轮等手段控制刀片安装座11和支撑杆12的相对距离，旋转手轮可移动刀片安装座11的位置，刀片一边旋转以切削管材，刀片一边跟随刀片安装座向管材靠近，实现管材的进给。
47.利用坡口机的上述特性，将磁吸定位机构3固定安装在刀片安装座11上(不需要安装刀片)，利用磁吸定位机构3提供的磁力通过吸附的方式固定法兰盘，利用控制模块控制坡口机的电机去控制刀片安装座11旋转。管材2先被外部的支架支撑，露出要套接法兰盘4的一端，然后法兰盘4同轴套接在管材2上，管材2固定在内胀结构13上，使法兰盘4靠近磁吸定位机构3；然后通过坡口机自带的调整功能去调整支撑杆12和刀片安装座11之间的相对距离，实现调整管材2和法兰盘4相对位置，中间法兰盘4被吸附到磁吸定位机构3上。
48.上述操作完成了管材2和法兰盘轴向的位置要求，但是对于法兰盘周向的位置也有要求，只有其旋转到预设位置时才能和管材2焊接。这时在法兰盘4上安装双孔正定位仪5，预设位置根据焊接需要是已知的所以预设位置时水平板51的倾斜角度是已知的，而倾角传感器52又能实时反映水平板51的倾斜状态。预调整周向位置的法兰盘4，控制模块根据监控到的倾角传感器52的信息控制刀片安装座11旋转，使法兰盘4转动至预设位置。控制模块是通过控制与刀片安装座11传动连接的电机精确控制其转动范围的，坡口机1与控制模块电连接。为了计算方便优选预设位置时水平板51是水平放置的。水平板51相对法兰盘对称设置，也是为了测量方便，保持法兰盘的中正性。
49.该双孔正法兰焊接定位系统一方面大大降低了人工劳动强度，提高了焊接效率，另一方面实现了法兰焊接的高精度双孔正定位和异形管材的焊接定位。
50.法兰盘周向均布有多个法兰孔41，以图4的法兰盘为例其预设位置是指，两个法兰孔41的轴线的连线在水平面上，此时水平板51是水平放置的，两个法兰孔41关于水平板51对称。
51.具体的，法兰盘4设有两个轴线所在的平面与水平板51平行的法兰孔41，双孔正定位仪5的两个连接件与对应的法兰孔41可拆卸连接。为了保护法兰孔41，可以将螺栓外面套接一个内置在法兰孔41内的空心杆，螺栓穿设过空心杆后，和固定在双孔正定位仪5上的螺母孔螺纹连接。
52.优选的，法兰盘4设有两个法兰孔41，双孔正定位仪5通过两个按压式内胀器53与对应的法兰孔41可拆卸连接。水平板51下方垂直固定有竖立板54，二者成截面为7型，并罩在法兰盘4的顶部，优选设置在法兰盘4非焊接的一侧。
53.竖立板54上固定有两个内胀外套531、按压式内胀器53还包括同轴套接在内胀外套531内的内胀轴532、抵接在内胀外套531和内胀轴532之间的弹簧533。内胀轴532与内胀外套531滑动连接。
54.双孔正定位仪5还包括布置在内胀轴532周向的多个内胀块534，内胀外套531上开设有约束槽口，供内胀块534沿着内胀轴532的径向向外伸出。
55.内胀轴532和内胀外套531远离法兰孔41的一端都设有轴肩，且内胀轴532穿过内胀外套531，其远离法兰孔41的一端露在内胀外套531外部一段距离，为弹簧533提供了套装
空间。为弹簧533抵接在这两个轴肩之间。
56.按压内胀轴532使弹簧533压缩，内胀轴532相对内胀外套531滑动，内胀轴532的向靠近法兰盘方向滑动驱动内胀块534穿过内胀外套531的高度变小，即使内胀块534沿内胀外套531的径向的内侧运动，内胀块534顺利进入到法兰孔41中；松开弹簧533，内胀轴532后移，使内胀块534沿内胀外套531的径向的外侧运动，内胀块534涨紧法兰孔41。
57.更为具体的，按压式内胀器53还包括开设在内胀轴532周向的多个斜槽口535，斜槽口535的槽底和内胀块534的底面为一对相匹配的斜面。通过斜面实现内胀轴532的直线运动实现内胀块534的径向运动。
58.优选的，斜槽口535的倾斜角度为20
°
。即如图6所示，斜槽口535的在内胀轴532纵截面的轮廓为直角三角形，该直角三角形靠近法兰孔41一侧的顶角为20
°
，斜边向远离法兰孔41的方向向下延伸。斜槽口535的长度大于内胀块534长度。
59.优选的，内胀块534的外表面设置有凹槽534-1，弹性皮筋嵌在凹槽534-1内，使内胀块534贴合槽口535的槽底。
60.具体的，竖立板54上开设有两个槽口，槽口中安装有上下两条直线滑轨，直线滑轨上安装有滑块，滑块上安装有内胀固定板57，内胀固定板开设有圆形安装孔，圆形安装孔固定一个按压式内胀器。
61.内胀外套与内胀轴中内嵌安装内胀块，内胀块上开设有凹槽，凹槽上安装有橡胶皮筋，内胀轴上开设有三个斜槽口。内胀外套上开设有三个约束槽口，约束槽口与内胀块的周面接触配合，斜槽口和约束槽口均布阵列分布，相互夹角为120度，斜槽口的倾角为20度。斜槽口与内胀块的底部的斜面配合安装。竖立板54上安装另一个按压式内胀器，两个按压式内胀器插入配合到法兰孔中，实现双孔正定位5的快速定位安装。竖立板54背面安装有控制模板，控制模板接收倾角传感器的倾角信号，通过发送信号控制刀片安装座11的旋转，刀片安装座11带动磁吸定位机构和法兰盘一起旋转，实现法兰盘的双孔正定位。
62.使用时，将双孔正定位仪的两个按压式内胀器对准法兰盘上方两个相邻法兰孔，手指按下内胀轴的带轴肩的外端面，内胀轴向内移动，内部的三个内胀块由于弹性皮筋的压力沿斜槽口向内移动，将两个按压式内胀器插入法兰孔。松开内胀轴的带轴肩的外端面，内胀轴在弹簧的弹力下向外移动，直至内胀块完全接触法兰孔，实现双孔正定位仪的定位安装。启动安装在双孔正定位仪上的控制模块，双孔正定位仪自动控制刀片安装座旋转，当上方两个法兰孔的连线水平，倾角传感器传输水平信号给控制模块，控制模块控制刀刀片安装座停止旋转，从而使得法兰盘实现双孔正定位。
63.因两个法兰孔41的距离有长有短，所以对两个按压式内胀器53增加了距离可以调整的功能。双孔正定位仪5还包括与水平板51垂直固定的竖立板54，竖立板54上开设固定有两条直线滑轨55，一个按压式内胀器53固定有与直线滑轨55配合的两个滑块56以实现该按压式内胀器53与竖立板54滑动连接；另一个按压式内胀器53固定在竖立板54上。
64.优选的，磁吸定位机构3包括定位盘31，定位盘31的周向连接有三组均布的电磁铁32，电磁铁32通电产生磁场以吸附连接法兰盘4。
65.更为具体，定位盘31固定有两个金属弹片311，金属弹片311与金属导电环312接触，金属导电环312固定在坡口机2上使磁吸定位机构3和坡口机2电连接。控制模块能分别单独控制磁吸定位机构3和坡口机，控制模块与它们电连接。
66.定位盘31的前端面开设六个电磁铁安装孔，电磁铁安装孔内嵌安装有六个电磁铁，电磁铁两两一组，三组电磁铁32均布安装，每组之间夹角120度，电磁铁32通电产生磁场吸附连接法兰盘端面401，实现法兰盘4与磁吸定位机构3的同步运动。定位盘31的内部安装面设有两个定位凸耳313，定位凸耳311插入坡口机1上的原本安装刀片的刀盘安装槽111中。定位盘31上还开设有两个固定螺栓孔314，固定螺栓孔312通过螺栓与刀片安装座11上的安装螺栓孔112固定连接，实现磁吸定位机构与坡口机的固定安装。定位盘31还安装有两个金属弹片，金属弹片与金属导电环203接触，将坡口机2的电力传输给电磁铁。
67.一种采用前述的法兰焊接定位系统进行法兰焊接方法，包括以下步骤：
68.s1、将法兰盘4同轴套在管材2上，将管材2固定在内胀机构13上；
69.s2、调整支撑杆和刀片安装座11之间的距离，使法兰盘4和管材2的距离符合焊接要求，同时利用磁吸定位机构3吸附连接法兰盘4；
70.s3、将双孔正定位仪5安装在法兰盘4上，使用控制模块控制磁吸定位机构3旋转至两个法兰孔41的轴线位于水平面上；
71.s4、利用外部设备对法兰盘4和管材2的接缝进行焊接。
72.本发明工作过程：工作时，首先将法兰盘套在管材上，再将坡口机的内胀机构固定外插上管材，使管材套法兰盘的一端接近磁吸定位机构。启动电磁铁，调整支撑杆和刀片安装座之间的轴向位置，通过磁力吸附固定法兰盘，实现法兰盘与管材安装的同轴和垂直要求。继续转动坡口机的进给手轮以调整支撑杆和刀片安装座之间的轴向位置，实现坡口机的主体、刀片安装座、磁吸定位机构和法兰盘的前后位置调整，当法兰盘的位置满足焊接要求时，停止转动，从而满足法兰焊接时的基本定位要求。
73.以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

技术特征：
1.一种法兰焊接定位系统，包括坡口机(1)，所述坡口机(1)包括距离可调整的刀片安装座(11)和支撑杆(12)、所述刀片安装座(11)可转动所述支撑杆(12)的端部固定有内胀结构(13)，所述内胀机构(13)用以固定管材(2)，其特征在于，还包括控制模块、固定在所述刀片安装座(11)上的磁吸定位机构(3)、磁吸在所述磁吸定位机构(3)上的法兰盘(4)、可拆卸连接在所述法兰盘(4)上的双孔正定位仪(5)；所述双孔正定位仪(5)包括固定在所述法兰盘(4)顶部的水平板(51)和置于所述水平板(51)上的倾角传感器(52)，所述倾角传感器(52)用以测量所述水平板(51)相对水平面的倾斜角度；所述控制模块接收所述倾角传感器(52)的倾角信号后控制所述刀片安装座(11)旋转，使所述法兰盘(4)转动至预设位置。2.根据权利要求1所述的一种法兰焊接定位系统，其特征在于，所述法兰盘(4)设有两个轴线所在的平面与所述水平板(51)平行的法兰孔(41)，所述双孔正定位仪(5)的两个连接件与对应的法兰孔(41)可拆卸连接。3.根据权利要求1所述的一种法兰焊接定位系统，其特征在于，所述法兰盘(4)设有两个轴线所在的平面与所述水平板(51)平行的法兰孔(41)，所述双孔正定位仪(5)通过两个按压式内胀器(53)与对应的法兰孔(41)可拆卸连接；所述按压式内胀器(53)包括固定在所述双孔正定位仪(5)上的内胀外套(531)、同轴套接在所述内胀外套(531)内的内胀轴(532)、抵接在所述内胀外套(531)和所述内胀轴(532)之间的弹簧(533)；所述双孔正定位仪(5)还包括布置在所述内胀轴(532)周向的多个内胀块(534)；按压所述内胀轴(532)使套接在所述内胀轴(532)上的所述弹簧(533)压缩，所述内胀轴(532)相对所述内胀外套(531)滑动，所述内胀轴(532)的滑动驱动所述内胀块(534)向所述内胀外套(531)的径向内侧移动；松开所述弹簧(533)，所述内胀块(534)涨紧所述法兰孔(41)。4.根据权利要求3所述的一种法兰焊接定位系统，其特征在于，所述按压式内胀器(53)还包括开设在所述内胀轴(532)周向的多个斜槽口(535)，所述斜槽口(535)的槽底和所述内胀块(534)的底面为一对相匹配的斜面。5.根据权利要求4所述的一种法兰焊接定位系统，其特征在于，所述斜槽口(535)的槽底的倾斜角度为20
°
。6.根据权利要求4所述的一种法兰焊接定位系统，其特征在于，所述内胀块(534)的外表面设置有凹槽(534-1)，弹性皮筋嵌在所述凹槽(534-1)内，使所述内胀块(534)贴合所述斜槽口(535)的槽底。7.根据权利要求3所述的一种法兰焊接定位系统，其特征在于，所述双孔正定位仪(5)还包括与所述水平板(51)垂直固定的竖立板(54)，所述竖立板(54)上开设固定有两条直线滑轨(55)，一个按压式内胀器(53)固定有与所述直线滑轨(55)配合的两个滑块(56)以实现该按压式内胀器(53)与所述竖立板(54)滑动连接；另一个按压式内胀器(53)固定在所述竖立板(54)上。8.根据权利要求1所述的一种法兰焊接定位系统，其特征在于，所述磁吸定位机构(3)包括定位盘(31)，所述定位盘(31)的周向连接有三组均布的电磁铁(32)，所述电磁铁(32)
通电产生磁场以吸附连接所述法兰盘(4)。9.根据权利要求8所述的一种法兰焊接定位系统，其特征在于，所述定位盘(31)固定有两个金属弹片(311)，所述金属弹片(311)与金属导电环(312)接触，所述金属导电环(312)固定在所述坡口机(2)上使所述磁吸定位机构(3)和所述坡口机(2)电连接。10.一种采用如权利要求3-7任一项所述的法兰焊接定位系统进行法兰焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、将法兰盘(4)同轴套在管材(2)上，将管材(2)固定在内胀机构(13)上；s2、调整支撑杆(12)的位置使法兰盘(4)和管材(2)的距离符合焊接要求同时利用磁吸定位机构(3)吸附连接法兰盘(4)；s3、将双孔正定位仪(5)安装在法兰盘(4)上，使用控制模块控制磁吸定位机构(3)旋转至两个法兰孔(41)的轴线在水平面上；s4、利用外部设备对所述法兰盘(4)和所述管材(2)的接缝进行焊接。

技术总结
一种法兰焊接定位系统与方法，系统包括坡口机，其包括距离可调整的刀片安装座和支撑杆，刀片安装座可转动，支撑杆的端部固定有内胀结构，内胀结构用以固定管材，还包括控制模块、固定在刀片安装座上的磁吸定位机构、磁吸在磁吸定位机构上的法兰盘、可拆卸连接在法兰盘上的双孔正定位仪；双孔正定位仪包括固定在法兰盘顶部的水平板和置于水平板上的倾角传感器，倾角传感器用以测量水平板的倾斜角度；控制模块接收倾角传感器的倾角信号后控制刀片安装座旋转，使法兰盘转动至预设位置。本发明利用坡口机提高管材的同轴度、垂直度及其相对法兰盘的位置。利用双孔正定位仪和磁吸定位机构的旋转带动法兰盘旋转至预设的焊接位置，快速定位法兰盘。快速定位法兰盘。快速定位法兰盘。


技术研发人员：黄文涛 刘洋洋 郑耀辉 王英骁 段鹏超 潘世明 尚尊 梁峰
受保护的技术使用者：沈阳航空航天大学
技术研发日：2023.03.22
技术公布日：2023/7/12